1.

Mecanismo de cuatro barras (Plataforma para motos)

Para realizar la aplicación de análisis de mecanismos (cinemático y cinético), utilizamos un
sistema de 4 barras aplicado a una plataforma para motos. Esta tiene como principal
aplicación elevar la motocicleta para realizar los diferentes procedimientos de una manera
más cómoda y eficiente.
En este caso aplicamos el análisis de mecanismos a un sistema de 4 barras de tipo doble-
manivela o paralelogramo articulado según la ley de Grashof, Ya que cada barra es igual a
su opuesta o con leves diferencias además las dos manivelas tienen el mismo sentido de giro.

La plataforma que analizamos tiene las siguientes medidas:

 R1 = 1,1 m ^ 17 kg
 R2= 0,5 m ^ 8 kg
 R3= 1,05m ^ 15 kg
 R4=0,55 ^ 8 kg
Además, consideramos los eslabones como barras esbeltas con densidad homogénea y por
esto podemos suponer que los centros de más se ubican en el punto medio de cada una de las
barras. Considerando los eslabones de esta forma podemos definir su momento de inercia
con respecto al centro de masa como:
I = (1/12). m.L^2
Además, considerando que la entrada de movimiento se da a través de la manivela del eslabón
2 con una velocidad angular cte. Podemos plantear las siguientes ecuaciones, para luego pasar
a una implementación computacional que nos permita encontrar las incógnitas.
En la figura 1 una podemos observar la plataforma en el momento de reposo, En la
siguiente podemos ver el final de la trayectoria y se puede apreciar muy claramente el
sistema de 4 barras.

Figura (1) Figura (2)

Gráficas cinemáticas: Desplazamiento, velocidad y aceleración del acoplador.

Desplazamiento, velocidad y aceleración angulares de salida

Gráficas fuerza y torque
2. Análisis de trayectoria.

Para realizar el análisis de trayectoria utilizamos un mecanismo de cuatro barras el cual nos
permitió plantear una solución para un problema común en las empresas. El problema lo
encontramos en el momento de empaque de cualquier empresa, normalmente se sellan las
cajas de forma manual, lo cual es muy ineficiente. Luego de analizar las diferentes
trayectorias que podemos lograr con un mecanismo de 4 barras pudimos encontrar una con
la cual planteamos una solución a este problema, como se ve en la siguiente imagen.

De esta imagen sacamos las diferentes relaciones entre los eslabones y el ángulo entre el
acoplador y el punto P el cual es el encargado de generar la trayectoria deseada.
 L1 / L2 = 2
 L3 / L2 = 2
 L4 / L2 = 2
 BP / L2= 2
Por lo tanto, para un L2 = 50 mm.
 L1 = L3 = L4 = BP = 100mm.
 ɣ = 180 °
Luego de tener las relaciones entre las barras y el ángulo ɣ pasamos a realizar el esquema
del mecanismo para este problema con el fin de mostrar con mas precisión la trayectoria
realizamos una animación en software CAD.

Como vemos en la segunda imagen se genera la trayectoria esperada. Se puede observar el

funcionamiento del mecanismo. Cuando empieza la trayectoria, la cinta pasa por la
superficie de la caja, para asegurar un buen contacto se genera un poco de presión lo cual se
representa con la curva que se ve en la imagen luego hace una trayectoria con forma de dos
rectas generada de esta manera para permitir un lapso de tiempo para acomodar la siguiente
caja.
3. Síntesis de 3 posiciones.

Utilizamos un mecanismo de cuatro barras para realizar un martillo pilón al cual le

hicimos una síntesis de 3 posiciones para determinar las diferentes posiciones que iba a
tomar el martillo desde el momento en el que toma impulso hasta el momento en el que
golpea el acero.

Decidimos aplicar el sistema de 4 barras a este problema debido a que en el proceso de

forja se hace complicado golpear el acero y al mismo tiempo moldearlo, con este sistema
queremos mejorar este proceso, haciendo que el proceso de martillado sea automático y
aunque hay formas más eficientes de automatizar el proceso este sistema es muy
económico y fácil de construir además cumple perfectamente con el proceso. Para la
síntesis analizamos 3 puntos claves como lo vemos en la siguiente imagen.
Restricciones.
En la imagen observamos las siguientes posiciones en las que restringimos en el movimiento
del matillo.

 Posición 1 = En esta posición el martillo coge el impulso para dar el golpe,

determinamos que no puede pasar de esta posición ya que sería contraproducente
debido a que el motor debería hacer más fuerza para subir el martillo hasta esta
posición, por el contrario, si restringimos el movimiento hasta este punto el motor
solo debe romper la inercia luego con ayuda de la gravedad realiza el movimiento.
 Posición 2 = Esta posición se utilizó de seguridad para restringir el movimiento solo
hasta este punto indicado, evitando así movimientos bruscos que pueden ser
peligrosos o que pueden generar desgaste en la máquina.
 Posición 3 = la última posición es muy lógica, esta debe estar justo ahí porque es el
momento en el que golpea el acero, al realizar la síntesis nos aseguramos de que en
este sistema el martillo siempre logre impactar el material.