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Corso di:

Fondamenti di Progettazione
Strutturale Meccanica (6 crediti)
Tenuto dal Prof. Pietro Salvini salvini@uniroma2.it
Sito di informazioni e materiale: http://www.uniroma2.it/didattica

Testo consigliato: MECHANICS OF MATERIALS


(in inglese) Gere & Timoshenko

(…)

IV Edition V Edition VI Edition VII Edition (…)


La Meccanica dei Materiali si occupa del comportamento dei corpi
assoggettati a varie tipologie di carico

Lo scopo fondamentale è di determinare tensioni, deformazioni e variazioni di


forma in elementi strutturali variamente sollecitati

Argomenti trattati nel corso:


 Introduzione alla sollecitazione di tensione, compressione, taglio
 Corpi sollecitati assialmente
 Corpi sollecitati a torsione
 Azioni interne in elementi soggetti a forze di taglio e momenti flettenti
 Sollecitazioni nelle travi (elementi di base)
 Argomenti avanzati nella sollecitazioni delle travi
 Stati di tensione piani, triassiali e tensioni principali
 Applicazioni di tensioni piane e combinazione di carichi
 Inflessione delle travi
 Calcolo di Travi staticamente indeterminate
 Instabilità elastica e elastoplastica
Modalità di esame
- 2 appelli a febbraio
Gli appelli disponibili sono sei: - 2 appelli a luglio
- 2 appelli a settembre

L’esame si svolge con una prova scritta di circa 2.5 ore. In tale prova sono
di norma presenti due esercizi (18 pti) e tre domande di teoria (12 pti)

L’esame orale si svolge i giorni successivi allo scritto e possono partecipare


tutti coloro che hanno ottenuto almeno il punteggio di 17/30 alla prova scritta

Si può partecipare a tutte e due le prove di appello di febbraio, luglio e


settembre

Non si può rimandare l’orale, separandolo dallo scritto

Nel momento che si partecipa ad un nuovo scritto, eventuali votazioni


precedenti perdono il loro valore

Tipicamente ricevo il lunedì mattina presso il mio studio, ma sono disponibile


anche in altri momenti, «con la b.e. di entrambe le parti»
Tensione Compressione Taglio
I più elementari concetti di tensione e deformazione si
esplicano dall’analisi di una trave prismatica, soggetta ad una
forza assiale
indeformata

Barra di traino

m-n, è una sezione trasversale all’asse - carico


deformata

Assumendo l’uniformità della distribuzione del carico P in m-n

P N  N 
 m2    Pa  /  mm2    MPa 
Dimensionalmente, si
TENSIONE  tratta di una pressione
A

La tensione normale possiede un segno: + = trazione


- = compressione
L’uniforme distribuzione della tensione assiale comporta che la risultante dei carichi sia
applicata nel baricentro della sezione – altrimenti si instaura una flessione

L’uniformità – in senso assiale – viene garantita lontano dal punto di applicazione del carico,
in corrispondenza del quale si hanno concentrazioni di tensione dipendenti tipo alloggiamento

Come regola generale, l’approssimazione è abbastanza


valida almeno ad una distanza pari alla dimensione
trasversale della barra

In conseguenza dell’applicazione del carico, la barra si allunga – accorcia di 


DEFORMAZIONE 
L
adimensionale

I valori della deformazione sono in genere molto piccoli ~ 10-4 : 10-3

Il tipico valore considerato nello snervamento è pari a 0.2 %


Perchè la risultante deve passare per il baricentro per avere tensione uniassiale uniforme?

In  x , y  il carico risultante P intercetta


sezione retta

La P causa la formazione di due momenti


rispetto al polo origine degli assi
M x  Py ; M y  Px

Gli stessi momenti possono essere ricavati integrando la tensione su tutta l’area A

M x    y dA ; M y    x dA
A A

Uguagliando i momenti omologhi e portando ora fuori dall’integrale la  (costante)

 y dA  x dA
y A
; x A
A A
Che non sono altro che le coordinate del baricentro di una sezione
Esempio
Calcolare la massima tensione per effetto del peso W del contenitore e della
fune in acciaio.
L=40 m / d= 8 mm / M= 150 kg / acc = 7700 kg/m3
Soluzione:
La condizione più gravosa si avrà nel punto alto di incastro della fune ove la
tensione è somma del peso di tutta la fune e della massa utile M

M   AL
Wmax  Mg   ALg  max  g
A

1500
 max   7700  40  9.81  29.84 + 3.02 [MPa]  32.86 [MPa]
42 

Il peso fune contribuisce notevolmente alla sollecitazione e sarebbe


stato un errore trascurarlo

Domanda:
Qual è la lunghezza di autosostentamento di una fune in acciaio (tensione rottura 800 MPa)?

E di una in alluminio (all = 2700 kg/m3 tensione rottura 500 MPa)?


PONTE SULLO STRETTO DI MESSINA ???

Lunghezza complessiva cavi = 5300 m


Sezione dei cavi = circa 1m2
Peso complessivo cavi = 166.000 t
Altezza torri = 370 m
Peso impalcato/ metro lineare = 60 t/m
Qui motore traente

Nelle funivie monocavo contrappesate cambia la


tensione dei cavi in funzione dei carichi trasportati?

Qui sistema a contrappeso per tendere la fune


(non presente qui)
CARATTERIZZAZIONE MECCANICA
Esiste notevole numero di prove meccaniche atte alla caratterizzazione del
comportamento strutturale dei materiali

Lo scopo è definire i limiti di utilizzabilità di ciascun materiale

Le prove devono essere affidabili e ripetibili

Scopo delle normative e rendere i risultati indipendenti dai


“laboratori”
Per ogni tipologia di materiale esistono prove più o meno atte a metterne in risalto
prestazioni e caratteristiche specifiche

Esempi: durezza - metalli / danneggiamento ad urto – compositi / Prove di


resilienza
Esistono inoltre prove sui materiali atte a determinarne le caratteristiche e prove
tecnologiche dedicate allo studio del comportamento dei manufatti nelle reali
condizioni di utilizzo

Prove di trazione o di compressione, Prove di piegatura, resistenza alla


prove di durezza, prove di fatica, … punzonatura, prove di carico, …
PROVA DI TRAZIONE (STATICA)

Velocità di deformazione
Parametri essenziali da controllare
Temperatura

La prova di trazione può essere eseguita in controllo di carico, o in


controllo di deformazione

Fattori determinanti

Sezione rigidamente costante provino

Raccordo delle teste di afferraggio sufficientemente graduale

Centraggio accurato del provino

Misure tipiche Avanzamento traversa

(Misure geometriche e Forza istantanea


morfologiche a fine prova)
Misure ottiche

Misure di deformazione
Le misure di deformazione possono essere fatte in due modi, in funzione del loro valore

Piccole deformazioni (fino al 3 %) Grandi deformazioni (ben oltre il 3 %)


Estensimetri a resistenza (Strain gauge) Estensometri meccanici

Precisi nel campo delle piccole deformazioni Inadatti alle piccole deformazioni, molto
e ad esempio nella misura delle proprietà utili nei regimi di plasticità dei materiali
elastiche, poi si “scollano”
Il primo diagramma che si ottiene è costituito dalla curva carico - spostamento

P
Acciai duri (fragili)

Acciai dolci (duttili)

Rame o alluminio ricotto

Dl P
ing 
S0
Il precedente si trasforma facilmente in curve tensione - deformazione
ingegneristiche (perché basate sui valori iniziali S0 e L0 DL
ing 
L0

 EP Scostamento dalla proporzionalità

E Fine recupero elastico completo

Tensione di rottura S Tensione di snervamento


U Tensione al momento rottura
R Tensione massima misurata
Materiali duttili e fragili si caratterizzano da curve trazione – compressione a differente
sviluppo
Fase di strizione

Acciaio duttile Acciaio fragile

Fase di snervamento

Rottura a forma caratteristica Evoluzione delle linee di scorrimento


di cappa-cono materiale duttile in un materiale duttile
Visualizzazione delle linee di Lüder su un provino lucidato

Frattura duttile

Frattura fragile
Frattura duttile
Li  Li 1 dL  L
 t  i
L
Occorre riferirsi alle grandezze vere al limite t    ln  
(true) per grandi deformazioni Li L0 L
 L0 

Ogni incremento di allungamento è rapportato alla lunghezza già raggiunta e non a quella iniziale

DL  L 
Ricordando che ing     1 t  ln 1  ing 
L0  L0 

ing vera
La formula precedente consente il passaggio tra tensioni
0.01 0.00995
0.05 0.04879 ingegneristiche (misurate) e vere (ricavate)
0.10 0.09532 Come si vede dalla tabella, esse differiscono poco tra loro,
0.20 0.18232
almeno finché non si sia in presenza di deformazioni rilevanti
0.30 0.26236

Per quanto riguarda le tensioni vere, occorre aggiornare la sezione resistente (che si
contrae durante l’allungamento).
La contrazione laterale è infatti trascurabile all’inizio, ma poi diventa rilevante in plasticità
In plasticità è opportuno ipotizzare che il materiale fluisca senza apprezzabili variazioni
di volume, per cui si calcola la tensione vera imponendo la costanza del volume

 ing 1  ing 
P PL
 S0 L0  SL  t  
S S0 L0
A questo punto si può costruire il diagramma tensioni – deformazioni vere

ingegneristica
vera

Tratto di
difficile
misurazione

Le curve Tens-Def vere sono quelle da utilizzare


nel calcolo numerico delle strutture (FEM)
Gli acciai sono caratterizzati da curve che possono essere molto diverse fra loro

σ (Mpa)
Differenze insorgono per effetto di:

 Composizione chimica (elementi lega)


 Trattamenti termici
 Trattamenti meccanici
 Cristallizzazioni
 Invecchiamento (processi di diffusione)
 Dimensione dei grani
 Processi tecnologici di fabbricazione
 Comportamenti non isotropi
 Temperatura di prova
…

ε in %
Alcune caratteristiche generali possono essere dedotte da analisi a fine prova (rottura)

L finale  L0
Allungamento percentuale: L%   100
L0
Per effetto della localizzazione dovuta al necking, nella sua definizione occorre
sempre indicare la base di misura L0 utilizzata. Valori normali intorno 20 - 30 %

A0  Afin
Riduzione di area percentuale: A%   100
A0
Riduzioni anche del 50 % sono usuali negli acciai

MATERIALI DUTTILI MATERIALI FRAGILI

 Presentano rottura associata ad alti  Presentano rottura per bassi valori di


valori di deformazione deformazione
 Assorbono una buona quantità di  Assorbono una scarsa quantità di
energia prima di fratturarsi energia prima di fratturarsi
 Presentano una rilevante deformazione  La deformazione plastica è così ridotta
plastica che si possono quasi ricongiungere i pezzi
 L’aspetto della frattura è fibroso rotti riprendendo forma originale
MATERIALI DUTTILI MATERIALI FRAGILI

 Il meccanismo di rottura è dominato  L’aspetto della rottura presenta una


dallo scorrimento serie di faccette quasi lucide
 La rottura produce una grande quantità  Il meccanismo di rottura è dominato dal
di calore clivaggio (distacco)
 La rottura avviene in modo improvviso

Uno dei parametri chimici che più influenzano il


comportamento strutturale degli acciai è il tenore
di carbonio, aumentandolo l’acciaio diventa più
duro. (si alza la tensione di snervamento e
diminuisce il rapporto snervamento / rottura)
La velocità di deformazione rende gli acciai più
resistenti ma anche più fragili – Qualche cosa di
simile si ha anche per effetto dell’abbassamento
della temperatura

Deformare a freddo un acciaio dolce equivale a renderlo più


resistente in regime elastico – ma diminuisce sensibilmente
la sua riserva plastica
Lo si fa negli acciai per molle / nello stampaggio delle
lamiere / nei fili che costituiscono i trefoli delle funi

Nei materiali allo stato ricotto si fa un trattamento termico ad alta temperatura e di durata
tale da eliminare le tensioni residue eventualmente presenti e l’incrudimento raggiunto
Comportamento elastico e plastico

All’interno della zona di elasticità (il cui limite è il punto E),


alla rimozione del carico si ha un ritorno al punto iniziale O

In altri termini, in elasticità il comportamento è reversibile

Superato il limite di elasticità (E) lo


scarico mantiene la medesima
pendenza iniziale ma si distinguono
una deformazione elastica che si
recupera ed una permanente o residua

In molti materiali il tratto di elasticità è pressoché lineare

Se un materiale caricato plasticamente viene scaricato e poi


caricato di nuovo, esso ha subito profonde alterazioni e
segue il percorso CBF

Il materiale modificato (percorso CBF) è caratterizzato da un


limite di elasticità (B) più alto dell’iniziale (E)
Tipi di comportamento plastico considerati
Le due zone, elastica e plastica, separatamente o assieme
possono essere caratterizzate (o idealizzate) in modi differenti

E    sn
Materiale elastico - perfettamente plastico   sn   sn

Materiale elastico – con E    E sn  E plas    sn 


incrudimento lineare   sn   sn

Materiale approssimato da una unica legge costitutiva


(Ramsber-Osgood)
1 
m
tot   
m
 
     tot     0   
0 0  0  E
  0  
 e m sono costanti caratteristiche dei materiali
Per gli acciai m = 5 ÷ 10 /  = 0.4 ÷ 1.0
Deformabilità a caldo (creep)

Nei casi precedenti, il tempo non giocava alcun effetto – le risposte erano immediate
In alcuni materiali, spesso al di sopra almeno ¼ della temperatura di fusione, si assiste ad
un allungamento aggiuntivo funzione del tempo di applicazione del carico

Il creep può produrre un ulteriore allungamento,


lineare o non con il tempo stesso

Importante negli acciai utilizzati ad alte


temperature (esempio fasci tubieri, palette di
turbina, ..) ma anche in molte materie plastiche

Analogamente, nelle strutture inizialmente tensionate


e bloccate si assiste ad un progressivo rilassamento
Legge di Hooke unidimensionale
1 ksi= 6.89 MPa 1 psi= 0.00689 MPa

Gomma
Lega di rame

Lega d’alluminio
Acciaio da costruzione

Molti materiali di importanza strutturale presentano un primo tratto ad elasticità lineare

Questo è importante nella progettazione perché garantisce l’assenza di deformazioni permanenti

  E Legame lineare E = modulo di Elasticità o di Young [MPa]

Valori tipici per alcuni metalli strutturali


E (MPa) n G (MPa)
Acciai 206.000 0.3 80.700
Ghise (80.000 ÷ 170.000) 0.25 (83.000 ÷ 68.000)
Leghe rame 120.000 0.35 44.500
Leghe alluminio 70.000 0.33 26.300
Coefficiente di Poisson
Quando una barra prismatica è tensionata assialmente,
si evidenzia anche una contrazione laterale

Se il materiale è elastico, omogeneo, isotropo, la


contrazione è proporzionale al carico applicato

laterale
n
assiale Coefficiente adimensionale

Calcoli teorici basati sulla struttura atomica indicano valori prossimi a -1/3 come in effetti si ha

In plasticità il materiale fluisce Quando i metalli entrano in regime di


come incompressibile plasticità il coefficiente si avvicina a -0.5

 a   b  c
a Deformazioni vere: a  ln  ;  b  ln  ; c  ln  
 a0   b0   c0 
b
c
V  V0  a 0 b 0 c0  a b c 
V  a 0 b 0 c0 e a  e b  e c 
=1
b  c  na
Posto che
1  2n  0 n  0.5
Cambiamento di volume (elasticità)

Siamo nel caso di piccole deformazioni e


quindi si utilizza la ε ingegneristica

V0  a b c

Vdeform  a b c 1   1  n 1  n 

Vdeform V0 1    2n 

DV 
Cambiamento unitario di volume o dilatazione e   1  2n   1  2n 
V0 E

Questa ultima definizione mostra come il massimo valore plausibile del coefficiente di
Poisson sia 0.5, oltre il quale si avrebbe una poco fisica riduzione del volume per effetto di
una trazione applicata!
Identificazione del comportamento alla strizione
L’ultimo tratto della curva di trazione, ove nel diagramma ingegneristico si assisteva ad una
riduzione del carico, è caratterizzato dalla accentuata localizzazione della deformazione laterale

La condizione per cui la clip (estensometro) sia proprio


nell’area di strizione è assai improbabile

Quel che si può fare è identificare il punto ultimo a rottura a


provino rotto e estrapolare con tali valori l’ultimo tratto
f e f
Misurata a fine prova

S0 = Sezione iniziale / Sf = Sezione finale


a0

b0 S
c0
b
b c  b 0 c0 e e c  e2  b  e2 n a  e   a
S0
n  0.5
S  f 
Fult
f  a  ln  0 
S Sf
Caratteristiche
meccaniche degli acciai
da costruzione più usati
(1)
Caratteristiche
meccaniche degli acciai
da costruzione più usati
(2)
1 GN/m2 = 1000 MPa

1 MN/m2 = 1 MPa
Tensione e deformazione di taglio
Le sollecitazioni di taglio agiscono in senso tangenziale rispetto alla superficie

Si consideri la connessione tra un tirante ed


una piastra mediante un bullone

Le forze di contatto generano una pressione media che sui lati 1 e 2 della vite calcolabili come:

P P
1  3   2   In pratica si utilizzano le
2 stirante dvite s piastra dvite proiezioni delle sezioni resistenti

Dall’equilibrio della porzione di vite mnqp si evidenzia una condizione di doppio taglio nella vite:

V P2
  Taglio medio
 dvite
2
4  dvite
2
4 P 2
Condizione di taglio singolo nel bullone

Taglio medio
V P
  P
 dvite
2
4  dvite
2
4

Nei due esempi di taglio singolo o doppio, si tratta di applicazione diretta di taglio

Sollecitazioni su bulloni, rivetti, spine, incollaggi, chiavette, linguette

Si può riscontrare sollecitazione di taglio anche mediante applicazione indiretta in elementi


soggetti a tensione o compressione, torsione e flessione
Supponiamo che agisca una  sulla faccia superiore

Equilibrio in x ne fa risultare una inferiore uguale

Equilibrio in Mz ne aggiunge lateralmente 2 uguali

 Facce opposte presentano uguali  ma direzioni opposte


 Facce adiacenti presentano uguali  con versi concorrenti o divergenti

Al taglio si accompagna una variazione di forma


evidenziabile da due angoli = /2

CONVENZIONE SUI VERSI

y
y  yx
 xy
x x
Nella figura sono orientati
secondo le direzioni positive
 xy x

Versi + secondo gli assi nelle facce a normale positiva  yx


y
Versi + opposti ai precedenti nelle facce a normale negativa
Legge di Hooke nel taglio
Il materiale può essere testato a taglio direttamente o mediante ad es. prova di torsione

Se ne ricava un diagramma tensione –


deformazione di taglio del tutto analogo a
quello normale

 EP Scostamento dalla proporzionalità

E Fine recupero elastico completo


Questi valori sono spesso il
S Tensione di snervamento 50 o 60 % delle rispettive
U Tensione al momento rottura
tensioni normali

R Tensione massima misurata

La parte elastica lineare (Legge Hooke) è descritta dal modulo di elasticità trasversale G

  G G è dimensionalmente una pressione [MPa]

E
Nei mat. Omogenei e isotropi le 3 grandezze che definiscono il comportamento G
elastico sono legate da una relazione (2 sole sono indipendenti) 2 1  n 
Esempio
Una piastra di appoggio di macchina operatrice
esercita una spinta assiale V attraverso un inserto di
gomma. Calcolare la tensione media nella gomma e
lo spostamento orizzontale

Soluzione:

Si può assumere che la tensione si distribuisca


uniformemente nel tassello:
V

ab
La deformazione a taglio che ne deriva:
V

ab G

 V  d
hV
Lo spostamento orizzontale si
d  h tan   h tan  
calcola dal triangolo della deformata
 ab G  ab G

Si è lavorato con i valori medi, ma se a >> h ciò è accettabile


Tensioni e carichi ammissibili
Le strutture sono progettate per opporsi ai carichi applicati. Ognuna può essere pensata
come caratterizzata da un carico massimo oltre il quale si ha rottura (Strength)

Il coefficiente di sicurezza, altro non è che il rapporto tra il massimo carico supportabile / il
carico richiesto nell’applicazione

Massimo carico supportabile


n n può variare moltissimo 1 - 10
Carico effettivamente applicato

Svariati possono essere i fattori che ne influenzano il valore

Variazioni nelle caratteristiche dei materiali Esposizione ad ambienti aggressivi/temp. non previste
Effetto scala nelle caratteristiche di resistenza Specifiche richieste per il componente (monouso, …)
Tipologia dei carichi applicati Vincoli di legge
Effetto dei processi di fabbricazione Salvaguardia della vita umana
Variazioni dovute a trattamenti termici Assunzioni semplificative introdotte nel modello
Condizioni d’uso e di manutenzione Modalità operative per il calcolo delle sollecitazioni

Considerazioni statistiche ???


Se si dispone di metodi per la determinazione degli stati di tensione nelle strutture, i carichi
ammissibili possono essere espressi in termini di tensioni ammissibili

Limite dettato dalla deformabilità Limite dettato dalla rottura


(snervamento) materiali duttili materiali a scarsa duttilità o fragili

  rott rott
amm  snerv amm  snerv amm  amm 
n n n n

I coefficienti di sicurezza a rottura


In sollecitazioni statiche, in
sono in genere poco più alti di
mancanza di direttive, si può
quelli basati sullo snervamento
assumere n= 1.6

Nell’analisi strutturale, una verifica di resistenza corrisponde ad un problema diretto, ossia


la determinazione delle massime sollecitazioni che vengono rapportate a quelle ammissibili

L’attività di progettazione invece costituisce un problema di tipo inverso, in genere più


oneroso in quanto si compone di un certo numero di verifiche successive, fino a convergenza

Si tratta di determinare le dimensioni che garantiscono il rispetto dei limiti imposti


dalle tensioni ammissibili
Ancora più complesso è il caso dell’ottimizzazione di una struttura, ove dimensioni, forme, materiali,
sistemi di fabbricazione possono tutti variare per la determinazione della soluzione migliore
Esercizio
Una struttura composta da due elementi, AB e BC,
supporta un cartello pesante. Dimensionare la sezione
dell’elemento AB; dimensionare il diametro perno in C.
I materiali adottati consentono una tensione ed un taglio
ammissibili pari, rispettivamente, a: 125 e 45 MPa.

Soluzione:

Eliminando i vincoli, si può imporre l’equilibrio


ai momenti in C per determinare RAH

M C 0
RAH  2.0m    2.7kN  0.8m    2.7kN  2.6m   0
2.0
RAH  4.59 kN RAV  RAH  3.06 kN
3.0

FAB  RA  4.592 + 3.062  5.516 kN


L’equilibrio orizzontale dell’elemento CB:

RCH  RAH  4.59 kN


L’ultima reazione incognita richiede eq. Momenti in B:

M B 0  RCV  3.0m    2.7kN  2.2m    2.7kN  0.4m   0 RCV  2.34 kN

RC  4.592 + 2.342  5.152 kN

FAB 5152 N
L’area elemento AB richiesta risulta: AAB    44.1 mm 2

amm 125 N / mm2

RC 2 5152 2 N 4 ApinC
La sezione perno in C ApinC    57.2 mm 2
d pinC   8.54 mm
(doppio taglio) amm 45 N / mm2 

Nel calcolo si è trascurato il peso proprio struttura, altrimenti l’elemento AB sarebbe stato
soggetto anche a flessione
Elementi sollecitati assialmente
Questi elementi si risolvono molto semplicemente, tuttavia vengono esposti concetti basilari che
poi saranno esportati ai casi di elementi monodimensionali sollecitati in modo più complesso

VARIAZIONE DI LUNGHEZZA

L’elemento più semplice da immaginare è la molla, che può essere


messa in trazione o compressione

Si noti che la sua reazione non corrisponde alla tensione nelle spire
(la quale è piuttosto derivante da torsione)

Per carichi applicati non elevati la molla reagisce elasticamente:

Pk  f P
f 1 k
k = rigidezza [ N/m ] f = flessibilità [ m/N ]

Una barra prismatica agisce come una molla; allungamento (+):


accorciamento (-):

 PL EA L
 L  L k ; f 
E EA L EA
Le variazioni di lunghezza sono in genere molto piccole - il che giustifica il riferimento alla
lunghezza indeformata L

CAVI o FUNI
Sono elementi particolari in quanto reagiscono a trazione, ma non supportano la compressione

Le funi sono composte di trefoli intrecciati,


che possono essere a loro volta intrecciati
fra loro
Esempio di proprietà funi

Dato il fatto che esistono spazi vuoti nell’avvolgimento, il


modulo elastico effettivo è minore di quello della barra di
pari diametro nominale

Eeffettivo  60  80 % Eacciaio
Le funi possono essere avvolte in tamburi senza
produrre resistenza a flessione e sollecitazioni
significative se i diametri di avvolgimento sono
adeguati
1 inch  25.4 mm Le normative indicano, per ogni tipologia, i
1 lb / ft  14.6 N / m diametri minimi di avvolgimento
1 lb  4.45 N
Esempio
La struttura a contrappeso ABC (rigida) è
appoggiata su due elementi verticali BD e CE.
Le barre sono in acciaio con E= 205 GPa
ABD= 1020 mm2 / ACE= 520 mm2

Calcolare il massimo carico che comporta


spostamento in A di 1 mm.

Soluzione:
450
L’equilibrio dei momenti ci fornisce i due carichi di FCE  P  2P
225
compressione e trazione, rispettivamente in BD e CE:
675
FBD  P  3P
225
3P LBD  3P  480mm 
 BD     6.887  P  10 .6
mm
EABD  20500 N mm 1020mm 
2 2

2 P LCE  2P  600mm 
 CE    11.26  P  10 .6
mm
EACE  20500 N mm 520mm 
2 2

Entrambi gli spostamenti sono espressi in funzione del carico applicato P


Essendo rigido l’elemento ABC, esso si
inclina di un unico angolo  per cui:

 BD   CE  6.887  11.26  10.6


tan    P
BC 225

tan   8.065  10.8  P

 
 A  AA  tan   AC  CE  8.065  10.8  675  11.26 10.6   P  43.18 10.6  P mm

A 1
P   23158 N
43.18  10.6 43.18  10 .6

Con questo valore di P, l’angolo di rotazione risulta molto piccolo: 0.0019 rad = 0.11 °

N.B. Si è implicitamente assunto che la flessione dell’elemento BD sia trascurabile ai


fini dello spostamento verticale (piccoli spostamenti)
DEFORMAZIONE DI ASTE SOLLECITATE IN MODO COMPLESSO

Alla trave di figura sono applicati 3 carichi concentrati PD, PC, PB

Sezionando le travi al centro di ogni tratto sollecitato in


modo costante si possono determinare le forze interne:

N1   PB  PC  PD ; N 2  PC  PD ; N 3  PD

N1 L1 N 2 L2 N 3 L3
1  ; 2  ; 3 
EA EA EA
generalizzando n
N i Li
 tot  1   2   3  tot  
i 1 EAi
Sezioni variabili a tratti

Se invece la sezione e le sollecitazioni variano con continuità lungo l’asse


longitudinale x, la sommatoria diviene un integrale:

N  x  dx L
N  x  dx
d   tot  
EA  x  0
EA  x 
  2  Esempio – asta conica
 cono
V  d h
 12 
Una asta conica supporta alla fine in una massa M ed è soggetta
al peso proprio. Determinare la legge con cui varia la
sollecitazione lungo l’asse. d   d L  d0 
L’angolo di semiconicità si ricava da

2
x
A  x    d 0  d  d
4 L tan   
2L
d 1 dL
Chiamando H la distanza tra la base in d0 H 0  0
α
e il vertice cono (non disegnato): 2 tan   d


    x
2
 2  
N  x   g M    H  x   d0  d   H d 0  

  12  L 12  

   2 xd 0 d x 2 d 2  
g  M   x 3d 0  3  
N  x   x   E  x 
2
 
 
12 L L
  x  ;
EA  x   x
2

E  d 0  d 
4 L
 acciaio; L  10m; d 0  0.1m; d L  0.3m;   7800kg / m3 ; M  10t;

L  x 
N  x

L
L  x      x  dx
0

Con le dimensioni assegnate, la


  x massima sollecitazione si ha nella
sezione più bassa (x=0)
ASTE DI UNIFORME RESISTENZA

Sono elementi che presentano (approssimativamente) in ogni punto il medesimo stato di tensione

P Anche se la sezione è variabile, con cautela si può presumere che


essa sia sempre costante nella sezione (errore 3% se angolo = 20°)

x Hp
A x 
N  x
  x  A x   ?
dx
 0
A  x   dA  x  A x 

Si impone l’equilibrio all’elementino dx:

0  A  dA  0 A   Adx  0

 dA 
Si separano le variabili e differenziali affini dA
per poter integrare:

A 0
dx  A  0 dx  C 

Esponenziale: Condizione contorno


  
ln  A  x  C x C  x A0  P 0
0 Ae 0
 C   e 0

 C   A0
x
A  x   A0  e 0
ASTE STATICAMENTE INDETERMINATE
Finora sono state analizzate solo strutture la cui soluzione ha richiesto le sole equazioni di
equilibrio - staticamente determinate
In conseguenza di ciò le proprietà del materiale non hanno influenza sulla soluzione trovata

In molti casi invece, le equazioni di equilibrio non sono


sufficienti a determinare tutte le incognite

F vert  0  RA  RB  P  0

Si può introdurre una condizione aggiuntiva relativa al fatto che


l’allungamento totale tra i due incastri è nullo, ottenendo la II equazione
Equazioni di compatibilità

RAa RB b
 AB   AC  CB  0   0
EA EA
Pb Pa
RA  ; RB 
L L
Nelle equazioni di compatibilità compaiono esplicitamente le
caratteristiche dei materiali (leggi costitutive) per collegare gli
spostamenti ai carichi incogniti
Esercizio
Una trave rigida AB è attaccata ad uno
snodo C mediante due tiranti CB e CD.
Determinare le tensioni sui due cavi.
Soluzione:

Lo schema di corpo libero AB evidenzia la


presenza di 4 incognite

L’equilibrio dei momenti in A consente di far


comparire 2 sole incognite

M A  0  T1 b sin 1   T2 2b sin 2   2Pb

b b
Ma, dalla geometria (piccoli spostamenti): sin 1   =1 2 ; sin  2   =1 5
2 2
2b 5b
T1 b T2 2b
  2 Pb
2 5 Equazione di compatibilità:

Dopo la deformazione, i punti A D B debbono restare allineati


Dal teorema di Talete, si ha che

 2  21

Legame costitutivo:

T1 L 1 1
1 
EA sin 1 
TL 1
2  2 2
EA sin  2  2T1b
Introducendo le 1 
EA
lunghezze indeformate L1  b / sin 1  ; L2  b / sin 2 
5T b
2  2
5T2  4T1 EA

Si può ora sostituire questa ultima nell’eq. equilibrio ottenendo:

10 10 4
T1  P  1.406 P ; T2  T2  1.125 P
8 2 5 5 5
Note le tensioni, le altre reazioni vincolari si determinano dal solo equilibrio forze orr/vert

N.B. Le caratteristiche del materiale (EA) non compaiono solo perché uguali nei due cavi
EFFETTI LEGATI A VARIAZIONE DI TEMPERATURA

Anche cambi di temperatura (rispetto a quella di riferimento – montaggio) possono indurre


deformazioni termiche e tensioni termiche
Se il blocco non è vincolato, si espande liberamente in
T
tutte le direzioni, mantenendo la forma

Se l’espansione termica è
 T   T impedita, si possono generare
sollecitazioni molto elevate!

T  100C acciaio

T  12  106 100=1.2  103


L’impedimento provoca
deformazione contraria
(risultante nulla) dovuta al
carico vincolare

 termica  1.2  103  2.06  1011  242 MPa


Se una struttura può espandersi liberamente non si instaurano sollecitazioni di coazione

Stati di coazione invece si possono avere se sussistono gradienti termici, se vi sono vincoli che
impediscono l’espansione libera, se si hanno passaggi di fase con conseguenti cambi di
proprietà del materiale

Questa struttura risulta staticamente determinata (6 gdl, 2+2+2 gdv)

In essa si possono avere variazioni di temperatura sulle due travi,


senza che ciò comporti l’insorgere di sollecitazioni su di esse o
variazioni delle reazioni vincolari

Le strutture Staticamente Determinate non si tensionano per


effetto di cambiamenti uniformi di temperatura

Le strutture Staticamente Indeterminate si possono o


meno tensionare a seconda di come vengono applicati i
cambiamenti di temperatura

ΔT applicato a tutti i membri non produce tensioni

ΔT applicato ad una sola asta produce tensioni


Da catalogo giunti per piping Semplice assorbitore per def. termica

Effetto eccezionale ondata calore su ferrovia

Giunzione su tratti di viadotto


Montaggio giunzione su grande tubazione
per recupero dilatazioni termiche
Esempio
Un dado è avvitato sulla vite finché non si
ha il recupero totale dei giochi su un
elemento cavo di materiale con coefficiente
di espansione maggiore della vite.
Determinare le tensioni e l’allungamento
del complessivo in seguito a un ΔT L
Soluzione:
Per risolvere il problema dovremo: (i)
eliminare un vincolo (testa vite), (ii) lasciare
la libera espansione, (iii) inserire i carichi e
l’uguaglianza degli spostamenti alla testa vite

1   S T L   2  V T L
+
PS L
3   4 
PV L
ES AS EV AV
PV
Ora si esprime la condizione che la somma
degli spostamenti per vite e elemento sia =

PS L PL
Tot  1   3   2   4  S TL   V TL  V
ES AS EV AV
Finora non si sono utilizzate le equazioni di equilibrio, ma solo la condizione di congruenza

P  PS  PV  S  V  T
P ES EV AS AV
ES AS  EV AV
Per le tensioni deriva
P  S  V  T P  S  V  T
S    ES EV AV V   ES EV AS
AS ES AS  EV AV AV ES AS  EV AV
compressione trazione

Si noti che le tensioni non dipendono dalla lunghezza

Per le deformazioni si riprende la congruenza, sostituendo P


 S ES AS  V EV AV  T
 Tot  1   3   2   4  L
ES AS  EV AV

Come verifica si può notare che se i materiali fossero gli stessi, la soluzione si semplifica in
modo corretto

 S  V  0 Tot   T L
ENERGIA DI DEFORMAZIONE

La definizione dell’energia di un sistema è di fondamentale importanza. Mediante le


formulazioni energetiche si possono risolvere rapidamente molti problemi statici e dinamici

Se un carico viene applicato in regime


quasi statico fino ad un valore massimo,
esso si deforma raggiungendo allo stesso
tempo l’elongazione massima
Il lavoro compiuto è la somma di tutti gli
elementari prodotti carico – spostamento

W   Pd
1 1
Geometricamente =
area sottesa
0

Il lavoro compiuto dall’esterno produce deformazione e viene
U  W   Pd
1 1
totalmente immagazzinato in energia di deformazione
0

Se il carico applicato supera il punto A, di elasticità o di


reversibilità, alla rimozione dello stesso si ha solo un parziale
recupero
In ogni caso allo scarico la legge costitutiva torna ad essere
elastica lineare ma si ha una deformazione permanente OD
ENERGIA nel caso di comportamento lineare elastico

L’area sottesa risulta semplicemente quella di un triangolo:

P 
PL
U W  ma
EA
2
P2 L EA 2
U U
2 EA 2L

A parità di carico!
Aumentando la lunghezza L si Aumentando E o A diminuisce
incrementa l’energia assorbita l’energia assorbita

L’energia si può sommare nel caso di segmenti prismatici o integrare nel caso di sezioni variabili

N  x
L 2
n 2
N L
U  i i
U  dx
i 1 2 Ei Ai o
2E  x  A x 

Si noti comunque che l’energia non è una


funzione lineare del carico applicato

Se vengono applicati più carichi, l’energia non può essere


calcolata dalla sovrapposizione semplice degli effetti
DENSITÀ DI ENERGIA DI DEFORMAZIONE

Non è altro se non l’energia elastica immagazzinata per unità di volume

Per una trave prismatica soggetta a trazione-compressione tale densità è costante

U P2 E 2
u  u 2
V 2 EA2 2L
Ricordando le definizioni di tensione e deformazione
2 E 2
u u
2E 2

La densità di energia immagazzinabile in un volume unitario da un  pr2


materiale al limite di elasticità proporzionale è detta modulo di resilienza ur 
2E
La resilienza è la capacità di un materiale di assorbire energia in campo elastico

R
ud      d 
La densità di energia immagazzinabile da un materiale al limite della rottura
(la relazione dipende dalla forma della curva tensione-deformazione) è detta
0
modulo di duttilità

La duttilità è la capacità di un materiale di assorbire energia prima del cedimento


Esempio 1 i   ii 
Si calcoli l’energia immagazzinata per effetto
(i) del solo peso proprio e (ii) del peso proprio
con un carico aggiuntivo.
x
i  N  x    A L  x 

N  x  A  L  x 
2 2
L L
 2 AL3
U  dx   dx 
0
2 EA 0
2 EA 6E

N  x
Identico risultato si poteva ottenere dalla densità energia:   x    L  x
A
 2 L  x
2
L  x
L
 2 2

u U   udV   Adx
2E
V
0
2E
Termine misto aggiuntivo
 ii  N  x    A L  x   P
Pertanto, si vede come sulla energia
 A  L  x   P 
2
L
 2 AL3  PL2  P 2 L non si può applicare la semplice
U   dx    sovrapposizione degli effetti
0
2 EA 6 E 2 E 2 EA
Termine dovuto al solo peso proprio Termine dovuto al solo carico P
Se la struttura è elastica, un solo carico agisce e lo
Esempio 2 spostamento richiesto è quello di applicazione del carico, si può
ricavare lo spostamento applicando direttamente l’eq. energia

Il carico supportato da ciascuna delle due aste è

P
N
2cos   
L’energia immagazzinata è fornita dalla

N  x
L 2
N 2L P2 H
U  2 dx  2 
0
2 EA 2 EA 4 EA cos3   

Per questo solo caso si può = l’energia immagazzinata con il lavoro esterno compiuto da P

P P2 H 
PH
W 
2 4 EA cos3    2 EA cos3   

Questa soluzione è quindi molto particolare e non va estesa a casi più generali!
CARICHI DI IMPATTO

È il caso di carichi applicati molto lentamente senza innescare vibrazioni o


Carichi statici altri effetti dinamici

Possono essere causati da impatto: urti fra corpi , oggetti che cadono, …
Carichi dinamici
Possono essere variabili nel tempo: macchine rotanti, terremoti, vibrazioni,…

Esaminiamo il semplice caso di un grave che impatta su una flangia


terminale di una trave prismatica

La soluzione non approssimata di questo problema è assai


complessa, ma con alcune semplificazioni si può risolvere facilmente

Si cerca una soluzione in chiave energetica assumendo che:

1) L’energia cinetica alla fine impatto venga tutta assorbita dalla trave
prismatica
2) L’energia elastica assorbita dal collare è immagazzinata in modo
simultaneo da tutti i punti
3) Il collare ha un urto perfettamente plastico con la flangia senza rimbalzi

4) Ogni effetto dissipativo sia trascurabile e la massa della trave sia trascurabile rispetto M
Si uguaglia l’energia potenziale del grave = energia elastica trave

EA max
2
W  Mg W  h   max   Equazione di II grado
2L
Due soluzioni, di cui una positiva:
2
WL  WL   WL 
 max      2 h  
EA  EA   EA 
Si vede già che l’allungamento aumenta con il carico W e diminuisce
con il modulo di rigidezza trave EA

WL L’allungamento risulta ben maggiore di


 st   max   st   st 2  2h st quello statico!
EA

Dipende da h che è in genere >> st se h= 40 st max= 10 st

La precedente si può semplificare se h >> st MgL Mv 2 L


 max  2h st  2h 
EA EA
L’ultima relazione semplificata si poteva ottenere direttamente omettendo nel calcolo della
energia potenziale la deformazione aggiuntiva
 max W
La sollecitazione massima si calcola dalla:  max  E  st 
L A
2  2hEA 
W W   WE   max   st 1  1  
 max      2h   WL
A  A  AL   

2hE Mv 2 E
Ancora si può semplificare se h >> st  max   st 
L AL
Viene chiamato fattore di impatto il rapporto tra la tensione max / tensione statica

Esso assume valori anche superiori a 100

L’aumento del volume o di A e L separatamente, causa una diminuzione della sollecitazione


massima ma l’aumento di A causa un incremento del fattore di impatto

In pratica, per diminuire gli effetti deleteri dell’impatto conviene adottare elementi flessibili
e non rigidi

Un caso del tutto particolare si ha quando il carico è applicato improvvisamente, da altezza h = 0

 max   st   st2  2 st
L’applicazione subitanea del carico provoca un
 max   st   st2  2 st raddoppio degli effetti statici!
Esempio
Un ascensore discende verticalmente con velocità v costante.
All’improvviso la puleggia subisce un subitaneo arresto.
Determinare la massima tensione supportata dal cavo nel transitorio
Soluzione:

Come punto di partenza occorre specificare che il cavo, prima


dell’arresto, non è a riposo ma supporta il peso W della cabina

La soluzione prevede il calcolo della energia immagazzinata prima


del blocco ed il suo trasferimento integrale all’energia elastica
immagazzinata nel cavo

1W 2 Si trascura l’E.C. del cavo e della


Ecin  v
2 g puleggia con tutti gli organi rotanti

E pot  W  max   st  Energia disponibile per l’ulteriore allungamento del cavo a blocco

EA st2
Estrain  st  Energia di deformazione accumulata per sostentamento statico
2L
1W 2 EA st2 EA max
2
ETot  prima  v  W  max   st    ETot dopo 
2 g 2L 2L
1 W 2 EA st
EA st  max   st    max   st2 
EA 2
W v 
L 2 g L 2L

 Wv 2 L 1   v2 
 max   st 1  1     st 1  1  
 gEA  st2   g st 
Questa ultima, riscritta in termini tensionali, ci fornisce la tensione massima

 max  v 2 EA 
 max E   st 1  1  
L  gWL 

Il fattore di impatto può essere anche molto grande

Aumenta sempre più significativamente al decrescere


della lunghezza del cavo svolto

Cresce con la velocità della cabina

Soffre incrementi di rigidezza del cavo (EA)

W  1000 kg; d  1 cm; acciaio


CONCENTRAZIONI DI TENSIONE

Come si vede dalla figura, solo ad una certa distanza dal


punto di applicazione del carico lo stato tensionale è
quello ipotizzato in precedenza

Spostandosi di una quantità circa pari alle dimensioni


caratteristiche, la tensione diventa quella nominale

In generale, carichi concentrati o discontinuità agiscono in


un arco spaziale limitato
Tensione nominale
Definire un coefficiente di concentrazione delle tensioni K
che rapporti la tensione massima e quella nominale

 max
K
 nom
Esistono tabelle e grafici dove vengono raccolti i coeff. conc. per varie disuniformità
geometriche calcolati con soluzioni analitiche, metodi numerici avanzati, sperimentazione,…

Il progettista utilizza le soluzioni di St Venant amplificando poi i valori locali mediante K


Foro in una piastra sottile

Piastra con raccordo sulla larghezza

Albero con riduzione di diametro

In sollecitazioni statiche, nell’uso di materiali fragili


si utilizzano i fattori K tabellati
nell’uso di materiali duttili i fattori K vengono
considerati spesso unitari (ridistribuzione plastica)
ANALISI ELASTO - PLASTICA

Approssimare gli acciai dolci da costruzione in materiali


elasto – plastici perfetti è una buona approssimazione:

Utilizziamo la struttura iperstatica a fianco per illustrare


come si può operare in una analisi elasto plastica

Equazioni di equilibrio: 2F1  F2  P

Equazioni di congruenza: 1   2 A A
A
Per bassi carichi, il comportamento è totalmente elastico

F1 L1 F2 L2
1  ; 2  F1 L1  F2 L2
EA EA

Risolvendo le due equazioni assieme:


PL2 PL1 PL2 PL1
F1  ; F2  1  ; 2 
L1  2 L2 L1  2 L2 A  L1  2 L2  A  L1  2 L2 

 2L 
Le precedenti sono vere finché la 2 = snervamento Py   y A 1  2 
 L1 
F2 L2  y L2
Nell’incipiente snervamento della barra 2, l’allungamento è y  
EA E

Ulteriori incrementi di carico comportano che la F2 rimanga


costante e le altre aumentino

Ad un certo punto tutte e tre le barre saranno plasticizzate e


non si avranno ulteriori incrementi
F1  F2   y A; Ppl  3 y A
 y L1
 pl 
E
Dal confronto delle due posizioni A e B, si evincono i rapporti:

 pl L1 Ppl 3L1  pl  3 
    
 y L2 Py L1  2 L2 y  L1 L2  2 

La pendenza del tratto AB è minore della precedente OA, l’estensione dello stesso tratto è
tanto maggiore quanto maggiore è la differenza fra L1 e L2

Si noti che se il carico è rimosso dopo aver superato il primo snervamento (pt A) il
sistema non torna alla configurazione iniziale – si instaurano tensioni residue
Vediamo se insorgono tensioni residue allo scarico

1) Allungamento oltre il valore δpl (grandi spostamenti e deformazioni)

Sotto carico le tensioni in tutte le barre valgono sn

Δ Le lunghezze finali sono L1  L1   L2  L2  

Dal punto di vista delle deformazioni vere: 1  ln 1   L1   2  ln 1   L2 

1  ln  A1 A1  A1  AL1  L1   


Le dimensioni finali delle sezioni sono
(Hp. Conservazione del volume in plasticità)
 2  ln  A2 A2  A2  AL2  L2   
Per rimuovere il carico si applica una forza -Ppl che provoca il seguente stato tensionale

Ppl L2 3 y   L1    L2    
 1    1    
A1  L1  2 L2  L1   L1  2 L2  3  
Sostituendo i valori
Ppl L1 finali di carico 3 y   L1    L2    
 2    2    
A2  L1  2 L2  L2   L1  2 L2  3  

 Res 1   1   1   y   1


Le tensioni residue risultano:  Res 2   2   2   y   2
Vediamone un diagramma
nel caso particolare:

A  1 cm2 ; L1  1 m; L2  0.8 m;
 y  350 MPa; E  210 GPa;

Ci sono tensioni residue piccole - ma non


nulle - dovute agli spostamenti non
infinitesimi

Le aste lunghe hanno residua trazione e


quella corta compressione (più consistente)

2) Allungamento compreso tra δy e δpl (piccole deformazioni)


P
In questo caso i  2 L2  Ppl  3 y A
Py   y A 1   a
carichi variano da
 L1 
Δ
Le lunghezze finali sono L1  L1   L2  L2  

 1  E1  E  
Le tensioni che derivano sono: L1 P    y  2E  A
 2   y  L1 
Alla rimozione del carico (aggiunta di -P) la reazione è tutta in campo elastico in piccoli
spostamenti rispetto alla configurazione iniziale:
PL2  PL2
 1   Le tensioni residue risultano dalla  Res 1  E 
A  L1  2 L2  somma delle due tensioni precedenti: L1 A  L1  2 L2 
PL1 PL1
 2    Res  2   y 
A  L1  2 L2  A  L1  2 L2 

Risolvendo le due
equazioni assieme:

E globalmente per
tutto il campo elasto-
plastico e plastico
Torsione di sezioni assialsimmetriche

Si applica con un momento, che può anche essere rappresentato con un vettore (per
distinguerlo a doppia freccia), secondo la regola del cavatappi

La barra è in torsione pura se ogni sezione è assoggettata a solo momento torcente (facile
nelle sezioni assialsimmetriche)
Il calcolo parte da una assunzione:
Incastro
Per l’assialsimmetria si presume che
ciascuna sezione ruoti attorno all’asse e si
mantenga piana e ad esso ortogonale

Ogni sezione ruota di un angolo  = f(x)


Esaminiamo un elementino di lunghezza assiale dx

Angolo di torsione per d


unità di lunghezza:

dx

R
Scorrimento  bb '  Rd
fibra esterna:
 max  atan    R
 ab  dx

Dato che l’angolo di torsione è uguale nella sezione, esso è


indipendente dal raggio e quindi:

r
  r   r   max Variazione lineare in r
R
Quanto fin qui sviluppato si basa solo sulla geometria e quindi vale
per qualunque materiale, lineare o non, elastico o plastico che sia

Caso di materiale elastico lineare


 max  GR

  r   Gr
3 2 1 
Riferimento assiale

Riferimento
inclinato di 45°

Aspetto di una rottura per torsione su un materiale a comportamento fragile

Aspetto di una rottura per torsione su un materiale a comportamento duttile


LEGAME TRA IL MOMENTO TORCENTE APPLICATO E LA TENSIONE DI TAGLIO

 max
Contributo elementino dA: dT   rdA  r 2 dA
R
r
 max  max
Sommando tutti i contributi T   A
dT 
R  A
r 2 dA 
R
I polare
R

 
I pol   r 2  2 rdr  
R
Per una sezione circolare: R4  D4
0 2 32

T T Dext
 max 
TR  max  16  max  16
I pol  D3   Dext
4
 Dint
4

Circolare piena Circolare cava

Nella progettazione di alberi di trasmissione di potenza, si


usano in genere alberi cavi per un risparmio di peso senza
andare ad inficiare pesantemente il momento ammissibile

 d med
3
t
I pol  2 r t 
3
med
4
LEGAME TRA IL MOMENTO TORCENTE APPLICATO E ANGOLO DI TORSIONE
GI pol Rigidezza torsionale
 max 
T
  L 
TL L
 GI pol
;
GI pol
R L Flessibilità torsionale
GI pol

Esempio
Un albero di trasmissione trasmette un momento
torcente T = 1200 Nm e G=78 GPa. Le due condizioni
da rispettare sono: massimo taglio ammissibile = 40
MPa; massimo angolo torsione unitario = 0.75 °/m.
Confrontare le due soluzioni di albero pieno o cavo di
cui è noto il rapporto diametro esterno / spessore

Soluzione:

T 1200
d 0  3 16  3 16  0.0535 m  53.5 mm
  mm  40  106

d0  4
32 I p
4
32 T Gamm 
4

32 1200  78 109  0.75*  /180 amm    58.8 mm
  
d1  d 2  2t  d 2  2  0.1d 2   0.8d 2

 
I pol 
32
d 4
2  d14  
32
1  0.8  d4 4
2  0.0579 d 24

T d2 2 T d2 2 T T T d2 2
 amm    d2  3   63.7 mm
I pol 0.0579 d 24 0.1159 d 23 I pol 0.0579  amm

T T T
amm  = d2   67.1 mm
G  0.0579 d 24 
4
GI pol 0.0579 Gamm

Considerando le due condizioni più vincolanti sul progetto

d2

67.1
= 1.14
Wcavo

d 2
2  d12 
= 0.47
2
d0 58.8 Wpieno d 0

Ingombro esterno appena maggiorato Peso totale notevolmente ridotto


TORSIONE NON UNIFORME LUNGO L’ASSE

e.g. all’albero con due sezioni diverse


sono applicati 4 momenti torcenti

3 tratti sono soggetti a momenti differenti

Si possono determinare i valori mediante


equilibrio dell’elemento sezionato

TCD  T1  T2  T3 TBC  T1  T2

TAB  T1

Come verso positivo del momento si sceglie quello che fa uscire il vettore T dalla sezione
n
TL Ti Li
i  i i Tot  i  
Gi I p i i i 1 Gi I p i

I tratti vanno suddivisi per ogni variazione di momento, di sezione, di materiale


Se momento torcente e sezione
variano con continuità occorrerà
integrare lungo l’asse x

L L T  x
   d   dx
0 0 G I p  x

Come nel caso della aste, anche qui le formule sono affidabili se la variazione della sezione
lungo l’asse è limitata a meno di circa 10°

Eventuali concentrazioni di tensione hanno un effetto abbastanza limitato sulla deformabilità


torsionale dell’albero e non vengono quindi conteggiate

Tensioni su riferimento inclinato

Lo scopo è di descrivere
l’andamento di tensione e dL
taglio su di un piano inclinato

ab  bc  cd  da
Spessore unitario
Equilibrio in dir. normale

dL      x cos2    y sen 2   2 xy sen cos 


Equilibrio in dir. tangenziale
      x sen  cos +  y sen  cos   yx sen 2  +  xy cos2 

Nel caso in cui siano presenti solo


componenti di taglio nel riferimento iniziale

     sen 2

     cos2

La tensione presenta una periodicità


dimezzata rispetto alla geometria
1
 max   max   min 
E

 max  1   
E
Si consideri ora l’elemento deformato da torsione

 max

Lbd  2h 1   max 
La stessa lunghezza può ottenersi dal teorema  
del coseno applicato al triangolo abd L2bd  h 2  h 2  2h 2 cos    
2 
 
1   max   1  cos     1  2 max   max  1  sin 
2 2
Utilizzandole entrambe
2 
Se le deformazioni sono piccole, si possono trascurare i quadrati e confondere il seno con l’angolo

 Uguagliando le due espressioni di max


 max 
2
  E Ossia la relazione tra le 3
1     G
2 1   
caratteristiche elastiche già
E 2
indicata in precedenza
TRASMISSIONE DI POTENZA DA ALBERI CIRCOLARI

La potenza viene trasmessa mediante l’applicazione si


un momento su di un albero rotante

Il lavoro compiuto: W T 

dW d
La potenza trasmessa: P T T 
dt dt

Esprimendo la velocità angolare in giri/minuto, si ottiene la

2 n
P T
60
Dalle precedenti si può anche evidenziare il legame tra INPUT
potenza e tensione ammissibile
A parità di potenza e di materiale,
 D 3 2 n
P  amm gli alberi più veloci hanno minor
16 60 diametro

Ad esempio in un RIDUTTORE l’asse di ingresso ha il


diametro più piccolo INPUT
Esempio: Grippaggio
In un albero in acciaio di diametro d= 80 mm è fissata una massa volanica, anch’essa in
acciaio, con diametro D= 800 mm e spessore s= 50 mm. Mentre l’albero ruota a 60 giri/m, si
determina un grippaggio al cuscinetto destro. Calcolare la sollecitazione conseguente.

Massa ed inerzia polare del volano risultano:

 2 
m  s D  7800  0.05   0.82  196 kg
4 4
2
1 D
J  m    15.68 kg m2
2 2

Trascurando la massa dell’albero, tutta l’energia cinetica si trasforma in energia elastica


immagazzinata nella torsione, una volta grippato il cuscinetto

 2  60 
2
1
Ec  J 2  0.5  15.68     309.6 Joule
2  60 
E 2.1  1011
G   8.077  1010 Pa
2 1   
Il lavoro di deformazione invece vale
2  1.3
2
1 M tors con
Wtors  L  4 6
2 G Ip I p  d  4.02  10 m 4

32
2
1 M tors 1
Imponendo l’uguaglianza delle due energie: L  J 2
2 G Ip 2

6
 2  60  8.077  10  15.68  4.02  10
10
G J Ip
M tors      14177 Nm
L  60  1

Di conseguenza, considerando che il momento sia applicato staticamente, ossia che non
si abbiano effetti dinamici dell’albero sovrapposti

16M tors 16  14177


max    141 N / mm 2

d 3  0.083
A questa sollecitazione massima, corrisponde una rotazione unitaria e totale pari a

2 max 2  141
unit    4.36  105 rad / mm
G  d 80770  80

  unit l  4.36  105  1000  0.044 rad   2.448


TORSIONE DI COMPONENTI STATICAMENTE INDETERMINATI

In questo caso bisognerà tener conto sia Sia della condizione sulla deformabilità
della condizione di equilibrio al momento che fornirà le condizioni di congruenza
che si può scrivere su qualsivoglia sezione

T  0
i i 
Ti L
i Gi I pol i

  1  2

T1 L T2 L
T  T1  T2 
G1 I pol 1 G2 I pol  2

G1 I pol 1 G2 I pol  2
T1  T T2  T
G1 I pol 1  G2 I pol  2 G1 I pol 1  G2 I pol 2

Ne risulta che la maggiore coppia è supportata dall’albero più rigido


ENERGIA ELASTICA IMMAGAZZINATA

1
Nel caso di sezione uniforme: U  T
2
T 2L GI pol 2
U 
2GI pol 2L

Ti 2 Li GI pol ii2
U   Ui  
Nel caso di sezioni suddivise o
carichi variabili in modo discreto:

i 1:n i 1:n 2Gi I pol  i 2 Li

T
x

Infine, nel caso di sezioni variabili Ti 2  x  dx L


T 2  x  dx
con continuità lungo l’asse dU 
2GI pol  x 
U  2GI  x 
0 pol

Si osserva che le energie non sono anche qui sommabili linearmente: L’energia totale non può
essere ricavata dalla somma delle energie prodotte da ciascun carico agente separatamente
Esempio
È data una barra a sezione variabile linearmente
sollecitata con un momento torcente. Calcolare
la rotazione massima.

Soluzione:

Il modo più conveniente di operare è uguagliare il


lavoro esterno all’energia immagazzinata

1
L
T 2  x  dx
W  T A
2
U  2GI  x 
0 pol

Bisogna esplicitare la legge con cui varia il momento polare della sezione

  dB  d A 
4
dB  d A I pol  x  
d  x  dA+ x dA+ x
L 32  L 
T2
L
dx 16T 2 L  1 1 
U
2G 0   d  d 4  G 3 d B  d A   d A3 d B3 
 
B A
 dA+ x
32  L 
32T L  1 1 
Notare che il caso in cui i diametri estremali     3  3 
fossero uguali non è immediatamente compreso
A
3 G  d B  d 
A  A
d d B 
Torsione di tubi sottili
Nel caso di sezioni sottili e chiuse, ossia non semplice-
s
mente connesse, la teoria di Bredt offre una soluzione
basata sul flusso delle tensioni che consente di ricavare
una soluzione approssimata molto realistica. SI richiede
anche che tutte le sezioni assiali siano uguali

Si considera un elementino abcd di dimensioni dx ·ds

sb

sc
Il piccolo valore di s consente di
ipotizzare che  sia costante nello
spessore
L’equilibrio in direzione assiale impone che sia Fb = Fc  b sb dx   c sc dx

Da tali ipotesi risulta che il flusso di tensione, in direzione di s è costante

f   s  cost
Si considera il contributo che tale flusso dà al momento calcolato c
rispetto ad un generico punto O interno al tubo dc
dT  r f dc  r s dc s
fdc
complessivamente T   rs dc
Lm

Il precedente integrale, se f = cost, può risolversi facilmente


Linea media
T  s  r dc 
Lm
 s 2Am Somma delle aree di tutti i triangolini = area
della zona delimitata dalla linea media

T
 I formula di BREDT
2 Am s
s
La formula aderisce perfettamente al caso di tubo I pol  2 r 3 s
circolare sottile quando si considera il momento inerzia
calcolabile come un’unica areola circolare sottile T

2 r 2 s

Se lo spessore varia, il massimo della tensione si smin


ha in corrispondenza della sezione più piccola
Per valutare la deformabilità torsionale si esprime il lavoro di deformazione di un tratto
assiale di lunghezza unitaria:

1 1 1 2 1
    dV 
2 Vol G 
Westerno  T  Winterno dV   2 s dc
2 2 Vol 2G Lm

1 1 1 T2 1 T2 dc
T    s dc   Lm 4 Am2 s 2  s dc    Lm s
2

2 2G Lm 2G 2 G 4 Am2

T dc T ci

4 G Am2  Lm s ; 
4 G Am2
  i
si II formula di BREDT

Variazione continua Variazione discreta

Operando una similitudine con le sezioni assialsimmetriche, si può dedurre una costante
torsionale J, affine al momento di inerzia polare

4 Am2 4 Am2
J J 4 Am2 s
dc ci J
L s i s Lm
m i

Variazione continua Variazione discreta Costanza spessore


Esempio: Trave a cassone
Una trave a cassone di lunghezza L, è soggetta a momento torcente Mt. Si determini:

1) Lo spessore minimo dei due piatti orizzontali, sapendo che la amm= 160 MPa
2) L’angolo di torsione sapendo che una estremità è libera e l’altra incastrata

In termini di , la sollecitazione ammissibile è

160
amm   92.4 MPa
3
L’area sottesa dalla linea vale

  200  140  28000 mm2


Mt Mt 25000  103
 MAX  sMIN    4.8 mm
2  sMIN 2  adm 2  28000  92.4

Utilizzando ora la II formula di Bredt per spessori non costanti si ha


Mt ci 25000  103  200 140 
2 
5
unit    2   2    1.12  10 rad
4G si 4  80770  28000  4.8 10 

Tot  unit  L  1.12  105  3000  3.36  102 rad


SEZIONI A STRUTTURA CELLULARE

La presedente teoria può essere anche applicata alle


sezioni a struttura cellulare
Considerando l’equilibrio delle tensioni alle giunzioni R, N

1 s1   2 s2   3 s3
Il momento torcente può essere pensato come somma
dei due contributi forniti dai flussi nelle due celle

T  T1  T2  2 1 s1 A1   2 s2 A2 
L’angolo di rotazione della sezione è invece lo stesso per le due celle (congruenza)

T1 ci T2 ci
A 1  2 i
  A 2  2 i
 T   s 2Am
4 G A1 si 4 G A2 si

T1 ci 1 1
A 1      1 c1   3 c3  A 2    2 c2   3 c3 
4 G A12 i T1 2 G A1 2 G A2
2 A 1 i
Si noti infine che un setto
 1 c1   3 c3  2 c2   3 c3 simmetrico non contribuisce

A1 A2 alla rigidezza a torsione
( 1=2 c1=c2 A1=A2 )  3=0
Sezioni prismatiche
Per sezioni non circolari il problema è assai più complesso e richiede soluzioni di tipo non
monodimensionale che non saranno qui discusse. Alcuni soluzioni notevoli sono
comunque accennate

Il primo problema riguarda il warping per cui occorre abbandonare


l’ipotesi che le sezioni piane rimangono tali

Di particolare interesse è l’analogia di Prandtl (1926) con il problema


di una membrana di contorno uguale alla sezione in torsione,
assoggettata ad una pressione interna

Vi è infatti una formale equivalenza tra le equazioni


differenziali alle derivate parziali che soddisfano la torsione
e la membrana soggetta a pressione

la torsione è proporzionale all’angolo di assetto


della membrana rispetto al piano indeformato

La direzione del taglio è ortogonale alla linea di


massima pendenza

Il Volume all’interno della bolla è proporzionale


al momento torcente applicato
Nel caso di sezioni rettangolari la soluzione viene in genere
fornita mediante due coefficienti correttivi,  e 
a

T T
 MAX   ; 
a b2 G a b3 b

1.8 3n
 3 ; 
n n  0.63

Si noti come per sezioni


allungate i due valori
convergano al numero 3

Questo risultato può essere esteso a tutte le sezioni


composte da tratti sottili, purché semplicemente
connesse e avendo cura di conteggiare tutti i tratti

1 T sMAX T
J 
3 i
hi si
3
con hi  si  MAX 
J
; 
GJ
Costante torsionale N.B. Massimo ove s è max

Torsione non lineare in sezioni circolari

L’andamento lineare con il raggio dello scorrimento permane in quanto


derivante dalla congruenza e indipendente dal comportamento del materiale

 MAX  R   r

Supponendo di conoscere la
legge costitutiva non lineare
Risulta noto l’andamento di 

2  max 2
dT   r  2 r dr    2 d 
R
T   2 r  dr
2
T T I
0  3 0  3

I altro non è che il momento di inerzia dell’equazione costitutiva, rispetto all’asse delle 

È quindi possibile procedere passo-passo nel seguente


modo: 1) si assume un valore di rotazione 

2) Si calcola il valore associato di max


3) Si calcola I
4) Si determina T associato a 
CASO DI MATERIALE ELASTO – PLASTICO PERFETTO

Superato il valore di inizio plasticizzazione

 d 3 sn  R 3 sn
Tsn  
16 2
Si assiste allo sviluppo
dall’esterno di una corona
plastica, fino a che essa non
raggiunge il centro

R 2 R3
In plasticizzazione totale, il momento torcente vale: Tp   2 r  sn dr 
2
 sn
0 3

Il rapporto tra plasticità completa e incipiente dà la misura della Tp 4



capacità addizionale della barra a supportare carichi oltre l’elasticità Tsn 3

Si noti che questa capacità di carico oltre l’incipiente snervamento (margine di sicurezza)
non dipende dall’incrudimento del materiale, ma dallo stato di sollecitazione presente
Al di sopra del limite di snervamento, ma non oltre la plasticizzazione totale, si ha:

Tsn  T  Tp

 3 2 3
T  Tzona  elast  Tzona  plast 
2
 sn 
3
 R   3  sn

 R 3 sn  4 1      R3
3

T      Tsn   sn
2  3 3  R   2
    3 
T
T  sn 4    
3   R      sn 
Ricordando anche la relazione di congruenza   r  sn   sn R

T 1   sn  
3

 4  
Tsn 3     

Al crescere di θ, T tende asintoticamente a Tp


TENSIONI RESIDUE

Supponiamo che la sezione sia completamente 2 R 3


plasticizzata avendo applicato un momento Tp Tp   sn
3

Rimuovere il carico equivale a sovrapporre


un momento uguale e contrario 
Solo che il sistema ora reagisce (in
scarico) in regime completamente elastico


Tp R 2Tp 4
 max     sn
  R4   R3 3
 2 
 

Alla rimozione del carico si hanno le seguenti tensioni residue al


centro e al raggio esterno
1
 1   sn  2   sn   max    sn
3
Si osservi infine che l’albero, una volta plasticizzato e scaricato, risulta in grado di opporsi
elasticamente ad un momento torcente più elevato del precedente di prima plasticizzazione
Travi soggette a taglio e momento flettente
Quando i carichi o i momenti hanno vettori perpendicolari all’asse si parla di sollecitazioni su
travi o beams

Il piano di inflessione è quello ove


agiscono i carichi e che contiene la
linea d’asse indeformata e deformata

Lo scopo è di determinare le sollecitazioni che agiscono su ogni sezione lungo l’asse

Spesso le travi sono classificate in funzione delle loro condizioni vincolari

Trave Incastrata a sbalzo


Cantilever beam Trave appoggiata a sbalzo
Trave semplicemente appoggiata
Beam with an overhang
Simply supported beam
Il passaggio dai vincoli fisici alla idealizzazione degli stessi nel modello va fatta
considerando le effettive condizioni di deformabilità locale

Il sistema di ancoraggio ad asola consente


piccoli spostamenti assiali carrello

Il fissaggio sulla parete sottile garantisce


l’impedimento della traslazione ma non la
locale rotazione cerniera

Le strutture a traliccio (travi sottili


rispetto ingombro struttura) sono
considerate come tutte incernierate
per effetto dei cedimenti vincolari –
dovuti anche a plasticità locale

Il fissaggio rigido del piatto di base


garantisce il bloccaggio incastro
In rapporto ai carichi applicati:

CONCENTRATI: Se la zona di carico ha una piccola estensione


rispetto sviluppo assiale

DISTRIBUITI: Se il carico è definito per unità di lunghezza q

q costante q variabile linearmente q(x) variabile in modo continuo


Calcolo delle reazioni vincolari
pattino
Sono immediatamente determinabili
solo per sistemi isostatici ai vincoli
esterni
Esempio di struttura composta:
Struttura piana a due aste rigide
DETERMINAZIONE DELLE FORZE DI TAGLIO E DEL MOMENTO

Il metodo prevede di applicare le condizioni di equilibrio al corpo


libero, ossia avendo sostituito ai vincoli le forze vincolari

Si effettua un taglio in una generica sezione x e si impone l’equilibrio (ds o sn)

F vert 0 V  x  P

M x 0 M  x   Px

CONVENZIONE DEI SEGNI (secondo deformabilità)

Il taglio è positivo quando provoca sul materiale rotazione oraria

I momenti sono positivi quando le fibre inferiori sono tese


Metodo dell’equilibrio differenziale

Si effettua l’equilibrio di un elementino fermandosi ai


termini dei I ordine

Eq. Verticale:
 dV  dV
 q  x 
q  x  dx  V  V  dx   0
 dx  dx
x polo eq.
Quindi la derivata del taglio coincide con l’intensità carico
distribuito, per il segno dipende dalla convenzione di V
Eq. Momento Infinitesimo ord. superiore
dM
dx 
M  V  x  dx  q  x  dx   M 
dM 
dx   0  V  x
2  dx
dx 
La derivata del momento flettente risulta pari all’azione del taglio V, il segno risulta dalle
convezioni adottate
Assenza carico distribuito: taglio costante, momento
Derivando la II e ricordando la I: variabile linearmente
Carico distribuito costante: taglio lineare, momento
d M dV  x 
2
variabile quadraticamente
2
  q  x 
dx dx Carico distribuito potenza n: taglio potenza n+1,
momento potenza n+2
DIAGRAMMI DEL TAGLIO E DEL MOMENTO FLETTENTE
La rappresentazione grafica è molto utile per determinare
le sezioni più sollecitate ove sarà opportuno effettuare le
verifiche strutturali
Calcolo reazioni vincolari Pa L
2
L RB  q
M A  0 RB L  Pa  q
2
0 L 2
Pb L
Tracciamento dei diagrammi RA  q
L 2
Pb L
Va  x   RA   q( x )dx Va  x  
x
 q  qx
0 xa 0 L 2
x  Pb L 
M a  x   M A   Va ( x )dx Ma  x  0   
x
 q  qx  dx
0 0
 L 2 
 Pb L q M a  0  0
Ma  x    q  x  x2
 L 2 2
axL Pa L
Vb  x   Va  a   P   q( x )dx Vb  x   
x
 q  qx
a L 2
x
 Pab aL q 2   Pax Lx qx 2 
M b  x   M a  a    Vb ( x)dx  
x
q  a    q  
a
 L 2 2   L 2 2 a
Pab Pa 2 Pax Lx qx 2
Mb  x    q  M b  L  0
L L L 2 2
Andamento del taglio
Pb L Pb L
L
q
2 0 xa Va  x    q  qx
L 2

Pa L
 axL Vb  x     q  qx
L 2
Pa L Pb L Pa L
 q
L 2 RA  q RB  q
L 2 L 2
Andamento del momento
 Pb L q
0 xa Ma  x    q  x  x2
Posto dalla parte fibre tese  L 2 2

M a 0  0
Nelle posizioni estremali:
P q
M a  a   ab   
 L 2
 Pb qL  Pb L
Cerchiamo il massimo M a  x       qx  0 xmax A  
all’interno del campo:  L 2  qL 2
2
q  Pb L 
M a  xmax A   
Pb L
Il massimo è in x=a se xmax A   a  
qL 2 2  qL 2 
Andamento del momento axL
Pab Pa 2 Pax Lx qx 2
Posto dalla parte fibre tese Mb  x    q 
L L L 2 2

P q
M b  a   ab   
 L 2
Nelle posizioni estremali:
M b  L  0

 Pa qL 
M b  x    
Cerchiamo il massimo L Pa
   qx  0 xmax B  
all’interno del campo:  L 2  2 qL
2
q  Pa L 
M b  xmax B  
L Pa
xmax B   a 
Il massimo è in x=a se
2 qL 2  qL 2 

Il valore massimo del momento tra 0 e L potrà assumere quindi uno dei seguenti valori

2 2
q  Pb L  P q q  Pa L 
    ab      
2  qL 2  2  qL 2 
M max M max M max
 L 2

se xmax  a se xmax  a se xmax  a


Andamenti in altri Esempi
Strutture reticolari
Sia che si tratti di collegamenti
angolari, sia mediante perni, queste
strutture vengono schematizzate
mediante cerniere in quanto sotto
carico le giunzioni si comportano
come cerniere plastiche

Per verificare l’isostaticità occorre valutare i GdL. Per il loro calcolo risulta più agevole
considerare le cerniere come corpi rigidi e le aste (non si ha mai momento flettente se i
carichi sono applicati solo alle cerniere) come vincoli che sottraggono 1 GdL.

GdL  2   numero di cerniere  GdV   numero aste    vincoli a terra 


La struttura sarà iperstatica se GdV > GdL, isostatica se GdV = Gdl, ipostatica GdV < GdL

39 cerniere = 78 GdL

75 aste + 3 vincoli = 78 GdV

La struttura è isostatica e non è labile in


quanto composta da tanti anelli chiusi
isostatici e ben vincolata a terra
Nel calcolo si ipotizza l’assenza dell’attrito nei perni

Se si stacca un’asta in corrispondenza di un nodo i sostituendo al vincolo interno i carichi,


l’equilibrio alla rotazione in j dell’asta i-j impone che sia nulla la componente ortogonale Ti

Pertanto gli elementi si comportano come bielle (se rettilinee


aste) essendo possibili solo carichi congiungenti i perni, di
trazione (tiranti) oppure di compressione (puntoni)

Data questa caratteristica le strutture reticolari sono particolarmente interessanti


perché carichi di trazione/compressione utilizzano pienamente le sezioni resistenti
Classico traliccio alta tensione
Telaio motociclistico a culla

Prima vettura a scocca portante

Chassis autoveicolo da competizione


misto reticolare – piastre portanti
Esempio - Risoluzione mediante il metodo dell’equilibrio dei nodi

Il primo passo è spesso la risoluzione dei vincoli esterni

M 1  0  4 R5  2 P

R1v  P
1
R5  P P
2 R1o 
2
R5

A ogni nodo si compongono vettorialmente le


forze esterne e quelle delle aste e si risolve per
una cerniera alla volta

R1o

R1v
Cern. E

  P  
N 6 cos     0 N6 sin    N7  0
4 2 4

2 P
N6  P ; N7 
2 2
Si possono già risolvere le aste 6 e 7, che subiscono azioni contrarie
rispetto a N6 e N7, e pertanto l’asta 6 è in compressione e la 7 in trazione.

Cern. C scelta perché sia minimo il numero di incognite

   
N 5  N 4 cos    0  N 4 sin    N 7  0
4 4

P 2
N5  ; N4  P
2 2
Considerando i versi impostati per N5 e N4 l’asta 5 è
compressa, la 4 tesa
Cern. D

       
N 2 cos    N5  N6 cos    0 N 2 sin    N3  N6 sin    P  0
4  4 4 4

2 P 2 2 2 2 2
N2  P 0 2P  N3  P P0
2 2 2 2 2 2 2
P
N2  2P N3 
2
Considerando i versi impostati per N2 e N3, entrambe le aste 2 e 3 sono in compressione

Cern. B Cern. A
P
N1 
2
L’ultima cerniera non ha incognite
L’ultima asta 1 si e può essere utilizzata per verifica
trova in trazione
Trazione

Compressione

Con carico P = 1 kN
Tensioni e deformazioni interne
Una trave soggetta a carichi ortogonali, si inflette
spazzando il piano di inflessione

La direzione di inflessione, se c’è simmetria rispetto al


piano xy, è diretta secondo y

Si ha flessione pura se la sola sollecitazione


è dovuta al momento flettente, senza taglio

Si ha flessione non uniforme se alla flessione


viene associato un taglio Fless. pura

F. Non unif.
F. Non unif.
Come si vedrà, in genere le zone della
sezione più sollecitate a flessione sono
lontane da quelle sollecitate a taglio e quindi si
disaccoppiano gli effetti
CURVATURA DI UNA TRAVE (piccoli spostamenti)

La trave si oppone al momento incurvandosi, e ciò è responsabile dell’insorgere di tensioni

Il centro di curvatura O’ è identificato dalla normale a


due punti m1 e m2 distanti dx

Il raggio di curvatura  (ed il suo inverso  ) rendono 1



la trave tanto meno rettilinea quanto maggiore è M 
d 1
 d  ds  
ds 

Nell’ambito dei piccoli spostamenti d 1


 
si può confondere ds con dx dx 

In questa trattazione si assumerà la curvatura positiva (derivata seconda


positiva) che si instaura per effetto di un momento flettente positivo

Altro modo di vedere le cose: curvatura positiva se il centro di curvatura


si pone verso la direzione positiva delle y
CONSIDERAZIONI DI CONGRUENZA

Basandosi solo su considerazioni di


simmetria si può dimostrare che:

Sezioni piane e perpendicolari alla linea


d’asse rimangono piane anche dopo
deformazione

La perpendicolarità con la linea d’asse si


mantiene anche dopo la deformazione

Alcune linee d’asse si comprimeranno


TOP ed altre si allungheranno BOTTOM

Esiste una linea d’asse particolare


ASSE NEUTRO per la quale le fibre non
si allungano né si accorciano

L’angolo d è dunque il medesimo per dx 1   x  dx y


la fibra e-f e quella neutra s-s d   x  
y  
La sollecitazione che ci si aspetta è quindi assiale, in quanto alcune fibre (estradosso) si
allungheranno, le altre (intradosso) si accorceranno.

Dato che la sollecitazione è monodimensionale (σx) si y


 y    x  
osserverà anche una deformazione nelle altre due direzioni 
Centro curvatura principale y
 z    x  

Curvatura secondaria

 y  z 

z
Centro curvatura secondario

Quindi le travi prismatiche si incurvano in tutti e


tre i piani, ma si tensionano solo sul piano x-y
TENSIONE NORMALE

L’equazione di Hooke, applicata al caso monodimensionale, fornisce l’andamento della tensione

 y  Quindi anche la tensione, come la curvatura,


   E  =  E ;   0 ;   0  segue un andamento lineare con la distanza

x x y z
 
dall’asse neutro

Per il calcolo delle tensioni che si creano per effetto del momento applicato, si hanno a
disposizione le due equazioni di equilibrio, longitudinale e dei momenti

 A
 x dA  0 ;   y   x dA  M
A

E
Dalla I: 
n  A
y dA  0  A
y dA  0

Il momento statico della sezione rispetto al piano


neutro è nullo – l’asse neutro (traccia piano
Per la simmetria su y il piano neutro è
neutro su piano di simmetria) è baricentrico
piano principale d’inerzia

Se l’asse di sollecitazione è di simmetria (y) l’asse baricentrico appartiene al piano neutro


E E 1 M
Dalla II: M    y   x dA   y 2
dA  Jz  
A  A   E Jz

Dalla convenzione dei segni adottata, un


momento positivo sposta il centro di
curvatura nel semispazio delle y positive

Jz è il momento di inerzia che viene detto z in quanto misura la distanza y dall’asse neutro z

Il termine EJz per analogia con la sollecitazione di trazione, viene anche indicato come
rigidezza flessionale

Combinando le due equazioni si ottiene lo stato di sollecitazione che risulta variabile


linearmente (farfalla)

M y
 y  
Per una sezione simmetrica e
Jz bilanciata rispetto baricentro

La tensione risulta massima dove massima è la distanza dall’asse neutro di flessione


SEZIONE CIRCOLARE PIENA E CAVA

Piena: Cava:

 4 
Jz 
64
D Jz 
64
 D4  d 4 

Il massimo valore si ha in corrispondenza del raggio massimo


M D 32 M M D 32 M D
 x ,D    x ,D  
J z 2  D3 J z 2   D4  d 4 

SEZIONE RETTANGOLARE PIENA E CAVA


Piena: Cava:
1 3 1  3
Jz  Jz  bh   b  2s  h  2s  
3
bh
12 12  

Il massimo valore si ha in corrispondenza della massima distanza dall’asse neutro

M h 6M M D 6M h
 x ,D    x ,D  
J z 2 b h2 J z 2  bh 3   b  2s  h  2s 3 
 
Ripasso: Leggi per il trasporto dei momenti d’inerzia
di sezione
Su un nuovo SdR (XY) spostato X  x  XO
in O di coordinate XO YO: Y  y Y
OO O

J X    y  YO  dA   y 2dA  YO2  dA  2YO  ydA


2

A A A A

J X  J x  2YO S x  YO2 A J Y  J y  2 X O S y  X O2 A

Momento
J XY    x  X O  y  YO  dA  J xy  X O S y  YO S x  X OYO A
centrifugo:
A

Se il riferimento xy ha per origine il baricentro (O  G), le trasformazioni sono:

Trasformazioni di Huygens

J X  J xg  YG2 A L’utilità di queste trasformazioni è notevole, in


quanto il calcolo dei momenti di inerzia si semplifica
J Y  J yg  X G2 A molto suddividendo la sezione in parti elementari,
ciascuna delle quali viene sommata dopo averla
J XY  J xyg  X GYG A riportata al baricentro dell’intera struttura
Esempio

Sezione resistente

La struttura in acciaio è montata a sbalzo e presenta un carico distribuito


Calcolare i valori massimo e minimo della tensione assiale
Soluzione:

Dato che la sezione è costante, i valori


massimi e minimi di tensione si avranno là
dove risulta massimo il momento flettente
Diagramma del taglio

0N

3375 N 10125 N

x
M  M 0   V  x  dx
0
Diagramma del momento
y
Bisogna innanzitutto calcolare il baricentro
della sezione (mediante la media pesata) A2

80 yg 68
40 A1  74 A2  40 A3 A1 A3
yG  z
A1  A2  A3
12 276 12
yG  61.52 mm
1
I1  12  803  512000 mm4
12
I momenti di inerzia baricentrici delle 3
1
aree sono: I 2  276  123  39744 mm4
12
I 3  512000 mm4
Utilizzando il teorema di Huygens si
calcola il momento di inerzia totale

I tot  2 512000+  80 12  61.52 - 40    39744 +  276 12  74 - 61.52   = 2.469 106 mm 4
2 2

   
3375
Tensione al TOP  Top =   80 - 61.52  = 25.3 N mm 2

M y 2.469  106
 y  
Jz 3375
6 
Tensione al BOT  Bot =  -61.52  =  84.2 N mm2
2.469  10
1898
Tensione al TOP  Top =   80 - 61.52  =  14.2 N mm 2

 y  
M y 2.469 106
Jz 1898
Tensione al BOT  Bot =   -61.52  = 47.3 N mm 2

2.469 106

Massima trazione al Bottom 47.3 MPa

Massima compressione al Bottom - 84.2 MPa


MODULO DELLA SEZIONE

Ciascuna sezione può anche essere caratterizzata da un modulo, che consente il passaggio
immediato dal momento applicato alla tensione normale (Top o Bottom)

M yBot M
M ytop
Top  
M  Bot    Bot  
Top   Jz S z  Bot
Jz S z Top

Jz
Sz 
y

bh 3 bh 2
Jz  Sz 
12 6

Top  Bot

d 4 d 3
Jz  Sz 
64 32
PROGETTO DI UNA TRAVE
M max
In genere è noto il momento massimo applicato e si sceglie la beam che soddisfa la S
 amm
Se la beam non è simmetrica rispetto piano neutro oppure se il materiale non ha
comportamento simmetrico trazione-compressione, occorrerà estendere la verifica a entrambe
le posizioni Top e Bottom

In genere sono disponibili travi di molteplici forme e materiali:

 In acciaio: per lo più laminate, di carpenteria o saldate se di grandi dimensioni

 In alluminio: per lo più estruse

 In legno: per lo più incollate e/o chiodate

 In cemento armato: per lo più colate in forma

 In compositi a fibra: estruse, injection molding, pressofusione, …


EFFICIENZA RELATIVA TRA TRAVI

bh 2 Ah
Sz    0.167 Ah A parità di area conta solo l’altezza
6 6
2 
Prendendo un cerchio di d h h d
pari area ad un quadrato  2

d 3 h3  d 2
Scerchio   0.125 A d Squadrato     d  0.1477 A d
32 6 12 4

Nella sezione quadrata si ha meno inutile materiale sull’asse neutro

La soluzione migliore prevederebbe l’uso di materiale nelle


sole flangie, per cui:

 A  h 
2
I ideale  2   Sideale  0.5 A h
 2  4 
Questo valore in realtà non può essere raggiunto perché
è necessaria un’anima che tiene lontane le due flange e
che non può essere troppo sottile per non andare
Seffettivo  0.35 A h incontro ad instabilità
Esempio
Una barriera temporanea all’acqua è realizzata da tavole
orizzontali sostenute da pali verticali infissi nel terreno.
Calcolare la dimensione dei pali a livello massimo dell’acqua se
la tensione ammissibile del legno è pari a 8.0 MPa.

Soluzione:

Ciascun palo supporta un carico per unità


di lunghezza crescente (triangolare) che
agisce per una larghezza s

q0  hs
q0 h  h  h 3 s
Il massimo momento si ha alla base e vale M max   
2  3 6

M max h 3 s
Il modulo della sezione necessario risulta S 
amm 6 amm

b3 s assumendo
S bh 3
6 amm   10000 N / m3 s  0.8 m

10000  0.8 h  2.0 m


b  2.0 3  0.200 m
8  106
TRAVI A SEZIONE VARIABILE

In molte applicazioni, risparmio di


materiale ed ottimizzazione inducono a
realizzare forme a sezione variabile lungo
l’asse, come negli esempi a lato

Ovviamente, la zona più sollecitata può


non corrispondere al punto ove è
massimo il momento

In genere si usa la variazione di sezione


proprio per minimizzare il peso in favore
di una sollecitazione uniforme

TRAVI A FLESSIONE DI UNIFORME RESISTENZA

P
Vediamo le possibili configurazioni per
x
una trave incastrata-libera (clamped)

M Px
LARGHEZZA VARIABILE

Px h Sz varino linearmente
0    cost In questo caso è necessario che Jz o
Jz  x 2 con x
P
Px blast x 2
0   cost Sz  x   h
Sz  x  6L

ALTEZZA VARIABILE

Ora la variabilità lineare di Sx sarà affidata alla variazione della sola altezza

x 0 6 Px
0 
Px
 cost  h x 
Sz  x  b 2
h  x P bamm
6

Ne risulta un profilo parabolico

Ovviamente si potrebbero ancora


impostare modifiche contemporanee di
spessore ed altezza …
Tensioni dovute al taglio y
V x
In linea teorica si può avere sollecitazione di solo taglio, ma in
realtà essa si accompagna sempre a momento flettente V

Ciononostante, anche in presenza di taglio il momento flettente si calcola allo stesso modo
in quanto esso fornisce tensioni normali, mentre il taglio dà tensioni tangenziali, nel
riferimento adottato

Spesso, in I approssimazione, si considera il taglio V


uniformemente distribuito sulla sezione resistente 
A
Il calcolo della tensione di taglio su una sezione è in realtà assai più
complesso, esso varia sia secondo x che y (in forma parabolica per
una sezione rettangolare)

Proprio per effetto delle forze di


taglio la flessione di due travi
sovrapposte e di un’unica trave di
spessore doppio differiscono
sensibilmente
In modo più esatto, ma sempre approssimato (Jourawsky) , il taglio viene mediato lungo la
direzione dello spessore (z), e considerato variabile lungo y

V V

b y
dx
M M+dM
x
i j
yx z
i r j s
xy xy
xy
r s
Si considera di isolare un elementino assiale (lunghezza dx)

Si consideri l’equilibrio del parallelepipedo ii - rr - ss - jj in direzione x

Sulla faccia inferiore agisce una risultante nulla (Non sono applicate forze)

Sulla faccia superiore agisce una risultante: Fsup   yx b  y  dx


Sulle facce laterali – lungo x – agiscono le tensioni dovute ai momenti flettenti M e M+dM

1  y   
M  M  dM 
y 2  y    y
Jz Jz
Sommando i tre contributi, con il segno dato dall’asse x:  yx

1
 1  y  dA    2  y  dA   yx b  y  dx  0 2
A( rr ii ) A( ss  jj )
uguali

Ricordando che x

M M  dM dM Vdx
 1  y   2  y    y y  y  y
Jz Jz Jz Jz
Portando fuori dall’integrale le grandezze che rimangono costanti

Vdx V V S  y
 y dA   yxb  y  dx
J z b  y  A(i  j )
  yx  y dA 
Jz A ( i  j ) Jz b y

Quindi lungo y (essendo costante in z) il taglio varia secondo il momento statico S(y) e lo
spessore della sezione b(y)
b y
Ssup  Sinf
2
3
H y
I momenti statici delle due sezioni,
Asse baricentrico
1
superiore ed inferiore sono uguali!
H
3
SEZIONE RETTANGOLARE

Il momento statico si può calcolare come area della parte sottesa alla corda ii per la distanza
del suo baricentro dall’asse neutro

h   h 2  y1  b  h 2
2
S  y1   b   y1      y1 
2  2  2  4 

Il valore massimo (y=0)


V h 2
2
 yx  y     y  Vh 2 3 V
2J  4   yx  y   
8J 2 A
y
taglio
Pertanto, il taglio presenta, lungo y, un andamento dominato dal
momento statico – esso si annulla al top/bottom e risulta massimo nella x
sezione baricentrica

Rispetto al taglio mediato su tutta la sezione, il taglio al baricentro è


superiore del 50 % nella sezione rettangolare
Con alcune cautele la formula di
Jourawsky è applicabile anche a
sezioni non regolari

Il tensore delle tensioni dovrà comunque


risultare sempre tangente al profilo esterno,
pertanto, occorre sovrapporre alle tensioni di
taglio di Jourasky un’altra componente xz
(antisimmetrica) che riorienti localmente le .

Tensioni ribaltate
SEZIONE CIRCOLARE

La tensione media può calcolarsi anche per una sezione


circolare, tenendo conto le limitazioni sul riorientamento delle
 nei bordi non paralleli a y. In particolare sul diametro:

Calcolo del momento statico


dA(r, )  r d dr
R

G S x   y dA    r sin   r d dr
A 0
0
R 3
 2 D
S x  
 cos   0 
 r 2
dr  R 3

0
3 12
Sx 2 3 R3 4
Da cui si può ricavare anche l’ordinata del baricentro: yG    R
A 1 2  R 2 3

V S  0  D 3   64  1  4 V
max  V   4  
J b 0  12   D  D  3 A
DEFORMAZIONE A TAGLIO Lo sforzo di taglio induce l’elemento a
variare di forma (ma non di volume)
secondo un angolo di scorrimento 

Dato che esiste il semplice legame


 =  / G tra taglio e scorrimento,
questo ultimo sarà massimo al
centro e nullo al top / bottom

Le sezioni, inizialmente ortogonali all’asse,


si ingobbano

Tuttavia, lo scorrimento è uguale per ogni


fibra assiale, per cui non si instaurano (per
sezioni costanti) sollecitazioni o deformazioni
assiali (taglio puro senza flessione)

Lo spostamento tra due sezioni può essere valutato


mediante la deformazione (scorrimento) media

T
d    media dx  media  
GA
Fattore di taglio
Il lavoro di deformazione, in accordo al teorema di Clapeyron, è pari all’integrale, lungo la
linea, della metà della tensione di taglio per lo scorrimento medio
1 V S  y
dW  V  med dx 
2 V S  y
2 2
1 J b y
od anche dW   dA dx
sul volume A J b  y 2 G
2 2

1 V2 1V2 S2  y 
dW 
2 GA
 dx dW 
2G A b2  y  J 2 dAdx

A Si2
   2 2 dA Il fattore di taglio può essere calcolato
A J b analiticamente per ogni sezione
i


TENSIONI DI TAGLIO IN TRAVI FLANGIATE

In sollecitazioni di momento non uniforme


(presenza di taglio) l’andamento delle 
nelle flangie presenta due componenti
(ma quella orizzontale è più importante)

Le tensioni sull’anima si possono calcolare utilizzando la


formula di Jourawsky:
V S  y Area sezione flangia:

J b y h h 
A1  b   1 
2 2 
Area sezione parziale anima:

h 
A2  t  1  y1 
2 
Momento statico:

 h h  h1   h1 2  y1 
S  y1   A1  1  
 2 1
A y  
2 4   2 

S  y1    h 2  h12    h12  4 y12 


Sostituendo e semplificando b t
8 8
V S  y1 
b  h 2  h12   t  h12  4 y12  
V
  L’unica variabile è y1 , in modo quadratico
J b  y1  8J t 

V
max   y 0  bh 2  bh12  th12 
1
8J t
V
min   y h 2
 bh 2  bh12 
1 1
8J t

Generalmente, per le travi flangiate, è l’anima a supportare quasi tutto lo sforzo del taglio
verticale applicato (90-98 %)

In genere si trascura il contributo delle flangie, e si considera il taglio mediato su tutta


l’anima con la semplicissima formula

V
anima 
t h1

Il semplice metodo utilizzato non può essere esteso al calcolo del taglio verticale sulle
flangie, e si trascura la presenza del raccordo circolare, che pure è determinante per
abbassare i picchi di tensione
TRAVI COMPOSTE

In molte applicazioni si ricorre a travi ottenute dall’assemblaggio di più elementi, anche in


materiali differenti, per ottenere ottime performance leggerezza / costo / dimensioni

Il calcolo di queste travi necessita di due passaggi:

Verifica del comportamento della trave a flessione-taglio composta come se


fatta di un sol pezzo
Verifica delle connessioni presenti (chiodature, incollaggi, bullonature, spine,
saldature, …) attraverso il concetto del flusso di taglio

Riprendiamo l’equilibrio introdotto per il taglio, evidenziando la variazione del momento:

Vdx dM Il flusso del taglio f è definito:


 yx b  y  dx 
J  A( i  j ) 
y dA  y dA
J A( i  j )
dM 1 V
f   yx b  y  
dx J   y dA
y dA 
J
V V
f   y dA  S  y
J J
In questo caso il flusso va calcolato alla fine dell’anima, in
corrispondenza delle saldature, ottenendo S(y) dall’area evidenziata

Tale flusso (per unità di lunghezza) è utilizzato per verificare le


saldature longitudinali

Nel caso a fianco, il flusso viene calcolato per il tramite del


momento statico esteso a tutta la flangia superiore
(comprensiva delle alette verticali)

Il flusso così calcolato si scaricherà in modo discreto sui rivetti


di connessione

In questo caso il flusso va calcolato in corrispondenza di cc – dd.


L’area evidenziata serve per il calcolo del momento statico.

Il flusso così calcolato si scaricherà in modo discreto sui chiodi


di connessione
TRAVI SOGGETTE ANCHE A SFORZO NORMALE

In molti casi le travi sono contemporaneamente sollecitate a trazione/compressione e a


forze laterali (flessione semplice o composta)

Se la trave non è troppo sottile il calcolo si può fare sovrapponendo gli effetti

N  x  S
P QS V  x   Q
M  x  Q L  x

N  x
x 
A Queste due tensioni sommano i rispettivi contributi
V  x S  y
 xy  y  
J zb  y  Sovrapposizione delle tensioni
M  x assiale e flessionale
x  y    y
Jz

N M
Crescendo ancora il momento M x  y    y
l’asse neutro può comparire e traslare A Jz

Questa combinazione viene ad esempio utilizzata nel cemento armato precompresso


TRAVI SOGGETTE A CARICO ECCENTRICO

Si tratta di travi nelle quali il carico assiale non è applicato al baricentro


Momento di trasporto

P Pe
x  y    y
A Jz

La sovrapposizione comporta in pratica lo


Jz
spostamento dell’asse neutro che si ritrova y0  
ponendo nulla la tensione assiale Ae

È di un certo interesse definire la zona entro la quale l’eccentricità del carico non induca un
cambio nel segno della tensione: materiali non resistenti a trazione/compressione

Sez. rettang.: la condizione limite si ha quando y0 = -h/2

bh3 1 2 h Considerando anche


e 
12 bh h 6 l’eccentricità nell’altra direzione
si delimita una zona (rombo)
detto nocciolo della sezione
Nel caso ancor più generale di spostamento del carico
secondo due direzioni, l’asse neutro non è più normale
all’asse di sollecitazione né è parallelo agli assi
principali di inerzia

P Pez z Pe y y
 x  N  M   
A Jy Jz

L’asse n-n si ricava dall’equazione della retta


che si ottiene annullando la σ:

J z ez J
y z z
J y ey A ey

Nei calcoli di si è implicitamente assunto che le deformate fossero tali da non modificare
l’azione dei carichi stessi

Si è anche assunto che le tensioni fossero sempre sovrapponibili e quindi disaccoppiate


fra loro, ciò non è vero se la trave diviene sottile e lo sforzo normale fuori asse fornisce
un momento flettente aggiuntivo

Finora si è sempre trattato di travi ad asse baricentrico rettilineo, in caso contrario


un’altra trattazione è necessaria
CONCENTRAZIONI DI TENSIONE

Valgono le medesime considerazioni fatte per il caso


assiale circa la validità delle soluzioni di St. Venant

Si fa sempre riferimento alle tensioni nette per il calcolo


delle tensioni nominali

My 6Md
nom  B  
J b  h3  d 3 

La tensione massima si ricava dal fattore K “puramente


geometrico” tabellato e ricavabile in letteratura
Max  K nom  B

Caso di due intagli simmetrici su


lastra inflessa
Travi Multimateriale
Travi realizzate utilizzando due o più materiali sono dette composte
Interno plastico
E.g. Sandwich Beams

Il riempitivo allontana le pelli dall’asse neutro, aumentando la rigidezza

Si ha anche un effetto stabilizzante contro l’instabilità locale della


pelle in compressione
A nido d’ape
Per il calcolo delle travi composte si parte dalla medesima ipotesi che
le sezioni rimangano piane

y
x     y
Corrugato

L’andamento delle  è sempre a farfalla (non dipende dal


materiale)
L’andamento delle  invece risente del modulo di
Young di ciascun materiale - (2) maggiore di (1) nella
figura
y y
 x1   E1  x 2   E2
 
Asse neutro
La posizione dell’asse neutro è determinata dall’equilibrio assiale (lungo x)

y y
  x1 dA    x 2 dA  0
A1 A2
  E1

dA   E2

dA  0
A1 A2

E1  y dA E2  y dA  0
A1 A2

b y
Vediamo ad esempio il calcolo della posizione asse neutro per una
trave rettangolare composta di due materiali distinti
h2 E2
E1S1Y  E2 S 2Y  0

S1Y  bh1 Y  h1 2  S 2Y  bh2  h1  h2 2  Y 


h1 Y
E1

 E1bh1 Y  h1 2   E2bh2  h1  h2 2  Y   0

E1h12  2 E2 h1h2  E2 h22


Y
2  E1h1  E2 h2 
Si noti che se E1 = E2 si ricava la posizione del baricentro
RELAZIONE CURVATURA – MOMENTO (2 materiali … ovvia estensione)

Si procede come per travi omogenee – uguagliando il momento applicato a quello delle 

E1 E2 1
M     x y dA M   y 2 dA   y 2 dA M   E1 I1  E2 I 2 
A  A1
 A2

In questo caso  E1 I1  E2 I 2  rappresenta la rigidezza flessionale equivalente

ME1 y ME2 y
 x1    x2  
 E1 I1  E2 I 2   E1 I1  E2 I 2 

y  Top

h2 E2

h1 Y
E1
 Bot
Soluzioni semplificate per travi sandwich

Normalmente il core è costituito di un materiale molto leggero che – per caratteristiche E2 E1


– e per posizionamento – non contribuisce significativamente alla flessione

My
 x1    x2  0
I1

I1  
b 3
12
h  hc3 

In relazione allo sforzo di taglio invece, considerando


che t hc si suppone che il taglio sia supportato
integralmente dal materiale frapposto core)

V
 medio 
V  medio 
bhc Gc bhc

In questo caso l’uso dei valori medi al posto di quelli massimi in qualche modo pareggia
l’aver trascurato la resistenza a taglio delle pelli
Esempio
La trave in figura è composta da un interno in plastica
contornato da due fogli di alluminio.
Calcolare i valori massimi di trazione e compressione
all’interno dei due materiali

M  3.0 kN m E1  72 GPa E2  0.8 GPa

Soluzione:

La posizione dell’asse neutro è nel piano di simmetria (asse z)

I1 
12

b 3
h  hc 
3

200
12
1603  1503   12.02  106 mm4

b 3 200
I2  hc  1503  56.25  106 mm4
12 12
ME1 h 2 3.0  72000  80
1 Top  Bot     19.0 MPa
 E1 I1  E2 I 2   72000 12.02 10  800  56.25 10 
6 6

ME2 hc 2 3.0  800  75


 2 Top  Bot     0.20 MPa
Le pelli supportano
 E1 I1  E2 I 2  910200 sollecitazioni 100
volte maggiori!
TRAVI IN CEMENTO ARMATO

Il cemento armato è un particolare materiale composito.

Il cemento è in grado di resistere a sole sollecitazioni di compressione

I tondini in acciaio fungono da tiranti

Nelle sollecitazioni di flessione pura, il primo problema è la


determinazione dell’asse neutro della inflessione

Si ricava la nuova sezione mA di cemento che sia equivalente


dal punto di vista elastico a quella dei tondini

Eacciaio
Zona ininfluente m Aeq  mAacciaio
Ecemento

Se la geometria è fissata l’asse neutro coincide con l’asse baricentrico (struttura resa
unimateriale), ove si annulla il momento statico (valori opposti sopra e sotto)
h L’incognita è h, che definisce l’asse neutro, la si ottiene
bh  mAacc  d  h 
2 risolvendo la precedente equazione del II ordine:
b 2 mAacc  2db 
h  mAacc h  mAacc d  0 h  1   1
b mA 
2  acc 
Zona ininfluente

Top _ Cemento
Riprendendo la condizione che le due forze di trazione e C bh
di compressione si equilibrino assialmente: 2
T  Aacc  Acciaio

Nell’ottica di un uso ottimale si può imporre che acciaio e il cemento vadano in crisi
contemporaneamente, ossia in corrispondenza del medesimo momento flettente applicato:

 Amm _ Cemento bh Questa condizione fornisce un’altra relazione che lega l’area
Aacc  complessiva dei tondini alla dimensione trasversale del
 Amm _ Acciaio 2
cemento in compressione
h
bh  mAacc  d  h 
2
 Amm _ Cemento m  Amm _ Cemento
hm d  h h d
 Amm _ Acciaio  Amm _ Acciaio  m Amm _ Cemento
A questo punto il modo di procedere può essere il seguente – fissati ingombri d e b:

m  Amm _ Cemento
Si ricava h dalla: h d
 Amm _ Acciaio  m Amm _ Cemento

 Amm _ Cemento bh
Si ottiene A dalla: Aacc 
 Amm _ Acciaio 2
Una volta definita completamente la geometria si può valutare il momento critico o
ammissibile per la struttura sommando i due contributi sopra e sotto il piano neutro:

amm Cemento 2
M amm   bh  h  Aacc  amm  Acciaio  d - h 
2 3

Se il momento ammissibile non fosse sufficiente si deve incrementare la geometria iniziale


agendo su b o su d

Si tenga presente che il precedente è solo uno schema orientativo di I acchito per il
dimensionamento, che richiederebbe molte altre considerazioni (aderenza, presenza di
più tondini diversamente orientati, travi non a sezione rettangolare,…)
TRAVI DOPPIAMENTE SIMMETRICHE CON CARICHI OBLIQUI

Finora si è considerato il caso di travi simmetriche (rispetto piano


xy) caricate nel medesimo piano

Si considera ora il caso di piano di carico non più


applicato sul piano di simmetria,
ma restringendo per ora l’analisi alle sezioni
doppiamente simmetriche

Il primo aspetto riguarda la definizione dei segni convenzionali

Lo stato di tensione in un generico


M
punto (e.g. A) si calcola
sovrapponendo gli effetti visto che
entrambi i momenti forniscono una
tensione x
Myz Mz y
 x  A  
Per M si adotta la regola Iy Iz
della mano destra Tens Comp
La posizione dell’asse neutro si può determinare
annullando la tensione somma
Myz Mz y
 0
Iy Iz
Esso è identificato da un angolo che non coincide con
l’asse di flessione applicato

y M y Iz
tan   
z MzIy
La determinazione dell’asse neutro è fondamentale per conoscere la posizione
dei punti ove la tensione è massima (i più distanti dall’asse stesso)
Vediamo come varia l’asse neutro in funzione dell’inclinazione del momento applicato

Si applica su una trave a sbalzo un carico P, inclinato di 

M y  P sin   L  x  My
 tan 
M z  P cos  L  x  Mz

Iz
A parte casi particolari, il piano neutro non è tan   tan 
Iy
perpendicolare al carico P applicato
La perpendicolarità si ottiene certamente per sezioni circolari (ogni diametro è asse
principale) o quadrate (i due momenti di inerzia sono uguali) o quando  è 0°, 90°, 180°, -90°
(ossia il piano di sollecitazione è anche piano principale di inerzia)

Dal punto di vista costruttivo, irregolarità nel posizionamento di travi con momenti di
inerzia molto differenti possono produrre importanti variazioni allo stato di tensione

Esempio
La trave a sbalzo ha una sezione del tipo S 24x80 (not.
americana). Calcolare lo stato tensionale nei due casi di
verticale perfetta o in presenza di un disallineamento di 1°.
Soluzione:
n
Nel caso ideale si ha:
PL h 2  4450  10  N   305  12  mm   25.4  12  mm
 Top _ Bot    56.79 MPa
Iz  25.4  2100 mm
4 4

n
Vediamo ora quando  = 1°:
h  24 inc M y    P sin   L    4450  10 N sin1  305  12  mm  2.8425  106 N mm
I z  2100 inc 4
I y  42.2 inc 4 M z    P cos  L    4450  10 N  cos1  305  12  mm  162.85  106 N mm
Iz  2100
tan    tan   tan(1)  0.8684   41
Iy  
42.2

Risulta quindi che il semplice spostamento di 1° induce l’asse neutro a ruotare di 41° !

n
I punti più sollecitati sono A (e B), di coordinate

 z A  3.50 inc

n  y A  12.00 inc

Sovrapponendo ora gli effetti:

M z y A 2.8425  10   25.4   3.50  162.85  10   25.4  12.00 


6 6
M y zA
A      71.06 MPa
Iz Iy  25.4  42.2 
4
 25.4  2100
4

Quindi la sollecitazione risulta maggiorata di circa il 25 % !!!


FLESSIONE DI TRAVI NON SIMMETRICHE

Non si presume più l’esistenza di alcun asse di simmetria per le sezioni delle travi
È presente solo il momento flettente (non forze trasversali)
Si utilizza un approccio indiretto: si assume l’esistenza di un asse neutro e si ricava il
corrispondente momento applicato

Il punto C ove hanno origine gli assi y,z è scelto


arbitrariamente all’interno della sezione, l’asse x è
ortogonale alle sezioni

Ipotizzando, per ora, che l’asse z sia asse neutro

y
 x  E

La forza risultante nella sezione si deve annullare

y
 A
 x dA    E
A 
dA  0  A
y dA  0

Il che indica che l’asse z è baricentrico

Ripetendo l’analisi, con l’ipotesi che l’asse y sia ora quello neutro, si ha  A
z dA  0

Se ne deduce che l’origine degli assi y e z, per avere pura flessione, va posta al baricentro
Ora si possono valutare i momenti risultanti – partendo ancora dall’ipotesi che z sia asse neutro

E EI z
M z     x y dA   y 2 dA 
A y A y
E EI yz
M y    x z dA    yz dA  
A y A y

In definitiva, se z è asse neutro, i due momenti risultanti debbono essere My I yz



nel rapporto Mz Iz
Oppure, semplicemente, si ha che il momento centrifugo si annulla e l’asse z è principale

Si può ora trattare il caso generale (M comunque orientato),


essendo y e z assi principali

M y  M sin  M z  M cos
La procedura di calcolo è analoga – e comporta le medesime
risultanze – del caso di travi doppiamente simmetriche:
My Mz  sin  cos 
 x  x, y   z yM z y
Iy Iz  Iy Iz 
 
y Iz
sin  cos tan    tan 
Asse neutro z y 0 z Iy
Iy Iz
Il discorso si modifica quando non si ha più flessione pura e sono presenti forze trasversali

CENTRO DI TAGLIO
Forze laterali inducono anche sforzi di taglio, oltre che tensione assiale

Nel caso di sezioni arbitrarie, una forza trasversale non provoca torsione assiale, solo se passa
per il centro di taglio

Consideriamo una trave incastrata-libera su cui agisce un


carico trasversale P
Ipotizziamo che la trave si infletta secondo il suo piano
principale xy

Sulla sezione, il carico si estrinseca con un momento


flettente M0 ed una risultante P il cui posizionamento è dato
dalla risultante della soluzione elastica del taglio (Jourawsky)

S = centro di taglio
 Nelle sezioni doppiamente simmetriche, il centro di taglio coincide col baricentro

 Se esiste un asse di simmetria, sia il centro di taglio che il baricentro sono su di esso

 Nel caso più generale, la determinazione del centro di taglio può essere complessa

 I manuali di ingegneria forniscono la posizione per le sezioni più comuni

TENSIONE DI TAGLIO IN SEZIONI APERTE SOTTILI – CARICATE IN S


VQ
La formula di Jourawsky ci fornisce l’andamento del taglio 
Taglio nullo
Ib
Mz y
L’asse z è asse neutro: x  
Iz
Consideriamo ora un elemento abcd

F1 > F2 per cui nascerà una  su dc (e cb)

 tdx  F2  F1  0
con s M z1 s
F1    x dA    ydA
0 Iz 0

P è // a y s M z2 s
F2    x dA  
I z 0
ydA
0
M z 2  M z1 s
I z t dx 0
Sostituendo le due precedenti all’equilibrio:  ydA

dM 1 s Vy s

t
Equivalente alle   ydA  ydA
dx I z t 0 Iz 0

V y Qz
L’integrale è il momento del I ordine rispetto a z, per cui:  Analoga a Jourawsky
con t al posto di b
Iz t

V y Qz
Il flusso del taglio, avendo t piccolo, risulta f 
Iz

Nel caso in cui il carico trasversale venga applicato – sempre nel centro
di taglio S – ma in direzione non parallela a y il calcolo si ripete nei due
piani principali e si possono sovrapporre gli effetti
TENSIONE DI TAGLIO IN UNA TRAVE INFLESSA E SEZIONE AD I

Cominciamo a considerare l’ala superiore destra

P s tf h 2 P sh
 f s   La direzione dalle  deriva dalla necessità di riequilibrare le due F
Iz t f 2I z
Se si ripete la stessa procedura sull’ala di sinistra si ottiene
I segni delle  sono contrari e la risultante orizzontale è nulla

Ora si può conteggiare il contributo dell’anima centrale


P b tf h P b tf h
Nella connessione superiore tra l’anima e le ali:  w  0  f w  0 
(taglio verticale) 2 I z tw 2I z
P b tf h  hr 1
Per una generica sezione dd  w  r    P  rtw 
2 I z tw  2  I z tw
Sull’anima la tensione varia parabolicamente

Complessivamente, il flusso delle tensioni di taglio converge dall’ala


superiore al centro e diverge da quella inferiore verso le ali

Il flusso delle tensioni di taglio è sempre continuo in strutture sottili R


aperte come quella esaminata

La risultante delle forze di taglio è quindi solo verticale e si può


ottenere integrando il taglio lungo l’anima

 bt f h  Ph 2 tw
2
h 3tw bh t f
R  2  w  r  tw dr R   Iz  
h2

0
 w 6  2I z
t 12 2

Se ora si sostituisce il valore di Iz nella R si perviene alla R  P che dimostra come la


risultante delle azioni di taglio calcolate è proprio pari al carico applicato

Si è quindi calcolato il taglio su tutta la sezione (e non solo nell’anima come fatto in
precedenza)

Vediamo ora come calcolare la posizione del centro di taglio in casi più generali
DETERMINAZIONE DELLA POSIZIONE DEL CENTRO DI TAGLIO

La procedura di calcolo prevede prima il calcolo delle tensioni di taglio risultanti da una
flessione su uno dei due assi principali di inerzia e poi la determinazione della risultante

Sezione a C
z è un’asse di simmetria, su di esso sarà anche S

Si suppone una flessione con z asse neutro

Si cerca la posizione della risultante Vy parabolica


lineare
R
Dai risultati precedenti sappiamo la variazione di
 lungo lo spessore sottile della sezione

bhVy bt f hVy  b t f h  Vy h
1  2   max    
2I z 2tw I z  tw 4  2I z

Si possono ora determinare le risultanti

1 hb2 t f Vy
F1  bt f  La forza F2 deve essere pari a quella esterna Vy
2 4I z

… Si può comunque verificare l’uguaglianza integrando la  dell’anima …


Per calcolare ora il centro di taglio, si determina la posizione che deve
assumere la Vy affinché risulti nullo il momento torcente risultante

b2 h 2 t f
F1h  F2 e  0 e
4I z

Pertanto, questa sezione sarà sollecitata a sola flessione (e taglio) solo se la risultante dei
carichi applicati transiterà per il punto S

Sezione angolata di 90°

Il centro di taglio dovrà coincidere


con l’intersezione delle ali
(intersezione delle due risultanti)

bs 2 Vy bs 2
Qz  st F   Vy s
2 2 Iz 2

Sezioni composte da due


rettangoli sottili che si I centri di taglio
intersecano sono sempre
all’intersezione
Esempio
Calcolare la posizione del centro di taglio
per una trave sottile,aperta, a sezione
semicircolare.

Soluzione:

Una delle due coordinate del centro di


taglio è immediatamente nota per
simmetria – giace sull’asse z

Per una sezione generica b-b si può


determinare il momento statico
bb 
Qz   ydA   tr r cos d  r 2t sin
Anche il momento di inerzia viene ottenuto per a a 0
integrazione:
   1  cos2   r 3t 2Vy
I z   tr r cos  d 
2 2

2
tr r   d   xy    sin 
0 0
 2  2  rt

2rVy 4rVy
Il taglio così calcolato genera
M 0   dM   r xy dA   sin  d 
un momento torcente risultante A A
0
 
4r
M 0  Vy e e 1.27 r

y nel riferimento iniziale
Calcolo del centro di taglio in
una sezione generica
Asse risultante 2
y
1) Scelta di un riferimento iniziale di comodo

2) Determinazione del baricentro nel Rif. Iniz.


x
G 2) Nuovo Rif. Con origine in G

C
x nel riferimento iniziale

3) Calcolo dei Momenti di Inerzia di sezione Ixx, Iyy,Ixy


Asse risultante 1

1  2 I xy 
4) Determinazione delle dir. principali  ar tan  
2  I xx  I yy
 

4) Applicazione della soluzione di Jourawsky rispetto asse principale 1 e si ricava l’asse risultante 1

5) Applicazione della soluzione di Jourawsky rispetto asse principale 2 e si ricava l’asse risultante 2

Incrocio assi risultanti 1 e 2 fornisce il centro di taglio


Flessione elasto-plastica
Si considera che lo stato tensionale sia tale da eccedere il comportamento
elastico del materiale, in condizione di elasto-plasticità perfetta
Molti acciai strutturali sono ben rappresentati da tale comportamento,
comunque a favore di sicurezza

Una trave sollecitata a flessione presenta lo stato di tensione ormai


noto, finche non si raggiunge, nel punto più sollecitato, il valore

 sn I
M sn  c = massima distanza asse neutro
c

Andamento dello stato di tensione al crescere del momento applicato


Superato il momento di prima plasticizzazione le sezioni continuano a rimanere piane, le 
variano ancora linearmente, ma le tensioni non possono eccedere lo snervamento

Le regioni più esterne si plasticizzano, mentre il centro rimane in regime elastico

Se l’asse z non è di simmetria, si può anche avere uno spostamento dell’asse neutro

Si raggiunge una condizione nella quale tutta la sezione risulta plasticizzata, a tal punto la
trave raggiunge il massimo momento applicabile Mp oltre al quale si ha collasso immediato

Cerchiamo tale condizione limite, iniziando dal posizionamento dell’asse neutro

Le due risultanti C e T debbono essere uguali per


non dare una componente assiale non equilibrata
A
A1 sn  A2 sn A1  A2 
2
L’asse neutro divide l’area in due parti uguali

A questo punto, determinati i baricentri delle due sezioni, si ricava il momento di collasso

yA In genere, viene riportato A  y1  y2  Analogo al


Mp   y1  y2  Z = modulo plastico Z
2
modulo della
sezione S
2
Per ogni sezione è definito uno shape factor f che indica Mp Z
f  
la riserva d carico, a partire dall’iniziale irreversibilità M sn S
Le travi con maggior riserva sono quelle con più materiale attorno all’asse neutro (al prezzo
di valori più bassi del momento di incipiente snervamento

Sezione Rettangolare

bh 2 bh 2 h bh  h 4  h 4 
S M sn   sn y1  y2  Z
6 6 4 2

bh 2 bh 2 Mp Z 3
Z M p   sn f   
4 4 M sn S 2

Vediamo ora come si estende la zona plastica se il momento applicato è compreso tra la
prima plasticizzazione ed il collasso

h 
C1  T1   sn b   e 
2 
 be
C2  T2  sn
2
h  4
Considerando le posizioni dei baricentri, si ha M  C1   e   C2 e
2  3

h  h   sn be 4  3 2e 2  M e
M  e    sn b   e   e   e  M sn   2  e
h
3 2
2  2  2 3 2 h  2 M sn

Il campo di validità è

M sn  M  M p

0eh 2

 d3 
Sezione Circolare  S  
 32 
d 3 2 d
Z
A  y  y  
d 3

y1  y2 
1 2
M sn   sn
32 3 2 6
Z 16 Quindi questa sezione può incrementare
f   1.70 il carico di oltre il 70 % rispetto
S 3 all’incipiente snervamento
plastico elastico

elastico

plastico

r  0.1 m

Posizione dei baricentri superiori al crescere di  Aree delle due parti al crescere di 

plastico

Il momento cresce risultante


inizialmente in
modo quasi
elastico lineare per poi
saturare

Contributi dei momenti al crescere di a Momento complessivo supportato


Tensioni residue dopo plasticizzazione (Sez. Rettangolare)

Valutiamo la rotazione subita dalla trave, in funzione dell’estensione della zona plasticizzata
(2e) per una lunghezza assiale unitaria:

max allung 2  max 2 max  sn h


h   ma si ha    max   sn
sn h2 h h e 2e

e

h M e  sn2  h 1
e 3 2     sn   el ,lim 
2 M sn e h  2 e M
3 2
M sn

Ha particolare interesse determinare cosa succede alla rimozione del carico

A partire dalla condizione di stress-strain raggiunta, lo scarico si ottiene aggiungendo un


momento pari a quello massimo applicato (-M), ma in regime di ritorno totalmente elastico.
(incrudimento isoentropico / incrudimento cinematico)
 
 
1 
M
M sn 1 M M sn
res    scarico     
EJ M EJ EJ  M 
3 2  3  2 
M sn  M sn 
M
Per quanto riguarda le tensioni  carico   sn ;  scarico   y
J

M M sn  M
Al bordo esterno:  res   carico   scarico   sn  
W W

Si noti che, essendo per definizione, M > Msn, la res ha sempre segno opposto a carico

sn scarico sn res


h -
+ La massima tensione residua
e si sviluppa ai bordi esterni

M M sn  3 2e2   3 2e 2   sn  4e2 
 res   sn    sn       sn  1   2    2  1
W W  2 h2   2 h  2  h 

Snervamento incipiente e = h/2  res  0


 sn  4e2 
 res    1   sn
2  h2  Snervamento completo e= 0  res  
2
Carico a sbalzo – presenza di flessione e taglio

P 3 P
In questo caso si ha una sollecitazione  max 
x0 di taglio massima al centro 2bh
x

Associata ad un momento flettente variabile M  x  P x

Esisterà un valore x0 da cui si avrà plasticizzazione M sn h Px


top/bottom. Da quel punto si ha la variazione di e x0  e 3 2
P 2 M sn
Plasticità da flessione
P
e presenta un andamento non lineare
2e x decrescente con x

x0 Ad un certo valore di x = x* può


Plasticità da sopraggiungere anche la plasticizzazione dal
taglio x*
centro visto che il taglio P è costante, ma
l’area effettivamente resistente è solamente
quella elastica.
3 P 3 P 1
x* si determina dalla condizione:  sn  
2 b 2e 2bh P x*
3 2
M sn
Caso generale di comportamento elasto-plastico
(solo travi a sezione rettangolare)
massimo

baricentro

    

Se il materiale ha comportamento simmetrico traz-compr, l’asse neutro è sempre baricentrico

Dato che la  varia linearmente, l’andamento della  nella sezione rispecchia la   f  


I segni non compaiono
   by dy h
h2
Il momento risultante è: M  2 ma risultano ovvii y
0

2y 21
Si può operare un cambio di variabile, noto che sia 1   1 h
h dy  d
21
bh 2 1
Sostituendo in M M 2      d  Questo è l momento
21 0
Q
statico della curva ()
bh 2
Risulta quindi la seguente relazione: M  2 Q
21
1
Un modo per procedere consiste nel 1 1 Q 1        d  M1
0
generare la seguente tabella che
collega tensione – momento e che … … … …
consente anche di calcolare la  interna

Per verifica, si può applicare la soluzione al caso lineare elastico   E


=S
 11  2
 
2 bh 2  112 bh 2 baricentro
Q   M 2  1
 1 
1 1

2 3  3 21 3 6

Se invece il materiale ha comportamento differente in trazione - compressione, l’asse neutro


non è più baricentrico e si può spostare al crescere del carico

Anche in questo
caso, dato che la 
varia linearmente,
l’andamento della 
nella sezione
rispecchia le due
curve
Per prima cosa si ricava la posizione dell’asse neutro
considerando nulla la risultante delle forze

C    C   b dy T    T   b dy
C h1 h2

0 0

h1 h1 h2 h1
T y dy  d y  dy   d
1 1 2 2
bh1 1 bh2 2
C     d  T     d 
1 0 2 0

AT
I due integrali rappresentano null’altro che le due aree delle caratteristiche del
materiale in compressione ed in trazione
Ac
bh1 bh2
Pertanto, l’uguaglianza delle due risultanti fornisce AC  AT
1 2
h1 h2 AC  AT
L’andamento lineare della deformazione 
1 2
Quindi, fissato un valore per 1 si può ricavare dalle aree il valore corrispondente di 2 e
poi ricavare le due altezze desiderate (h= h1+h2)
h h
h1  h2 
1   2 1 1  1  2
Per la determinazione del momento applicato occorre procedere separatamente, per la
trazione e per la compressione
= QC
1  h1  h1 bh12 1
M C      by dy     b      d 
h1

0 
0 

 1  1 
d 
12 0

h1 h2
bh12 
MC  QC 1 2
bh12
 2
1 M  MC  MT  QT  QC 
bh 2  2
1
MT  2
QT
 2
2

È da notare che in generale i due momenti risultanti, nelle zone di trazione e di


compressione, non sono uguali

La tabella per la ricerca della soluzione si costruisce pertanto nel seguente modo:

1 1 AC  AT 2 2 h1 h2 QC QT M

… … … … … … … … … …
Esempio
EC  2.0  10 Pa
11 snC  500  MPa
ET  2.0  1011 Pa snT  400  MPa

Ramsber – Osgood
b  0.2 m
1 
m
h  0.3 m  
tot     0   
E
  0  
M sn  1.35e6 Nmm
C  0.6 mC  7.0
T  0.8 mT  8.0

1 1 AC  AT 2 2 h1 h2 QC QT M
0.0201 640 1.05e7 0.0220 555 0.1430 0.1570 1.18e5 1.25e5 2.47e6
0.0998 820 7.04e7 0.1135 690 0.1404 0.1596 3.80e5 4.17e5 3.15e6
0.1811 895 1.40e8 0.2181 750 0.1361 0.1639 1.37e6 1.68e6 3.43e6
0.2632 945 2.16e8 0.3126 785 0.1371 0.1629 3.05e6 3.61e6 3.61e6
0.3383 980 2.88e8 0.4008 810 0.1373 0.1627 5.23e6 6.12e6 3.73e6
0.4167 1010 3.66e8 0.4863 830 0.1384 0.1616 8.18e6 9.23e6 3.84e6
Variazione dell’altezza h1 che definisce la
posizione dell’asse neutro al crescere della 1
di compressione

Variazione dei momenti di


compressione, trazione e totale al
crescere della 1 di compressione
Flessione semplice in Travi ad asse curvilineo
(teoria di Grashof)
Il punto chiave è che si ha lo spostamento del piano neutro rispetto a quello baricentrico

A parità di distanza dall’asse neutro (e per sezione doppiamente simmetrica) le fibre


interne risultano maggiormente sollecitate rispetto a quelle esterne e quindi anche
rispetto alla soluzione valida nel caso di asse rettilineo
Ipotesi: • Piano di azione momento coincidente con piano di simmetria sezione
• Le sezioni piane restano tali nella deformazione
• Stesso comportamento a trazione e compressione del materiale

y Rn RG

M M
Rn

RG
G
Asse baricentrico Asse neutro

N.B. I raggi di curvatura sono per la trattazione comprensivi di segno


L’origine dell’asse y si prende sull’asse neutro (di posizione ancora non nota)

Si utilizzano le 2 equazioni di equilibrio (forza, momento)



Fx    x dA  0 M     x y dA
A A
y
L  y 
Rn r
x Per una generica fibra y  x  y  E x  y  E
L  y
M M
y L  y    y  y 
con  x  y  E
L  y   r  r


y  y
I condizione equilibrio:  A
E
r
dA  0  A r dA  0
r - Rn A
Ricordando che y = r - Rn A r dA  0  Rn 
dA
A r
Che definisce la
posizione dell’asse neutro
La II condizione equilibrio consente di determinare x(y)

y   y 2
M     x  y  y dA    E y dA   E  dA
A A r  A r

  r - Rn    r  r  Rn  Rn  r  Rn  
2

 A 
M  E dA   E    dA
r   A r r 
 a - b  a a  b  b a  b
2

Il valore assoluto compare perché il quadrato


0 è sempre positivo (anche se b>a)
   r - Rn  
M E  A r  R dA  Rn dA Ricordando anche la definizione del
 
n
r 
A
baricentro, si svolge l’integrale

 
M  EA RG  Rn  EAe Con e si definisce l’eccentricità
 

 y  M y

M x  y  E  
Si ha così:
 E Ae r Ae r

Interessante è notare che non compare il momento di inerzia della sezione I


Si nota il differente valore assunto all’intradosso all’estra-dosso di x :

 int 
M yint
 Essendo yint  yest ma rint < rest  int   est
A e rint
compressione
M yest
 est  
A e rest
M M

Sezione più sollecitata


trazione

Esempio – Gancio a sezione rettangolare b


y

h
rint  2 h
M max  P  Rn
rest  3 h x
Il momento viene conteggiato sull’asse neutro della sezione P
5
RG   h
2
A bh h
Rn      2.4663 h
dA b dr log  rest rint 
A r A r
Le principali grandezze geometriche risultano

e  RG  Rn  5 2  2.4663 h  0.0337 h
  2  2.4663 h
y
yint  rint  Rn  0.4663 h b
h
yest  rest  Rn   3  2.4663 h   0.5337 h x
P
Calcolo dello stato tensionale

P M yint P  2.4663 h 0.4663 h  P


 int     1     18.0647
A A e rint A 0.0337 h 2 h  A
P M yest P  2.4663 h 0.5337 h  P
 est     1      12.0207
A A e rest A 0.0337 h 3 h  A

Se invece non si fosse considerata la curvatura nel calcolo


P P   2.5 h  P P
 int    6  1  6  2.5  16
A b h2 A A
P P   2.5 h  P P
 est    6  1  6  2.5   14
A b h2 A A

 int  11.4 %
Con un errore % sui valori trovati
 est  16.5 %
Stati di tensione

Se si opera un taglio su di un corpo qualunque soggetto ad un sistema di sollecitazioni


esterne, sappiamo già che i due elementi separati si scambiano azioni interne – in forma di
forze e momenti risultanti

Se applichiamo questo concetto ad un cubetto elementare inserito in un medium soggetto a


carichi, vediamo comparire, su ciascuna delle facce, dei vettori di sforzo, complessivamente
equilibrati
σy
y τ yx
Associando un sistema di
τ xy
P riferimento e scomponendo σx σx
P
secondo di esso i vettori di
forze per ogni faccia τ xy
O x
τ yx
σy
 si determinano i tensori applicati al punto materiale P
 questi sono valutati in termini di forze / unità area = Pressioni (Pa)
 Le σ sono le tensioni ortogonali alla faccia, positive se ingenerano tensione (e non
compressione)
 Le τ sono parallele alla faccia, dirette come l’altro asse di riferimento se l’asse della
normale uscente è diretta come l’asse coordinato corrispondente
σy
y τ yx Considerazioni sull’equilibrio dei momenti al
τxy τ xy = τ yx
σx σx I ordine inducono a ritenere che risulti
P
τxy
O x
τ yx
Pertanto i valori indipendenti sono solo 3 (nel piano)
σy In genere i valori sono ordinati mediante le matrici

Caso 2 D (3 valori indipendenti) Caso 3 D (6 valori indipendenti)

 σx τ xy   σx τ xy τ xz 
τ  
 yx σ y  τ yx σy τ yz 
 τzx τzy σ z 
 σz
y
Se tagliamo il cubetto mediante
 un piano τzx
orientato dalla sua normale ν

τzy ν

Si ottiene, sulla faccia di ν τxz
taglio, una forza risultante T P
σx x
O
Questa può essere scomposta secondo il sistema di  τ yz ν
τxy T
riferimento già adottato, tenendo conto della giacitura ν :
τ yx
( )

ν ≡ ν xi + ν y j + ν xk z
  
σy
Imponendo l’equilibrio alla traslazione in x,y,z si ottiene:
ν
h
Equilibrio rispetto asse x: T x dS + Fx dS − σ x dSx − τ yx dS y − τzx dSz = 0
3
dS x = dS ν x
Ricordando che: e che h = OP = infinitesimo
...

( … idem per y e per z ... )

Tν = σ ν + τ ν + τ ν
 x x x yx y zx z Relazioni di Cauchy
ν Con la notazione
ν
T y = τ yx ν x + σ y ν y + τ yz ν z compatta e indice
ν Ti = σ j i ν j con i = 1 … 3
ripetuto:
T z = τ zx ν x + τ zy ν y + σ z ν z


σ3 Luogo dei punti che racchiude la punta di T
per ogni giacitura
ELLISSOIDE DI LAME’
(La giacitura è la normale alla superficie)

Gli assi dell’ellissoide forniscono le direzioni principali


Nelle direzioni principali τi j = 0

σ2 σ1
Le tensioni principali sono importanti per i seguenti motivi:

 consentono di descrivere la matrice mediante l’utilizzo di soli 3 valori ( tutte τ = 0 )


 Danno una immediata cognizione del tipo di stato di tensione presente
 Consentono di applicare con facilità i criteri di rottura (criteri di equivalenza che
consentono di confrontare stati di tensione non in scala)

Le tensioni principali sono sempre ordinate algebricamente: σ1 ≥ σ2 ≥ σ3

Se sono tutte positive lo stato di tensione risultante è chiaramente di trazione (espansione)


Viceversa si ha compressione.

Nei casi misti è opportuno riferirsi al valore medio che prende il nome di sforzo idrostatico

σ1 + σ2 + σ3
σidr =
3

Si ribadisce il concetto che lo stato di sforzo è una caratteristica fisica del sistema, e quindi
non dipendente dal sistema di riferimento adottato – pertanto cambiando l’orientazione degli
assi di riferimento si muterà la matrice del tensore delle tensioni – anche se rappresenterà
sempre la stessa condizione fisica

È necessario stabilire quando due tensori


rappresentano la stessa sollecitazione fisica INVARIANTI DEL TENSORE
Θ1 = σ x + σ y + σ z Minore complementare
diagonale principale
σy τ yz σx τ xz σx τ xy
Θ2 = + +
τzy σz τzx σz τ yx σy

Θ3 = Det σ

Gli invarianti non mutano quando si calcola il tensore delle tensioni in altro sistema di riferimento

Pertanto si può affermare che due stati di tensione sono equivalenti se i tre invarianti sono uguali

Per mutare sistema di riferimento, basta utilizzare la l x mx nx 


T = l y ny 
matrice T dei coseni direttori tra gli assi del vecchio e
my
nuovo sistema di riferimento e operare la trasformazione  
di base matriciale  l z mz n z 

 lx ly lz   σx τ xy τ xz  l x mx nx 
   
σ′ = T T ⋅ σ ⋅ T =  m x my m z  ⋅  τ yx σy τ yz  ⋅ l y my ny 
 
 n x ny n z   τzx τzy σz   l z mz n z 
Esempio:  σx τ xy τ xz   −12 −5 60
 
σ ≡  τ yx σy τ yz  =  −5 55 32  [ MPa ]
 
 τ zx τ zy σ z   60 32 90
Si calcolano i 3 invarianti:

Θ1 = σ x + σ y + σ z = −12 + 55 + 90 = 133
σy τ yz σ x τ xz σx τ xy
Θ2 = + + = 3030 − 4890 − 685 = − 2545
τ zy σ z τ zx σz τ yx σy

Θ3 = Det σ = -266562
 cos ( 25) sin ( 25) 0
Si vuole ora calcolare il nuovo tensore di tensione se si ha  
una rotazione nel piano x-y, con un angolo θ = 25°.
T =  − sin ( 25) cos(25) 0
 0 0 1 

cos ( 25) − sin ( 25) 0  −12 −5 60   cos ( 25) sin ( 25) 0 3.7968 - 28.8764 40.8547 
    − sin 25 cos(25) 0 = - 28.8764 39.2032 54.3589 
 sin ( 25 ) cos(25) 0  −5 55 32
 ( )   
 0 0 1  60 32 90   0 0 1  40.8547 54.3589 90.0000 

Gli invarianti risultano: Θ1 = 3.7968 + 39.2032 + 90 = 133 Θ2 = −2545 Θ3 = -266562


Tensore di deformazione (adimensionale)
In modo analogo al tensore della tensione si definisce un tensore di deformazione che
definisce il modo in cui si deforma un corpo attorno ad un suo punto P
εz
εy
y ε zx
y ε yx
Tensore di Cauchy
ε xy ε zy
εx εx ε xz  εx ε xy ε xz 
εx x  
ε xy x ε xy ε yz  ε yx εy ε yz 
ε yx ε yx
 ε zx ε zy ε z 
z εy
εy

Il significato fisico dei termini del tensore ε va legato a


forme differenziali degli spostamenti di un corpo:
δv
v+
y y δy
v
δu δv
x εx = x εy =
δx δy
u δu
u+ Le precedenti espressioni sono scritte trascurando
δx infinitesimi superiori al I ordine - PICCOLE DEFORMAZIONI
Vediamo invece, in 2 D, il significato fisico dei termini misti del tipo

y
1  δu δv 
ε xy =  +  + inf esimi sup
T’ 2  δy δx 
S’
β
1  δu δw 
S T ε xz =  +  + inf esimi sup
2  δz δx 
dy 1  δv δw 
ε yz = + + inf esimi sup
2  δz δy 

P’ R’
v P dx R α x
u

∂v ∂u
v + dx − v u+ dy − u
∂x ∂v ∂y ∂u
α ≈ tan α = = β ≈ tan β = =
dx ∂x dy ∂y

∂u ∂v
α+β = + = 2 ε xy = γ xy
∂y ∂x
In pratica il termine misto misura la distorsione dell’angolo RPS
Analogamente per gli altri termini yz e xz

Il tensore ε ammette deformazioni principali e invarianti come il precedente σ


Legame tensione deformazione

Questo legame si esprime in modo semplice nel caso di:


1. comportamento lineare del materiale
2. Ambito di piccoli spostamenti
3. Ambito di piccole deformazioni
4. Corpo omogeneo (proprietà indipendenti dal punto)
5. Isotropia (proprietà indipendenti dall’orientazione del Sistema Riferimento )

In tali ipotesi valgono le equazioni di Navier, per quanto concerne i valori sulla diagonale
principale e al di fuori da essa
τ xy
[ ]
ε xx = σ x − ν (σ y + σ z )
1
E
γ xy =
G
τ γi j
1
E
[
ε yy = σ y − ν(σ x + σ z )] γ xz = xz
G
εi j =
2
[ ]
ε zz = σ z − ν (σ x + σ y )
1
E
τ
γ yz = yz
G
Come si vede il legame è definito in base a 3 costanti (del materiale) che si riducono a 2
indipendenti considerando la relazione
E
G=
2 (1 + ν )
E = modulo di Young / (Pressione) = Pa = N/m2 MPa = N/mm2
G = modulo elasticità trasversale / (Pressione) = Pa = N/m2 MPa = N/mm2
ν = coefficiente di contrazione laterale (Adimensionale)

Si hanno stati di tensione piano quando tutti i termini del tensore delle tensioni su una
riga (e la corrispondente colonna) sono nulli.

Ad esempio se si tratta III riga (z): σ z = τ xz = τ yz = 0 ε zz ≠ 0


Questo caso si realizza ad esempio nelle sollecitazioni di lastre (sollecitate membranalmente)
o piastre (sollecitate flessionalmente) sottili
Notare che tensioni piane corrispondono a deformazioni tridimensionali

Si hanno stati di deformazione piana quando tutti i termini del tensore delle deformazioni
su una riga (e la corrispondente colonna) sono nulli.

Ad esempio se si tratta III riga (z): ε zz = ε xz = ε yz = 0 σz ≠ 0

Questo caso si realizza ad esempio nelle sollecitazioni di lastre (sollecitate membranalmente)


o piastre (sollecitate flessionalmente) spesse e intagliate (concentrazione tensione)
Notare che deformazioni piane corrispondono a tensioni tridimensionali

Per una lastra in pratica una deformazione piana indica che non si ha sotto carico una
variazione di spessore
Esempio: Riprendendo il caso precedente, si calcolano le deformazioni per un acciaio
E = 2.06 1011 Pa ν = 0.3 G= 7.92 1010

−5 ⋅ 106
 −12 ⋅ 106 − 0.3 ( 55 ⋅ 106 + 90 ⋅ 106 ) = −2.69 ⋅ 10−4
1 γ xy = = 6.31 ⋅ 10−5
ε xx = 11  
2.06 ⋅ 10 7.92 ⋅ 1010

60 ⋅ 106
55 ⋅ 106 − 0.3 ( −12 ⋅ 106 + 90 ⋅ 106 ) = 1.53 ⋅ 10−4
1 γ xz = = 7.57 ⋅ 10−4
ε yy = 11  
2.06 ⋅ 10 7.92 ⋅ 1010

32 ⋅ 106
ε zz =
1
2.06 ⋅ 1011 
 90 ⋅ 10 6
− 0.3 ( −12 ⋅ 10 6
+ 55 ⋅ 10 6
) 
 = 3.74 ⋅ 10 −4
γ yz =
7.92 ⋅ 1010
= 4.04 ⋅ 10 −4

Appare evidente che se il sistema di riferimento prevede σ principali (τ = 0) - termini fuori


diagonale nulli - esso rende anche il tensore ε principale (γ = 0)

Ma come si determinano i valori delle tensioni/deformazione principali e le loro direzioni?

Prima vediamo il caso 2D e poi quello 3D


σy
y τ yx
CIRCONFERENZE DI MOHR (2D)
τxy
σx σx
La circonferenza di Mohr descrive lo stato di tensione rispetto ad un fascio P
di piani avente per sostegno un asse che coincide con una direzione τxy x
principale (se 2D una direzione principale è ortogonale al piano ) τ yx
σy
Nella figura risulta τxz= τyz=0

Tale rappresentazione non è utile se non è nota almeno una delle direzioni principali
y
Si assume che τ > 0 se la rotazione è antioraria
S τ σ
In tal modo rotazioni nel riferimento geometrico e nel piano
α
σx α di Mohr (piano τ-σ) con τ verso basso hanno lo stesso verso

τ xy PS = RS cos α
x
P R
τ yx PR = RS sen α Si impone l’equilibrio delle risultanti
σy nella direzione di α:

σ(α ) = σ x cos 2 α + σ y sen 2 α + 2τ xy sen α cos α =


1 1 1 1
= τ xy sen 2α + σ x cos 2 α + σ y sen 2 α + σ x cos 2 α + σ y sen 2 α +
2 2 2 2
1 1  1 1 
+  σ x sen 2 α − σ x sen 2 α  +  σ y cos 2 α − σ y cos 2 α 
2 2  2 2 
y
σ (α ) =
1
(σx + σ y ) + 1 (σx − σ y ) cos 2α + τxy sen 2α S τ σ
2 2
σx α α
Ora si impone l’equilibrio in direzione ortogonale rispetto ad α:
τ xy
x
P
τ ( α ) = - σ x sen α cos α + σ y sen α cos α − τ yx sen 2 α + τ xy cos2 α τ yx R
σy

1
τ ( α) = τ xy cos 2α −
2
( σ x − σ y ) sen 2α

Se riferimento x-y è principale (τxy = 0) risultano le equazioni parametriche di una circonferenza

1
σ = (σ1 + σ2 ) + 1 (σ1 − σ2 ) cos 2α Infatti posto
2 2 1
δ = (σ1 + σ2 ) (shift origine)
1 2
τ = - ( σ1 − σ2 ) sen2α
1
2 ρ = (σ1 − σ2 ) (raggio)
2

σ - δ = ρ cos 2α
Quadrando e sommando (σ - δ ) + τ2 = ρ2
2

τ = - ρ sen 2α
σ - δ = ρ cos 2α
(σ - δ ) + τ2 = ρ2
2

τ = - ρ sen 2α σ2
−τmax
σy
τ yx
τ xy Dir. Princ. 1
σ2 2 α σ1 σ σx
α Dir. Princ. 1
τxy σ1
τ yx σy

τ max
ρ Le rotazioni mantengono lo stesso verso
δ

τ
Note le due tensioni principali e le loro direzioni (ortogonali nel piano fisico – su un diametro nel piano
di Mohr) si possono determinare geometricamente le σ e τ per ogni rotazione α del sistema di riferimento

Ad esempio se σ1 =150 Si vuole sapere lo stato tensionale dopo rotazione oraria di 40°
σ2 =-100

σ x = δ + ρ cos 2α = 25 + 125 cos ( 80° ) = 46.7


 46.7 −123.1
σ y = δ − ρ cos 2α = 25 − 125 cos ( 80° ) = 3.3  −123.1 3.3 

τ xy = −ρ sen 2α = −125sin ( 80° ) = −123.1
2
IL passaggio inverso (dalla matrice che rappresenta il tensore alle σx + σy  σ − σy 
tensioni principali) si attua applicando il teorema di Pitagora σ1 , 2 = ±  x  + τ2xy
2  2 

Mentre la direzione nel piano fisico su cui si appoggia la tensione principale σ1 si ricava annullando la τ
2τ xy 1  2τ xy 
tan 2α = α = ar tan 
σx − σy σ −σ 
2  x y  σ1 ≥ σ2 ≥ σ3

La costruzione di Mohr si può rifare appoggiandosi alle σ3 σ2 σ1 σ


tre direzioni principali, si ottengono così 3 circonferenze

Se invece una delle tensioni principali è nulla – stato di tensione piano – possiamo
distinguere 3 casi

σ3 σ2 σ1 σ σ3 σ2 σ1 σ σ3 σ2 σ1 σ

τ τ
τ
Solo trazione Solo compressione Mista
σ 2 ≡ σ3 σ1 σ3 σ1 ≡ σ 2
σ σ

τ
τ
Monodimensionale - trazione Monodimensionale - compressione

Si può dimostrare che appoggiandosi ad una direzione non


principale, i punti nel piano di Mohr che corrispondono a
valori di σ- τ si posizionano nell’area tratteggiata
σ3 σ2 σ1
σ σ1 ≥ σ2 ≥ σ3

Tensione idrostatica - Le circonferenze degenerano in un unico punto

I cerchi di Mohr si possono costruire anche per il tensore deformazione


Ricerca delle tensioni principali 3D (valori e direzioni appoggio)
Ripartendo dalle relazioni di Cauchy, in termini matematici, ricercare le direzioni ν

principali equivale a dire cercare quelle direzioni nell’ellissoide di Lamé per le
quali la normale alla superficie coincide con la direzione stessa.
ν

T
ν
Ti = σj i νj con i = 1 F 3 ν
ν
 
Es T non // a - direzione non principale

La condizione di parallelismo equivale ad un rapporto costante tra le componenti dei vettori


ν
T i = λ νi σ j i ν j − λ νi = 0 i = 1, 2, 3

Che può scriversi nella forma: (σ ji −λ δj i) νj = 0 i = 1, 2, 3

Ne risulta un classico problema agli autovalori

Il problema della ricerca degli autovalori riguarda la ricerca di soluzioni non banali di un
sistema di equazioni algebrico omogeneo – in pratica si cercano quei λ che annullano il
determinante della matrice dei coefficienti
σx − λ τ xy τ xz
Det τ yx σy − λ τ yz = 0
τ zx τ zy σz − λ
In alternativa, si può ricorrere agli invarianti del tensore:

Minori complementari
Θ1 = σ x + σ y + σ z diagonale principale
σy τ yz σx τ xz σx τ xy
Θ2 = + +
τ zy σz τ zx σz τ yx σy

Θ3 = Det σ σ3 − Θ1 σ 2 + Θ 2 σ − Θ3 = 0

Trovati i tre λ i si ottengono i 3 ν e con Cauchy le 3 σ principali




Le tensioni principali sono ordinate algebricamente: σ1 ≥ σ2 ≥ σ3

L’assenza di alcune di esse dà stati tensione piano, monodimensionale

Se Θ3 = 0 Tensione piana Se anche Θ2 = 0 Tens. Monod.le


Esempio:  88.4889 6.9427 -59.9154 
Consideriamo il seguente  6.9427 103.5721 -3.2374 
tensore di tensione  
-59.9154 -3.2374 -12.0610 
Si vogliono determinare le tensioni principali e le direzioni di appoggio nel sistema di
riferimento con il quale è stato scritto il tensore su riportato

Θ1 = σ x + σ y + σ z = 180.0
Innanzitutto si
determinano gli invarianti σy τ yz σx τ xz σx τ xy
Θ2 = + + = 3.2 ⋅ 103
τ zy σz τ zx σz τ yx σy

Θ3 = Det σ = −4.8 ⋅ 105

L’equazione di III grado che, risolta,


fornisce i tensori principali e’: σ3 − Θ1 σ 2 + Θ 2 σ − Θ3 = 0

Non è banale risolvere una equazione di III grado, la cosa più semplice è isolare un
termine e risolvere per tentativi – ciò è abbastanza veloce

σ3 − 180 σ 2 + 3.2 ⋅ 103 Θ2 σ + 4.8 ⋅ 105 = 0

σ Pr = 3 Θ1 σ2 − Θ2 σ + Θ3
La soluzione la cerchiamo per tentativi, ricordando che se

σ Pr > 3 Θ1 σ 2Pr − Θ2 σ Pr + Θ3 Occorre diminuire il valore tentativo

σ Pr < 3 Θ1 σ2Pr − Θ2 σ Pr + Θ3 Occorre aumentare il valore tentativo

sx dx scarto

400 300.1481 99.8519 Diminuire


N.B. se si “saltano” delle soluzioni, le
200 182.5161 17.4839 Diminuire inversioni di segno possono essere differenti
140 137.5069 2.4931 Diminuire da quelle indicate. Non ha però importanza
perché ci basta determinare una qualunque
110 110.4117 -0.4117 Aumentare delle tensioni principali
115 115.2923 -0.2923 Aumentare Conviene utilizzare come I tentativo “trace(σ)”
120 120 0

Le altre due rimanenti si determinano abbassando di grado il polinomio di III grado


1 − I1 I2 − I3
σ pr σ pr σ 2pr − I1σ pr I 2 σ pr + σ3pr − I1σ2pr
1 σ pr − I1 I 2 + σ2pr − I1σ pr // − b ± b 2 − 4c
σ=
a b c 2
−60 ± 3600 + 4 ⋅ 4000
Nell’esempio in esame si ha: b = −60 c = −4000 σ= = −60 ± 140
2

Una volta riordinate si ottiene: σ1 = 120 σ2 = 100 σ3 = −40

Per la direzione di appoggio, si risolve il sistema a meno di un coefficiente ( νx =1 )

σ x ν x + τ yx ν y + τ zx ν z − σ1ν x = 0

σ j i ν j − λ νi = 0 i = 1, 2, 3  τ yx ν x + σ y ν y + τ yz ν z − σ1ν y = 0
τ ν + τ ν + σ ν − σ ν = 0
 zx x zy y z z 1 z

 88.4889 6.9427 -59.9154  Abbiamo annullato il determinante quindi 2 sole


 6.9427 103.5721 -3.2374  equazioni (e.g. le prime due) sono indipendenti
 
-59.9154 -3.2374 -12.0610
88.4889 + 6.9427 ν y − 59.9154 ν z = σ1
6.9427 + 103.5721 ν y − 3.2374 ν z = σ1ν y

6.9427 ν y − 59.9154 ν z = ( −88.4889 + 120 ) ν y = 0.5372


Soluzione:
ν z = -0.4637
(103.5721 − 120) ν y − 3.2374 ν z = 0
ν x = 0.8155
Si normalizza versore direzione: νi( norm ) = νi ν2x + ν2y + ν2z ν y = 0.4381
ν z = −0.3762
Tensione equivalente o ideale – Teorie di rottura

Sollecitazioni monodimensionali: le condizioni di limite o di rottura si determinano facilmente

Se sollecitazioni sono pluridimensionali (invarianti tutti non nulli) , ha


interesse determinare una tensione equivalente monodimensionale
per avere un riferimento semplice con delle prove di resistenza (ad σideale = Φ (σ1, σ 2 , σ3 )
esempio trazione) – Viene chiamata tensione ideale

Quest’ultima viene confrontata con la tensione σ materiali duttili


σlimite =  sn
limite per valutare la criticità del componente  σ rot materiali fragili

I criteri di rottura sono sostanzialmente semiempirici, pertanto ne esistono molti e nessuno di


essi ha validità generale. In genere, a seconda del materiale si sceglie il criterio più adatto
da utilizzare

Ogni criterio è caratterizzato da una ipotesi di cedimento, ossia da un parametro che,


raggiunto un valore limite, causa la rottura del componente

Tutti i criteri necessitano di taratura sperimentale, pertanto sono in genere semplici


altrimenti richiederebbero il tuning di molti parametri perdendo inevitabilmente di applicabilità
e di precisione.
In questo caso se ne esamineranno cinque, i più utilizzati, secondo una strategia di analisi
che prevede i seguenti punti di vista:

1) Esplicitazione dell’ipotesi di cedimento


2) Applicazione dell’ipotesi in presenza di σ1 , σ 2 , σ 3

3) Particolarizzazione dell’ipotesi al caso monodimensionale


4) Esame caso piano in un riferimento non principale
5) Confronto cedimento in sollecitazione di trazione semplice e torsione pura

I) MASSIMA TENSIONE NORMALE (Rankine)

1) Si ha rottura quando σMAX raggiunge un valore critico

 σ1 se σ1 ≥ σ3 σ3 σ2 σ1 σ
2) σ id =  (σ1 ≥ σ2 ≥ σ3 )
− σ3 se σ3 > σ1
Massima tensione
τ

Conta solo il valore della tensione più spostata dall’origine del piano di Mohr, le altre
due non influenzano la resistenza
3) E’ identico al punto precedente, ma una sola σ principale è ora
σ
presente (trazione)
τ
4) Nel caso piano si può tracciare la circonferenza (σx , τxy)
di Mohr e determinare da essa la tensione
massima σmax
2
σx + σy  σx − σy 
σideale = ±   + τ2xy
2  2  (σy , τyx)

5) La sollecitazione di torsione è caratterizzata da una tensione tangenziale massima a


45° nel piano fisico (in quello di Mohr a 90° e quindi da σ3=- σ1 e σ2 = 0.

σlim
σmax σlim = τlim =1
τlim

Quindi, secondo questa teoria, la tensione che comporta la


τmax rottura a trazione è uguale a quella tangenziale che comporta la
rottura a torsione
II) MASSIMA DEFORMAZIONE AMMISSIBILE (Bach)

1) Si realizza la rottura se εMAX raggiunge un valore critico o limite

 1 E [σ1 − ν(σ 2 + σ3 )] se ε1 ≥ ε3
2) εid =  (ε1 ≥ ε 2 ≥ ε3 )
 − 1 E [σ3 − ν(σ1 + σ 2 )] se ε3 ≥ ε1
Massima deformazione
Anche in questo II criterio si risente solo del valore principale
della deformazione più spostato rispetto all’origine del piano ε3 ε2 ε1 ε
di Mohr, le altre due non influenzano la resistenza

γ
σid
3) Nella semplice sollecitazione di trazione (monodimensionale) risulta εid =
E
σ1 − ν ( σ2 + σ3 )
Quindi si può esplicitare il legame in termini di tensione σid =
−  σ3 − ν ( σ1 + σ2 ) 

Rispetto al criterio di Rankine, stati tridimensionali di tensione tendenti all’idrostatico


incrementano la resistenza (diminuendo la tensione equivalente o ideale)
2
 σx − σy 
4) Nel caso piano non principale (σ3=0) Considerando: ∗ =   + τ2xy
 2 

(σx , τxy)
σx + σ y σx + σ y
σid = σ1 − νσ2 = + ∗−ν +ν ∗=
σmax 2 2

σid = (1 − ν )
σx + σy
+
(1 + ν ) (σ − σ ) 2 + 4τ2
x y xy
(σy , τyx) 2 2

σmax
5) In presenza di semplice torsione σid = (1 + ν ) τ
τmax
Pertanto ci si deve aspettare di raggiungere le medesime condizioni limite a
trazione ed a torsione semplice quando

σlim
τlim = = 0.77σlim
(1 + ν )

Si consideri che una barra cilindrica di raggio r soggetta a 2 M tor


torsione semplice presenta una τ al raggio esterno pari a : τr =
π r3
III) MASSIMA TENSIONE TANGENZIALE (Guest / Tresca)

1) Si realizza la rottura se τMAX raggiunge un valore critico o limite

In questo caso quindi non ci si riferisce ai valori principali dei tensori, bensì alla
massima componente distorsiva

σ3 σ2 σ1 σ
(Massima circ. Mohr)
2) Caso tridimensionale
σ1 − σ3
τid =
2
Massima τ τ
σid
3) Caso monodimensionale τid = σid = σ1 − σ3
2
2
 σx − σ y 
4) Nel caso piano non principale (σz=τxz=τyz=0) Considerando: ∗ =   + τ2xy
 2 

σx + σy σx + σ y
σid = + ∗− + ∗ Spesso questa formula si trova in forma
2 2
semplificata, valida per alberi ove le
sollecitazioni critiche sono in genere
σid = (σ x − σ y ) + 4τ 2xy
2
combinazioni di trazione, flessione, torsione

σid = σ 2 + 4 τ2
σlim
5) In presenza di sola torsione σid = 2 τ τlim = = 0.5 σlim
2

Un errore abbastanza tipico commesso da frettolosi strutturisti è quello di trascurare


la componente nulla della tensione quando si analizza uno stato di tensione piano e
si considerano solo presenti due tensioni principali

Se σprima = 120 MPa e σseconda = 50 MPa σid = 120 - 0 = 120 MPa

Se σprima = 120 MPa e σseconda = -10 MPa σid = 120 – (– 10) = 130 MPa

Questo errore è purtroppo semiautomatico quando si effettua calcolo strutturale con


elementi bidimensionali (piastre o lastre). A tal fine occorrerà molta cautela nella
post-processazione dei calcoli, al momento di definire le tensioni equivalenti per
valutare se si è in condizioni di criticità o meno
IV) TEORIA DELLA CURVA INTRINSECA (Mohr)

1) Si realizza la rottura se, in un piano di Mohr, il cerchio massimo fuoriesce da una


determinata curva limite

Così citato il criterio non è così utilizzabile in quanto


non è dato sapere come generare la curva limite se non rottura
rottura
non effettuando molteplici prove con stati di tensione
complessi (3 difficile).

Per tale motivo e, come si vede dall’analisi delle


concavità, a favore di sicurezza, si provvede a costruire
in forma semplificata la curva intrinseca
τ

σLC σLT ϕ σ
O La curva intrinseca si restringe o
si allarga in funzione del rapporto

Tensione di τ σ LC
Tensione di k=
rottura in una rottura in una σ LT
prova di prova di trazione
compressione
σ LC
D k= AF σLC − σ LT 2 k −1
σ LT sen ϕ = = ⋅ =
E AB 2 σLC + σ LT k + 1
F

σLC A B σLT ϕ C σ
O

O P P’ C σ
τ

τ
2 e 3) Un generico stato di tensione si rappresenta con il
massimo cerchio σ1 + σ3 σ1 + σ3
OP = O P′ = α
Da uno stato (OP,r) si ipotizzi una crescita 2 2
proporzionale (α) fino a (OP’,r’) σ1 − σ 3 σ − σ3
r= r′ = α 1
2 2

r′ = ( OB + BC − OP′) sen ϕ
 k -1   k -1  k -1 + k + 1
α
(σ1 − σ3 ) =  σLT + σLT 1 − α (σ1 + σ3 ) k - 1 σ11 +
 k +1
 − σ 3 1 −
 k +1
 = σid
k +1
2  2 2 sen ϕ 2  k +1

Dividendo ambo i membri per α, e σ3


α σid = σ LT σid = σ1 −
ricordando, per definizione k
σ
La teoria di Mohr coincide con Rankine se σLC >> σLT ( k >> 1) σid ≃ σ1
σid = σ1 − 3
k
La teoria di Mohr coincide con Tresca se σLC = σLT ( k = 1) σid = σ1 − σ3

In pratica si evidenzia il vantaggio del criterio di Mohr, in grado di essere applicato a materiali
differenti, governati da criteri di rottura di differente tipologia

2
4) Nel caso piano non principale (σz=τxz=τyz=0)  σx − σ y 
Considerando: ∗ =   + τ2xy
 2 

σx + σy 1 σx + σ y 1
σid = + ∗− + ∗
2 k 2 k
k − 1  σx + σy  k + 1
σid =  + (σ − σ y ) + 4τ2xy
2

k  2  2k
x

k +1 k
5) In presenza di sola torsione σid = τ τlim = σlim
k k +1

Il criterio può quindi essere efficacemente utilizzato, quasi in ogni caso, basta conoscere la
resistenza limite del materiale sottoposto a trazione o a torsione.
V) MASSIMA ENERGIA DI DISTORSIONE (Von Mises)

1 e 2) Si ha rottura se la sola energia associata alla distorsione (variazione di forma e non di


volume) raggiunge un valore critico

U’ = energia deformazione idrostatica


U’’ = energia di deformazione di sola distorsione
U = energia deformazione

Somma
L’energia di distorsione U’’ viene calcolata per differenza, avendo prima U e U’
Per un punto di un materiale lineare
εf 1
elastico, soggetto a carico U = ∫ σ dε = σf ε f (energia = lavoro = forza x spost)
monodimensionale e per un volume 0 2
di riferimento unitario monodimensionale

3D U=
1
(σ1 ε1 + σ2 ε 2 + σ3 ε3 ) Usando
ε1 = 1
E
[σ1 − ν(σ2 + σ3 )]
2

1
U=  σ12 + σ22 + σ32 − 2 ν ( σ1 σ2 + σ2 σ3 + σ3 σ1 ) 
2E
σ1 + σ 2 + σ3
SI calcola ora l’energia derivante dalla sola componente idrostatica σm =
3
Se tutte le tre tensioni fossero uguali a σm l’energia diventerebbe quella sola idrostatica (U’)

 σ + σ 2 + σ3  1 − 2ν
U′ =
1
2E
( 3 σ 2m − 6ν σm2 ) = ⋯  σm = 1
 3  ⋯ =
6E
( σ1 + σ 2 + σ 3 )
2

1 − 2ν 2
U′ =  σ1 + σ22 + σ32 + 2 ( σ1 σ2 + σ2 σ3 + σ3 σ1 ) 
6E
Si può calcolare U’’ per differenza (Tra energie sommabilità vera solo se energie disaccoppiate)

1  2 1 − 2ν  
U ′′ =
2E (
σ1 + σ 22 + σ32 ) ⋅ 1 − 1 −32ν  − 2 ( σ
1

σ2 + σ 2 σ3 + σ3 σ1 ) ⋅  ν +


3  

Dopo alcune semplici manipolazioni si ottiene U′′ =


1+ ν 2
3E
[( )
σ1 + σ 22 + σ32 − (σ1 σ 2 + σ 2 σ3 + σ3 σ1 ) ]
1+ ν 2
3) In condizioni monodimensionali U′′ = σid
3E

e dal confronto σid = (σ2


1 )
+ σ 22 + σ32 − (σ1 σ 2 + σ2 σ3 + σ3 σ1 )

Nella ipotesi di Von Mises (quella generalmente più accreditata nei materiali metallici da
costruzione) stati di tensione di ugual segno tendono a diminuire la tensione ideale
2
 σx + σy   σx − σy 
4) Caso piano riferimento non principale Considerando: a =   b =   + τ2xy
 2   2 

Principale σ id = σ 12 + σ 22 − σ 1 σ 2

Non principale σid = (a 2


+ b2 + 2 a b ) + ( a 2 + b2 − 2 a b ) − a 2 + b2

2 2
 σx + σy   σ − σy 
σid =   + 3  x  + 3 τ2xy σid = σ 2x + σ 2y − σ x σ y + 3τ 2xy
 2   2  ( 0.577 )
5) Rapporto tensione normale / tangenziale 1
σid = 3 τ τlim = σlim
3

Quando è opportuno utilizzare un criterio o l’altro?

Dal punto di vista della sicurezza del risultato, esistono criteri più o meno sicuri?
Esempio:
Sia noto il seguente stato di tensione  σx τ xy τ xz  134 25 -48
 
σ ≡  τ yx σy τ yz  =  25 30 -60 [ MPa ]
Per un materiale con σLT= 300 σLC= -400  
e ν= 0.3  τ zx τ zy 
σ z   -48 -60 70 

Utilizzando la metodologia precedentemente illustrata, si determinano le 3 tensioni principali:

σ pr = [178.0 70.2 -14.2]

1) Teoria max σ σid ( I ) = 178.0 (Coeff. Sicurezza) X = 300/178 = 1.685

2) Teoria max ε σid ( II ) = 178.0 - 0.3 ( 70.2 − 14.2 ) = 161.2 X = 300/161.2 = 1.861

3) Teoria max τ σid ( III ) = 178.0 + 14.2 = 192.2 X = 300/192.2 = 1.561

14.2
4) Teoria Mohr σid ( IV ) = 178.0 + = 188.6 X = 300/188.6 = 1.591
43

5) Teoria Von Mises X = 300/171.1 = 1.753

σid (V ) = 178.02 + 70.22 + 14.2 2 − (178.0 ⋅ 70.2 ) + (178.0 ⋅ 14.2 ) + ( 70.2 ⋅ 14.2 ) = 171.1
Le 5 ipotesi descritte si avvicinano di più o meno alla realtà a seconda del materiale e
delle sue condizioni di impiego

Estremizzando a materiali duttili e fragili

- Rankine - Guest
fragili - Bach duttili - Ip. Mohr
- Ip. Mohr - Von Mises

Un materiale si può definire fragile o duttile a seconda della energia immagazzinata prima
della rottura (componente reversibile o elastica e irreversibile o plastica)

Osservazioni:

Basse temperature inducono materiali duttili a comportarsi fragilmente


Stati fortemente triassiali tendono a spostare il comportamento vero rotture fragili
Materiali fragili presentano tensioni rottura più alte a compressione che a trazione
Rapporto torsione / tensione limite può aiutare nella scelta

Alcuni criteri (molto semplici) si prestano abbastanza bene anche a materiali non
omogenei (e.g. materiali compositi) e vengono quindi utilizzati in I analisi
Rappresentazione nel piano di Westergaard (piano σ1 – σ2 )

Tensione normale massima


σ2
Deformazione massima
Tensione tangenziale massima

Zona impossibile (σ1 < σ2) Von Mises

σ1

Zona di ammissibilità

In genere l’area più contenuta è quella del criterio di Tresca


I dati sperimentali per gli acciai da costruzione si posizionano attorno a Von Mises
Il criterio di Bach allunga molto l’area di ammissibilità rispetto agli altri
Strutture in stato di tensione piana
In questa condizione vanno esaminati i recipienti in pressione, che sono tipicamente
strutture realizzate in spessore sottile (rispetto alle altre dimensioni ~ r/t > 10)

SERBATOI SFERICI
Possono contenere gas o liquidi in pressione, ma anche cabine
pressurizzate per lo spazio o batiscafi

Se la pressione esterna è maggiore di quella interna occorre


anche una verifica al buckling (instabilità a compressione)

La forma sferica è la migliore dal punto di vista peso/resistenza


– .. ad es. si pensi alla naturale forma delle bolle di sapone

Per il calcolo, avendo all’interno un


surplus p di pressione rispetto
all’esterno, si effettua l’equilibrio tra
la pressione e le sollecitazioni sul
bordo di una emisfera
pπrint2 = 2πrmed t σ

print2 pr
σ= σ=
2rmed t 2t
σ L’elementino posto all’esterno del guscio sferico si trova in stato di
tensione uniforme (la sua circonferenza di Mohr appoggiata alla
σ σ direzione perpendicolare si riduce ad un punto)
σ
qualunque sia l’orientazione, le τ nel piano risultano
σ σ3 σ1 ≡ σ2
sempre nulle pr σ
σ1 = σ2 = σ3 = 0 τmax =
2
2t τ

Se invece si considera un elementino sulla superficie interna compare la


III tensione principale, per ragioni dimensionali ben più piccola delle altre σ
σ3 σ1 ≡ σ2
pr σ+p
τmax =
σ1 = σ2 = σ3 = − p 2
2t τ

La tensione equivalente varia a seconda se si consideri la sezione interna o quella esterna


Presente o no in superficie
interna o esterna,
r2 r rispettivamente
Tensione equivalente di Von Mises: σeq = p 2
+ +1
4t t

La soluzione trovata è quella nominale, se sono presenti variazioni di forma dovuti a innesti,
ispessimenti, ' la soluzioni si discosta dalla nominale. Ad esempio piccoli fori inducono la
tensione massima ad amplificarsi di un fattore 3
SERBATOI CILINDRICI A SEZIONE CIRCOLARE

Anche in questo caso si considera solo la pressione interna,


trascurando gli effetti del peso del fluido e del serbatoio stesso.
Quindi orientazione e appoggio sono ininfluenti

Sono forme molto comuni, si pensi a bombole, tubi pressurizzati,


sottomarini, razzi, '

Lo stato di tensione di un elementino del mantello sarà ancora


principale nelle direzioni assiale e circonferenziale, data la
simmetria geometrica e di carico, ma le due tensioni principali
sono diseguali

Equilibrio di una sezione diametrale (di nuovo confondendo


raggio medio e interno)
pr σ1
2 pbr = 2bt σ1 σ1 =
t
σ2 σ2

Equilibrio di una sezione assiale


2 pπr 2 = 2πrt σ2 pr σ1
σ2 =
2t
Superficie esterna Superficie interna
pr pr pr pr
σ1 = σ2 = σ3 = 0 σ1 = σ2 = σ3 = − p
t 2t t 2t

σ3 σ2 σ1 σ σ3 σ2 σ1 σ

σ1 σ1 + p
τmax = τmax =
2 τ 2 τ
Presente o no in superficie
interna o esterna,
rispettivamente
3 r2 3 r
Tensione equivalente di Von Mises: σeq = p 2
+ +1
4t 2t

Anche qui la soluzione trovata è quella nominale, se sono presenti variazioni di forma dovuti
a innesti, ispessimenti, ' la soluzioni si discosta dalla nominale

Notare che il mantello cilindrico è sollecitato al massimo doppiamente rispetto mantello sferico
Esempio
Si vuole realizzare un serbatoio cilindrico a fondo sferico che non
presenti intensificazioni di tensioni al raccordo.
Determinare il rapporto tra gli spessori dei due mantelli a tal fine

Soluzione:
L’idea di base è di assicurare la medesima deformabilità circonferenziale ai due mantelli. In
tal modo, deformandosi in ugual misura, non si avranno tensionamenti diversi da quelli
nominali

εc −cil =
1
E
( σ1−cil − νσ2−cil ) εc − sf =
1
E
( σ1−sf − νσ2−sf )
1  pr pr  1  pr pr 
εc −cil =  −ν  εc − sf =  −ν 
E  tcil 2tcil  E  2tsf 2tsf 
pr 2 − ν pr 1 − ν
εc −cil = εc − sf =
Etcil 2 Etsf 2

1− ν 0.7
tsf = tcil Per un acciaio coeff. Poisson = 0.3 tsf = tcil = 0.412 tcil
2−ν 1.7
In sostanza il fondo dovrebbe essere molto più sottile, vicino al 40% del mantello cilindrico
Notare la necessità ad utilizzare anche ν per la risoluzione della deformazione 2D
Stati di tensioni interne nelle travi inflesse
Nelle travi caricate trasversalmente,
y
coesistono tensioni che si oppongono alla
flessione ed altre che si oppongono al taglio x

M VQ ( y )
σx ( y ) = − z y τ xy ( y ) =
Iz I zb ( y )

Generalmente flessione e taglio vengono considerate


separatamente, in quanto la prima è massima al top-
bottom e nulla al centro, la seconda è nulla al top-
bottom e massima al centro

Facendo riferimento alla figura, nei punti interni si è in


presenza di entrambi i termini di sollecitazione per cui

2
σx σ  1  2τ xy 
σ1 , 2 = ±  x  + τ xy2 α = ar tan 
 
2  2  2  σx − σ y 
Tensioni principali Direzione principale

σeq −VonMises = σ2x + 3τ2xy


x-y Rif. principale Max. τ
Tangenti alle due tensioni principali massime ( trazione) e minime ( compressione)

In presenza di travi a sezione generica, non si può sempre stabilire a priori quale sia il
punto più sollecitato, in teoria andrebbero verificati tutti i punti interni alla sezione, in
pratica non è difficile restringere la verifica a punti notevoli

Combinazione di carichi nelle travi


Ancora più in generale, elementi traviformi possono essere soggetti a molteplici
combinazioni di carico: flessioni, trazioni, torsioni, tagli e quindi lo stato di tensione
risultante ne risulta molto più complesso di quelli esaminati separatamente in precedenza

In elasticità lineare, e per piccoli spostamenti, si può disporre del principio di


sovrapposizione degli effetti, trovare separatamente i singoli contributi e sommarne poi gli
effetti ossia le soluzioni
Scelto un riferimento, particolare attenzione va posta nell’inserire le tensioni al  σx τ xy τ xz 
 
posto giusto nel tensore onde poter sommare i contributi analoghi (ad es. τ yx σy τ yz 
flessione e trazione)  τzx τzy σ z 
y 

Px
Px σx =
A
z
Py x
σx = yP
Jz
Py
Py Qz ( y ) (y ,z )
τ xy =
p p

I z bz ( y ) Py
x
Px
σ x = z zP
Jy Px
Pz Pz
Pz Qy ( z ) Mx
τ xz =  σx τ xy τ xz 
I y by ( z )
 
τ yz =
Mx
yP2 + zP2
τ yx σy τ yz 
Mx I Pol  τzx τzy σ z 

Esempio
Punti dove la sollecitazione
è massima
Inflessione delle travi
In precedenza si è esplicitato il legame sollecitazione-curvature-tensioni nelle travi, ma
non è ancora stato affrontato il problema del calcolo delle frecce di inflessione
Il calcolo delle frecce è importante per diverse ragioni;
¾ Determinare rotazioni subite in corrispondenza degli appoggi (e.g. cuscinetti)

¾ Verificare che gli spostamenti non siano tali da compromettere l’integrità di una
struttura (e.g. edifici) o addirittura l’aspetto

¾ Calcolare lo stato di sollecitazione in strutture staticamente indeterminate

¾ Verificare che l’ampiezza delle vibrazioni indotte sia compresa in limiti accettabili

¾ Stimare le condizioni di carico di instabilità (o di punta) onde evitarne l’insorgere

¾ Verificare il corretto accoppiamento tra organi in movimento (e.g. ingranaggi)


Considerando una trave incastrata - libera,
l’applicazione di un carico P provoca una inflessione
v(x), nulla al vincolo e massima in corrispondenza di P

Si assume che xy sia piano di simmetria e che


tutti i carichi agiscano sul piano xy

Associata ad una freccia


v(x) vi è anche una
rotazione θ(x)

Tra le due tangenti in m1


e m2 vi è un angolo di
rotazione aggiuntiva dθ

Detto ρ il raggio di
curvatura:

1 dθ
ρ dθ = ds e la curvatura: κ= =
ρ ds
Notare che la curvatura è positiva se cresce l’angolo θ
dv
Essendo θ definito come l’angolo che identifica la tangente tan θ =
dx
Assumendo che rotazioni e frecce siano piccole rispetto alle dimensioni geometriche
(teoria differenziale approssimata al I ordine)

1 dθ Confondendo anche la 1 d 2v
ds ≈ dx κ= = κ= 
ρ dx tangente con l’angolo
ρ dx 2

1 M
Ricordando anche il legame già introdotto tra curvatura e momento, si κ= =
deduce l’equazione differenziale che governa la inflessione ρ EI

d 2v M ( x )
=
dx 2 EI
dM
= V ( x)
Adottando la convenzione dei segni riportata a lato,
dx
dV
e ricordando (dall’equilibrio del concio elementare) = −q ( x )
dx
Si perviene ad altre 2 equazioni differenziali

d  d 2 v  dM d2  d 2 v  dV
 EI ( x ) 2  = = V ( x)  EI ( x ) 2  = = −q ( x )
dx  dx  dx dx 2  dx  dx
Le e equazioni si semplificano ulteriormente se I(x) risulta costante lungo x

d 2v d 3v d 4v
EI 2 = M ( x ) EI 3 = V ( x ) EI 4 = − q ( x )
dx dx dx
A seconda che si conosca: andamento del carico distribuito, taglio o momento applicati, il
problema si risole integrando 2, 3 o 4 volte (con 2,3 o 4 condizioni al contorno)

d 4v ( x ) q( x) d 4v ( x )
=− q ( x ) = −E I
dx 4 EI dx 4
d 3v ( x ) x
q( x) d 3v ( x )
=∫ dx + C1 T ( x) = E I
dx 3 0
EI dx 3

d 2v ( x ) x
 x q( x)  d 2v ( x )
= ∫ ∫ dx + C1  dx + C2 M ( x) = E I
dx 2 0 0
EI  dx 2

dv ( x )   q( x)
x x x
  dv ( x )
= ∫ ∫ ∫ dx + C1  dx + C2  dx + C3 θ( x) = −
dx 00 0 E I   dx

 x  x  x q( x)
x
  
v ( x ) = ∫ ∫ ∫ ∫ dx + C1  dx + C2  dx + C3  dx + C4
0 0  0  0 E I   
Le condizioni al contorno possono essere date su v , θ ma anche su taglio T e momento M

Incastro appoggio libero

v ( x) = 0 θ( x) = 0 v ( x) = 0 M ( x) = 0 T ( x) = 0 M ( x) = 0

Nell’integrazione lungo x occorre integrare un elemento della trave alla volta, intendendo
per elemento un tratto ove non si abbiano all’interno variazioni vincolari, o applicazione dei
carichi concentrati

y carichi concentrati

Tra un elemento e l’altro si


x
impone la congruenza (stessa
freccia e rotazione)
vincoli

¾ Ogni elemento ha 4 costanti di integrazione. Nell’esempio sono 20

¾ A ogni connessione si hanno 2 eq. Congruenza e 2 eq. di equilibrio, totale 16

¾ altre 2 eq. si hanno negli estremi liberi, totale 4

20 equazioni e 20 incognite
Esempio 1: Trave incastrata libera
v Il momento flettente in x è:

M ( x) = P x

d 2v ( x ) Px
x 2
=
dx EI
dv ( x ) P x2 P x3
= + C1 v ( x) = + C1 x + C2
dx 2E I 6E I

Le condizioni al contorno sono

1 P L3 1 P L3
0 = v ( x ) x=L = + C1 L + C2 C2 =
6 EI 3 EI
1 P L2 1 P L2
0 = θ ( x ) x=L = + C1 C1 = −
2 EI 2 EI

1 P 3 1 P L2 1 P L3
v ( x) = x − x+
6EI 2 EI 3 EI

1 P L3 1 P L2
Nel punto di applicazione del carico (x=0) v (0) = θ (0) =
3 EI 2 EI
Esempio 2: Carico distribuito v

d 4v
EI = −w
dx 4
d 3v
EI = − wx + C1
dx 3
Estremità sin Estremità dx
d 2v x2
EI = − w + C1 x + C2
dx 2 2 v (0) = 0 v ( L) = 0
dv x3 x2
EI = − w + C1 + C2 x + C3 d 2v (0) d 2v ( L)
dx 6 2 EI =0 EI =0
dx 2 dx 2
x4 x3 x2
E I v = −w + C1 + C2 + C3 x + C4 1
24 6 2 C4 = 0 C3 = wL3
24
1
C2 = 0 C1 = wL
Andamento della freccia 2
1
v ( x) =
24 E I
( − x 4 + 2 Lx 3 − L3 x ) Valore massimo (al centro)

 L 5 w L3
Annullando la derivata prima vmax   = −
2 384 E I
Esempio 3: Trave caricata oltre gli appoggi

La struttura in acciaio presenta un carico oltre


l’ultimo appoggio.
Calcolare l’equazione della freccia ed il valore
all’estremità caricata

Soluzione:
Data la presenza dell’appoggio in B, occorre risolvere
due elementi di trave separati

Non essendo presenti carichi distribuiti si può procedere a partire dal taglio, di conoscenza
immediata (dall’equilibrio dell’intera struttura)

P  3 
V =− (0 < x < L) V =P  L < x < L
2  2 

d 2v P d 2v
EI = − x + C1 EI = Px + C2
dx 2
2 dx 2

d 2v (0)
Momento nullo in A e C
d 2 v ( 3L 2 )
=0 =0
dx 2 dx 2
C1 = 0 3
C2 = − PL
2
Si deducono quindi le due equazioni che risolvono il momento flettente

P P ( 3L − 2 x )  3 
M =− x (0 < x < L) M =−  L < x < L
2 2  2 
La successiva integrazione fornisce l’andamento dell’angolo

dv P dv Px ( 3L − x )
EI = − x 2 + C3 EI =− + C4
dx 4 dx 2

La condizione di continuità dell’inclinazione ci dà una prima equazione


P 2 3 2
− L + C3 = − PL2 + C4 C4 = C3 + PL
4 4
L’ulteriore integrazione ci fornisce la freccia

P Px 2 ( 9 L − 2 x )
E I v = − x 3 + C3 x + C5 E I v=− + C 4 x + C6
12 12

Prendendo ora l’elemento AB abbiamo anche le c.c.


C5 = 0

v (0) = 0 e v ( L ) = 0 PL2 5
C3 = C4 = PL2
12 6
Mentre per l’elemento BC si può applicare una sola c.c. 1
v ( L) = 0 C6 = − PL3
4
Ora che tutte le 6 costanti (siamo partiti da eq. diff. del III ordine) sono state determinate,
sostituendo si risolve il problema

Px
v ( x) =
12 EI
( L2 − x 2 ) (0 < x < L)

P  3 
v(x) = −
12 EI
( 3L3 − 10 L2 x + 9 Lx 2 − 2 x 3 )  L < x < L
 2 

Infine, nel punto di applicazione del carico

3  PL3
δc = v  L  = −
2  8EI
ESPRESSIONE ESATTA DELLA CURVATURA

Essa è da utilizzare quando la trave si infletta maggiormente e non potendo più confondere
ascissa curvilinea con cartesiana e angolo con tangente,

1 dθ d arctan ( dv dx )  dx
κ= = = ⋅
ρ ds dx ds
1
ds   dv  
2 2
Dal teorema di
ds = dx + dv
2 2 = 1 +   
Pitagora dx   dx  

d arctan ( dv dx )  d 2 v dx 2
La derivata dell’arcotangente si risolve come derivata notevole =
1 + ( dv dx )
2
dx
Sostituendo nella prima le due equazioni trovate si ha

dθ 1 d 2 v dx 2
κ= = =
ρ ds  3
1 + ( dv dx ) 
2 2
 

Si vede che considerare la curvatura come legata solo alla derivata seconda equivale a
trascurare il quadrato della derivata prima rispetto all’unità
METODO DI SOVRPPOSIZIONE DEGLI EFFETTI

Le equazioni differenziali che sono state introdotte presentano tutte derivate elevate alla
potenza unitaria. Pertanto trattasi di equazioni differenziali lineari e gli effetti (deformazioni)
dipendono linearmente dalle cause (carichi)
Nell’esempio a fianco si può trovare la soluzione
sommando le deformate ottenute per effetto del carico
concentrato e di quello distribuito

PL3 5qL4
δC = δ C P
+ δC q
= +
48EI 384 EI

PL2 qL3
θ A = θB = θ A P + θ A q = +
16 EI 24 EI

Nei manuali di meccanica strutturale si trovano le


soluzioni base di molte tipologie di travi che
consentono di ricavare soluzioni complesse
sovrapponendo gli effetti

Il principio di sovrapposizione degli effetti può essere applicato se:


¾ il materiale è lineare elastico
¾ spostamenti e deformazioni sono piccoli (lineari)
¾ la deformata associata al carico non modifica le sollecitazioni presenti
In presenza di carichi distribuiti q(x) qualsivoglia, sfruttando la sovrapposizione è possibile
prima trovare la soluzione associata ad un elementino di carico e poi sommare (integrare)
tutti i contributi applicati a ciascun elementino caricato.

dP x
Per un carico dP= qdx lo
spostamento al centro C:
v ( C ) qdx =
48EI
( 3L2 − 4 x 2 )

( qdx ) x
v ( C ) qdx =
48EI
( 3L
2
− 4 x2 ) (0 ≤ x ≤ L 2)
x
Introducendo l’equazione che fornisce q ( x ) = 2 q0
L
q0 x 2
v ( C ) qdx =
24 EIL
( 3L2 − 4 x 2 ) dx

Che viene integrata secondo i carichi applicati

q0 x 2 q0 q0 L4
( 3L − 4 x ) dx = 24 EIL ∫0 ( 3L x − 4 x ) dx = 240EI
L2 L2
v (C ) = ∫ 2 2 2 2 4
0 24 EIL

Si rimarca che l’integrale non rappresenta altro che la somma delle risposte ai carichi e
quindi va esteso solo alle zone effettivamente caricate
I carichi concentrati danno invece contributi unici, ossia non integrati sul dominio di estensione
ENERGIA DI DEFORMAZIONE ASSOCIATA ALLA FLESSIONE

Il calcolo vale solo in piccoli spostamenti e per materiale lineare elastico

La relazione tra angolo e momento applicato vale


L ML
θ= =
ρ EI

Quindi tra momento applicato e


angolo di inflessione vi è una
relazione lineare del tipo:

L’energia esterna spesa quindi


è l’area sottesa, ossia

M θ M 2L EI θ2
U= = =
2 2 EI 2L
2
Se il momento varia lungo l’asse, si può calcolare l’energia sommando i contributi d θ = d v dx
energetici di ciascun elementino dx e sommandoli (integrando) dx 2

L M ( x ) dx
2
EI  d 2 v 
2
Md θ Md θ L
dU = U =∫ =∫ U == ∫   dx
2 2 0 2 EI 0 2  dx 2 
DEFORMATA DOVUTA AD UN SOLO CARICO
2U 2U
Se un solo carico agisce sulla struttura, la corrispondente
δ= θ=
deformazione può essere correlata direttamente al carico P M

In caso contrario il legame non è più lineare (compaiono termini misti di energia

Se ad esempio sono presenti due carichi


generalizzati di estremità

M ( x ) = −P − M 0
Dalla precedente definizione di energia immagazzinata

L M 2 ( x ) dx 1 L P 2 L3 PM 0 L2 M 02 L
U =∫ ∫0 ( − Px − M 0 )
2
= dx = + +
0 2 EI 2 EI 6 EI 2 EI 2 EI
Energia associata al Energia associata al
solo carico P solo carico M0
Termine addizionale

In termini energetici si avrebbe P M P 2 L3 PM 0 L2 M 02 L


δA + 0 θA = + +
2 2 6 EI 2 EI 2 EI

Sistema non risolvibile in quanto sono presenti 2 incognite in una unica equazione
TEOREMA DI CASTIGLIANO (Carlo Alberto Pio n. Milano 1847 m. Asti 1884)

Il teorema consente di determinare la deflessione di una struttura nota che sia la sua
energia di deformazione

P 2 L3
U= Si può derivare la precedente rispetto a P
6 EI

dU d  P 2 L3  dU PL3 1 P L3
=   = δA =
dP dP  6 EI  dP 3EI 3 EI

La derivata dell’energia di deformazione fatta rispetto al carico applicato eguaglia la deformata


subita dal punto di applicazione del carico

Derivazione del teorema Si considera una struttura in cui sono presenti molteplici
carichi Pi cui si associano deformate δi

Si è nelle condizioni di poter applicare il principio di


sovrapposizione degli effetti

L’energia totale del sistema sarà funzione di tutti i


carichi agenti e vale
U ( P1 , P2 ," , Pn )
Supponendo ora di fornire ad uno dei carichi (i - generico) ∂U
dU = dPi
un piccolo incremento dPi l’energia si incrementa di ∂Pi
∂U
U tot = U + dU = U + dPi
∂Pi
Per effetto della applicabilità del principio di sovrapposizione degli effetti, l’ordine di
applicazione dei carichi non modifica l’energia complessiva

i δi
dPd Mentre tutti i successivi
Se si applica prima il carico piccolo dU =
danno di nuovo
U ( P1 , P2 ," , Pn )
2

In questa seconda applicazione vi è tuttavia un piccolo ulteriore contributo, legato al lavoro


compiuto da dPi per effetto dello spostamento δi conseguenza di tutti i P1,…, Pn
i δi
dPd
U tot = + U + dPδi
2
Trascurando il termine differenziale del II ordine ed uguagliando le energie totali
∂U
δi =
∂Pi P2

Il teorema, qui sviluppato per le travi inflesse, ha una validità P2 M3


molto più generale e si applica anche ad ogni solido elastico,
considerando forze e spostamenti generalizzati
Pi
Vediamo come lo si utilizza nel caso dei due carichi
estremali già considerato

M ( x ) = − Px − M 0
P 2 L3 PM 0 L2 M 02 L
U= + +
6 EI 2 EI 2 EI

∂U PL3 M 0 L2 ∂U PL2 M 0 L
δA = = + θA = = +
∂P 3EI 2 EI ∂M 0 2 EI EI

Metodo del carico fittizio

Il teorema determina lo spostamento solo nel punto di applicazione di un carico. Tuttavia, se si


vuole un altro spostamento generalizzato si può applicare una forza fittizia generalizzata in esso,
calcolare l’energia totale, derivare rispetto al carico fittizio e annullare il carico fittizio stesso

Q =1
Supponiamo di voler determinare lo spostamento in
mezzeria

M ( x ) = − Px − M 0 (0 ≤ x ≤ L 2)
M ( x ) = − Px − M 0 − Q ( x − L 2 ) (L 2 < x ≤ L)
1 L2 P 2 L3 PM 0 L2 M 02 L
∫ ( − Px + M )
2
U AC = 0 dθ = + +
2 EI 0 48 EI 8 EI 4 EI

1 L
∫ ( − Px − M − Qx + Q L 2 ) d θ
2
U BC = 0 U tot = U AC + U CB
2 EI L2

P 2 L3 PM 0 L2 5PQL3 M 02 L M 0QL2 Q 2 L3
= + + + + +
48 EI 8 EI 48 EI 4 EI 8 EI 48 EI

Ora si deriva rispetto al carico fittizio

∂U tot 5PL3 M 0 L2 QL3


δC = = + +
Q ≠0
∂Q 48 EI 8 EI 24 EI

Alla rimozione del quale si ottiene lo spostamento cercato

5PL3 M 0 L2
δC = δ C Q =0
= +
48 EI 8 EI

Il metodo proposto è del tutto universale, tuttavia la sua applicazione analitica può essere
molto rallentata dalla necessità di integrare delle funzioni al quadrato che producono molti
termini nell’integrando
Differenziazione all’interno dell’integrale

L’idea di base è di derivare (rispetto al carico Pi) direttamente all’interno dell’integrale

∂U ∂ M 2 dx  M   ∂M 
δi = =
∂Pi ∂Pi ∫ 2 EI = ∫  EI   ∂P  dx
i

Questa ultima equazione viene indicata come il teorema di Castigliano modificato

Il vantaggio di questa II formulazione sta nel numero di termini da integrare che, in virtù del
prodotto con la derivata, è sicuramente minore

Riprendendo il precedente problema di spostamento in mezzeria:

∂M ( x ) (0 ≤ x ≤ L 2)
M ( x ) = − Px − M 0 =0
∂Q
M ( x ) = − Px − M 0 − Q ( x − L 2 ) ∂M ( x ) L
= −x − (L 2 < x ≤ L)
∂Q 2

1  L 2 L
  L   L  
δC Q ≠0
=  ∫ ( − Px − M 0 )( 0 ) dx − ∫  − Px − M 0 − Q  x −    x −  dx 
EI  0 L 2  2   2  

1
L
 L2  5PL3 M 0 L2
δC =− ∫L 2  − − − − + QLx  dx
2
Q ≠0
Px M 0 Qx Q δC = δ C = +
EI 4  Q =0
48 EI 8 EI
∂U ∂ M 2 dx  M   ∂M  Questa derivata può avere anche una
δi = =
∂Pi ∂Pi ∫ 2 EI = ∫  EI   ∂P  dx
i
interpretazione fisica interessante:
momento prodotto da un carico unitario Pi

Questa specificazione dà luogo al metodo del carico unitario

Esempio
Determinare lo spostamento e l’angolo di
rotazione in corrispondenza del punto C.

Soluzione:
[spostamento]
qL P qL 3P
In corrispondenza dei supporti si ha RA = − RB = +
2 2 2 2

In base alle forze si può determinare l’andamento dei momenti

qx1 qL P qx12 (0 ≤ x ≤ L)
M AB ( x1 ) = RA x1 − = x1 − x1 −
2 2 2 2
M CB ( x2 ) = − Px2 (L 2 ≤ x2 < L )

differenziando ∂M AB ( x1 ) P ∂M CB ( x2 )
=− x1 = − x2
∂P 2 ∂P
1   qL 
L2
qx12   x1 
L
 M  ∂M  P 1
δC = ∫  
 EI  ∂P
 dx =

∫ 
EI  0  2
x1 − x1 −
2
  −  dx +
2  2  EI ∫ ( − Px2 )( − x2 ) dx 
0 

L L2
1  qL 3 P 3 qx14  1 P 3 PL3 qL4
δC =  − 12 x1 + 12 x1 + 16  + EI  3 x2  = 8EI − 48 EI
EI  0  0
q
Il segno è indicativo, se positivo è diretto come
P, altrimenti in verso opposto

P
[ angolo di rotazione ]

Non è previsto un momento applicato, quindi


se ne aggiunge uno fittizio MC

qL P M C qL 3P M C
RA = − − RB = + +
2 2 L 2 2 L
L’andamento dei momenti si modifica nel modo seguente

qx1 qL P M qx 2 ( 0 ≤ x1 ≤ L )
M AB ( x1 ) = RA x1 − = x1 − x1 − C x1 − 1
2 2 2 L 2
M CB ( x2 ) = − Px2 − M C
( 0 ≤ x2 < L 2 )

Differenziando ora rispetto ∂M AB ( x1 ) x1 ∂M CB ( x2 )


=− = −1
al carico fittizio MC ∂M C L ∂M C

1   qL 
L2
 M   ∂M  qx12   x1 
L
P MC 1
θC = ∫   
 EI   ∂M C
 dx =

∫ 
EI  0  2
x1 − x1 −
2 L
x1 −   −  dx +
2  L  EI ∫ ( − Px2 − M C )( −1) dx 
0 

Annullando ora il valore 1  L  qL P qx12   x1  1


L2

del momento fittizio MC
θC =
EI
∫ 
 0  2
x1 − x1 −
2
  −  dx +
2  L  EI ∫ ( − Px2 )( −1) dx 
0 

Eseguendo i calcoli si ricava infine


Se il segno è positivo la
L L2
1  q 3 P 3 qx  4
1 P 2 7 PL qL 2 3
rotazione ha lo stesso
δC = −
 6 x + x + 1
+ x = −
8  0 EI  2  0 verso ipotizzato al carico
1 1 2
EI  6 24 EI 24 EI
fittizio MC
EFFETTI TERMICI T1 + T2
Tm =
2
Nel caso della deflessione delle travi, ha
interesse trattare il caso di variazioni termiche
lungo l’altezza della trave
T2 > T1 > T0

Se l’appoggio è tale da non impedire l’allungamento medio


(da T0) o le rotazioni, la struttura non si tensionerà ma si
deformerà. Ciascuna fibra secondo la legge δ = α ∆T L

Facendo riferimento alla figura a fianco

d θ α (T2 − T1 ) d 2 v α ( T2 − T1 )
hd θ = α ( T2 − T1 ) dx = =
dx h dx 2 h
Se T2 > T1 allora la curvatura è positiva

dθ Nel caso in cui la rotazione sia impedita il calcolo si può fare sovrapponendo
2
gli effetti: prima si lascia la trave libera di deformarsi in temperatura, poi, da
questa posizione essa viene caricata imponendo il rispetto dei vincoli –
questa ultima condizione comporta l’insorgere di tensioni
DEFORMAZIONE DI TRAVI CURVILINEE

Si considera il caso di una trave di curvatura iniziale costante (linea media = tratto circonferenza)
soggetta ad un carico radiale estremale composto da una forza P ed un momento M0

Si suppone di poter trascurare la deformabilità dovuta a sforzo assiale e taglio

O Su di esso viene applicato un riferimento radiale-


s
circonferenziale e si supponga che lo spessore sia
piccolo al punto da non spostare significativamente il
β P r raggio neutro da quello baricentrico
θ M0
Il modo più pratico di affrontare questo problema è
mediante l’utilizzo del Teorema di Castigliano
R L
M 2 ds ∂U
U =∫ δ( L) =
0
2 EI ∂P
Spostamento radiale
β
∂ M Rd θ
2
δ (β ) =
∂P ∫0 2 EI
In una generica sezione identificata da θ

M ( ϑ ) = M 0 + PR sin θ
β β β
∂ M 2 Rd θ 1 dM 1
δ (β ) = ∫ = ∫ M Rd θ δ (β ) = ∫ (M 0 + PR sin θ ) R sin θRd θ
∂P 0 2 EI EI 0 dP EI 0
β
1
Sviluppando l’integrale δ (β ) =
EI ∫ (M
0
0 R 2 sin θ + PR 3 sin 2 θ ) d θ

β
1 β 1 − cos 2θ
δ (β ) =  − M 0 R 2 cos θ + ∫ PR 3
 dθ
EI 0
0
2

M 0 R2 PR 3  β sin 2β 
δ (β ) = (1 − cos β ) +  − 
EI EI  2 4 

π M R
2
PR 3 π 1  πPR 3 
Nel caso particolare di quarto di cerchio δ  = 0 + = M
 0 R 2
+ 
2 EI EI 4 EI  4 

M 0 R 2 PR 3 π 1  πPR 3 
Nel caso particolare del semicerchio δ ( π) = 2 + =  2M 0 R +
2

EI EI 2 EI  2 

… Volendo calcolare lo spostamento tangenziale si sarebbe potuto introdurre un carico


fittizio Q diretto come s….
TRAVI SU FONDAZIONE ELASTICA

Si ipotizzi ora che una trave sia supportata da una fondazione che reagisce elasticamente

È questo un caso particolarmente interessante allorché si studino travi orizzontali appoggiate


su terreno cedevole, oppure strutture a sviluppo assiale parzialmente sommerse (navi lunghe)

q(x)
y
x
N.B. si utilizza η che
η ha verso opposto a y
k
In ogni punto di appoggio, la fondazione reagisce al cedimento η con una reazione elastica kη

q Gli equilibri sul generico


T elementino forniscono
M M+dM
dT dM
T+dT = − ( q − kη ) ; =T
kη dx dx

d 2η d 4η
Dall’equazione linea elastica: − EJ 2 = M ( x ) EJ =q−k η
dx dx 4
Della equazione differenziale del IV ordine vista, si limita lo studio al solo caso di carichi
concentrati (q=0)

d 4η d 4η β4 =
k
EJ 4 + kη = 0 Riscritta come +4 β4 η con
dx dx 4 4EJ

L’equazione caratteristica associata all’equazione differenziale è

α4 + 4 β 4 = 0

α= ± β 2i= ± (1 + i ) β
α =± 2iβ ; α =± β
2 2
±2 i
α =± β −2 i = ± (1 − i ) β

La soluzione della omogenea assume così la forma:

η ( x ) = C1 e( ) + C2 e ( ) + C3 e( ) + C4 e ( )
1+ i β x − 1+ i β x 1−i β x − 1− i β x

( ) (
η ( x ) = e β x C1 ei β x + C3 e −i β x + e − β x C4 ei β x + C2 e −i β x )
η ( x ) = e β x ( A cos β x + B sen β x ) + e − β x ( F cos β x + G sen β x )

Questo problema richiede l’utilizzo di 4 condizioni al contorno


Si consideri ad esempio il caso di una trave infinitamente lunga con un carico concentrato

P Si sceglie l’origine sul punto di applicazione del carico

k
η
η ( x ) = e β x ( A cos β x + B sen β x ) + e − β x ( F cos β x + G sen β x )

È plausibile supporre che a distanza molto grande dall’origine la deformata svanisca

I primi due termini esponenziali debbono essere nulli A= B =0

η ( x ) = e − β x ( F cos β x + G sen β x )

La prima condizione al contorno (simmetria) prevede l’annullarsi della derivata prima all’origine


= e − β x ( F cos β x + G sen β x + F sen β x − G cos β x ) F =G
dx x =0

η ( x ) = Fe − β x ( cos β x + sen β x )
Per l’altra condizione al contorno, possiamo dire che il taglio (in una
direzione della trave) è uguale alla metà del carico applicato V (0) = − P 2

η ( x ) = Fe − β x ( cos β x + sen β x ) Derivando tre volte



= −2 β Fe − β x sen β x
dx
d 2η
2
= 2 β 2 Fe − β x ( sen β x − cos β x )
dx
d 3η
3
= 4 β 3 Fe − β x cos β x
dx
dM d 3η
= V ( 0 ) = − P 2 = − EI 3
dx x =0 dx x =0

Tenendo conto delle precedenti derivate


v ( x)
 P 
P P β =1 = 1
4β 3 F = F=  8 EI β 3 
2 EI 8EI β 3
−η ( x )
La soluzione generale è allora
P
η ( x) = e − β x ( cos β x + sen β x )
8EI β 3 La legge di spostamento si annulla
rapidamente
Travi Staticamente Indeterminate
SI esamina ora il caso in i vincoli sono in numero superiore rispetto alle equazioni
disponibili – Non si può quindi risolvere il problema con le semplici equazioni rese
disponibili dalla statica

Nelle strutture a vincoli sovrabbondanti si deve far ricorso a condizioni di congruenza,


che utilizzano le equazioni costitutive del materiale
Nel caso in esame si hanno 4 reazioni vincolari e 3
equazioni di equilibrio. La loro differenza, se positiva,
indica il Grado di Indeterminazione statica (nell’Es. 1)

P Stabilito il Grado di Indeterminazione n, si possono


sopprimere n condizioni vincolari e rendere la struttura
Staticamente Determinata – Struttura Primaria

6 reazioni vincolari
3 equazioni di equilibrio
Grado di
Indeterminazione = 3
Struttura primaria
ottenuta ad es.
eliminando incastro in B E’ uguale al precedente
ma mancano forze
orizzontali: GdI = 2
SOLUZIONE MEDIANTE EQUAZIONE DIFFERENZIALE DELLA LINEA ELASTICA

La soluzione può essere ricavata risolvendo una delle seguenti equazioni differenziali:

d 2v ( x ) d 3v ( x ) d 4v ( x )
M ( x) = E I T ( x) = E I q ( x ) = −E I
dx 2
dx 3 dx 4

Il metodo è analogo alla risoluzione della deformata già discussa, si integra e poi si impongono
le condizioni vincolari. Le incognite sono le costanti di integrazione e le reazioni vincolari

Il metodo si dimostra assai laborioso nella risoluzione analitica e si rivela utile sono in casi molto
semplici
Esempio
Risolvere in termini di reazioni vincolari, frecce e
assetto angolare
Soluzione:

Il problema risulta simmetrico sia per nella geometria che nei vincoli , pertanto
P
RA = RB MA = MB RA = RB =
2
Data la simmetria, si risolve il problema solo per la I metà della trave
d 4v
EI 4 = 0
dx
Integrando la precedente 4 volte si ha

d 3v d 2v
EI 3 = C1 EI 2 = C1 x + C2
dx dx
dv x2 x3 x2
EI = C1 + C2 x + C3 EI v = C1 + C2 + C3 x + C4
dx 2 6 2

Complessivamente si hanno 5 incognite, M C1, C2, C3, C4 quindi occorrono 5 condizioni

P
1) Taglio pari a RA in x=0 C1 =
2

2) Momento pari a MA in x=0 C2 = − M A

3) Angolo nullo in x=0 C3 = 0

PL2 PL
4) Angolo nullo in x=L/2 − M AL = 0 MA = MB =
8 8
5) Freccia nulla in x=0 C4 = 0

1  P 2 PL  Px
θ ( x) =  x − x  = − ( L − 2x )
EI  4 8  8EI
P x 3 PL x 2 Px 2 PL3
EI v = − v ( x) = − ( 3L − 4 x ) v ( L 2) = −
2 6 8 2 48EI 192 EI

In situazioni più complesse risulta necessario risolvere l’equazione differenziale in più


regioni, come fatto in precedenza, utilizzando equilibrio e congruenza al contorno. In tali
situazioni la soluzione risulta molto più lunga e elaborata da svolgere analiticamente

METODO DI SOVRAPPOSIZIONE (Metodo delle forze)

Il metodo è già stato introdotto nelle strutture sottoposte a trazione-compressione e torsione

Vengono eliminati dei gdl di vincolo, fino a


rendere la struttura staticamente determinata
La soluzione nasce dalla sovrapposizione della
Struttura Primaria senza reazioni vincolari
soppresse e la struttura primaria ove agiscano Soluzione eliminando i
una alla volta le reazioni vincolari soppresse vincoli sovrabbondanti

Il valore dei carichi vincolari incogniti si


determina imponendo che i vincoli prima
soppressi siano ora rispettati Soluzione con la
sola reazione
vincolare eliminata
δ B − Sol 1 + δ B − Sol 2 = 0
Esempio
Risolvere in termini di reazioni vincolari, frecce e
assetto angolare

Soluzione:

RB Si scrivono le reazioni vincolari


RA = RC = qL −
2 in funzione di quelli soppressi
Siamo in presenza di un vincolo sovrabbondante, ad esempio B

5 q ( 2L )
4
1) (1) 5 qL4
δB = − =−
384 E I 24 E I

RB ( 2 L )
3
( 2) RB L3
2) δB = =
48 E I 6EI

5 qL4 RB L3 5 qL
(1) (2)
δB + δB = 0 − + =0 RB =
24 E I 6 E I 4
3qL
RA = RC =
8
CASO DELLE TRAVI CONTINUE
È questo un caso abbastanza comune nella progettazione di alberi con appoggi multipli
(e.g. assi navali), ponti, edifici od anche pipelines

Così sono indicate le travi che presentano elementi adiacenti lungo tutta la loro lunghezza

Naturalmente si possono risolvere con il precedente metodo di sovrapposizione degli


effetti, tuttavia ve n’è uno più semplice, noto come il metodo dei tre momenti
La soluzione prevede l’assenza di vincoli che agiscano sull’assetto angolare e l’assenza
di carichi orizzontali. Uno solo dei supporti vincolerà gli spostamenti orizzontali, per
rendere la struttura non labile

Ad ogni cerniera di collegamento viene rilasciato il vincolo di continuità di rotazione della trave

Per ogni elemento agiscono i carichi esterni ad esso relativi, i momenti di reazione con gli altri
elementi di connessione
La congruenza si esprime imponendo ugual angolo di rotazione agli estremi degli elementi in
connessione – Per ogni elemento compaiono al massimo 3 momenti incogniti (da cui il nome)

Riferiamoci ad una porzione di una trave continua

Nei tre supporti agiscono i momenti incogniti MA,


MB, MC

Il rilascio dei vicoli di rotazione porta alle 2 strutture

Ciascuna struttura risulta sollecitata dalle forze esterne e dai


due momenti estremali, in ogni caso dovrà risultare, per la θ BA = −θ BC
compatibilità dei due elementi, che

Ora si può applicare la sovrapposizione degli effetti ai due conci identificati, considerando 2
soluzioni di cui la prima con i soli carichi esterni, la seconda con i momenti di collegamento
Soluzione 1 di AB Soluzione 1 di BC

Soluzione 2 di AB Soluzione 2 di BC

Il secondo problema è analogo per i due elementi, presentando le soluzioni


M A LA M B LA M B LB M C LB
θ(BA
2)
= + θ(BC
2)
= +
6 E IA 3 E IA 3 E IB 6 E IB
Sovrapponendo le soluzioni per entrambi gli elementi
M B LB M C LB
(1)
θBA = θBA + θ BA(2) (1) M L M L
= θ BA + A A + B A θBC = θ(BC
1)
+ θ(BC
2)
= θ(BC
1)
+ +
6 E IA 3 E IA 3 E IB 6 E IB
Queste due ultime relazioni, momento – rotazione, possono essere
sostituite nella relazione di congruenza tra i due elementi
θ BA = −θ BC

L  L L  L 
M A  A  + 2M B  A + B  + M C  C
 IA   I A IB   IC
( (1) (1)
 = −6 E θBA − θ BC

) Equazione dei
tre momenti

Se stesso momento di inerzia Se anche ugual lunghezza

(
M A LA + 2 M B ( LA + LB ) + M C LC = −6 EI θ(BA
1)
− θ(BC
1)
) M A + 4M B + M C = −
L
(
6 EI (1)
θBA − θ(BC
1)
)
Si osserva che le due soluzioni marcate con (1) si riferiscono a travi semplicemente
appoggiate e sono facilmente reperibili in tabella o ricavabili a mano

Si possono scrivere tante equazioni quante sono le cerniere interne, ossia le incognite
ridondanti Mi poi ogni singolo elemento può essere risolto a parte

Se invece in uno dei due estremi finali è presente un incastro, il modo più semplice per
trattare il problema è quello di aggiungere un ulteriore elemento in corrispondenza
dell’incastro – di rigidezza flessionale infinita - , aggiungendo così due nuovi momenti
ridondanti
Esempio
Determinare la freccia al centro della struttura

Soluzione:

I momenti M2 e M3 sono i momenti ridondanti

Supporto 2 (1) qL3


θ21 =
24 E I 6 EI  qL3  qL2
4M 2 + M 3 = −  =−
θ(23) = 0
1 L  24 EI  4

Supporto 3 θ(23) = 0
1
P = qL

(1) Pab ( L + b ) P ( 3L 4 )( L 4 )( 5L 4 ) 5PL2 5qL3


θ34 = = = =
6 EI 6 EI 128EI 128EI
6 EI  5qL3  15qL2
M 2 + 4M 3 = −  =−
L  128 EI  64

49 2 11 2
Le due equazioni, risolte, forniscono i momenti ridondanti M 2 = − qL M3 = − qL
960 240
A questo punto si può risolvere l’elemento 2-3 M2 M3
ad esempio sovrapponendo gli effetti dei due
momenti applicati separatamente
R2( 23) R3( 23)
La trave appoggiata-appoggiata con momento
estremale fornisce la soluzione

M x
v ( x ) = − 0 ( 2 L2 − 3Lx + x 2 ) al centro v ( L 2) = −
3 M 0 L2
6 EIL 4 EIL

Sovrapponendo quindi i due momenti, destro e sinistro abbiamo la soluzione cercata

 49 2 11 2  2
− qL − qL  L
3 ( M 2 + M 3 )  L 3  960
2
240  93 qL4
v ( L 2) = − =− =
4 EIL 4 EIL 1280 EI

Il segno è consistente quindi al centro si ha un sollevamento