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6.1 Generalità
L’espressione “equazione differenziale” è attualmente utilizzata per indicare una vasta gamma di
problemi relativi all’Analisi Matematica. Partendo da una presentazione classica e relativamente
semplice, affermiamo che si tratta di un’equazione in cui l’incognita è una funzione y = y (x);
l’aggettivo “differenziale” indica che nell’equazione è presente almeno una derivata della funzione
incognita. Altri vincoli, sul modo in cui y appare nell’equazione, possono essere introdotti. La
funzione incognita è, in generale, definita in un sottoinsieme di Rn , e ha valori in Rm .
Lo scopo di questi appunti è di introdurre i primi concetti legati alle equazioni differenziali, e
quindi ci limitiamo a considerare il caso più semplice, quello in cui la funzione incognita dipende
da una sola variabile reale x, e assume valori reali (n = m = 1) . In letteratura, la scelta n = 1
equivale allo studio delle equazioni differenziali ordinarie, mentre il caso n > 1 porta allo studio
delle equazioni differenziali alle derivate parziali.
Il termine ordine dell’equazione differenziale indica il massimo ordine di derivazione della fun-
zione incognita presente nell’equazione.
Così, un’equazione differenziale ordinaria di ordine k può essere espressa con la scrittura
G(x, y, y0 , y00 , ..., y (k) ) = 0 (6.1)
dove G è una funzione reale di k + 2 variabili reali.
Esempio 1 Una particella di massa m posta in vicinanza della superficie terrestre è soggetta
ad una forza di attrazione diretta verso il suolo, di intensità costante e pari a F = mg, dove
g ' 9.8 m/s2 . Se y indica l’altezza dal suolo, ed x il tempo, questa relazione è perciò espressa
dall’equazione differenziale del secondo ordine y00 + g = 0. In questa equazione non sono presenti
le derivate di ordine zero e uno della funzione incognita y. N
Esempio 2 In un circuito elettrico costituito da una resistenza R, un’induttanza L, un con-
densatore di capacità C, applichiamo una forza elettromotrice V (x) funzione del tempo x. La
differenza di potenziale y (x) ai capi del condensatore soddisfa l’equazione differenziale del II
ordine
CLy 00 + CRy 0 + y + V = 0 .
83
84 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DIFFERENZIALI DEL PRIMO ORDINE
L’espressione in (6.1) può essere difficilmente trattabile ma spesso, nelle applicazioni, può es-
sere ricondotta ad un’espressione più comoda, in cui la derivata di ordine massimo y (k) viene
comodamente isolata. Questo è il caso delle equazioni in forma normale, che hanno l’aspetto
Il resto del capitolo è dedicato ad alcune considerazioni sulle equazioni differenziali ordinarie, del
primo ordine, in forma normale.
y 0 = f (x, y) (6.3)
Osservazione Le prime due richieste servono in realtà per poter scrivere la terza. Di fatto,
perchè y sia soluzione in I richiediamo di ottenere una identità, sostituendo a y e a y 0 nella
scrittura (6.3) i valori y(x) e y0 (x) della funzione e della sua derivata.
Notiamo che un caso molto particolare di equazione (6.3) si ha quando la funzione f dipende
dalla sola variabile x ∈ I. Risolvere la
y0 = f (x)
y 0 = h(x) · k(y)
vale a dire
y(x)
Z Zx
du
= h(s)ds.
k(u)
y0 x0
In questo modo giungiamo ad un’eguaglianza tra una funzione della variabile y(x) e una della
variabile x. Se poi siamo in grado di ricavare y(x) in funzione di x, otteniamo una forma esplicita
della soluzione; altrimenti, occorreranno metodi differenti (che esulano dagli scopi di queste note)
per studiare la soluzione.
In questo caso h(x) = 4x3 , k(y) = 1/y e ovviamente non esistono soluzioni costanti. Quindi
se y è la soluzione locale del problema, si ha
y(x)
Z Zx
y 2 (x)
udu = 4s3 ds =⇒ − 2 = x4
2
2 0
Quindi y 2 (x) = 2x4 + 4, da cui si ricava (si ricordi che y(x) > 0)
p
y(x) = 2x4 + 4
che risulta definita per ogni x ∈ R.
-2 -1 0 1 2
Si ottiene perciò
ya (x) = log(ex + ea − 1)
che rappresenta la soluzione del problema di Cauchy assegnato; questa soluzione è definita nel
più ampio intervallo I contenente x0 = 0 in cui
ex + ea − 1 > 0 . (6.5)
Nel caso a < 0 abbiamo
I = {x ∈ R : x > log(1 − ea )} = (log(1 − ea ), +∞)
mentre se a ≥ 0 la (6.5) è vera per ogni x ∈ R.
6.3. EQUAZIONI A VARIABILI SEPARABILI 87
1
x
0.5 1 1.5 2
0
-1
-2
-3
-4
-5
In questo caso h(x) = x e k(y) = y(y + 1); quindi tra le soluzioni dell’equazione differenziale
vi sono le funzioni costanti y(x) = 0 e y(x) = −1, che sono soluzioni del problema di Cauchy nei
casi b = 0 e b = −1.
Grazie all’unicità della soluzione locale (vd. Teorema 6.2), per b 6= 0 e b 6= −1 nessuna altra
soluzione yb può assumere i valori 0 e −1, per cui i grafici delle soluzioni non intersecano mai le
due rette orizzontali. Così:
y(x)
Z Zx Z µ
y(x) ¶
du 1 1 x2
= s ds =⇒ − du =
u(u + 1) u u+1 2
b 0 b
e tenendo presente che la funzione yb e il dato y (0) = b hanno localmente lo stesso segno,
µ 2¶
x2 y(x) y(x) + 1 (b + 1)y(x) y(x) b x
= log − log = log =⇒ = exp
2 b b+1 b(y(x) + 1) y(x) + 1 b+1 2
da cui
µ¶ µ 2¶
x2 x
exp exp
2 2
yb (x) = µ 2¶ = µ 2¶ . (6.6)
b+1 x 1 x
− exp 1 + − exp
b 2 b 2
L’intervallo I di definizione di tale soluzione è il più ampio intervallo contenente x = 0 in cui
2
il denominatore nella (6.6) non si annulla. Poichè la funzione ex /2 assume tutti i valori di
[1, +∞), se
1
1+ <1 cioè se b<0
b
si ha I = R, mentre se
1
1+ >1 cioè se b>0
b
³ q q ´
si ha I = − log(1 + 1b ), log(1 + 1b .
88 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DIFFERENZIALI DEL PRIMO ORDINE
-1 -0.5 0 0.5 1
-1
-2
-3
Si ha
y(x)
Z Zx
u
ue du = 2s ds
3 1
cioè
ey(x) (y(x) − 1) − 2e3 = x2 − 1
da cui non è possibile ricavare la variabile y(x) algebricamente. N
sono
t
Zx Zx Z
y(x) = exp − p(t)dt · c + q(t) exp p(s)ds dt
x0 x0 x0
Dim. Tenendo conto della continuità di p e q, è sufficiente derivare l’espressione in (6.9) per
verificare che risolve il problema di Cauchy (6.8).
Sia poi y = y(x) una soluzione in I dell’equazione (6.10); per ogni t ∈ I si ha
La funzione h è derivabile in I, con h0 (t) = p(t)h(t), e la (6.11) può essere scritta come
d
{yh} (t) = q (t) h (t) .
dt
Integrando rispetto a t nell’intervallo di estremi x0 e x ∈ I, e tenendo conto del fatto che
h (x0 ) = 1, si ottiene
x t
Z Zx Z
y(x) = exp − p(t)dt · y(x0 ) + q(t) exp p(s)ds dt . (6.12)
x0 x0 x0
Perciò, ogni soluzione di (6.10) in I è espressa dalla formula (6.12), dove x0 è un punto fissato in I;
in particolare, essa è univocamente determinata dal valore che assume in x0 . Ponendo y(x0 ) = c
otteniamo tutte le soluzioni, in I, della (6.10).
Osservazione Data l’arbitrarietà della scelta del punto x0 e del valore c, spesso l’insieme di tutte
le soluzioni di (6.10) è indicato con la scrittura
R Z R
y(x) = e− p(x)dx · q(x) e p(x)dx dx (6.13)
90 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DIFFERENZIALI DEL PRIMO ORDINE
dove H indica una primitiva della funzione q (x) eP (x) , e c è una qualsiasi costante reale.
. N
Seguendo la (6.13), una primitiva di p (x) = 1/x è P (x) = log x, per cui
Z Z
dx Z dx Z
− x x − log x
y (x) = e · 4xe dx = e 4xelog x dx =
Z µ ¶
1 2 1 4 3 4 c
= 4x dx = x + c = x2 +
x x 3 3 x
con c ∈ R.
Se volessimo scrivere tutte le soluzioni per l’intervallo (−∞, 0), con gli stessi calcoli, ma utiliz-
zando P (x) = log |x| , arriveremmo a
4 c0
y (x) = x2 +
3 |x|
con c0 ∈ R; per l’arbitrarietà della costante c0 possiamo ancora scrivere
4 d
y (x) = x2 + , d ∈ R .
3 x
. N
6.4. EQUAZIONI LINEARI DEL PRIMO ORDINE 91
e quindi
Zx
sin t © ª
y(x) = (− cos x) 1 − 3 dt = (− cos x) 1 + 3 [log |cos t|]t=x
t=π =
cos t
π
= (− cos x) {1 + 3 log(− cos x)}
. N
. N
92 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DIFFERENZIALI DEL PRIMO ORDINE
y0 + a(x)y + b(x)yγ = 0
dove γ è un numero reale fissato e a,b sono funzioni definite in un comune intervallo I. Per non
ricadere nel caso delle equazioni lineari, consideriamo γ 6= 0 e γ 6= 1.
Osserviamo che se γ > 0, tra le soluzioni dell’equazione vi è la funzione identicamente nulla.
Supponiamo che a e b siano continue in I, poniamo
Poniamo
da cui
z 0 (x)
+ a(x)z(x) + b(x) = 0 ;
1−γ
in cui l’equazione differenziale è lineare. Si giunge alla soluzione del problema (6.15) invertendo,
con cura, la (6.16).
6.5. EQUAZIONI DI BERNOULLI 93
La funzione f (x, y) = y − xy4 è di classe C 1 (R2 ) e quindi il problema ha una ed una sola
soluzione locale; se b = 0, tale soluzione è la funzione identicamente nulla. Se b 6= 0, posto
1 3y0 (x)
z(x) = , z 0 (x) = − ,
y 3 (x) y 4 (x)
si ottiene
(
z 0 + 3z = 3x
1
z(0) = 3
b
e quindi
t
Zx
1 Zx Z
z(x) = exp − 3dt + 3t exp 3ds dt =
b3
0 0 0
1 Zx ½ µ ¶ ¾
1 1 1
= e−3x + 3te3t
dt = e −3x
+ e3x
x − + .
b3 b3 3 3
0
che, per il teorema (6.2), ha una ed una sola soluzione locale. Per b = 0 la soluzione è la funzione
nulla; per b 6= 0 poniamo
1 2y0 (x)
z(x) = 2
, z 0 (x) = − .
y (x) y 3 (x)
94 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DIFFERENZIALI DEL PRIMO ORDINE
Si ha
(
z 0 − 2(sin x)z = −2 sin x
1
z(0) = 2
b
e quindi
1 Zx
z(x) = e2−2 cos x − 2 e−2+2 cos t
sin t dt =
b2
0
½ ¾ µ ¶
2−2 cos x 1 −2+2 cos x 1
= e +e − 1 = 1 + 2 − 1 e2−2 cos x .
b2 b
Ne segue che la soluzione del problema assegnato è la funzione
signum(b) ecos x−1
y(x) = p =s µ ¶ signum(b)
z(x) 1
e−2+2 cos x − 1− 2
b
nel più ampio intervallo I contenente x = 0 in cui z(x) > 0. Poichè la funzione
è una funzione periodica di periodo 2π a valori in [e−4 , 1], se (1 − 1/b2 ) < e−4 l’intervallo I
coincide con R; quando invece e−4 ≤ (1 − 1/b2 ), I è un intervallo limitato e simmetrico rispetto
a x = 0. N
z tende a 0+ , per poi diventare negativa a destra di x1 ; l’espressione ottenuta per y (x) ha ancora
senso, e ha un minimo a quota 0 nel punto x1 . Lo studio di un nuovo problema di Cauchy, con
la stessa equazione differenziale di partenza e con dato iniziale y (x1 ) = 0, porta perciò ad avere,
a destra di x1 , almeno due soluzioni continue: quella data da (6.17) e y (x) ≡ 0.
Questo risultato non è in contrasto con quanto affermato nel Teorema 6.2, perchè il punto (x1 , 0)
2 1 √
non è interno all’insieme E = (−1, 1)×[0, +∞) in cui la funzione f (x, y) = − y+ 2 y
x+1 x −1
viene considerata, e non esiste un intorno aperto di (x1 , 0) in cui f è di classe C 1 .
Lo stesso discorso può essere applicato al problema di Cauchy di partenza, se la condizione ini-
ziale è y (0) = 0. Le quattro funzioni
1
4 log2 (1 − x)
se x ≥ 0
y1 (x) ≡ 0 ; y2 (x) = (x + 1)2 ;
0 se x < 0
0 se x ≥ 0
1
log2 (1 − x)
4
y3 (x) = ; y4 (x) =
(x + 1)2
1
4 log2 (1 − x)
se x < 0
(x + 1)2
dove a, b, c sono tre funzioni definite in un comune intervallo I; se esse sono continue e x0 ∈ I il
problema di Cauchy
½
y 0 + a(x)y + b(x)y2 + c(x) = 0
y(x0 ) = y0
e osserviamo
¡ 2 che
¢ tra le soluzioni dell’equazione vi sono le funzioni costanti y(x) = c con c tale
3
che c + c − 4 = 0, cioè c = 1/2 e c = −3/2; esse sono ovviamente le soluzioni dei problemi
di Cauchy con y0 = 1/2 e y0 = −3/2. Per determinare la soluzione negli altri casi, poniamo, ad
esempio,
1 1 z 0 (x)
y(x) = + , y0 (x) = −
2 z(x) z 2 (x)
e quindi otteniamo
z 0 − 2z cos x = cos x
1
z(0) =
y0 − 1/2
x t
Z Zx Z
1
z(x) = exp 2 cos t dt · + exp − 2 cos s ds cos t dt =
y0 − 1/2
0 0 0
( ¡ −2 sin x ¢)
Zx
2 sin x 1 −2 sin t 2 sin x 1 e −1
= e + e cos t dt = e − =
y0 − 1/2 y0 − 1/2 2
0
2 sin x − 2y0 −1
1 3 + 2y0 2 sin x e 2yo +3
= − + e = 2y0 −1 .
2 2 (2y0 − 1) 2 2y +3 o
6.7. EQUAZIONI OMOGENEE 97
Perciò
1 2 2y0 −1
2yo +3
y(x) = + ,
2 e2 sin x − 2y 0 −1
2yo +3
che è definita nel più ampio intervallo I contenente l’origine in cui z(x) 6= 0; poichè la funzione
2y0 − 1
g(x) = e−2 sin x assume tutti e soli i valori dell’intervallo [e−2 , e2 ], se ∈/ [e−2 , e2 ] la
2yo + 3
2y0 − 1
soluzione è definita in R, mentre se ∈ [e−2 , e2 ] la soluzione è definita in un intervallo
2yo + 3
limitato. N
1
y(x) = log x + 1 (6.19)
1+ a −x
è la soluzione cercata. Essa è definita nel più ampio intervallo I ⊆ (0, +∞), contenente il punto
x0 = 1, in cui il denominatore nella (6.19) non si annulla. In particolare la soluzione è definita
in (0, +∞) se e solo se −1 ≤ a ≤ 0. N
t + xt0 = g (t)
Per il Teorema 6.2 esiste un’unica soluzione locale. La sostituzione (6.20) porta al problema di
Cauchy
( 1
tt0 =
x
t (2) = 2
Poichè la funzione
y³ y´
f (x, y) = 1 + log
x x
è di classe C 1 in (0, +∞) × (0, +∞) , il problema ammette un’unica soluzione locale. Con la
sostituzione (6.20) arriviamo a
( t log t
t0 =
x .
t (1) = ea
La funzione costante t (x) = 1 risolve questo problema nel caso a = 0, per cui y (x) = x risolve il
problema iniziale in (0, +∞) quando a = 0. Per a 6= 0 invece:
Z t(x) Z x
ds ds
=
ea s log s 1 s
da cui
¯ ¯
¯ log t (x) ¯
¯ ¯
¯ a ¯=x.
1
Inoltre, la funzione s 7−→ non è integrabile in un intorno di s = 1, per cui gli estremi
s log s
di integrazione ea e t (x) devono essere entrambi maggiori di 1, oppure entrambi in (0, 1) . Così,
log t (x) ed a hanno lo stesso segno, e quindi t (x) = eax , il che porta alla soluzione y (x) = xeax .N