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UNIVERSIDAD DE LOS ANDES

DEPARTAMENTO DE ING. ELÉCTRICA y ELECTRÓNICA


IELE- 2300L LAB.ANALISIS SIST. CONTROL 2019-I
PROFESORES: Nicanor Quijano, Fernando Jiménez, Gregory Johann Conde

ASISTENTES LABORATORIO:
Álvaro Flórez, Danny Jiménez, Juan Martínez, Daniel Ochoa, Abel Zambrano,
Andrés Zambrano
Última revisión: Marzo 2019

PRACTICA DE LABORATORIO N° 3.2 Control PD y PID Planta Quanser


SRV02.

1. Objetivos

• Familiarizarse con la herramienta Simulink de MATLAB para la simulación y


control de sistemas dinámicos.
• Familiarizarse con la tarjeta de adquisición QUANSER como un recurso
computacional para la recolección de datos de un sistema.
• Diseñar un controlador PD y PID de posición angular para la planta Quanser
SRV02.
• Reconocer y analizar la acción de un controlador PD y PID sobre un sistema de
segundo orden.

2. Equipos necesarios

• Planta Quanser SRV02.


• Módulo de potencia UPM-1503 o amplificador lineal de potencia VoltPAQ-X1.
• Tarjeta de adquisición de datos Q2-USB o Q8-USB.
• Software MatLab-Simulink y QUARC.
• Cables de conexión.

3. Pre-informe
Incluir en el pre-informe el siguiente procedimiento.

3.1. Tal como se validó en la práctica 3.1 la función de transferencia del servomotor
es aproximadamente:
𝜃(𝑠) 60 𝑟𝑎𝑑
= ×
𝑣𝑖𝑛 (𝑠) 𝑠(𝑠 + 40) 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑠

3.2. Diseñe un controlador PD tal que el overshoot y el tiempo de establecimiento


sean iguales a los valores indicados en la tabla I para su grupo de trabajo, según
el puesto que pidan en la isla de control. Haga un script de Matlab que
calcule las ganancias del controlador a partir de las constantes de la
función de transferencia.
Puesto Porcentaje de overshoot Tiempo de establecimiento
Puesto 7 8% 1200 ms
Puesto 8 9% 1100 ms
Puesto 9 10% 900 ms
Tabla 1. Parámetros de diseño para el controlador
.
Para esto considere las siguientes instrucciones:

• Halle la función de transferencia de lazo cerrado del sistema de control en


la figura 1. Esta es una función de segundo orden con la siguiente forma:

Figura 1. Lazo de control PD


• Calcular el valor de 𝜁 para el overshoot mencionado en la tabla 1. Tener en
cuenta que el porcentaje de overshoot en un sistema de segundo orden está
dado por:

De esta expresión se puede despejar 𝜁 así:

• Calcular el valor de 𝜔𝑛 , para el tiempo de establecimiento según la tabla 1.


Usar la fórmula para un tiempo de establecimiento del 2%:
• Comparar el denominador de la función de transferencia de lazo cerrado
hallada, con el denominador de una función de transferencia de segundo
orden que se muestra a continuación y hallar los valores de 𝐾𝑑 y 𝐾𝑝 .

3.3. Una vez hallado los valores de 𝐾𝑑 y 𝐾𝑝 , calcule el error en estado estacionario.
3.4. Realice simulaciones donde la entrada sea una señal escalón de magnitud
𝜋 𝑟𝑎𝑑. Grafique la entrada y la salida en la misma figura. ¿Cuál es el error en
estado estacionario? Compárelo con el calculado en el punto anterior. ¿Cuánto
es el porcentaje overshoot? ¿Cuál es el tiempo de establecimiento? Grafique la
acción de control 𝑣𝑖𝑛 .
3.5. Realice simulaciones donde la entrada sea una señal sinusoidal con frecuencia
𝜋 𝑟𝑎𝑑 𝜋
de 2 𝑠 y amplitud de 4 𝑟𝑎𝑑.
3.6. Diseño controlador PID: Al control PD hallado en el numeral 3.2, agregar la
acción integral. Para eso Implemente y simule el controlador como se muestra
en la siguiente figura:

Figura 2. Lazo de control PID

• Sintonización fina:
Iniciando desde un valor pequeño de Ki, auméntelo hasta que encuentre un
comportamiento adecuado del sistema. Repita los numerales 3.4 y 3.5 para el
controlador PID.

4. Conexiones
4.1. Conexiones entre la planta SRV-02, el amplificador lineal de potencia
VoltPAQ-X1 y la tarjeta de adquisición de datos Q2/Q8-USB (Figura 3).
• Conecte el servomotor SRV-02 con el amplificador lineal de potencia
VoltPAQ-X1, del puerto motor al puerto to load con el cable 4-pin-DIN y
6-pin-DIN.
• Conecte el servomotor SRV-02 con el amplificador lineal de potencia
VoltPAQ-X1, del puerto tach al puerto S3 con el cable 6-pin-mini-DIN y
6-pin-mini-DIN.
• Conecte el servomotor SRV-02 con el amplificador lineal de potencia
VoltPAQ-X1, del puerto S1 & S2 al puerto S1 & S2 con el cable 6-pin-
mini-DIN y 6-pin-mini-DIN
• Conecte el servomotor SRV-02 con la tarjeta de adquisición Q8-USB, del
puerto Encoder al puerto Encoder 0 con el cable 5-pin-DIN y 5-pin-DIN
• Conecte el amplificador lineal de potencia VoltPAQ-X1 con la tarjeta de
adquisición Q8-USB, del puerto Amplifier Command al puerto Analog
Output 0 con el cable RCA y RCA
• Conecte el amplificador lineal de potencia VoltPAQ-X1 con la tarjeta de
adquisición Q8-USB, del puerto To ADC al puerto Analog Input (amarillo-
0, Blanco-1, Rojo-2, Negro-3) con el cable 5-pin-DIN y RCAx4

Figura 3. Conexiones entre la planta SRV-02, el amplificador lineal de potencia


VoltPAQ-X1 y la tarjeta de adquisición de datos Q8-USB.

5. Implementación en Simulink
En esta sección del laboratorio, aprenderá a adquirir y generar señales por medio de
Simulink. Específicamente, aprenderá a aplicar un voltaje al motor y a adquirir la
señal de posición del motor, que es la variable que se quiere controlar.

5.1. Abra Matlab, posteriormente Simulink y cree un nuevo modelo.


5.2. Despliegue la librería QUARC Targets, busque Data Acquisition - Generic -
Configuration y seleccione el elemento de inicialización de las tarjetas Quanser
HIL Initialize. Luego de haberlo insertado en el modelo recién creado, de doble
clic sobre él y seleccione la tarjeta con la cual está trabajando (Q8-USB).
5.3. Ahora busque la ruta QUARC Targets - Data Acquisition - Generic - Immediate
I/O. Añada el elemento HIL Write Analog que le permitirá enviar una señal de
control al motor. (Para probarlo use un generador de señales).
5.4. Desde la barra menú de Simulink seleccione QUARC - Set Default Options para
ajustar los parámetros del real time workshop y configurar el modelo de
Simulink para uso externo.
5.5. Para la adquisición de señales (en este caso la lectura del ángulo proveniente del
potenciómetro del SRV02) ubique en QUARC Targets - Data - Adquisition -
Generic – Timebases el bloque HIL Read. Al dar doble clic se selecciona el
canal deseado para realizar la lectura.
5.6. Para poner a funcionar un código es necesario compilarlo primero (QUARC -
Build), y posteriormente (QUARC - Start).

4. Procedimiento de laboratorio

4.1. Implemente el controlador PD diseñado según el numeral 3.2, en las plantas


Quanser. Primero defina la entrada escalón y luego la entrada tipo seno (iguales
a las simuladas en el trabajo pre-laboratorio). Compare los resultados obtenidos
con los valores hallados teóricamente y por medio de simulación.
4.2. Implemente el controlador PID obtenido luego de la sintonización fina según el
numeral 3.6 en las plantas Quanser, primero con una entrada escalón y luego
con la entrada tipo seno. Compare los resultados obtenidos con los valores
hallados teóricamente y por medio de simulación.

Nota: guarde y comprima los archivos .mat de Matlab para poder enviarlos por el
correo de la universidad. De lo contrario, pueden perder los datos.

Entregables para validar el funcionamiento:

• Gráficas en Matlab de las respuestas del control PD para entradas escalón y seno
(2 figuras).
• Gráficas en Matlab de las respuestas del control PID para entradas escalón y
seno (2 figuras).