DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE
INGENIERÍA MECÁNICA
x INGENIERÍA MECATRÓNICA

ASIGNATURA MECANISMOS
NRC 2366

TRABAJO DE INVESTIGACIÓN
DEBER / PROYECTO X

TEMA(S) ANALISIS CINEMATICO Y DE FUERZAS DINAMICAS DE UN MECANISMO

PLANO

DOCENTE ING. JAIME F. ECHEVERRÍA Y.

INTEGRANTE
JERINTHON SANTILLÁN

FECHA 13 DE DICIEMBRE DE 2018

Contenido
Desarrollo .......................................................................................................................................................................... 5
Movilidad ...................................................................................................................................................................... 5
Número de lazos independientes ................................................................................................................................. 5
Lazos vectoriales ............................................................................................................................................................... 7
Lazo 1 ............................................................................................................................................................................ 7
Lazo 2 ............................................................................................................................................................................ 7
Literal a: Análisis cinemático ............................................................................................................................................. 7
Análisis cinemático del lazo 1 ....................................................................................................................................... 7
Análisis de posición ................................................................................................................................................... 8
Análisis de velocidad ................................................................................................................................................. 9
Análisis de aceleración .............................................................................................................................................. 9
Análisis cinemático del lazo 2 ..................................................................................................................................... 10
Análisis de posición ................................................................................................................................................. 10
Análisis de velocidad ............................................................................................................................................... 11
Análisis de aceleración ............................................................................................................................................ 11
Literal b: Cinemática de centros de masa ....................................................................................................................... 12
Cálculo de centros de masa de cada eslabón. ............................................................................................................ 12
Cálculo de centros geométricos .............................................................................................................................. 13
Cálculo de masas ..................................................................................................................................................... 14
Cálculo de radios de centro de masa ...................................................................................................................... 14
Cálculo de inercias de centros de masa .................................................................................................................. 14
Cálculo de aceleraciones de centros de masa ............................................................................................................ 15
Para G2 .................................................................................................................................................................... 16
Para G3 .................................................................................................................................................................... 16
Para G4 .................................................................................................................................................................... 16
Para G5 .................................................................................................................................................................... 17
Literal c: Fuerzas en los pares cinemáticos del mecanismo ........................................................................................... 17
Para G2 .................................................................................................................................................................... 17
Para G3 .................................................................................................................................................................... 18
Para G4 .................................................................................................................................................................... 18
Para G5 .................................................................................................................................................................... 19
Estructuración de la matriz para encontrar las fuerzas y el momento par ................................................................ 19
Literal d: Fuerza y momento de sacudimiento ............................................................................................................... 21
Para G1 .................................................................................................................................................................... 21
Fuerza de sacudimiento .............................................................................................................................................. 21
1
 Momento de sacudimiento......................................................................................................................................... 21
Literal e: Gráficas de las variables cinemáticas. .............................................................................................................. 22
Posición ....................................................................................................................................................................... 22
Lazo 1 ...................................................................................................................................................................... 22
Lazo 2 ...................................................................................................................................................................... 22
Velocidad..................................................................................................................................................................... 22
Lazo 1 ...................................................................................................................................................................... 22
Lazo 2 ...................................................................................................................................................................... 23
Aceleración.................................................................................................................................................................. 23
Lazo 1 ...................................................................................................................................................................... 23
Lazo 2 ...................................................................................................................................................................... 23
Literal f: Gráficas de la cinemática de centros de masa. ................................................................................................ 24
Para G2 ........................................................................................................................................................................ 24
Para G3 ........................................................................................................................................................................ 24
Para G4 ........................................................................................................................................................................ 24
Para G5 ........................................................................................................................................................................ 25
Literal g: Gráficas de fuerzas en los pares cinemáticos. ................................................................................................. 25
Para la fuerza 21 ......................................................................................................................................................... 25
Para la fuerza 23 ......................................................................................................................................................... 25
Para la fuerza 34 ......................................................................................................................................................... 26
Para la fuerza 35 ......................................................................................................................................................... 26
Para la fuerza 41 ......................................................................................................................................................... 26
Para la fuerza 51 ......................................................................................................................................................... 27
Fuerza normal y par motor ......................................................................................................................................... 27
Literal h: Gráfica de la fuerza y el momento de sacudimiento en el bastidor ................................................................ 27
Fuerza de sacudimiento .............................................................................................................................................. 27
Momento de sacudimiento......................................................................................................................................... 28
Literal h: Las componentes y vs. x de todas las fuerzas en el mecanismo. .................................................................... 28
Para la fuerza 21 y 23 respectivamente ...................................................................................................................... 28
Para la fuerza 34 y 35 respectivamente ...................................................................................................................... 28
Para la fuerza 41 y 53 respectivamente ...................................................................................................................... 29
Para la fuerza de sacudimiento ................................................................................................................................... 29
Literal J: La curva de acoplador del par cinemático D..................................................................................................... 29
Tabla de comparación con la simulación. ....................................................................................................................... 30
Bibliografía ...................................................................................................................................................................... 38

2
1.Mecanismos para el Proyecto ........................................................................................................................................ 5
2. Dimensiones de los eslabones del mecanismo ............................................................................................................. 5
3.Diagrama de esqueleto del mecanismo......................................................................................................................... 6
4. Lazo vectorial 1 ............................................................................................................................................................. 7
5.Lazo vectorial 2 .............................................................................................................................................................. 7
6-Inversiones geométricas del mecanismo manivela corredera - ángulos..................................................................... 11
7-Estructura para el cálculo de centro de masa ............................................................................................................. 12
8-Barras para el cálculo de centro de masa .................................................................................................................... 13
9.Ubicación de los centros de masa................................................................................................................................ 14
10-Estructura para el cálculo de momento de inercia.................................................................................................... 15
11-Lazos vectoriales para el cálculo de las aceleraciones de los centros de masa ........................................................ 16
12-Diagrama de cuerpo libre para el eslabón 2 .............................................................................................................. 17
13--Diagrama de cuerpo libre para el eslabón 3............................................................................................................. 18
14-Diagrama de cuerpo libre para el eslabón 4 .............................................................................................................. 18
15-Diagrama de cuerpo libre para el eslabón 5 .............................................................................................................. 19
16-Diagrama de cuerpo libre para el eslabón 6 .............................................................................................................. 19
17-Diagrama de cuerpo libre para el eslabón 1 y 1' ....................................................................................................... 21
18-Gráfica ángulo del eslabón 4 vs ángulo manivela ...................................................................................................... 22
19-Gráfica ángulo del eslabón 3 vs ángulo manivela ...................................................................................................... 22
20-Gráfica posición de la corredera 6 (en x) vs ángulo manivela ................................................................................... 22
21-Gráfica ángulo del eslabón 5 vs ángulo manivela ...................................................................................................... 22
22-Velocidad angular del eslabón 4 vs ángulo manivela ................................................................................................ 22
23-Velocidad angular del eslabón 3 vs ángulo manivela ................................................................................................ 22
24-Velocidad angular del eslabón 5 vs ángulo manivela ................................................................................................ 23
25-Velocidad lineal de la corredera 6 (en x) vs ángulo manivela ................................................................................... 23
26-Aceleración angular del eslabón 4 vs ángulo manivela ............................................................................................. 23
27-Aceleración angular del eslabón 3 vs ángulo manivela ............................................................................................. 23
28-Aceleración lineal de la corredera 6 (en x) vs ángulo manivela ................................................................................ 23
29-Aceleración angular del eslabón 5 vs ángulo manivela ............................................................................................. 23
30-Aceleración del centro de masa del eslabón 2 vs ángulo manivela, en Y ................................................................. 24
31-Aceleración del centro de masa del eslabón 2 vs ángulo manivela, en X. ................................................................ 24
32-Aceleración del centro de masa del eslabón 3 vs ángulo manivela, en X. ................................................................ 24
33-Aceleración del centro de masa del eslabón 3 vs ángulo manivela, en Y ................................................................. 24
34-Aceleración del centro de masa del eslabón 4 vs ángulo manivela, en X. ................................................................ 24
35-Aceleración del centro de masa del eslabón 4 vs ángulo manivela, en Y ................................................................. 24
36-Aceleración del centro de masa del eslabón 5 vs ángulo manivela, en Y ................................................................. 25
37-Aceleración del centro de masa del eslabón 5 vs ángulo manivela, en X ................................................................. 25
38-Fuerzas en el nodo O del eslabón 2 vs ángulo manivela, en X .................................................................................. 25
39-Fuerzas en el nodo O del eslabón 2 vs ángulo manivela, en Y .................................................................................. 25
40-Fuerzas en el nodo O del eslabón 2 vs ángulo manivela, en X .................................................................................. 25
41-Fuerzas en el nodo O del eslabón 2 vs ángulo manivela, en Y .................................................................................. 25
42-Fuerzas en el nodo B de los eslabones 3 y 4 vs ángulo manivela, en X ..................................................................... 26
43-Fuerzas en el nodo B de los eslabones 3 y 4 vs ángulo manivela, en Y ..................................................................... 26
44-Fuerzas en el nodo D de los eslabones 3 y 5 vs ángulo manivela, en X ..................................................................... 26
45-Fuerzas en el nodo D de los eslabones 3 y 5 vs ángulo manivela, en Y ..................................................................... 26
46-Fuerzas en el nodo C del eslabón 4 vs ángulo manivela, en y ................................................................................... 26
47-Fuerzas en el nodo C del eslabón 4 vs ángulo manivela, en X ................................................................................... 26
48-Fuerzas en el nodo E del eslabón 5 vs ángulo manivela, en X ................................................................................... 27
3
49-Fuerzas en el nodo E del eslabón 5 vs ángulo manivela, en Y ................................................................................... 27
50-Fuerza Normal en la corredera 6 vs ángulo manivela ............................................................................................... 27
51-Par motor vs ángulo manivela ................................................................................................................................... 27
52-Fuerza de sacudimiento vs ángulo manivela ............................................................................................................. 27
53-Par de sacudimiento vs ángulo manivela .................................................................................................................. 28
54- Fuerzas en el nodo O del eslabón 2 (Y vs x) .............................................................................................................. 28
55- Fuerzas en el nodo A de los eslabones 2 y 3 (Y vs X) ................................................................................................ 28
56- Fuerzas en el nodo B de los eslabones 3 y 4 (Y vs x)................................................................................................. 28
57- Fuerzas en el nodo D de los eslabones 3 y 5 (Y vs X) ................................................................................................ 28
58- Fuerzas en el nodo C del eslabón 4 (Y vs X) .............................................................................................................. 29
59- Fuerzas en el nodo E del eslabón 5 (Y vs X) .............................................................................................................. 29
60- Fuerzas de sacudimiento en el bastidor (Y vs X) ....................................................................................................... 29
61-Curva de acoplador .................................................................................................................................................... 30
62-Tabla de comparación con la simulación. .................................................................................................................. 38

4
Desarrollo
En el mecanismo mostrado en la figura 1, el eslabón motriz OA gira con una velocidad angular constante de 1600 rpm.
𝑘𝑔
Todos los eslabones son fabricados en acero de densidad, 𝜌𝑎𝑐𝑒𝑟𝑜 = 8100 y sus medidas se muestran en la figura
𝑚3
2, considerándose que todos los eslabones tienen un espesor de 5 mm, y la corredera tiene una masa de 0.06 kg.

1.Mecanismos para el Proyecto

2. Dimensiones de los eslabones del mecanismo

Antes de poder desarrollar la cinemática se debe calcular la movilidad con la fórmula de Gruebler y el número de lazos
vectoriales necesarios para analizar el mecanismo.

Movilidad
𝑚 = 3(𝑛 − 1) − 2𝑗1 − 𝑗2

Donde:
m = número de grados de libertad del mecanismo, también llamada movilidad.
n = número total de eslabones que forman el mecanismo, incluido el bastidor.
j1 = número de pares cinemáticos que pierden dos grados de libertad y mantienen uno activo
(pares giratorios, de traslación y de tornillo).
j2 = número de pares cinemáticos que pierden un grado de libertad y mantienen dos activos
(Pares de leva, engrane y rodadura).

Número de lazos independientes

𝑁 = 𝑗 − 𝑐.

Donde

N: es el número de lasos independientes

J: es el número de juntas o pares cinemáticos
C: el número de eslabones móviles.

Para el mecanismo mostrado en la figura 1, tenemos el siguiente diagrama de esqueleto.

5
 3.Diagrama de esqueleto del mecanismo

Datos obtenidos a partir del diagrama de esqueleto

n =6 j1 =7 j2 =0 j=7 c=5

Cálculo de movilidad:

𝑚 = 3(6 − 1) − 2(7) = 15 − 14 = 1

Cálculo de lazos independiente:

𝑁 = 𝑗−𝑐 =7−5 = 2

Se necesitan dos lasos vectoriales en este mecanismo.

6
Lazos vectoriales
Lazo 1

4. Lazo vectorial 1

Lazo 2

5.Lazo vectorial 2

Literal a: Análisis cinemático

Dedúzcase toda la cinemática desconocida del mecanismo durante un ciclo de funcionamiento (vuelta completa del
eslabón motriz).

Análisis cinemático del lazo 1

Datos de la geometría y variables del ejercicio:

Cálculos anteriores necesarios.

𝑟𝑒𝑣 2𝜋 1 𝑚𝑖𝑛 160 𝑟𝑎𝑑
1600 rpm1600 ∗ 𝑚𝑖𝑛 |1 𝑟𝑒𝑣| 60 𝑠
| = 3
∗ 𝜋 = 167.55[𝑠
]

𝑟1 = √1202 + 2102 = 241.8677 [𝑚𝑚]

120
𝜃1 = 90 − 𝑎𝑟𝑐𝑜𝑠 ( ) = 29.75°
241.8677

r1=0.242 r2=0.06 r3=0.16

Constantes
r4=0.15 θ1=29.75° (r en [m])
Variables Conocidas Incógnitas
Posición θ2=30° θ3 θ4
7
 Velocidad ω=167.55 ω3 ω4
Aceleración α=0 α3 α4
Lazo vectorial

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−𝑅1 + 𝑅 ⃗⃗⃗⃗2 + 𝑅
⃗⃗⃗⃗3 − 𝑅
⃗⃗⃗⃗4 = 0

Lazo en su forma polar:

−𝑟1 𝑒 𝑖∗θ1 + 𝑟2 𝑒 𝑖∗θ2 + 𝑟3 𝑒 𝑖∗θ3 − 𝑟4 𝑒 𝑖∗θ4 = 𝑜 + 0𝑖

En su forma trigonométrica y separando la parte real de la parte imaginaria:

     
r1 cos 1  r2 cos 2  r3 cos 3  r4 cos 4   0
r1 sin 1  r2 sin 2  r3 sin 3  r4 sin 4 0

Análisis de posición
     
r1 cos 1  r2 cos 2  r3 cos 3  r4 cos 4   0
r1 sin 1  r2 sin 2  r3 sin 3  r4 sin 4 0

Estas ecuaciones corresponden a las ecuaciones de posición, para obtener las variables que describen la posición de
los eslabones 3 y 4 es decir 𝜃3 𝑦 𝜃4 respectivamente.

Se da nombre a las variables conocidas y datos constantes para facilitar el cálculo.

 
r3 cos 3  r4 cos 4   k1 ( i)

 
r3 sin 3  r4 sin 4  k2 ( ii)

Donde: k
1 r1 cos 1  r2 cos 2
k2 r1 sin 1  r2 sin 2

Para poder despejar las variables de ángulo que se necesitan se utiliza diferentes teoremas trigonométricos y
operaciones de sistema de ecuaciones, que se va a realizar a continuación.

Se eleva las ecuaciones al cuadrado y se las suma.

2 2
( i)  ( ii)

r4
2 2
  
r3  2 r3 k1 cos 3  k2 sin 3    k12  k22
2 2 2 2
r3  r4  k1  k2
 
k1 cos 3  k2 sin 3   2 r3

 
k1 cos 3  k2 sin 3   k3 ( iii)

Donde:

2 2 2 2
r3  r4  k1  k2
k3
2 r3

A partir de las siguientes identidades,

8
 2
 3 
 3  1  tan  
2 tan  2
 
sin 3
2 cos 3   2
2  3 
 3  1  tan  
1  tan   2
2
Reemplazando en (iii) y ordenando tenemos que:
2
   
k1  k3 tan  23   2 k2 tan  23   k1  k3 0
   
Resolviendo la ecuación de segundo orden por medio de la fórmula general
obtenemos θ .3

 k  k 2  k 2  k 2
 2± 1 2 3 
3 2 atan  
k1  k3
 

Finalmente despejando de (i) o (ii) obtenemos θ 4.

 r3 cos 3  k1   r3 sin 3  k2 

4 acos   O 4 asin  
 r4
  r4


Análisis de velocidad
Derivando en el tiempo el sistema de ecuaciones conformado por (i) e (ii) bajo la consideración de que θ 1, r1, r2, r3 y
r4 son constantes, se tiene:

Dado

    r22sin 2
3 r3 sin 3  4 r4 sin 4 ( iv )

3 r3 cos 3  4 r4 cos 4 r2 2 cos 2 ( v)

que corresponden a las ecuaciones escalares de velocidad, que conforman, a diferencia de las
ecuaciones escalares de posición, un sistema lineal de ecuaciones en las variables incógnita de
velocidad, fácilmente resuelto con un software, MathCad en este caso, como a continuación
 r2 2 sin 2  4 
 
 
 r3 sin 3  4   
 
Find 3 4 simplificar   
  r2 2 sin 2  3   
 r4 sin 3  4 
  
Análisis de aceleración
Derivando en el tiempo el sistema de ecuaciones conformado por (iv) y (v) bajo las mismas consideraciones de
constantes que en el análisis de velocidad y resolviendo el sistema de ecuaciones con el Software MathCad, se tiene:

Dado

 
3 r3 sin 3  4 r4 sin 4   2
  2
 
4  r4 cos 4  3  r3 cos 3  2  r2 cos 2
2
 
 
3 r3 cos 3  4 r4 cos 4   2
  2
  2
4  r4 sin 4  3  r3 sin 3  2  r2 sin 2   9
  r  cos       2  r  cos        2  r   2 
 2 2 4 2 3 3 4 3 4 4 
 r3  sin  3  4 
Find  3 4 simplificar   
 2
  r2  cos  2  3 2  r3  3  r4  cos  3  4 4 
2 2

 r4  sin  3  4 
 

Análisis cinemático del lazo 2

Cálculos anteriores necesarios.

𝑟3 ´ = 𝑟3 + 60 = 160 + 60 = 220 [𝑚𝑚]

Datos de la geometría y variables del ejercicio:

r1´=0.065 r2=0.06 r3’=0.22 r5=0.18

Constantes
θ1’=270° Θ6=0° (r en [m])
Variables Conocidas Incógnitas
Posición θ2=30° θ3(θ2) r6 θ5
Velocidad ω2=167.55 ω3(θ2) v6 ω5
Aceleración α2=0 α3(θ2) a6 α5

Análisis de posición. A partir del lazo vectorial mostrado en la figura 2, la ecuación vectorial de posición es:

⃗⃗⃗⃗⃗1 ´ − 𝑅
𝑅 ⃗⃗⃗⃗2 − 𝑅
⃗⃗⃗⃗3 + 𝑅
⃗⃗⃗⃗5 + 𝑅
⃗⃗⃗⃗6 = 0

Lazo en su forma polar:

𝑟1 𝑒 𝑖∗θ1 − 𝑟2 𝑒 𝑖∗θ2 − 𝑟3 𝑒 𝑖∗θ3 + 𝑟5 𝑒 𝑖∗θ5 + 𝑟6 𝑒 𝑖∗θ6 = 𝑜 + 0𝑖

En su forma trigonométrica y separando la parte real de la parte imaginaria, tomando en cuenta que θ1’=270° y
θ6=0°:

 
r5 cos 5  r6  
r2 cos 2  r'3 cos 3 
r5 sin 5    
r2 sin 2  r'3 sin 3  r'1

Análisis de posición
 
r5 cos 5  r6  
r2 cos 2  r'3 cos 3  ( vi )

r5 sin 5    

r2 sin 2  r'3 sin 3  r'1 ( vii)

Estas son las ecuaciones escalares de posición para el mecanismo manivela corredera descentrado, éstas forman un
sistema no lineal en las variables incógnita de posición.

Despejando θ5 de la segunda ecuación del sistema (Ec vii)

 r2 sin 2  r'3 sin 3  r'1 

5 asin  
 r5


Existen dos valores para θ5 como se observa a partir de la gráfica de las inversiones geométricas del mecanismo
manivela corredera mostrada en la siguiente ilustración:
10
 6-Inversiones geométricas del mecanismo manivela corredera - ángulos

Es posible que θ5 para una configuración dada exprese el menor Angulo en cuyo caso deberá tomarse

'5   5

De la primera ecuación del sistema (Ec. vi) se despeja r6 y se obtiene:

r6    
r2 cos 2  r'3 cos 3  r5 cos 5  
Análisis de velocidad
Derivando en el tiempo el sistema de ecuaciones conformado por (vi) y (vii) bajo la consideración de que θ’1, θ6, r’1,
r2, r’3 y r5 son constantes, se tiene:

Dado

 
5 r5 sin 5  v6  
r2 2 sin 2  r'3 3 sin 3  ( viii )

5 r5 cos 5  

r2 2 cos 2  r'3 3 cos 3  ( ix)

Estas corresponden a las ecuaciones escalares de velocidad, que conforman, a diferencia de las ecuaciones escalares
de posición, un sistema lineal de ecuaciones en las variables incógnita de velocidad.

Despejando ω5 de la segunda ecuación del sistema (Ec. ix) y sustituyendo en la primera ecuación del sistema (Ec. viii)
para luego despejar v6 y simplificar dicho se obtiene:

 
r2 2 cos 2  r'3 3 cos 3 
5
 
r5 cos 5
v6      
5 r5 sin 5  r2 2 sin 2  r'3 3 sin 3

Análisis de aceleración
Derivando en el tiempo el sistema de ecuaciones conformado por (viii) y (ix) bajo las mismas consideraciones de
constantes que en el análisis de posición y despejando el simple sistema de ecuaciones, se tiene:

  2
 
r5 5 sin 5  r5 5  cos 5  a6
2
    2
r2 2  cos 2  r'3 3 sin 3  r'3 3  cos 3 
r5 5 cos 5  r5 5  sin 5      
2 2 2
r2 2  sin 2  r'3 3 cos 3  r'3 3  sin 3
Reorganizando:

11
  
r5 5 sin 5  a6
2
  2
 
r5 5  cos 5  r2 2  cos 2  r'3 3 sin 3  r'3 3  cos 3   2
 
 
r5 5 cos 5
2
  2
   
r5 5  sin 5  r2 2  sin 2  r'3 3 cos 3  r'3 3  sin 3
2
 

Despejando:

2
  2
   
r5  5  sin 5  r2  2  sin 2  r'3  3 cos 3  r'3  3  sin 3
2
 
5
r5  cos 5  

a6
2
  2
   
r5 5  cos 5  r2 2  cos 2  r'3 3 sin 3  r'3 3  cos 3  r5 5 sin 5
2
   
Literal b: Cinemática de centros de masa
Dedúzcase las aceleraciones de los centros de masa de todos los eslabones del mecanismo durante un ciclo de
funcionamiento.

Cálculo de centros de masa de cada eslabón.

Debido a que tres de los cuatro eslabones tienen la misma estructura dimensional, se hará el cálculo simbólico, de
un eslabón y luego se dará valores al resto.

7-Estructura para el cálculo de centro de masa

 mixi mi i vi y vi Ai ei

i
xcm

  mi
 i 
Donde:
m.i =masa de cada sección i. ρ .i =densidad de cada sección i, constante para este mecanismo.
x.i =centro geométrico de cada sección i. v.i =volumen de cada sección i.
e.i =espesor de cada sección, constante para este mecanismo.

Entonces:

 mixi  ivixi  iAieixi  e  Aixi  Aixi

i i i i i
xcm

  mi  ivi



 iAiei  e  Ai  Ai
 i   i   i  i i

12
Deducimos que, para este mecanismo el centro de masa es igual al centro geométrico

Cálculo:

 a 
b b b 2 b b 2 b b
    r      R   
xcm
2 4 4  2 2  2 2 0
b 2 2
2  a  2   r    R
2
2
2  a    2   r      R  
b a 2 a 2 a a b 2 2 a 
 a   r    R  
2  2  2  2 2  2
y cm
b 2 2 2 2
2  a  2   r    R a b  2   r    R
2

8-Barras para el cálculo de centro de masa

Cálculo de centros geométricos

8 2 50
Rm  r  c 
1000 1000 1000

Barra OA
2
a  b OA
 a   r    Rm 
2 2 a

b OA 
60
y cmOA 
2  2   8  10 3
1000 2 2
a b OA  2   r    Rm

Barra BC
2
a  b BC
 a   r    Rm 
2 2 a

b BC 
150
y cmBC 
2  2   8  10 3
1000 2 2
a b BC  2   r    Rm

Barra BC
2
a  b DE
 a   r    Rm 
2 2 a

b DE 
180
y cmDE 
2  2   8  10 3
1000 2 2
a b DE  2   r    Rm

Barra AD
2
a  b DE
 a   r    Rm 
2 a
 
2 2 a
   r 
b AD 
220
y cmAD 
2  2  2   8  10 3
1000 2 2 2
a b DE  2   r    Rm    r

bAD 2 2 2
 a ( 0)    r ( 0)    R ( 0)    r  ( c) 13
2 4
xcmAD   2.065  10
2 2 2
a bDE  2   r    Rm    r
Cálculo de masas

9.Ubicación de los centros de masa

Cálculo de radios de centro de masa

Barra OA Barra AD Barra BC Barra DE

r2 r'3 r4 r5
rG2   0.03 rG3   xcmAD  0.11 rG4   0.075 rG5   0.09
2 2 2 2

Cálculo de inercias de centros de masa

Como en el cálculo de centros de masa, se hará el cálculo simbólico, de un eslabón y luego se dará valores, debido a
que tienen la misma estructura. Además se hará el momento de inercia en un extremo de la barra para facilitar los
cálculos.

14
 10-Estructura para el cálculo de momento de inercia

2
mI1 b  a esp     Rm 2
mI2   esp   mI3    r  esp  
2
2
 xi¨m.i m1    m2 ( b )  m3 ( b )
b 2 2
I
 
2
i

Tomar en cuenta que las unidades de momento de inercia son: [Kg ∗ m2 ]

Cálculo de aceleraciones de centros de masa

Considerando, α2 = 0, para el cálculo de las aceleraciones de los centros de masa se utilizan los lazos vectoriales
mostrados en la siguiente ilustración:

15
 11-Lazos vectoriales para el cálculo de las aceleraciones de los centros de masa

Para G2

Para G3

Para G4

16
Para G5

Literal c: Fuerzas en los pares cinemáticos del mecanismo

Dedúzcase las fuerzas en los pares cinemáticos del mecanismo durante un ciclo de funcionamiento.

En el análisis de fuerzas se va a considerar que la fricción en los pares cinemáticos es despreciable y que frente a las
fuerzas generadas por la dinámica del mecanismo las fuerzas de peso de los eslabones no son significativas;
entonces, para el análisis dinámico de fuerzas en el mecanismo se considera los siguientes diagramas de fuerzas:

Para G2

12-Diagrama de cuerpo libre para el eslabón 2

  fx m2 aG2x   fy m2 aG2y   M( O) 0

F21x  F23x m2 aG2x F21y  F23y m2 aG2y F23x r2y  F23y r2x  M21 0

Donde:

r2x  
r2 cos 2
r2y  
r2 sin 2

17
Para G3

13--Diagrama de cuerpo libre para el eslabón 3

  fx m3 aG3x   fy m3 aG3y

F23x  F34x  F35x m3 aG3x F23y  F34y  F35y m3 aG3y

  M( A) IA3 3

F34y r3x  F34x r3y  F35y r'3x  F35x r'3y IA3 3

Donde:
r3x  
r3 cos 3 r'3x  
r'3 cos 3
r3y  
r3 sin 3 r'3y  
r'3 sin 3

Para G4

14-Diagrama de cuerpo libre para el eslabón 4

  fx m4 aG4x   fy m4 aG4y   M( C) IC4 4

F34x  F41x m4 aG4x F34y  F41y m4 aG4y F34y r4x  F34x r4y IG3 3

Donde:

r4x  
r4 cos 4

r4y r4 sin 4

18
Para G5

15-Diagrama de cuerpo libre para el eslabón 5

  fx m5 aG5x   fy m5 aG5y   M(E) IE5 5

F35x  F51x m5 aG5x F35y  F51y m5 aG5y F35y r5x  F35x r5y IE5 5

Donde:

r5x  
r5 cos 5

r5y r5 sin 5

Para G6

16-Diagrama de cuerpo libre para el eslabón 6

  fy 0
  fx m6 a6
F51y  N m5 aG5y
F51x m6 a6
Estructuración de la matriz para encontrar las fuerzas y el momento par

Después de analizar todas las fuerzas en los pares cinemáticos encontramos las siguientes incógnitas:

 F21x F21y F23x F23y F34x F34y F35x F35y F41x F41y F51x F51y N M12 
Donde:

F: representa una fuerza, su primer subíndice representa al eslabón donde actúa la fuerza y el segundo subíndice
representa al eslabón que se eliminó que generó dicha fuerza.

N: fuerza normal.

M: momento o par.

Matriz generado de todas las ecuaciones encontradas:

Matriz
19
  F21x 
 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0  
  F21y 
0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
F 
0 
0 r2y 2cc  
r2x 2cc  0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
 23x 
   F23y 
0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0  F34x 
 
0 0 0 0 
r3y 2cc  
r3x 2cc  
r'3y 2cc  
r'3x 2cc  1 0 0 0 0 0

F 
 34y 
0 1 0
Ga 2cc  
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0

 F35x 
1  
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

 F35y 
0 0 0 0 
r4y 2cc  
r4x 2cc  0 0 0 0 0 0 0 0
F 
 
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0  41x 
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0
 F41y 
0  
0 0 0 0 0 
r5y 2cc  
r5x 2cc  0 0 0 0 0 0  F51x 
 
0  
0 F
0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
  51y 
 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0  N 
 
Fuerzas efectivas del mecanismo:  M12 

 m2 aG2x 2cc 

 
 m2 aG2y 2cc 
 0

 
 m3 aG3x 2cc 
 
 3 G3y 2cc 
m a 
 I     
A3 3 2cc
 
 m4 aG4x 2cc 
Fef  2cc   
 m4 aG4y 2cc 
 I     
 C4 4 2cc 
 m5 aG5x 2cc 
 
 m5 aG5y 2cc 
 I     
 E5 5 2cc 
 m6 a6 2cc 
 
 0 
Para la resolución de la matriz usamos MathCad con los siguientes comandos:

Resolución de la matriz

  
Fa 2cc  Ga 2cc  1 Fef 2cc

Y asignamos los valores encontrados a variables diferentes con los nombres correspondientes:

20
    
F21x 2cc  Fa 2cc 0    
F34x 2cc  Fa 2cc 4    
F41x 2cc  Fa 2cc 8

F21y2cc  Fa2cc1 F34y2cc  Fa2cc5 F41y2cc  Fa2cc9

F23x2cc  Fa2cc2 F35x2cc  Fa2cc6 F51x2cc  Fa2cc10

F23y2cc  Fa2cc3 F35y2cc  Fa2cc7 F51y2cc  Fa2cc11

 
N1 2cc  Fa 2cc 12    
M12 2cc  Fa 2cc 13 

Literal d: Fuerza y momento de sacudimiento

Dedúzcase la fuerza y momento de sacudimiento durante el ciclo de funcionamiento del mecanismo.

Para encontrar la fuerza y momento de sacudimiento, se analiza equilibrio de fuerzas y sumatoria de momentos en
el eslabón bastidor, R1 o puntos fijos del mecanismo.

Para G1

17-Diagrama de cuerpo libre para el eslabón 1 y 1'

Fuerza de sacudimiento

  fx 0
  fx 0
F21y  F41y  N 0
F21x  F41x 0

Fs F21x  F41x2  F21y  F41y  N2

Momento de sacudimiento
  M( O) 0

F41x r1y  F41y r1x  N r'1x  M21 0

Ms F41x r1y  F41y r1x  N r'1x  M21

21
Grafíquese, contra el ángulo de giro del eslabón motriz, para el ciclo de funcionamiento del mecanismo:

Literal e: Gráficas de las variables cinemáticas.

Posición
Lazo 1

19-Gráfica ángulo del eslabón 3 vs ángulo manivela

18-Gráfica ángulo del eslabón 4 vs ángulo manivela

Lazo 2

21-Gráfica ángulo del eslabón 5 vs ángulo manivela 20-Gráfica posición de la corredera 6 (en x) vs ángulo manivela

Velocidad
Lazo 1

23-Velocidad angular del eslabón 3 vs ángulo manivela

22-Velocidad angular del eslabón 4 vs ángulo manivela

22
Lazo 2

24-Velocidad angular del eslabón 5 vs ángulo manivela

25-Velocidad lineal de la corredera 6 (en x) vs ángulo manivela

Aceleración
Lazo 1

26-Aceleración angular del eslabón 4 vs ángulo manivela

27-Aceleración angular del eslabón 3 vs ángulo manivela

Lazo 2

28-Aceleración lineal de la corredera 6 (en x) vs ángulo manivela

29-Aceleración angular del eslabón 5 vs ángulo manivela

23
Literal f: Gráficas de la cinemática de centros de masa.
Para G2

31-Aceleración del centro de masa del eslabón 2 vs ángulo manivela, en X.

30-Aceleración del centro de masa del eslabón 2 vs ángulo manivela, en Y

Para G3

32-Aceleración del centro de masa del eslabón 3 vs ángulo manivela, en X.

33-Aceleración del centro de masa del eslabón 3 vs ángulo manivela, en Y
Para G4

34-Aceleración del centro de masa del eslabón 4 vs ángulo manivela, en X. 35-Aceleración del centro de masa del eslabón 4 vs ángulo manivela, en Y

24
Para G5

36-Aceleración del centro de masa del eslabón 5 vs ángulo manivela, en Y

37-Aceleración del centro de masa del eslabón 5 vs ángulo manivela, en X

Literal g: Gráficas de fuerzas en los pares cinemáticos.

Para la fuerza 21

38-Fuerzas en el nodo O del eslabón 2 vs ángulo manivela, en X

39-Fuerzas en el nodo O del eslabón 2 vs ángulo manivela, en Y
Para la fuerza 23

41-Fuerzas en el nodo O del eslabón 2 vs ángulo manivela, en Y

40-Fuerzas en el nodo O del eslabón 2 vs ángulo manivela, en X

25
Para la fuerza 34

43-Fuerzas en el nodo B de los eslabones 3 y 4 vs ángulo manivela, en Y

42-Fuerzas en el nodo B de los eslabones 3 y 4 vs ángulo manivela, en X

Para la fuerza 35

44-Fuerzas en el nodo D de los eslabones 3 y 5 vs ángulo manivela, en X

45-Fuerzas en el nodo D de los eslabones 3 y 5 vs ángulo manivela, en Y

Para la fuerza 41

47-Fuerzas en el nodo C del eslabón 4 vs ángulo manivela, en X

46-Fuerzas en el nodo C del eslabón 4 vs ángulo manivela, en y

26
Para la fuerza 51

49-Fuerzas en el nodo E del eslabón 5 vs ángulo manivela, en Y

48-Fuerzas en el nodo E del eslabón 5 vs ángulo manivela, en X

Fuerza normal y par motor

50-Fuerza Normal en la corredera 6 vs ángulo manivela

51-Par motor vs ángulo manivela

Literal h: Gráfica de la fuerza y el momento de sacudimiento en el bastidor

Fuerza de sacudimiento

52-Fuerza de sacudimiento vs ángulo manivela

27
Momento de sacudimiento

53-Par de sacudimiento vs ángulo manivela

Literal h: Las componentes y vs. x de todas las fuerzas en el mecanismo.

Para la fuerza 21 y 23 respectivamente

54- Fuerzas en el nodo O del eslabón 2 (Y vs x)

55- Fuerzas en el nodo A de los eslabones 2 y 3 (Y vs X)
Para la fuerza 34 y 35 respectivamente

56- Fuerzas en el nodo B de los eslabones 3 y 4 (Y vs x) 57- Fuerzas en el nodo D de los eslabones 3 y 5 (Y vs X)

28
Para la fuerza 41 y 53 respectivamente

58- Fuerzas en el nodo C del eslabón 4 (Y vs X) 59- Fuerzas en el nodo E del eslabón 5 (Y vs X)

Para la fuerza de sacudimiento

60- Fuerzas de sacudimiento en el bastidor (Y vs X)

Literal J: La curva de acoplador del par cinemático D

Lazo para graficar la curva:

  

Rac R4  RBD
rBD  r'3  r3

      rBDcos 32cc
Racx 2cc  r4 cos 4 2cc

Racy2cc  r4 sin 42cc  rBD sin 32cc

29
 Ilustración 61-Curva de acoplador

Tabla de comparación con la simulación.

CINEMÁTICA

MathCad ArtasSam

Gráfica ángulo del eslabón 3

Gráfica ángulo del eslabón 4

30
 Gráfica ángulo del eslabón 5

Gráfica posición de la corredera 6 (en x)

Velocidad angular del eslabón 3

Velocidad angular del eslabón 4

31
 Velocidad angular del eslabón 5

Velocidad lineal de la corredera 6 (en x)

Aceleración angular del eslabón 3

Aceleración angular del eslabón 4

32
 Aceleración angular del eslabón 5

Aceleración lineal de la corredera 6 (en x)

CINEMÁTICA DE CENTROS DE MASA

MathCad ArtasSam

Aceleración del centro de masa del eslabón 2 vs ángulo manivela, en X

Aceleración del centro de masa del eslabón 2 vs ángulo manivela, en Y

33
 Aceleración del centro de masa del eslabón 3 vs ángulo manivela, en X

Aceleración del centro de masa del eslabón 3 vs ángulo manivela, en Y

Aceleración del centro de masa del eslabón 4 vs ángulo manivela, en X

34
Aceleración del centro de masa del eslabón 4 vs ángulo manivela, en Y

Aceleración del centro de masa del eslabón 5 vs ángulo manivela, en X

Aceleración del centro de masa del eslabón 5 vs ángulo manivela, en Y

FUERZA EN LOS PARES CINEMÁTICOS EN NODOS FIJOS

MathCad ArtasSam

Fuerzas en el nodo O del eslabón 2, en X

35
 Fuerzas en el nodo O del eslabón 2, en Y

Fuerzas en el nodo C del eslabón 4, en X

Fuerzas en el nodo C del eslabón 4, en Y

36
Fuerzas en el nodo E del eslabón 5 vs ángulo manivela, en X (Invertida)

Fuerzas en el nodo E del eslabón 5 vs ángulo manivela, en y

Par motor vs ángulo manivela

Curva de acoplador

37
Ilustración 62-Tabla de comparación con la simulación.

Bibliografía
Arthur, G. E. (1998). Diseño de mecanismo-Análisi y Síntesis. México: Prentice Hall.

Calle, G. T. (2006 de AGOSTO de 31). ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS PLANOS POR EL MÉTODO GRÁFICO.
Scientia et Technica Año XII, Pags. 115-119.

Ingemecánica. (13 de diciembre de 2016). Tutorial ingemecánica. Obtenido de

http://ingemecanica.com/tutorialsemanal/tutorialn40.html

Andrade, K. (17 de junio de 2018). Momento de inercia. Notas de clase. Quito, Pichincha.

38