UNIVERSIDAD RICARDO PALMA

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECATRONICA

SÍLABO
I. DATOS ADMINISTRATIVOS

1.1. Asignatura : ROBÓTICA

1.2. Código : IM 0802
1.3. Naturaleza : Teoría: 2, Práctica: 2, Laboratorio: 2.
1.4. Condición : Obligatorio
1.5. Requisito : Ingeniería de Control II (IM-0701)
1.6 Número de Créditos : 04
1.7 Número de Horas : Teoría: 2, Práctica: 2, Laboratorio: 2.
1.8 Semestre Académico : 2019-I
1.9. Docente : Mg. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela
Correo : ricarpal@gmail.com, rpalomares@ieee.org

II. SUMILLA.

El curso de Robótica es de naturaleza teórica-practica-Laboratorio y tiene como propósito brindar al estudian-

te los conocimientos sobre la historia y fundamentos generales de la Robótica. Descripción Espacial y Trans-
formación. Cinemática para el manipulador. Cinemática inversa para el manipulador. Jacobianos: Velocida-
des y Fuerzas Estáticas. Dinámica para el manipulador. Generación de trayectoria. Diseño del mecanismo
del manipulador. Control lineal y no lineal de manipuladores. Algoritmo de control para robots. Aplicaciones
de brazos robóticos, robot móvil y manipuladores en la industrial, medicina, educación y en la ciencia.

III. COMPETENCIAS GENÉRICAS

3.1 Conoce la tecnología relacionada con la Robótica para el ámbito laboral en la Ingeniería Mecatrónica
3.2 Conoce los conceptos fundamentales que gobiernan a los sistemas robóticos en el campo de la Inge-
niería Mecatrónica.
3.3 Organiza, conduce y promueve el desarrollo de proyectos de automatización donde la programación de
Robots contribuye al desarrollo de la Industria Nacional.

IV. COMPETENCIAS ESPECÍFICAS

Al final del curso el estudiante:

4.1. Conoce y comprende los conceptos generales de la Robótica.

4.2. Conoce y comprende los conceptos generales de la Robótica Industrial.
4.3. Analiza y resuelve problemas relacionados con la localización espacial del robot.
4.4. Analiza y resuelve problemas relacionados con la cinemática del robot.
4.5. Analiza y resuelve problemas relacionados con la dinámica y las fuerzas del robot.
4.6. Analiza y resuelve problemas relacionados con el control y trayectoria del robot.
4.7. Calcula y simula con el software Matlab problemas relacionados a la localización espacial, cinemática,
dinámica y control del robot.
4.8. Entiende y aplica las técnicas de programación y control de manipuladores robóticos.
4.9. Comprende y valora el uso adecuado de la Robótica en el desarrollo de la industria y la sociedad.

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V. RED DE APRENDIZAJE

UNIDAD I UNIDAD II UNIDAD III

UNIDAD IV
Fundamentos de la Robótica Industrial Localización Espacial
Robótica Cinemática del Robot

EXPERIENCIAS EN EL LABORATORIO UNIDAD V

4 Laboratorios Calificados Cálculo de Velocidades y
Singularidades

UNIDAD VIII UNIDAD VII UNIDAD VI

Control Dinámico del Ro- Control Cinemático del Dinámica del Robot
bot Robot

VI. PROGRAMACIÓN SEMANAL DE LOS CONTENIDOS

UNIDAD TEMÁTICA Nº 1: Fundamentos de la Robótica

LOGROS DE LA UNIDAD: Conocerá y comprenderá los conceptos generales de la Robótica.

Nº DE HORAS: 02

SEMANA CONTENIDOS ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE

Presentación del Curso. Introducción a la robótica. Historia de
la robótica. Componentes de los robots. Grados de libertad de
1 un robot. Morfología de Manipuladores Tipos de Articulacio-
nes. Estructuras Básicas. Efectores Finales.
PRUEBA DE ENTRADA
Exposición y presentación del profesor.
Desarrollo práctico de aplicaciones. Participa-
ción de alumnos con consultas y preguntas.
Formación de equipos de trabajo.

UNIDAD TEMÁTICA Nº 2: Robótica Industrial

LOGROS DE LA UNIDAD: Conocerá y comprenderá los conceptos generales de la Robótica Industrial.

Nº DE HORAS: 02

SEMANA CONTENIDOS ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE

Hardware en la robótica. Sensores y actuadores. Descripción
de robots industriales en producción. Dispositivos accionado-
2 res de robots. Control en lazo abierto y cerrado de robots
industriales. Programación de los robots industriales. Siste-
mas de seguridad. Aplicaciones.
Exposición y presentación del profesor..
Desarrollo práctico de aplicaciones. Participa-
ción de alumnos con consultas y preguntas.
Investigación acerca de empresas industria-
les automatizadas con brazos robots.

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 UNIDAD TEMÁTICA Nº 3: Localización Espacial del Robot

LOGROS DE LA UNIDAD: Conoce los conceptos fundamentales de la Localización Espacial del Robot

Nº DE HORAS: 04

SEMANA CONTENIDOS ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE

Exposición del profesor con aplicaciones.
Introducción. Representación de Posición y Orientación.
3 Discusión de problemas.
Plano y Espacio. Matrices de Rotación y Traslación.
Uso del toolbox HEMERO del MATLAB.
Representaciones matriciales. Matrices de transformación Exposición del profesor con aplicaciones.
4 homogénea. Representación de las transformaciones. Primer Laboratorio Calificado utilizando el
PRIMERA PRACTICA CALIFICADA toolbox HEMERO del MATLAB.

UNIDAD TEMÁTICA Nº 4: Cinemática del Robot

LOGROS DE LA UNIDAD: Conoce los conceptos de la Cinemática Directa e Inversa para un Robot Manipulador.

Nº DE HORAS: 06

SEMANA CONTENIDOS ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE

Conceptos básicos de la Cinemática del Robot. Cinemática Exposición del profesor con aplicaciones.
5
directa. Representación Denavit-Hartenberg. Discusión de problemas
Cinemática Directa para la solución de robots manipuladores. Exposición del profesor con aplicaciones.
6 Discusión de problemas.
SEGUNDA PRACTICA CALIFICADA Uso del toolbox HEMERO del MATLAB
Cinemática Inversa. Cinemática Inversa para la solución de Exposición del profesor con aplicaciones.
7 robots manipuladores. Segundo Laboratorio Calificado utilizando
el toolbox HEMERO del MATLAB.
8 EXAMEN PARCIAL

UNIDAD TEMÁTICA Nº 5: Cálculo de Velocidades y Singularidades

LOGROS DE LA UNIDAD: Conoce los conceptos del cálculo de velocidades y singularidades.

Nº DE HORAS: 02

SEMANA CONTENIDOS ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE

Introducción. Velocidades en robot manipuladores. Calculo de Exposición del profesor con aplicaciones.
9 Jacobianos. Calculo de las Posiciones Singulares Discusión de problemas.
Uso del toolbox HEMERO del MATLAB

UNIDAD TEMÁTICA Nº 6: Dinámica del Robot

LOGROS DE LA UNIDAD: Analiza y calcula la Dinámica del Robot.

Nº DE HORAS: 06

SEMANA CONTENIDOS ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE

Introducción a la Dinámica. Análisis de las fuerzas de un
robot. Transformación de fuerzas y momentos. Ecuaciones
10
dinámicas. Formulación de Newton-Euler. Formulación de
Lagrange-Euler.
Obtención del modelo dinámico de un robot mediante la for-
11 mulación de Newton Euler.
Exposición y presentación del profesor.
Desarrollo práctico de aplicaciones. Participa-
ción de alumnos con consultas y preguntas.
Exposición del profesor con aplicaciones.
Discusión de problemas.
Uso del toolbox HEMERO del MATLAB

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 Obtención del modelo dinámico de un robot mediante la for- Exposición del profesor con aplicaciones.
mulación de Lagrange-Euler. Discusión de problemas.
12
Tercer Laboratorio Calificado utilizando el
TERCERA PRACTICA CALIFICADA toolbox HEMERO del MATLAB.

UNIDAD TEMÁTICA Nº 7: Control Cinemático del Robot

LOGROS DE LA UNIDAD: Analiza y realiza el control cinemático del robot.

Nº DE HORAS: 02

SEMANA CONTENIDOS ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE

Introducción. Conceptos básicos del mapeo de trayectoria. Exposición y presentación del profesor.
13 Planificación de Trayectoria Técnicas de Interpolación. Con- Desarrollo práctico de aplicaciones. Participa-
trol Cinemático del Robot. ción de alumnos con consultas y preguntas.

UNIDAD TEMÁTICA Nº 8: Control Dinámico del Robot

LOGROS DE LA UNIDAD: Analiza y realiza el control dinámico del robot.

Nº DE HORAS: 04

SEMANA CONTENIDOS ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE

Introducción al Control de Robots. Control basado en el mo- Exposición y presentación del profesor.
14 delo dinámico. Desarrollo práctico de aplicaciones. Participa-
CUARTA PRACTICA CALIFICADA ción de alumnos con consultas y preguntas.
Controlador PID. Diseño del controlador PID para un Robot Exposición del profesor con aplicaciones.
manipulador. Discusión de problemas.
15
Cuarto Laboratorio Calificado utilizando el
toolbox HEMERO del MATLAB.
16 EXAMEN FINAL
17 EXAMEN SUSTITUTORIO

VII. ESTRATEGIAS DIDÁCTICAS:

7.1 Clases Magistrales: Expositivas, interactivas utilizando ayudas didácticas; desarrollada en el salón de
clases.
7.2 Práctica en Laboratorio: Prácticas utilizando el hardware y software disponibles para este curso.

7.3 Asesoría: Para el reforzamiento y solución de problemas. Laboratorio guiado con explicación previa y
desarrollo de aplicaciones reales. Experiencias de programación en laboratorio. Método interactivo. El méto-
do utilizado será demostrativo - explicativo.

7.4 Proyecto: Trabajo grupal para el análisis, diseño, simulación y fabricación de un robot, para lo cual, los
alumnos se dividen en grupos para desarrollarlo, estos proyectos se plantean como parte de la evaluación
del curso.

VIII. EQUIPOS Y MATERIALES

8.1 Equipos e Instrumentos: Computadora con el software de programación MATLAB.

8.2 Materiales: Proyector multimedia. Manejo de información a través del aula virtual.

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IX. EVALUACIÓN

La evaluación se regirá de la Guía de Matrícula 2019-I, Reglamento de Evaluación Académica de Estudian-

tes, particularmente se deberá tomar en cuenta el Capitulo III – Formas de Evaluación y el Capítulo V el cual
hace referencia que al margen de la modalidad de evaluación que los profesores adopten para sus cursos, la
Universidad establecerá en el Calendario Académico periodos en los que se administrarán los exámenes
parciales y finales y un tercer periodo para el examen sustitutorio. Estos periodos deben figurar en el Calen-
dario de Actividades Académicas de la Universidad.

9.1 Instrumentos de Evaluación:

Evaluaciones Peso Observaciones

Practica Calificada (PRA) 1/9 4 Prácticas Calificadas, se elimina la más baja
Laboratorio (LAB) 1/9 Exposiciones, trabajos de programación
Proyecto (PROY) 1/9 Trabajo grupal de un prototipo
Examen Parcial (EP) 1/3
Examen Final (EF) 1/3
Examen Sustitutorio (ES) 1/3
Promedio final del curso (PF)

Examen Sustitutorio (ES) - sustituye a la menor nota obtenida en los exámenes Parcial o Final.

9.2 Fórmula para evaluar el Promedio Final del Curso:

P.F. = (((PRA1+PRA2+PRA3) /3+(LAB1+LAB2+LAB3+LAB4) /4+PRY1) /3+EP+EF) /3

X. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS Y OTRAS FUENTES

 ANIBAL OLLERO BATURONE, Robótica – Manipuladores y robots móviles, Alfa Omega, 2001.
 ANTONIO BARRIENTOS, Fundamentos de Robótica, McGraw-Hill, 2007.
 BRUNO SICILIANO, Robotics: Modelling, Planning and Control, Springer, 2008.
 CARLOS CANUDAS, BRUNO SICILIANO, Theory of Robot Control, Springer, 2001.
 CHARLES M. BERGREN, Anatomy of a Robot, McGraw-Hill, 2003.
 JHON J. CRAIG, Introduction to Robotics Mechanics and Control, Prentice Hall, 2005.
 JHON J. CRAIG, Robótica, Prentice Hall, 2006.
 JOHN LOVINE, PIC Robotics, McGraw-Hill, 2004.
 JOHN LOVINE, Robots Androids and Animatronics, McGraw-Hill, 2002.
 NOLBERTO PIRES, Industrial Robots Programming, Springer, 2007.
 PAUL SANDIN, Robot Mechanisms and Mechanical Devices Illustrated, McGraw-Hill, 2003.
 PETER CORKE, Robotics Toolbox use with Matlab, User Guide, 1996.
 REZA N. JAZAR, Theory of Applied Robotics, Springer, 2010.
 THOMAS BRAUNL, Embedded Robotics: Mobile Robot Design and Applications with Embedded Systems, Spring-
er, 2006.
 W. BOLTON, Mecatrónica: Sistemas de Control Electrónico en Ingeniería Mecánica y Eléctrica, Alfa-Omega, 2001.

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 DIRECCIONES ELECTRÓNICAS:

 http://robotica.es
 www.pittmannet.com/
 www.servosystems.com
 www.panasonic.com/industrial/battery/industrial/
 http://www.superrobotica.com
 http://robots-argentina.com.ar/robots.htm
 http://ewh.ieee.org/reg/9/robotica/indexsp.htm
 http://grvc.us.es/
 http://www.xatakaciencia.com/categoria/robotica
 http://www.somosmecatronica.net
 http://www.mecatronica-portal.com/
 www.robotbooks.com
 www.robot-power.com

Surco, Marzo 2019.

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