1

CONTROLADOR PROPORCIONAL, INTEGRAL Y DERIVATIVO

Daniel Agusto Alvarez Ramirez
25472002 – grupo: 2
UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA SEDE BOGOTÁ-FACULTAD DE INGENIERÍA
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica
daalvarezr@unal.edu.co
salida se aproxime a la señal de entrada de referencia, los
Resumen: Los controladores comparan el valor real de la sensores o elementos de medición son dispositivos encargados
salida de la planta con la entrada de referencia (con el valor de convertir la variable de salida en otra variable manejable
que se desea), una de las funciones de los controladores es como por ejemplo la presión o el voltaje, la idea es comparar
determinar la desviación y producir una señal de control que la señal de salida y aproximarla a la señal de entrada de
reduzca dicha desviación a cero o un valor pequeño. Los referencia. Estos elementos están en trayectoria de la
miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres alimentación de lazo cerrado y los puntos de ajuste del
acciones: Proporcional (P), integral (I) y derivativa (D), los controlador deben “convertirse en una entrada de referencia
cuales se denominan P, I, PD y PID. con las mismas unidades que la señal de realimentación del
sensor o elemento de medición".
Palabras clave: Controlador, derivativo, proporcional, error,
entrada, salida, desviación, señal, referencias. Los controladores industriales de clasifican de acuerdo a sus
acciones de control y generalmente emplean como fuente de
I.INTRODUCCIÓN energía la electricidad o algún fluido presurizado (aceite o
aire), este tipo de controladores también se clasifican según el
Un controlador PID (Proporcional Integral y Derivativo) es
tipo de energía que utiliza en la operación (neumáticos,
un mecanismo de control genérico que utiliza una
hidráulicos o electrónicos), se debe hacer énfasis en que el
realimentación tipo bucle cerrado, es ampliamente utilizado
tipo de controlador que se use en un sistema dependerá de la
en la industrial para el control de sistemas. Una de las
naturaleza de la planta y las condiciones de operación tales
particularidades de los PID es que son sistemas donde entra
como la seguridad, el costo, la disponibilidad y peso entre
un error calculado a partir de la salida deseada menos la
otras.
salida obtenida y dicha salida es utilizada como entrada en el
sistema que se quiere controlar, una de las funciones del
controlador es intentar minimizar el error ajustando la II. MARCO TEÓRICO
entrada del sistema. El siguiente diagrama explica mejor el Los controles PID combinan las tres acciones (Proporcional,
funcionamiento de un controlador el cual se componen de un Integral y Derivativo) de la siguiente manera:
actuador, una planta y un sensor que es el elemento de
medición:

Figura 2.1: Formula controlador PID continuo

Donde Kp es la constante de proporcionalidad en la acción de

control proporcional, si se tiene una Kp pequeña la acción
proporcional es pequeña, por el contrario si se tiene una Kp
grande se tiene una acción proporcional grande. Td es la
Figura 1.1: Diagrama de bloques de un sistema de control constante de tiempo derivativa y es el tiempo requerido para
Industrial que la acción proporcional contribuya a la salida del
controlador en una cantidad igual a la acción derivativa.
Los sistemas de control detectan la señal de error que suele
tenerse a un nivel de potencia muy bajo y la amplifican para
que tenga un nivel lo suficientemente alto, la salida del
controlador se alimenta por medio del actuador, algunos
ejemplos son los motores eléctricos o un motor hidráulico.

El fin del actuador es funcionar como un dispositivo de

potencia que produzca la señal de entrada para la planta de
acuerdo con la señal de control, con el fin de que la señal de

Figura 2.2: Función de control Proporciona, Integral y
Derivativa
A. Acción de control Proporcional: Este tipo de sistema
da una salida del controlador que es proporcional al error,
por lo tanto, la relación entre la salida del controlador u(t) y
la señal de error e(t) es:
En donde Kp es ganancia proporcional ajustable, este
controlador proporcional puede controlar cualquier planta
estable, pero posee desempeño limitado, así como un error en
régimen permanente (off-set). Los controladores
proporcionales son esencia un amplificador con una ganancia
ajustable.
B. Acción de control Integral: Es un controlador con acción
de control integral, da una salida del controlador que es
proporcional al error acumulado, lo que implica que es un
modo de controlar lento. El valor de la salida del
controlador u(t) cambia en razón proporcional a la señal de
error e(t) de la siguiente manera:
O de la siguiente manera:
Donde ki es una constante, la función de transferencia del
controlador integral está dado por:
La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero
cuando la señal de error e(t) es cero. Por lo que se concluye
que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error
en régimen permanente es cero .
2
C. Acción de control proporcional-derivativa: La acción de
control proporcional derivativa (PD) se define mediante:
La función de transferencia es
Donde Td es el tiempo derivativo, esta acción tiene carácter
de previsión, lo cual hace mucho más rápida la acción de
control, pero posee una desventaja importante que amplifica
las señales de ruido y puede provocar saturación en el
actuador.
III. OBJETIVOS:
Generales:
 Identificar y comprender como funcionan los
controladores PID, en función de las señales de
entrada y de salida que son realimentadas para
minimizar el error.
Específicos:
 Comprender el funcionamiento del control
proporcional en función del error acumulado y la
señal del controlador.
 Analizar como el sistema de control detectan la
señal de error y como la señal de salida se aproxima
a la señal de entrada de referencia.
IV. MATERIALES:
 Fuente de Voltaje DC dual.
 Generador de señales
 Resistencias de 1K y 10K ohmios
 Potenciómetros de 5K
 Amplificador Operacional LM741
 Condensadores de 0.5uF y 1.25 uF
 Multímetro
V. RESULTADOS:
Para la simulación usamos el programa proteus 8, a
continuación, se muestra el esquema general de montaje
completo, luego se hace la simulación de controlador
proporcional, en base al marco teórico se puede observar que
dicho controlador invierte la señal y la amplifica según como
se varié el offset del osciloscopio, a continuación, se muestra
la simulación con diferentes tipos de señal de entrada:
5.1 Controlador proporcional:
 3

A continuación, se muestra la simulación realizada en

proteus:

Figura 5.1.1: Esquema general de montaje controlador

proporcional
Imagen 5.1.4: Controlador proporcional con señal de entrada
triangular

5.2 Controlador Integral:

A continuación, se muestra la simulación realizada en

proteus:

Figura 5.2.1: Esquema general de montaje controlador

integral
Imagen 5.1.2: Controlador proporcional con señal de entrada
cuadrada (amarilla)

Imagen 5.2.2: Controlador integral con señal de entrada

Imagen 5.1.3: Controlador proporcional con señal de entrada cuadrada y señal de salida diente de sierra
senoidal
 4

Imagen 5.2.3: Controlador integral con señal de entrada Imagen 5.3.2: Controlador Derivativo con señal de entrada
triangular y señal de salida senoidal diente cuadrada

Imagen 5.3.3: Controlador Derivativo con señal de entrada

triangular y señal de salida azul
Imagen 5.2.4: Controlador integral con señal de entrada
diente de sierra
5.3 Control Proporcional Derivativo:

Figura 5.3.1: Esquema general de montaje controlador

derivativo Imagen 5.3.4: Controlador Derivativo con señal de entrada
diente de sierra y señal de salida azul
 5

Práticas de electrónica, Paul B. Zbar,Albert Paul ed marcombo 7 ed 2001

VI. ELECTRÓNICA, PRINCIPIOS Y APLICACIONES
Electrónica principios y aplicaciones Escrito por Charles A. Schuler ed reverté
Barcelona 2002