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Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Industrial
Automatización y Control de Procesos Industriales
Introducción
El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un PID , sin necesidad
de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado. Estas reglas de
ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde
entonces es uno de los métodos de sintonización más ampliamente difundido y
utilizado. Los valores propuestos por este método intentan conseguir en el
sistema realimentado una respuesta al escalón con un sobrepulso máximo del
25%, que es un valor robusto con buenas características de rapidez y estabilidad
para la mayoría de los sistemas.
El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir
las ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del
sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado.
Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema
Mediciones de datos
N° de mediciones °C
1 35
2 36
3 37
4 38
5 39
6 40
7 41
8 42
9 43
10 44
11 45
12 46
13 47
14 48
15 49
16 50
17 51
18 52
19 35
20 36
21 37
22 38
23 39
24 40
25 41
26 42
27 43
28 44
29 45
30 46
31 47
32 48
33 49
34 50
35 51
36 52
37 36
38 37
39 38
40 39
41 40
42 41
43 42
44 43
45 44
46 45
47 46
48 47
49 48
50 49
51 50
52 51
53 52
54 36
55 37
56 38
57 39
58 40
59 41
60 42
61 43
62 44
1. w=[]; vector vacío para el ingreso de datos tomados de la planta (datos de salida)
Luego vamos al Workspace para poder copiar los datos (medición de datos)
4. r2=r1’; vector para le valor de entrada del proceso ( para que se igualen las entradas y
salidas)
6. Luego importamos los datos desde el Works pace, digitamos la entrada y salida del
proceso ver figura e importar.
12. Si queremos ver el comportamiento de los polos y los zeroz del sistema activamos
el icono ver figura.
13. Luego desactivamos los zeros y polos y arrastramos la función de trasferencia (tf1)
al Workspace
14. Se observa que en la figura que ya está el tf1 en el Works pace del matlab.
16. Luego es representar el comportamiento del sistema mediante una gráfica, para
ello hay que digitar step(tf1)
17. Para realizar el método de curva de reacción de ziegler y Nichols se tiene que
determinar los valores de L(retardo) y t (constante de tiempo), para ello se
utiliza el siguiente programa de MATLAB
>> dt=0.05;
>> t=0:dt:40;
>> y=step(tf1,t);
>> dy=diff(y)/dt;
>> [m,p]=max(dy);
>> yi=y(p);
>> ti=t(p);
>> l=ti-yi/m
l=
0.4079
>> tao=(y(end)-yi)/m+ti-l
tao =
5.3275
tf1 =
Name: tf1
Continuous-time identified transfer function.
Parameterization:
Number of poles: 2 Number of zeros: 0
Number of free coefficients: 3
Use "tfdata", "getpvec", "getcov" for parameters and their uncertainties.
Status:
Estimated using TFEST on time domain data "mydata".
Fit to estimation data: 7.384% (stability enforced)
FPE: 25.09, MSE: 21.35
>> step(tf1)
>> dt=0.05;
>> t=0:dt:40;
>> y=step(tf1,t);
>> dy=diff(y)/dt;
>> [m,p]=max(dy);
>> yi=y(p);
>> ti=t(p);
>> l=ti-yi/m
l=
0.4079
>> tao=(y(end)-yi)/m+ti-l
tao =
5.3275