Marco teórico

Función de trasferencia
Se denomina función de transferencia a la relación entre las
transformadas de la salida y de la entrada, sin tener en cuenta el efecto
de las condiciones ini-ciales:

B(s) " Y (s) %

G(s) ≡ $ '

A(s) #U(s) &c.i. nulas

Se denominan polos a las raíces del denominador de la función de

transferen-cia, y ceros a las raíces del numerador. El orden de la
función de transferen-cia coincide con el grado del polinomio
característico A(s), y es también el orden de la ecuación diferencial
asociada. Un sistema es de orden mínimo si no hay cancelaciones
entre polos y ceros en la función de transferencia.

Una función de transferencia es propia si el orden del numerador es

menor o igual que el del denominador. Si es menor, es estrictamente
propia. La mayo-ría de los sistemas reales tienen funciones de
transferencia propias.

El sistema será estable si todas las raíces de su ecuación característica son negativas. Si la raíz tiene
parte imaginaria, la condición es que la parte real de la misma sea negativa. En ecuaciones de primer
y segundo grado es sencillo obtener los ceros, pero para ecuaciones de tercer y superiores grados
se utilizan métodos simplificados.

Uno de los métodos más sencillos es la factorización de la ecuación, descomponiéndola por el

método de Ruffini, por ejemplo. Cuando esto tampoco es factible, se utilizan otras formas:

El método de descarte sirve para determinar la inestabilidad del sistema, pues si a la ecuación
característica le falta algún coeficiente, o los coeficientes tienen diferentes signos, al menos una de
las raíces tiene parte real positiva.
Metodo experimental

Para el desarrollo de esta práctica nos basamos en un circuito

Nos ayudamos de matlab para poder obtener la ecuación de transferencia

>> sistemas

ans = Primer recta: aproximación de alfa

ans = alfa = -1.4756

ans = a = 0.17821

ans =

Segunda recta: aproximación de beta

ans = beta = -2.2475

ans = b = 0.44297

b = -0.4430

ans =

La funcion de transferencia del sistema es:

sysft =

3.972 s + 4.477

---------------------

s^2 + 3.723 s + 3.316

Continuous-time transfer function.

ans =

El modelo en espacio de estados en

ans = la forma canonica controlable es:

ac =

-3.7231 -3.3164

1.0000 0
bc =

cc =

3.9720 4.4771

dc =

Gz =

0.03921 s - 0.03877

----------------------

s^2 - 1.963 s + 0.9635

Continuous-time transfer function.

az =

1.9631 -0.9635

1.0000 0

bz =

cz =

0.0392 -0.0388

dz =

ans =

El valor del controlador es:

k=
 0.8631 -0.6635

ans =

El valor del estimador es:

l=

1.0e+04 *

-5.0319

-5.0899

ans =

El valor del vector de entrada al estimador es:

m=

0.0670

ans =

El valor de la ganancia para el escalon es:

n=

0.0670

ans =

La funcion de transferencia del compensador tiene la forma:

sysd =

-9663 s + 9418

----------------------

s^2 - 0.7369 s + 379.2

Continuous-time transfer function.

ans =

La función de transferencia del sistema a

2.908𝑠 + 6.755
𝑠2 +4.475 𝑠+5.004
Figura 1. Se muestra la gráfica del tiempo con respecto al voltaje esta grafica nos la muestra matlab.
Figura 2. Se muestra la operación del tiempo respecto al voltaje (Matlab).
Figura 3. Se tomó un total de 5000 muestras para poder graficar e insertar los datos en matlab para
obtener la función de transferencia.