ARTÍCULO DE TAPA

Controles Automáticos
Curso de Autómatas Programables

Saber Electrónica tiene el agrado de presentar un Curso de Control Automático,

desarrollado como trabajo de pre grado por el autor para la Universidad Católica
de Santa María. En esta nota describimos detalles que hacen a este trabajo que
los lectores puden bajar “en forma completa” de nuestra web. El trabajo fue rea-
lizado por Fernando Ventura Gutiérrez y en sucesivas ediciones daremos detalles
de este trabajo, aclarando que se realizan modificaciones a los efectos de que re-
sulte útil para todos los lectores.
Sobre un trabajo de Ing. Fernando Ventura Gutiérrez (fer_ventura@universia.edu.pe),
con la colaboración de textos del Ing. Ismael Cervantes de Anda (icervantesd@ipn.mx)
y la coordinación de Ing. Horacio D. Vallejo (hvquark@ar.inter.net)

Saber Electrónica

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 Artículo de Tapa
INTRODUCCIÓN

Con este curso se pretende desa- Tabla 1

rrollar un módulo educativo para la
enseñanza de cursos de Control Au-
tomático con nivel Universitario pero
que pueda ser comprendido también
por quienes poseen conocimientos li-
mitados de electrónica. Permite al
lector experimentar con equipos si-
muladores de procesos industriales
con características reales antes de
manipular plantas industriales, para
que tenga una visión mayor en los di-
ferentes problemas a los que se va a
enfrentar en su vida profesional en el
área del control automático.
La meta es el diseño y construc-
ción de 3 tipos diferentes de control
que se encuentran en el mundo real
en las empresas del medio:

a. Módulo de control PID y Auto-

sintonía PID mediante Visual Basic
b. Módulo de control PID median-
te LabView
c. Módulo de control: Instrumento
Unilazo Programable (SLPI por sus
siglas en inglés, Single Loop Pro-
grammable Instrument)

Además de esto necesitamos

una planta experimental (simulada)
en la que podemos probar nuestro
módulo por lo cual estamos diseñan-
do dos simuladores de procesos:
a. Simulador de proceso de tem-
peratura
b. Simulador de proceso de nivel
OBJETIVOS
Tenemos por objeto desarrollar
un software que permita la sintoniza-
ción de los parámetros PID, para que
el proceso pueda controlar de mane-
ra correcta el proceso industrial simu-
lado.
Se realizan tres (3) módulos de
control basados en el control PID.
Para la realización de este traba-
jo se emplean técnicas de modela-
miento de software para realizar de
manera más sencilla y eficaz el dise-
ño de software.
También se realiza el diseño de
simuladores de curvas de procesos
industriales que sean capaces de
cumplir con todas las características
de un proceso real.
El entorno visual en el que se de-
sarrollarán los diferentes programas
es mucho más amigable que un soft-
ware basado en DOS.
Evolución histórica de los
sistemas de control
Como todo proceso evolutivo, es
casi imposible comprender plena-
mente el estado actual y las tenden-
cias futuras si es que no se conoce
su pasado.
Lo que hoy se está viviendo en el
área de control de procesos indus-
triales es la consecuencia de la suma
e interrelación de distintos eventos
que se fueron sucediendo de forma
tal, que es probable que nadie haya
pensado, en su momento, que pudie-
ran tener vinculación.
Evolución del control
automático
Tiene su primer antecedente (al
menos así quedó registrado en la
historia) en el Regulador de Watt, el
famoso sistema que controlaba la ve-

Saber Electrónica

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 Controles Automáticos
Figura 1

locidad de una turbina a vapor en el lazo cerrado de control o lazo reali- Los controladores electrónicos
año 1774. Estos avances los pode- mentado que se grafica en la figura 1. analógicos efectuaban el control en
mos observar de forma resumida en la forma convencional siendo super-
la tabla 1. visados y ajustados sus valores de-
A partir de aquel “regulador de LA TECNOLOGÍA DIGITAL EN seados por la computadora, en fun-
Watt” se desarrollaron innumerables EL ÁREA DE CONTROL AUTOMÁTICO ción de algoritmos de optimización.
aplicaciones prácticas. En el plano La falla de la computadora no afecta-
teórico las primeras ideas surgieron Las primeras grandes computa- ba el control, dejando el sistema con
hacia 1870. A partir de la década de doras se utilizaron actuando sobre los últimos valores calculados. Un
los 30 del presente siglo recibieron controladores individuales en un mo- aspecto a destacar fue que, a dife-
un fuerte impulso; se hicieron impor- do conocido como “Control de Valo- rencia de las aplicaciones en los pla-
tantes experiencias y análisis. res Deseados” (Set Point Control – nos administrativos y científicos, en
Como mencionamos, las indus- SPC), figura 2. el área de control se necesitó el fun-
trias de procesos continuos fueron
las primeras en requerir las variables
de proceso en un determinado rango
a fin de lograr los objetivos de diseño.
Las primeras industrias realizaban el
control de las variables en forma ma-
nual a través de operadores que vi-
sualizaban el estado del proceso a
través de indicadores ubicados en
las cañerías y/o recipientes y equi-
pos.
El operador conocía el valor de-
seado de la variable a controlar y en
función del error tomaba acciones
correctivas sobre un elemento final
de control (generalmente una válvu-
la) a fin de minimizarlo.
Esta descripción se ajusta en sus
principios a lo que conocemos como

Saber Electrónica

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Figura 2
cionamiento de las computadoras “en
tiempo real”, es decir, que el procesa-
miento debía de ser lo suficientemen-
te rápido como para poder resolver
eventos y problemas que iban ocu-
rriendo, en instantes.
Esta problemática era (y es) dis-
tinta a la de la mayoría de las exigen-
cias computacionales. Tal vez el cál-
culo en sí no es complejo, pero sí lo
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Artículo de Tapa
es el procesamiento en forma recu-
rrente y en fracciones de segundo de
algoritmos sobre cientos de variables
(a veces miles) que llegan desde el
campo. A este procesamiento se de-
ben sumar las exigencias de otros
periféricos (como son las consolas
de operación o las impresoras de
eventos y alarmas).
En paralelo con el desarrollo del
SPC, surgió la idea de trasladar todo
el procesamiento de control hacia la
computadora teniendo como interfaz
las tarjetas de entrada/salida que ha-
cían la conversión de las señales
analógicas en digital (y biceversa) de
y hacia campo.
Los mayores inconvenientes de
este modo de control estaban en la
falta de seguridad y continuidad ope-
rativa ante una falla (no tan frecuen-
te) de la computadora: la falla abar-
caba a toda la planta deteniéndola o
lo que era peor llevándola a un esta-
do impredecible y potencialmente pe-
ligroso. Dos alternativas surgieron
para resolver estos problemas:
* Una computadora redundante a la
espera de la falla a la que en ese mo-
mento se le transfiera todo el control.
* Un panel con controladores e in-
dicadores convencionales a los que
en el momento de la falla le será
transferido todo el control.
Ambas alternativas presentaron
problemas:
* El problema económico (prácti-
camente se duplicaba la instalación,
o sea la inversión teniendo la mitad
ociosa a la espera de una falla).
* La exigencia de tener el sistema
de respaldo actualizado con los últi-
mos valores, tanto de campo, como
los modificados por los operadores
en función del proceso. Esto requería
una gran capacidad de cómputo así
como una conmutación muy segura
(sin saltos ni fallas).
* El problema del lenguaje de pro-
gramación de las computadoras; el
personal de planta no conocía los
métodos que estaban reservados a
personal especializado.
Estos problemas fueron importan-
tes y dieron lugar a complejos análi-
sis y desarrollos para simplificar la
programación, como ser la configura-
ción de las estrategias de control por
medio de bloques o el seguimiento
 Controles Automáticos
El patillaje del mi-
croprocesador
está compuesto
por:

- Líneas de Bu-
ses (Control, Di-
recciones y Da-
Figura 3 tos) mediante los
cuales el micro-
procesador se
de variables actualizándolas en dis- 240 microcontroladores en cada ho- comunica con el exterior (Memoria,
tintas unidades (tracking). gar americano en el año 2001. Periféricos de E/S, etc.)
A través del desarrollo tecnológi- “En resumen podemos decir que - Patillas de configuración de cris-
co y la reducción de costos asocia- un microcontrolador es un micro tal
dos al procesamiento computacional computador de limitadas prestacio- - Patillas de funciones específicas
llegaron para ayudar a los ingenieros nes, contenido en un solo circuito in-
de control, la aparición del micropro- tegrado que una vez que es progra- Un esquema resumido lo pode-
cesador permitió tener en un peque- mado está destinado para realizar mos observar en la figura 3. La figura
ño espacio una gran cantidad de pro- una sola tarea.” muestra la estructura de un sistema
cesamiento. de microprocesador (sistema abier-
to). La disponibilidad de los buses en
Diferencia entre el exterior permite que se configure a
MICROCONTROLADORES microcontroladores y la medida de la aplicación.
microprocesadores De acuerdo a lo anterior expues-
Como el lector de Saber Electró- Sabemos que un sistema basado to tenemos las siguientes definicio-
nica ya sabe, un microcontrolador es en microprocesador es prácticamen- nes:
un circuito integrado que contiene to- te una Unidad Central de Proceso
das los componentes funcionales de (UCP o CPU por sus siglas en inglés) * Un microprocesador es un siste-
una computadora. Su uso es exclusi- que contiene una Unidad de Control, ma abierto con el que puede cons-
vo para el control de un solo proceso, que interpreta las instrucciones y las truirse un computador con caracterís-
debido a esto, es usualmente induci- líneas de datos a ejecutar. ticas particulares, con solo la elec-
do dentro del proceso a gobernar. Es
esta última característica la que le da Figura 4
el nombre de “controlador incrustado”
(embedded controller).
En otras palabras, se trata de un
computador dedicado. El único pro-
grama residente en su memoria es
aquel que está dedicado a controlar
una aplicación determinada. Una vez
que el microcontrolador es programa-
do sólo se dedicará a realizar la tarea
asignada.
En la actualidad existen varias
aplicaciones comerciales que usan
microcontroladores, como: la indus-
tria automotriz, de computadoras, de
electrodomésticos, aeronáutico, es-
pacial, etc.
Según la empresa DATAQUEST
se estima que existe un promedio de

Saber Electrónica

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Figura 5
Figura 6
ción de los módulos necesarios para
poder cumplir con tales fines.
* Un microcontrolador es un siste-
ma cerrado ya que tiene característi-
cas definidas e inexpandibles, tenién-
dose que adecuar las características
de este al proceso en el cual va a ser
usado. En la figura 4 se grafica la fun-
ción de un µC y se vé que éste posee
un microprocesador en su interior.
En el mundo práctico los fabrican-
tes de microcontroladores tienen va-
rios modelos puestos a disposición
de usuario, desde los más básicos
hasta los más complejos, para que
de esta manera los diseñadores pue-
dan dimensionar de forma adecuada
el microcontrolador al proceso a con-
trolar, de esta manera los fabricantes
de estos equipos no tienen despilfa-
rro al construir un solo tipo de micro-
controlador muy bien equipado.
MICROCONTROLADORES
DE MICROCHIP
Arquitectura interna
Debido a la necesidad de tener
un adecuado rendimiento en el pro-
Saber Electrónica
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Artículo de Tapa
cesamiento de instrucciones, el mi-
crocontrolador PIC de Microchip usa
la arquitectura Harvard frente a la ar-
quitectura clásica Von Neuman. Esta
última se caracteriza porque la CPU
se conecta con una memoria única,
donde coexistían datos e instruccio-
nes, a través de un sistema de bu-
ses, tal como se demuestra en la fi-
gura 5.
En la arquitectura Harvard son in-
dependientes la memoria de instruc-
ciones y la memoria de datos, ade-
más de que cada una dispone de un
propio sistema de buses para el ac-
ceso.
Esto proporciona el paralelismo,
además de adecuar el tamaño de las
palabras y los buses a los requeri-
mientos específicos de las instruccio-
nes y los datos. La capacidad de ca-
da memoria es diferente. Esto lo po-
demos observar en la figura 6, don-
de se muestra una memoria
de instrucciones de 8K x 14,
mientras que la de datos sólo
dispone de 512 x 8.
Este microcontrolador res-
ponde a la arquitectura RISC
(Computadoras de Juego de
Instrucciones Reducido – Re-
duced Instruction Set Com-
puter por sus siglas en in-
glés), el cual se identifica al
tener un juego de instruccio-
nes de máquina pequeño y simple,
de manera que la mayor parte de ins-
trucciones se ejecuta en un ciclo de
instrucción.
Memoria de programa
Debemos tener en cuenta que la
memoria de este microcontrolador no
puede ser ampliada y que la memoria
de programa almacena todas las ins-
trucciones del programa de control.
Ya que el programa a ejecutar siem-
 Controles Automáticos
Figura 8
pre debe de ser el mismo, éste debe
estar grabado de forma permanente,
estas pueden ser de 5 tipos diferen-
tes:
a) ROM con máscara
b) EPROM
c) OTP
d) EEPROM
e) FLASH
En nuestro caso haremos uso de
un microcontrolador con memoria
Flash. Este es un tipo de memoria no
volátil, más económica, de igual sis-
tema de borrado/escritura que las
EEPROM, pero que pueden tener
mayores capacidades que éstas. El
borrado se realiza de forma completa
y no por bloques o posiciones con-
cretas. Este tipo de memoria es fácil-
mente identificable en las series de
microcontroladores Microchip, por
ejemplo lo indicado en la figura 7.
Memoria de datos
Los datos en memoria varían
continuamente, y esto exige que la
memoria que los contiene debe de
ser de lectura y escritura, por lo que
la memoria RAM estática (SRAM) es
la más adecuada aunque sea volátil.
Figura 7
Las memorias del tipo EEPROM y
FLASH puedan escribirse y borrarse
eléctricamente. Sin necesidad de sa-
car el Circuito Integrado de zócalo de
grabador pueden ser escritas y bo-
rradas numerosas veces. Para estos
casos existen sistemas, tanto para la
escritura de EEPROM como FLASH.
Líneas de entrada y salida (E/S)
para los controladores
de periféricos
Con excepción de las patitas que
recibe alimentación (2), las que con-
tienen el cristal (XT) (2) que regula la
frecuencia de trabajo del microcon-
trolador, y una más para “predisponer
al microcontrolador” (provocar el RE-
SET, o permitir su escritura), las de-
más sirven para soportar su comuni-
cación con los periféricos que contro-
la, en nuestro caso tenemos el dia-
grama de patas de la figura 8.
Recursos auxiliares
a) Circuito de reloj: para sincroni-
zar el funcionamiento del sistema
b) Temporizadores
c) Watch Dog Timer, destinado a
provocar una reinicialización cuando
el programa queda bloqueado.
d) Comparadores analógicos
e) Sistemas de protección entre
fallos de alimentación.
f) Sleep, en el que el sistema se
“congela” y pasa a un estado de bajo
consumo.
Cabe aclarar que, a lo largo del
curso, describimos trabajos con el
PIC16F877, que es más poderoso
que el PIC16F84 y cuyo diagrama de
patas se puede ver en la figura 9. Las
características del PIC16F877 son
las siguientes:
a) CPU RISC de alta performance
b) 35 Instrucciones de una sola
palabra
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Figura 9
c) Todas las instrucciones se rea-
lizan en un ciclo de instrucción, a ex-
cepción de las que contienen saltos u
otra programación que las realizan
en dos ciclos de instrucción.
d) Velocidad de operación:
DC – 20MHz de entrada de reloj
DC – 200 ns de ciclo de instruc-
ción
e) Más de 8K x 14 palabras de
Memoria de Programación FLASH
Más de 368 x 8 bytes de Memoria
de Datos (RAM)
Mas de 256 x 8 bytes de Memoria
EEPROM de datos
f) Interrupciones (más de 14 fuen-
tes)
g) Modos de direccionamiento:
Directo, indirecto y relativo.
h) Power On-Reset (POR)
i) Temporizador de encendido
(PWRT) y Temporizador Oscilador de
Encendido (OST)
j) Temporizador Perro Guardián
(Watch Dog Timer WDT) con su pro-
pio oscilador RC para una operación
más confiable.
k) Código de protección progra-
mable
l) Modo de SLEEP, ahorrador de
energía
m) Opciones de oscilador selec-
cionables
n) Tecnología CMOS FLASH/EE-
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Artículo de Tapa
PROM de alta velocidad y bajo con-
sumo.
o) Amplio rango de operación, de
2.0 a 5.0V
p) Bajo consumo de potencia
< 2mA típicamente @ 5V, 4MHz
20µA típicamente @ 3V, 32kHz
< 1µA típicamente a corriente es-
tándar
q) Timer0: Contador/temporizador
de 8 bits con 6 bits de pre-escalar
r) Timer1: Contador/temporizador
de 16 bits con pre-escalar, puede ser
incrementado durante el modo de
SLEEP mediante un reloj/cristal ex-
terno.
s) Timer2: Contador/temporizador
de 8 bits con un registro de 8 bits,
pre-escalar y post-escalar
t) Dos módulos PWM de captura
y comparación
16 bits de captura, máxima reso-
lución de 12.5 ns.
16 bits de comparación, resolu-
ción, máxima de 200 ns.
Máxima resolución del PWM de
10 bits
u) Convertido Análogo Digital
multicanal de 10 bits.
v) Puerto Serial Síncrono (Serial
Synchronous Port SSP) con SPI (Mo-
do Maestro) e I2C (Maestro/Esclavo)
w) USART/SCI con 9 bits de de-
tección de dirección
x) Puerto Paralelo Esclavo (Para-
lell Slave Port PSP) de 8 bits, con pi-
nes de: RD, WR y CS externos de
control.
Lo dado hasta aquí constituye la
introducción a nuestro Curso de Sis-
temas de Control, si Ud. desea obte-
ner el trabajo completo, puede bajar-
lo de nuestra web:
www.webelectronica.com.ar
Debe dirigirse al ícono password
e ingresar la clave: control204
Por último, aclaramos que en su-
cesivas ediciones continuaremos con
el desarrollo de este curso. ✪