Laboratorio de Sistemas de Control I – UNMSM

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

(Universidad del Perú, DECANA DE AMÉRICA)
FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA

Profesor: ♦ Jean Malca Fernández

Tema: ♦ Informe previo N°3: Modelado

Curso: ♦ Lab. Sistemas de Control I

Alumno: ♦ Villanueva Arquinigo Jesus Angel 15190172

2018
Laboratorio de Sistemas de Control I – UNMSM
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LAB 3: MODELADO
Cuestionario previo:
a. Hallar las funciones de transferencia para todos los casos pedidos en la
presente guía.

 Halle la función de transferencia del circuito R-C de la figura 1, considerando la salida

el voltaje en el condensador y la señal de entrada al voltaje aplicado.

Utilizando la ley de voltaje de Kirchhoff:

𝑉𝑅 + 𝑉𝐶 = 𝑢(𝑡)
𝑢(𝑡) − 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) − 𝑉𝐶 (𝑡) = 0 … (1)
Además:

𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)

𝑖(𝑡) = 𝐶 =𝐶 … (2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑉𝑐(𝑡) = 𝑦(𝑡) … (3)
Reemplazando (2) y (3) en (1):

𝑑𝑦(𝑡)
𝑢(𝑡) − 𝑅𝐶 − 𝑦(𝑡) = 0
𝑑𝑡
𝑑𝑦(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑅𝐶 + 𝑦(𝑡)
𝑑𝑡

Aplicando la transformada de Laplace y asumiendo condiciones iniciales igual a 0:

𝑈(𝑠) = 𝑅𝐶𝑠𝑌(𝑠) + 𝑌(𝑠)

𝑈(𝑠) = [𝑅𝐶𝑠 + 1]𝑌(𝑠)

Hallamos la función de transferencia H(s):

𝑌(𝑠) 1
𝐻(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 1 + 𝑅𝐶𝑠

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 Halle la función de transferencia del circuito R-L-C de la figura 2, tomando la salida en

C.

Utilizando la ley de voltaje de Kirchhoff:

𝑣𝑓 (𝑡) = 𝑣𝑐 (𝑡) + 𝑣𝑙 (𝑡) + 𝑣𝑟 (𝑡)

𝑑𝑖(𝑡)
𝑣𝑓 (𝑡) = 𝑣𝑐 (𝑡) + 𝐿 + 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) … (1)
𝑑𝑡
Además:

𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝐶 … (2)
𝑑𝑡

Reemplazando (2) en (1):

𝑑2 𝑣𝑐 (𝑡) 𝑑𝑣𝑐 (𝑡)

𝑣𝑓 (𝑡) = 𝑣𝑐 (𝑡) + 𝐿𝐶 + 𝑅𝐶
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Aplicando la transformada de Laplace y asumiendo condiciones iniciales igual a 0:

𝑉𝑓(𝑠) = 𝑉𝑐(𝑠) + 𝐿𝐶𝑠 2 𝑉𝑐(𝑠) + 𝑅𝐶𝑠𝑉𝑐(𝑠)

𝑉𝑓(𝑠) = 𝑉𝑐(𝑠)[𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1]

Hallamos la función de transferencia H(s):

𝑉𝑐(𝑠) 1
𝐻(𝑠) = = 2
𝑉𝑓(𝑠) 𝐿𝐶𝑠 + 𝑅𝐶𝑠 + 1

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 Halle la función de transferencia del circuito R-L-C de la figura 3, tomando la salida en

R1.

Utilizando la ley de corrientes de Kirchhoff:

𝑣1(𝑡) − 𝑣2(𝑡) 1 𝑑𝑣2(𝑡) 𝑣2(𝑡)

= ∫ 𝑣2(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐶 +
𝑅1 𝐿 𝑑𝑡 𝑅2
𝑣1(𝑡) 1 𝑑𝑣2(𝑡) 1 1
= ∫ 𝑣2(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐶 + ( + ) 𝑣2(𝑡)
𝑅1 𝐿 𝑑𝑡 𝑅1 𝑅2

Aplicando la transformada de Laplace y asumiendo condiciones iniciales igual a 0:

𝑉1(𝑠) 1 1 1
= 𝑉2(𝑠) + 𝐶𝑠𝑉2(𝑡) + ( + ) 𝑉2(𝑠)
𝑅1 𝐿𝑠 𝑅1 𝑅2
𝑉1(𝑠) 1 𝑅1 + 𝑅2
= [ + 𝐶𝑠 + ] 𝑉2(𝑠)
𝑅1 𝐿𝑠 𝑅1𝑅2
2
𝑉1(𝑠) 𝑅1𝑅2 + 𝑅1𝑅2𝐿𝐶𝑠 + (𝑅1 + 𝑅2)𝐿𝑠
=[ ] 𝑉2(𝑠)
𝑅1 𝑅1𝑅2𝐿𝑠
𝑅1𝑅2 + 𝑅1𝑅2𝐿𝐶𝑠 2 + (𝑅1 + 𝑅2)𝐿𝑠
𝑉1(𝑠) = [ ] 𝑉2(𝑠)
𝑅2𝐿𝑠

Hallamos la función de transferencia H(s):

𝑉1(𝑠) − 𝑉2(𝑠)
𝐻(𝑠) =
𝑉1(𝑠)

𝑅1𝑅2 + 𝑅1𝑅2𝐿𝐶𝑠 2 + (𝑅1 + 𝑅2)𝐿𝑠

[ 𝑅2𝐿𝑠 − 1] 𝑉2(𝑠)
𝐻(𝑠) =
𝑅1𝑅2 + 𝑅1𝑅2𝐿𝐶𝑠 2 + (𝑅1 + 𝑅2)𝐿𝑠
𝑅2𝐿𝑠 ∗ 𝑉2(𝑠)

𝑅1𝑅2𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅1𝐿𝑠 + 𝑅1𝑅2

𝐻(𝑠) =
𝑅1𝑅2𝐿𝐶𝑠 2 + (𝑅1 + 𝑅2)𝐿𝑠 + 𝑅1𝑅2

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b. Describa cuál es la diferencia entre modelado e identificación de sistemas.

Modelado de un sistema: Es obtener el modelo a partir de la información de las entradas y

salidas y el conocimiento de las leyes fundamentales que gobiernan la operación del proceso.

Identificación de un sistema: La identificación envuelve construir un modelo del proceso,

estrictamente a partir de datos entrada/salida obtenidos experimentalmente, sin recurrir a
ninguna ley relativa a la naturaleza y propiedades del sistema. No es necesario ningún
conocimiento a priori del proceso: el sistema se trata como una “caja negra.”

c. Seleccione los valores de los elementos (R, C y L) que va a utilizar para el

desarrollo de la guía. Traer esos elementos el día de la experiencia.

Para el circuito de la figura N°1:

Aquí tendremos en cuenta que se alimentará al circuito con un tren de pulsos, así que se debe
cumplir:

𝑇𝑔 > 10𝜏
1
> 10𝑅𝐶
𝑓𝑔
Asumiendo 𝑓𝑔 = 100 𝐻𝑧 y 𝐶 = 10 𝑢𝐹:

0.01 > 10 ∗ 10 ∗ 10−6 ∗ 𝑅

𝑅 < 100

Escogemos:
𝑅 = 50Ω

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Para el circuito de la figura N°2:

Asumiremos un sistema sobreamortiguado. Para este tipo de sistema se sabe que:

𝑅 1
>√
2𝐿 𝐿𝐶

𝑅2 1
2
>
4𝐿 𝐿𝐶

𝑅2 1
>
4𝐿 𝐶

Eligiendo 𝐿 = 10 𝑚𝐻 y 𝐶 = 10 𝑢𝐹:

4𝐿
𝑅>√
𝐶

4 ∗ 10 ∗ 10−3
𝑅>√
10 ∗ 10−6
𝑅 > 63.2455 Ω

Escogemos:

𝑅 = 100 Ω

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Para el circuito de la figura N°3:

Tenemos la función de transferencia del circuito anterior:

𝑅1𝑅2𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅1𝐿𝑠 + 𝑅1𝑅2

𝐻(𝑠) =
𝑅1𝑅2𝐿𝐶𝑠 2 + (𝑅1 + 𝑅2)𝐿𝑠 + 𝑅1𝑅2
Normalizando:

𝑅1𝑅2𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅1𝐿𝑠 + 𝑅1𝑅2

𝐻(𝑠) =
(𝑅1 + 𝑅2)𝐿 𝑅1𝑅2
𝑅1𝑅2𝐿𝐶 (𝑠 2 + 𝑅1𝑅2𝐿𝐶 𝑠 + 𝑅1𝑅2𝐿𝐶 )
1 1
𝑠2 + 𝑠+
𝐻(𝑠) = 𝑅2𝐶 𝐿𝐶
(𝑅1 + 𝑅2) 1
𝑠2 + 𝑠+
𝑅1𝑅2𝐶 𝐿𝐶

Utilizando la fórmula general para la expresión cuadrática del denominador:

(𝑅1 + 𝑅2) 1
𝑠2 + 𝑠+ =0
𝑅1𝑅2𝐶 𝐿𝐶
2
(𝑅1 + 𝑅2) (𝑅1 + 𝑅2) 4
− 𝑅1𝑅2𝐶 ± √[ 𝑅1𝑅2𝐶 ] − 𝐿𝐶
𝑠=
2

Para que sea una respuesta subamortiguada:

(𝑅1 + 𝑅2) 4
<√
𝑅1𝑅2𝐶 𝐿𝐶

Seleccionamos 𝐿 = 1 𝑚𝐻, 𝐶 = 10 𝑛𝐹, 𝑅1 = 1 𝑘Ω, 𝑅2 = 100𝑘 Ω:

1000 + 10000 4
−9
<√
1000 ∗ 10000 ∗ 10 ∗ 10 1 ∗ 10 ∗ 10 ∗ 10−9
−3

110000 < 632455.532

Observamos que se cumple la relación.

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Bibliografía:
https://www.uv.es/martined/tecweb/GuionesI4-6.pdf
http://lcr.uns.edu.ar/Control_Procesos/Teor%C3%ADa/Control%20de%20Procesos_cap5.pdf
https://es.scribd.com/doc/20966775/Ejemplos-Modelado-e-Identificacion-de-Sistemas
http://www.areatecnologia.com/electricidad/circuitos-de-corriente-alterna.html

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