Guía de Mecánica

Carlos Alejandro Revete

Capitulo III
Coordenadas cartesianas
En el capitulo pasado se debatió sobre la geometría en espacios vectoriales
euclidianos vxv dando las definiciones básicas necesarias para el curso
acerca de los segmentos de rectas que presentan orientación o vectores, como
la suma vectorial. De igual manera, se hablo un poco sobre los vectores
) ) )
unitarios o sea de magnitud 1 , j , k y del sistema cartesiano necesario
i
para determinar un punto en el espacio mediante coordenadas. En el texto
a continuación terminaremos de definir los teoremas de suma y resta
vectorial, además añadiremos los ángulos entre vectores y trabajaremos en
el como representar un punto en un sistema de referencia cartesiano,
teniendo entonces previa documentación teórica sobre los vectores y el
algebra entre ellos (algebra lineal) definiremos el siguiente teorema el cual
se aplica a sumas vectoriales:

Teorema 1
r r
a + b = (ai) + bi) ) + (a )j + b)j ) + (ak) + bk) )

Entonces queda definido con este teorema que la suma entre dos vectores no
es más que la suma de cada una de las coordenadas de ambos y las
coordenadas que nos resultan serán las coordenadas de un nuevo vector.
Análogamente, para conseguir directamente la magnitud del vector
resultante en la suma vectorial, usaríamos la regla del paralelogramo o en
su defecto usaríamos el teorema que acabamos de definir y luego aplicamos
la ecuación para la magnitud de un vector.

Teorema 1.1

r r v v 2 2 2
a + b = c Y c = (ai) + bi) ) + (a )j + b)j ) + (ak) + bk) ) es decir

v
c = (ci) ) 2 + (c )j ) 2 + (ck) ) 2
Recordando la definición de la resta vectorial entonces definiremos lo
siguiente en función a lo que obtuvimos antes:

Teorema 1.2
r r
a − (+b ) = (ai) − bi) ) + (a )j − b)j ) + (ak) − bk) )
r
Es decir que la resta el vector a − b no es más que la resta del vector
b pero antiparalelo (por eso el signo – antes del paréntesis) lo cual se
resume en la resta de sus coordenadas y por tanto la magnitud del vector
resultante de la resta se puede calcular de igual manera que en la suma
como definimos anteriormente.

Ahora que tenemos bien claro las nociones de resta y suma de vectores
estamos armados pues para representarlos gráficamente en un sistema de
coordenadas cartesianas. Primero, consideremos el siguiente diagrama:

Un sistema de referencia cartesiano es tal cual como la figura anterior, que

a groso modo no son más que dos rectas reales colocadas de manera
ortogonal, es decir, formando un ángulo recto entre ellas. Como esta
expresado en la figura los vectores Uj y Ui son los vectores unitarios que
van en dirección de los ejes cartesianos o las rectas. Esos versores unitarios
(también se le llaman versores a ellos) forman una base cartesiana
ortonormal, que es la que comúnmente se usa para describir el movimiento
de partículas en cinemática, las fuerzas en dinámica y puntos simples en el
espacio. Para representar las coordenadas cartesianas de un vector en una
{ }
base ortonormal Ui) ;U )j debemos entonces conocerlas y luego dibujar el
vector en función a los valores que tengamos.

r
r

r
Mi vector rojo es entonces r y representándolo en coordenadas cartesianas
r
de manera algebraica vendría dado por la expresión r = 4Ui + 4Uj .No
es nada complicado entonces escribir un vector de manera algebraica,
normalmente nos dan las coordenadas o sea la expresión algebraica del
vector para sumarlo con algún otro o otra operación. La manera analítica
de expresar un vector es realizando la grafica, tal cual como la figura
r
anterior entonces mi vector r de manera analítica es mi vector rojo en el
plano Uj Ui. Cuando un vector tiene coordenadas iguales en ambos planos
quiere decir que su ángulo con ambos ejes cartesianos es el mismo. Cada eje
o π
cartesiano tiene 90 es decir 2 radianes. Por tanto, un vector de igual
ángulo con cada eje cartesiano debe tener necesariamente un ángulo de
45o . Esto aplica solo para bases en dos dimensiones, en n dimensiones la
medida cambia drásticamente. Nos limitaremos a decir que en un plano
cartesiano en tres dimensiones (x, y, z) un vector que tenga coordenadas
o π
iguales en cada eje va a tener un ángulo de 60 es decir 3 radianes.

o
Para comprobar que el ángulo en la figura anterior es realmente 45 con
cada eje definiremos el siguiente teorema:

Teorema 1.3
v
−1 r r
Cosθ r −ui = r
rui

r
r
Es decir considerando el triangulo formado por el vector ui (o sea, la
r
proyección del vector r en el unitario Ui) aplicamos la trigonometría y
queda definido tal cual como lo hicimos antes que el arco coseno de la
norma del vector entre su proyección en el eje será el ángulo entre el vector
y ese eje. Análogamente, para calcular el ángulo con el otro eje solo se
cambia la proyección del vector en el eje Ui por la proyección en Uj y
entonces la relación quedaría de esta manera:

Teorema 1.4
v
r
Sinθ −1rr −ui =r
ruj

Ambas expresiones las deducimos mediante a trigonometría, calculando las

relaciones en el triangulo rectángulo que forma el vector con el eje Ui.
Comúnmente, se usa siempre el ángulo con el versor unitario Ui para el
cálculo de las coordenadas del vector. Es decir, con las relaciones pasadas y
el ángulo que hace el vector con el eje Ui podemos calcular las coordenadas
despejando ambas relaciones en cuestión de que coordenada queramos
calcular, siendo la proyección en Uj, despejaríamos la expresión del
teorema 1.4. Para Ui la expresión del teorema 1.3.

En la figura adjunta, podemos apreciar dos vectores en un plano

{ }
ortonormal Ui) ;U )j . Supongamos que conocemos la magnitud de ambos
vectores, llamemos a la magnitud de nuestro vector rojo m y la del
amarillo m' . Queremos entonces buscar el ángulo marcado en verde, el
ángulo alfa entre ambos. Aplicando trigonometría, lo dejare para practica
del lector, en este caso usaremos el teorema del coseno, para encontrar
nuestra longitud marcada en azul. Luego con el teorema del seno,
encontramos el ángulo alfa. Al obtener el valor basta con encontrar el arco
−1
seno de dicho valor ( Sin ) para tener nuestro ángulo en grados
sexagesimales.