Dinámica 2018-2

Sesión 1

Tema:
Cinemática de la Partícula en
Movimiento Absoluto
En la Ingeniería nos ocupamos del manejo y control de los materiales y
procesos, a nivel macroscópico con el fin de proveer infraestructura a
los medios de producción. Para ello lleva a cabo la concepción de
diseño, construcción, operación y mantenimiento de las obras de
ingeniería tales como algunos ejemplos: acueductos, alcantarillados,
riegos, vías de comunicación, centrales hidroeléctricas, edificaciones,
etc. las cuales satisfacen las necesidades humanas de salud,
producción de alimentos, transporte, energía, habitación y recreación.
Por su estrecha relación con el medio físico tiene además una labor
esencial en los procesos de prevención, manejo y recuperación ante
eventos causados por desastres naturales. Por lo tanto, los ingenieros
tienen la misión de planificar, analizar, construir y probar los objetos
que usamos.
Los futuros ingenieros deben tener dominio de los conceptos de la
Física que sustentan los sistemas de la ingeniería y usar
adecuadamente modelos matemáticos para analizar y predecir el
comportamiento de dichos sistemas. El estudio de la Dinámica
desarrolla en los estudiantes las habilidades de análisis y de
modelación mediante la articulación físico-matemática.
 LOGROS DEL CURSO

Al finalizar el curso, el alumno será capaz de describir,

analizar e interpretar el movimiento de un cuerpo mediante
los métodos: cinemático, dinámico y energético, utilizando el
modelo de partícula, cuerpo rígido, un sistema de partículas,
así como las leyes y principios asociados a estos métodos y
modelar el movimiento oscilatorio de sistemas deformables
de un grado de libertad mediante su ecuación diferencial.

Con ello, la asignatura contribuye a que el alumno tenga un

mayor dominio de las ciencias, al poder interpretar y modelar
matemáticamente el movimiento de los cuerpos, y obtener
aquellas propiedades que le permitan enfrentar cursos
específicos de diseño que se derivan de la Dinámica y
aquellos que estén ligados a la rama de la Ingeniería.
Competencias a lograr en la clase
1.- Relacionar las cantidades cinemáticas
en los campos de la Ingeniería.

2.- Aplicar las cantidades cinemáticas

relacionándolas a través de la
transformación de coordenadas.

3.- Resolver problemas de movimiento

absoluto de la particula.
4.- Trabajar en equipo
CLASIFICACION DE LA
DINAMICA

VIBRACIONES MECANICAS
PARTES DE ESTUDIO DE LA CINEMATICA
ECUACIONES DEL MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME
VARIADO (M.C.U.V.)
Aplicable también a
cuerpos rígidos
Un automóvil se mueve en línea recta sobre una carretera, donde
X = 0,4t3 + 8t + 10 (m), a partir de su estado inicial en t = 0, determine:
a.- El tiempo que le toma al vehículo alcanzar la velocidad de 88i (m/s)
b.- Cual es el recorrido durante este tiempo.
c.- Cual es la aceleración cuando el vehículo alcanza la rapidez de 88 m/s.

1, 2t 2  8  88

dx
v  1, 2t 2  8
dt t  8,1649s

En..x  0, 4t 3  8t  10 dv d 2 x
a  2  2, 4t
x  0, 4(8,1649)3  8(8,1649)  10 dt dt
x  293, 0463m a  2, 4(8,1649)
a  19,5957m / s 2
 dx
v  3t 2  2t  dx  (3t 2  2t )dt  3t 2 dt  2tdt
dt
 t 
3 t
  t 0 
2 t
x  t3  t2
 x 0  3    2
x t t x 0

    
2
dx 3t dt 2tdt  3   2 
0 0 0
x  t3  t2 X = (3)3 + (3)2 =36 m


dv
v  3t  2t  a 
2
 6t  2 a  6(3)  2 a  20m / s 2
dt
 TALLER
En el movimiento rectilíneo de un vehículo se sabe que
a = -2x + 1, siendo sus condiciones de frontera V0 = 4 m/s,
x0 = 5 m, t0 = 0 s; determine:
a.- La rapidez cuando x = 0,5 m.
b.- El tiempo cuando x = 0,5 m
c.- La posición X cuando t = 1 s

Tiempo máximo: 10 minutos

 TALLER
El carrito de 2kg de masa está unido al resorte de constante K, al pasar por su
posición de equilibrio cuando X = 0, su rapidez es 5 m/s. Se sabe que su
aceleración es a = - 2x. En los paréntesis mostrados, señale con (V) lo verdadero
y con (F) lo falso, respecto a la información dada:
( ) Cuando x = 3 m, la rapidez del carrito es 2,64 m/s aproximadamente.

( ) La magnitud de la constante K es 4 N/m.

( ) La magnitud de la fuerza del resorte es 12 N.

A) VVV B) VFF C) VFV D) FFV E) FFF

 CINEMATICA DE LA
PARTICULA EN EL ESPACIO
• En este capitulo explicaremos como se
puede localizar un punto en el espacio a
partir de un sistema de referencia.
• Determinaremos la Posicion, velocidad y
aceleracion de una particula en el espacio,
em forma absoluta.
• Una posicion esta determinada por un
conjunto de coordenadas, sean
rectangulares, cilindricas o esfericas.
• 1. Indicando una posicion en una via
Mapa de una via en una ciudad
Ubicando la posicion de una
particula con un GPS
Una Posicion en el espacio
Puntos críticos
 MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTICULA
Cuando una partícula no se desplaza en línea recta, se dice que la
partícula describe un movimiento curvilíneo. Tanto en el plano como en
el espacio, existen tres procedimientos de descripción del movimiento
de una partícula:
Procedimiento vectorial
Procedimiento natural
Procedimiento de coordenadas
Procedimiento vectorial

Vector posición:

r  r (t ) (en el plano)

R  R(t ) (en el espacio)

Velocidad Media:
r2  r1 r
vm  
t2  t1 t
 (para t pequeños)

r dr
v  Limt 0  r
t dt
dS
Rapidez instantánea (v) v S
dt

v
am 
t
dv d 2 r
a  2 v r
dt dt

Magnitud de la aceleración tangencial instantánea (at )

dv d 2 S
at   2 vS (Donde S es el arco recorrido)
dt dt
MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
PROCEDIMIENTO NATURAL o COMPONENTES INTRINSECAS
Se utiliza en el plano y en el espacio, pero es de mas utilidad practica en problemas
de movimiento plano.
Velocidad de la partícula: v  veˆt
Queremos demostrar que:

v2 Donde  es el radio de curvatura

a  at  an  veˆt  eˆn


deˆt ds
a  veˆt  v .
dt ds

deˆt
a  veˆt  v 2

ds
 Del grafico tenemos que:
dS   d  eˆt  deˆt deˆt
También de: eˆt  eˆt  1
d
eˆt
deˆt deˆt
 eˆt  eˆt  0 deˆt
dS dS
 eˆn
deˆt deˆt d eˆt  deˆt
2et 
ˆ  0  et ˆ 0
dS dS
Lo que indica que: dS
eˆt
deˆt deˆt d 1
eˆt   / / eˆn Como: dS   d   
dS dS dS 
 deˆt / / eˆn Entonces:
deˆt deˆt d 1
 eˆn  eˆn  eˆn
Por L.A.: deˆt  eˆt d   d  dS dS dS 
2 de ˆt
También: deˆt  deˆt eˆn  d  .eˆn
En: a  veˆt  v
ds
deˆt deˆt d v2
 eˆn  eˆn  a  veˆt  eˆn
dS dS dS 
 DERIVADA DE UN VECTOR RELATIVO RESPECTO DE UN SISTEMA
INERCIAL DE REFERENCIA

Sea A un vector relativo dentro de un sistema móvil de referencia:

A  Axiˆ  Ay ˆj  Az kˆ
Sistema
Sea  la velocidad angular absoluta movil
del sistema móvil con respecto al
sistema inercial de referencia:

Se cumple:

 A XYZ
 A xyz
  A K̂

Ĵ
Iˆ Sistema
inercial de
referencia
 d
   También: d  d kˆ
dt Y
d
De donde:     kˆ
dt Trabajando en forma infinitesimal

Ahora de la figura utilizando

el concepto de vector unitario: ĵ
diˆ  diˆ ˆ
j....(1) 
d
diˆ
Asimismo utilizando
X
el concepto de longitud de arco: O
iˆ
Reemplazando en la ecuación (1):
diˆ  d iˆ  d
diˆ  d ˆ
j....(2)
ˆ d
di
iˆ   ˆj   ˆj......(3) Ahora efectuando la multiplicación vectorial:
dt dt   iˆ  kˆ  iˆ   ˆj.......(4)
Con lo que demostramos que (3)=(4): Generalizando:

iˆ    iˆ j  ˆ
ˆ j kˆ    kˆ r r
De : A  Axiˆ  Ay ˆj  Az kˆ  A xyz
 Axiˆ  Ay ˆj  Az kˆ


A
XYZ
 Axiˆ  Axiˆ  Ay ˆj  Ay ˆj  Az kˆ  Az kˆ

 A XYZ
 Axiˆ  Ay ˆj  Az kˆ  Axiˆ  Ay ˆj  Az kˆ

Como:
iˆ   iˆ ˆj   ˆj kˆ   kˆ

A
XYZ
 Axiˆ  Ay ˆj  Az kˆ  Ax ( iˆ)  Ay ( ˆj )  Az ( kˆ)

 A XYZ
 Axiˆ  Ay ˆj  Az kˆ  ( Axiˆ)  ( Ay ˆj )  ( Az kˆ)

 
 A   ( Axiˆ  Ay ˆj  Az kˆ)
 A 
A
XYZ xyz
Demostramos que :  A   A
XYZ xyz
Me gusta la gente que sabe ser SOL, aun cuando la vida esta nublada.
Me encanta la gente que me hace reír cuando yo no quiero sonreír.
¿Cuál es la que te gusta?
La que vibra, que no hay que empujarla, que no hay que decirle que haga las
cosas, sino que sabe lo que hay que hacer y que lo hace.
La que cultiva sueños hasta que esos sueños se apoderan de su propia realidad.
Me gusta la gente que es justa con su gente y consigo misma, que agradece el
nuevo día,
Las que para ellas las cosas buenas existen en su vida, viven cada hora con buen
ánimo dando lo mejor de si.

Las que es agradecida de estar viva, de poder regalar sonrisas, de ofrecer sus
manos y ayudar generosamente sin esperar nada a cambio.

La que es es capaz de criticarme constructivamente y de frente, pero sin

lastimarme ni herirme, que tiene tacto.

Me gusta la gente que posee sentido de la justicia, que es sensible, que tiene
coraje, solidaridad, bondad, tranquilidad. (Mario Benedetti)
Tiene valores, alegría, humildad, Fe, la felicidad, tacto, confianza, esperanza.
La gente que me gusta ha sido creada por Dios a Su imagen y
semejanza.
Todos tenemos la oportunidad de ser esa Gente que le guste
a los demás, porque transmite vida, la cual solo se logrará
aceptando y viviendo los principios de quien dijo: Yo soy la
verdad y la Vida:
JESÚS. Y caminar con ellos motiva a vivir, soñar, reír, llorar,
compartir, y ser feliz.
Un rendimiento de tu ser a quien dio la vida por ti y te ama
incondicionalmente, te hará la persona de la cual muchos
dirán esa es la Gente que me gusta.

Jueves Santo 29 de Marzo

En este día la Iglesia católica
conmemora la institución de la
Eucaristía en la Última Cena y el
lavatorio de los pies realizado por
Jesús.
Viernes Santo 30 de Marzo
Se conmemora la pasión y muerte de
Jesucristo. A media tarde del viernes,
de ser posible cerca de las tres de la
tarde aproximadamente, hora en la
que se ha situado la muerte de Jesús
en la cruz.
 De la figura tenemos algunas propiedades importantes:

a  at2  an2

v a
at 
v
3/ 2
 dy 2 
1  ( ) 
dx 
v a v3 
an   d2y
v v a dx 2
BLOQUE B (4 puntos)
x2
y
El vagón de una Mina sigue la trayectoria [m], y es jalado por un motor de
32
diámetro 1m, con una rapidez angular = 5rad/s y una aceleración angular
constante de 4 rad/s2 (ambos en sentido horario), cuando el vagón está a un
nivel de 2 m debajo del eje x, determine:
a.- La magnitud de la velocidad del vagón.(m/s)
b.- La magnitud del radio de curvatura.(m)
c.- La magnitud de la aceleración normal del vagón.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración del vagón.(m/s2)
 vA  .r  5(0,5)  2,5m / s (1 pto) atA   .r  4(0,5)  2m / s 2 

x2
2  x  8m vA
32
A x2
dy 2 x x y
   32
dx 32 16
(1 pto)
dy 8 2 2
  0,5 (0,5 ptos)  v
an  
(2,5)
 0, 28m / s 2
dx 16  22,3206
d2y 1
a  at    an 
2 2
2
  0, 0625
dx 16
a  2   0, 28  2,0195m / s 2
3 2 2

  dy  2  2
1     (1 pto)

1   0,5  
3
  dx   2 2

d2y   22,3606m (0,5 ptos)
0, 0625
dx 2
 MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN COMPONENTES
RADIAL Y TRANSVERSAL
COORDENADAS POLARES
La vida no cuenta los pasos que has dado, sino las
huellas que has dejado”

Es útil para aplicaciones en problemas de movimiento plano: v  vr2  v2

Vector posición: r  reˆr
Vector Velocidad: v  reˆr  r eˆ a  ar2  a2
Donde: vr  r v  r
a
Vector Aceleración: a
a  (r  r 2 )eˆr  (r  2r )eˆ
ar  (r  r 2 ) ar
Donde:
a  (r  2r )
Determinar la velocidad y la aceleración del anillo C en el instante
mostrado:
PROBLEMA
En un diseño de un mecanismo de control la
guía se mueve con una velocidad horizontal
constante de vx = 15 m/s durante el intervalo
de x = - 8 m a x = + 8 m. Para x = 6 m,
determine:
a.- La magnitud de la rapidez de la partícula
P.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración de P en el
eje Y.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración de la
partícula P.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración normal de la
partícula P.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleración tangencial
de la partícula P.(m/s2)
DURO DE VENCER
ESPARTANOS
23,4307
45
45
28,8081
34,5699
R  X   Y    Z 
2 2 2

 vx    v y    vz 
2
v
2 2

 ax    a y    az 
2
a
2 2
MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
EN COORDENADAS CILINDRICAS (r, , Z)
La posición de la partícula P se define utilizando las
coordenadas cilíndricas (a)
Descomponiéndose en términos de sus vectores unitarios: eˆr , eˆ , kˆ
Siendo R el vector posición: R  reˆr  zkˆ
dR
v  reˆr  r eˆ  zkˆ vr  r v  r vz  z
dt
v  vr    v    vz   Siempre se mide a partir del eje
2 2 2
Positivo X

dv d 2 R
a  2  (r  r 2 )eˆr  (r  2r )eˆ  zkˆ
dt dt
ar  r  r 2 a  r  2r aZ  z

a  ar    a    az 
2 2 2

 Ejemplo 1 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Cilíndricas

La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante   4rad / s
mientras que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S  6m / s
Para el instante cuando  = /2 rad, determine:
1.- La magnitud de la velocidad radial vr .(m/s)
2.- La magnitud de la velocidad transversal v
.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad vZ.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleración radial ar .(m/s2) Vr = 4,5962 m/s
5.- La magnitud de la aceleración transversal v = 6,128 m/s
a.(m/s2) vZ = 3,8567 m/s
6.- La magnitud de la aceleración en el eje
Z.(m/s2)
ar = - 24,512 m/s2
a = 36,7698 m/s2
aZ = 0 m/s2

Respuestas con 4 decimales

truncado
 Solución:

r  z S z
r  z 
Vr = 4,5962 m/s
v = 6,128 m/s
r   z r vZ = 3,8567 m/s

Percibimos que el ángulo =40=cte. R z S  2m

  0  0 ar = - 24,512
S m/s2
a = 36,7698 m/s2
50
Sabemos que S=2m, S  6m / s S 0 aZ = 0 m/s2
40
Para S= 2m y =40: r
Se cumple:
r  2.Cos40
r  S.Cos40 r  1,532m
Derivando respecto del tiempo:
r  S.Cos 40  S  0  r  6.Cos40 r  4,5962m / s
Derivando respecto del tiempo la ecuación:
r  S.Cos40  4,5962m / s
r  S.Cos 40  S (0) r 0
De igual manera se procede con:
z  S.Sen 40 z  2.Sen 40  1, 2855m
z  S.Sen 40 z  6.Sen 40  3,8567m / s
z  S.Sen 40 z 0

También:  rad   4rad / s  cte  0
2
Luego: ar  r  r 2  0  1,532(4)2
vr  r  4,5962m / s ar  24,512m / s 2
v  r  1,532  4   6,128m / s a  r  2r  1,532(0)  2(4,5962)(4)
vz  z  3,8567m / s a  36, 7696m / s 2 aZ  z  0
v  vr    v    vz   ar    a    az 
2 2 2
a
2 2 2

v  8,5762m / s a  44,1909m / s 2
 Ejemplo 2 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Cilíndricas
Los carros de un Parque de Atracciones están sujetos a unos brazos de longitud
constante R = 8m, los que están articulados en un plato central giratorio que
arrastra al conjunto en torno a su centro, siguiendo la relación Z = (h/2)(1-Cos2).
Si h = 4m y  = 8k [rad/s] constante. Para  = /4 rad, determine:

r  z
1.- La magnitud de la velocidad radial.(m/s)
2.- La magnitud de la velocidad transversal.(m/s)

r  z
3.- La magnitud de la velocidad en el eje Z.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleración radial.(m/s2)

r   z
5.- La magnitud de la aceleración transversal a.(m/s2)
6.- La magnitud de la aceleración en el eje Z.(m/s2)

Respuestas con 4
decimales
truncado

EL INFORME QUE
ENTREGUEN TIENE QUE
SER UTILIZANDO
NORMAS APA
 
r  7, 7459m  rad z  2m
4
r  8, 2623m / s   8rad / s z  32 m
r  141, 012m / s 2
 0 z0
ar  636, 7496m / s 2
a  132,1968m / s 2
aZ  0

a  650,3276m / s 2
http://ssmundodesconocido.es/la-tierra-hueca-nuevas-y-sorprendentes-
pruebas.html

http://francis.naukas.com/2015/08/26/el-video-youtube-de-la-ultima-
boutade-de-hawking/
 MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
EN COORDENADAS ESFERICAS (R, , )
Las expresiones de la posición y velocidad son fáciles; pero de la aceleración es mas
complicada a causa de la geometría adicional necesaria. Obsérvese que el sentido
del vector eR es el que tendría el movimiento del punto B, si R aumentara, pero
manteniendo constantes  y . Asimismo, el sentido de eθ, es el que tendría B si θ
aumentara, pero manteniéndose constantes R y . Finalmente, el sentido de e es el
que tendría el movimiento de B si  aumentara pero manteniéndose constantes R y
θ.

R
R  ReˆR
Con que método
se puede resolver?
EXPRESIONES MATEMATICAS DE LA POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION
DE LA PARTICULA EN COORDENADAS ESFERICAS

R  ReˆR
dR
v  vR eˆR  v eˆ  v eˆ  ReˆR  R Cos eˆ  R eˆ
dt
Donde:

vR  R v  R Cos v  R

 vR    v    v 
2
v
2 2

dv d 2R
a  2
 aR eˆR  a eˆ  a eˆ
dt dt
Donde:

aR  R  R 2  R 2Cos 2
vR  R
Cos  d ( R 2 ) 
a     2 R Sen
v  R Cos R  dt 

a  2R Cos  R Cos  2R Sen

v  R
1 d (R  ) 
 2
a     R SenCos
2

R  dt 

a  2R  R  R 2 SenCos

 aR    a    a 
2
a
2 2
Obligatorio: Resolver por Coordenadas Esfericas

eˆR
vR  R aR  R  R 2  R 2Cos 2
v  R Cos a  2 R Cos  R Cos  2 R Sen

v  R a  2 R  R  R 2 Sen Cos


R 8     14, 4775
4
R0  8   4,1312
R0  0   4, 4066

aR  616,5346m / s 2
a  132,1968m / s 2
a  159,1882m / s 2
 Ejemplo 1 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Esféricas

La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante   4rad / s
mientras que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S  6m / s
Para el instante cuando  = /2 rad, determine:

1.- La magnitud de la velocidad radial vR .(m/s)

2.- La magnitud de la velocidad transversal v
.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad v.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleración radial aR VR = 6 m/s
.(m/s2) v = 6,128 m/s
5.- La magnitud de la aceleración transversal v = 0
a.(m/s2)
6.- La magnitud de la aceleración a .(m/s2)
Respuestas con 4 decimales
aR = - 18,7783 m/s2
truncado
a = 36,7701 m/s2
a = 15,7569 m/s2
vR  R
aR  R  R 2  R 2Cos 2
v  R Cos
a  2 R Cos  R Cos  2 R Sen
v  R a  2 R  R  R 2 Sen Cos
Utilizando el método de coordenadas esféricas tenemos:

 rad   4rad / s  cte  0
2
R  2m R  6m s R  0
  40   0   0
vR  R  6m / s vR  6m / s

VR = 6 m/s
v  R Cos  2(4)Cos 40 v = 6,128 m/s
v = 0
v  6,1283m / s
R
aR = - 18,7783 m/s2S
v  R  0
a = 36,7701 m/s2
a = 15,7569 m/s2
 vR    v    v 
2
v
2 2

V = 8.5764 m/s
aR  R  R 2  R 2Cos 2
aR  0  2(0)2  2(42 )Cos 2 40
aR  18, 7783m / s 2
R
a  2R Cos  R Cos  2R Sen
a  2(6)(4)Cos40  2(0)Cos40  2(2)(4)(0)Sen40
a  36, 7701m / s 2

a  2R  R  R 2 SenCos
a  2(6)(0)  2(0)  2(4)2 Sen40Cos40
a  15, 7569m / s 2

 aR    a    a 
2
a
2 2
a = 44,1922 m/s2
Cuando esta en B, hallar:

a.- Vr (m/s) a.- ar = (m/s2)

b.- v (m/s) b.- a = (m/s2) Vr = 4,5962 m/s
c.- vZ = (m/s) c.- aZ = (m/s2) v = 6,128 m/s
vZ = 3,8567 m/s
Respuestas con 4 decimales R z
truncado
S  2m
a.- Vr = 4,5962 (m/s) ar = -R24,512 m/s2
b.- v = 6,1283 (m/s) a = 36,7698 m/s2
50
c.- vZ = 3,8567 (m/s) aZ = 0 m/s2
40
d.- ar = -24,5134 (m/s2)
e.- a = 36,7701 (m/s2)
r
f.- aZ = 0 (m/s2)

V = 8.5764 m/s a = 44,1921 m/s2

 Hallar:
a.- Vr = (m/s)
b.- v = (m/s)
c.- vZ = (m/s) Vr = 4,5962 m/s
v = 6,128 m/s
d.- ar = (m/s2) vZ = 3,8567 m/s
e.- a = (m/s2)
f.- aZ = (m/s2)
ar = - 24,512 m/s2
a = 36,7698 m/s2
Respuestas con 4 decimales aZ = 0 m/s2
truncado
 v  reˆr  r eˆ  zkˆ

dv d 2 R
a  2  (r  r 2 )eˆr  (r  2r )eˆ  zkˆ
dt dt
Primero determinaremos las
variaciones de  respecto del
tiempo:
   8rad / s
  rad
4  0
Con h = 4 m = cte. lo
reemplazamos en Z y
determinamos las variaciones
de z respecto del tiempo:

z  2  2Cos2 Para  = /4  z  2m

z  4Sen2 ( ) Para  = /4  z  32m / s

z  8Cos2 ( )2  4Sen2 ( ) Para  = /4  z 0

De la figura obtenemos:
R  8m  cte.
r  64  z 2
Para z = 2m: r  7, 7459m r
r   64  z 
2 1/2

r   64  z  .(2 z.z ) 
1 2 1/2  z( z) Para : z  2m  z  32m / s
2 64  z 2 r  8, 2623m / s
{ z ( z )}
64  z 2
 [( z( z )  (z) ]  [ z( z)]
2
z 0
r 64  z 2 Con:

64  z 2
 z ( z )  (z) 2 z 2 ( z)2 Obtenemos:
r 
64  z 2
 64  z 
2 3/2
r  141, 011m / s 2
Ordenando la información:

r  7, 7459m  z  2m
 rad
r  8, 2623m / s 4 z  32m / s
r  141, 011m / s 2   8rad / s
z0
 0
La velocidad en coordenadas cilíndricas es:

v  reˆr  r eˆ  zkˆ

Luego determinamos cada componente de esta velocidad:

vr  r  8, 2623m / s
v  r  (7, 7459)(8)  61,9672m / s v  70, 2296m / s

vz  z  32m / s
De igual manera calcularemos las componentes de la aceleración en coordenadas
cilíndricas:
r  7, 7459m  z  2m
 rad
4
r  8, 2623m / s z  32m / s
  8rad / s
r  141, 011m / s 2 z0
 0

a  (r  r )eˆr  (2r  r )eˆ  zkˆ

2

ar  (r  r 2 )  (141, 011  7, 7459(8) 2

ar  636, 7486m / s 2
a  2r  r  2(8, 2623)(8)  (7, 7459)(0)
a  132,1968m / s 2

az  z  0
az  0 az  650,3266m / s 2
 MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
EN COORDENADAS ESFERICAS (R, , )
Las expresiones de la posición y velocidad son fáciles; pero de la aceleración es mas
complicada a causa de la geometría adicional necesaria. Obsérvese que el sentido
del vector eR es el que tendría el movimiento del punto B, si R aumentara, pero
manteniendo constantes  y . Asimismo, el sentido de eθ, es el que tendría B si θ
aumentara, pero manteniéndose constantes R y . Finalmente, el sentido de e es el
que tendría el movimiento de B si  aumentara pero manteniéndose constantes R y
θ.
R  ReˆR
EXPRESIONES MATEMATICAS DE LA POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION
DE LA PARTICULA EN COORDENADAS ESFERICAS

R  ReˆR
dR
v  vR eˆR  v eˆ  v eˆ  ReˆR  R Cos eˆ  R eˆ
dt
Donde:

vR  R v  R Cos v  R

 vR    v    v 
2
v
2 2

dv d 2R
a  2
 aR eˆR  a eˆ  a eˆ
dt dt
 aR  R  R  R Cos 
Donde: 2 2 2

vR  R
Cos  d ( R 2 ) 
a     2 R Sen
v  R Cos R  dt 

a  2R Cos  R Cos  2R Sen

v  R
1 d (R  ) 
 2
a     R SenCos
2

R  dt 

a  2R  R  R 2 SenCos

 aR    a    a 
2
a
2 2
 TALLER

Utilizando el método de coordenadas esféricas, determine:

vR  R a.- VR = 6 (m/s)
b.- v = 6.1283 (m/s)
v  R Cos c.- v = 0 (m/s)
VR = 6 m/s
v  R
v = 6,128 m/s
V = 8.5764 m/s
v = 0
aR  R  R 2  R 2Cos 2
a  2 R Cos  R Cos  2 R Sen aR = - 18,7783 m/s2
a = 36,7701 m/s2
a  2 R  R  R 2 Sen Cos a = 15,7569 m/s2

a.- aR = - 18,7783 (m/s2)

b.- a = 36.7701 (m/s2) a = 44,1922 m/s2
c.- a = 15,7569 (m/s2)
 vR  R aR  R  R 2  R 2Cos 2
v  R Cos a  2 R Cos  R Cos  2 R Sen
v  R a  2 R  R  R 2 Sen Cos
RESOLVER
OBLIGATORIAMENTE
eˆR EN COORDENADAS
ESFERICAS

R 8     14, 4775
4
R0  8   4,1312
R0  0   4, 4066

aR  616,5346m / s 2
a  132,1968m / s 2
a  159,1882m / s 2
 Transformacion de Coordenadas
Caso II.- De coordenadas cilindricas a coordenadas rectangulares:

Cos  Sen 0
T 

1
  Sen Cos 0
 0 0 1

 vx  cos   sen 0  vr 
1 v    Sen cos  0  v 
[v( x , y , z ) ]  [T ][v( r , , z ) ]  y 
 vz   0 0 1   vz 

 ax  cos   sen 0   ar 
1  a    Sen cos  0   a 
[a( x, y , z ) ]  [T ][a( r , , z ) ]  y 
 az   0 0 1   az 
 Transformacion de Coordenadas
Caso III.- De coordenadas cilindricas a coordenadas esfericas:

 Cos 0 Sen 
T    0 1 0 
 Sen 0 Cos 

vR   cos  0 Sen   vr 

  
 v    0 1 0  v 
[v( R, , ) ]  [T ][v( r , , z ) ]  v    Sen
  0 cos    vz 

 aR   cos  0 Sen   ar 
  
[a( R, , ) ]  [T ][a( r , , z ) ]  a    0 1 0   a 
 a    Sen 0 cos    az 
 
 Transformacion de Coordenadas
Caso IV.- De coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas:

Cos 0  Sen 
T 

1
  0 1 0 
 Sen 0 Cos 

 vr  cos  0  Sen  vR 

1 v    0   
[v( r , , z ) ]  [T ][v( R , , ) ]    1 0   v 
 vz   Sen 0 cos    v 

 ar  cos  0  Sen   aR 
a    0  
1
[a( r , , z ) ]  [T ][a( R , , ) ]    1 0   a 
 az   Sen 0 cos    a 
 Transformacion de Coordenadas
Caso V.- De coordenadas rectangulares a coordenadas esfericas:

 cos  cos  CosSen Sen 

T T     Sen
 Cos 0  
 SenCos  SenSen Cos 

vR   cos  cos  Cos Sen Sen  v X 

  
 v     Sen Cos 0   vY 
 v    Sen Cos  Sen Sen Cos   vZ 
 

[v( R, , ) ]  [T ][T ][v( x, y , z ) ]

 aR   cos  cos  Cos Sen Sen   a X 
  
 a     Sen Cos 0   aY 
 a    Sen Cos  Sen Sen Cos   aZ 
 

[a( R, , ) ]  [T ][T ][a( x, y , z ) ]

 Transformacion de Coordenadas
Caso VI.- De coordenadas esfericas a coordenadas rectangulares:

CosCos  Sen  CosSen 

T T 

1

1 
  SenCos Cos 
 SenSen 
 Sen 0 Cos 

v X  Cos Cos  Sen Cos Sen  vR 

 v    Sen Cos   
 Y  Cos  Sen Sen   v 
 vZ   Sen 0 Cos   v 
1 1
[v( x, y , z ) ]  [T ][T ][v( R, , ) ]
 a X  Cos Cos  Sen Cos Sen   aR 
 a    Sen Cos   
 Y  Cos  Sen Sen   a 
 aZ   Sen 0 Cos   a 

1 1
[a( x, y , z ) ]  [T ][T ][a( R, , ) ]
 aR  R  R  R Cos 
Donde: 2 2 2

vR  R
Cos  d ( R 2 ) 
a     2 R Sen
v  R Cos R  dt 

a  2R Cos  R Cos  2R Sen

v  R
1 d (R  ) 
 2
a     R SenCos
2

R  dt 

a  2R  R  R 2 SenCos

 aR    a    a 
2
a
2 2
TALLER : TRANSFORMACION DE COORDENADAS

VR = 6 m/s a.- Vr = 4,5962 (m/s)

v = 6,128 m/s b.- v = 6,1283 (m/s)
v = 0 c.- vZ = 3,8567 (m/s)

aR = - 18,7783 m/s2 d.- ar = -24,5134 (m/s2)

a = 36,7701 m/s2 e.- a = 36,7701 (m/s2)
ar = - 24,512 m/s2 a = 15,7569 m/s2 f.- aZ = 0 (m/s2)
a = 36,7698 m/s2
aZ = 0 m/s2 En base a los resultados de las
aceleraciones en coordenadas
esféricas:
Determine.
ar = ???
a = ???
aZ = ???
BLOQUE A
La Grúa Liebherr telescópica móvil de 10
m de largo en el instante mostrado, gira
alrededor del eje vertical CD a razón
constante de 3 rad/s y el extremo B se
aleja de A (observe los detalles de la
figura derecha) a razón constante de 0,2
m/s. Si  disminuye a razón constante de
2 rad/s. Para el instante mostrado cuando
 = 30, determine:
a.- La magnitud de la aceleración aR de la
arandela.(m/s2)
b.- La magnitud de la aceleración a de la
arandela.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración
transversal a .(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración aX
.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleración aY de la
arandela.(m/s2)
f.- La magnitud de la aceleración aZ de la
arandela.(m/s2)
g.- La magnitud de la aceleración de
B.(m/s2)
vR  R aR  R  R 2  R 2Cos 2
v  R Cos a  2R Cos  R Cos  2R Sen
v  R a  2R  R  R 2 SenCos

 aR    a    a 
2
a
2 2


R  10m  rad   60
2
R  0, 2m / s   3rad / s   2rad / s
R0  0  0
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a aR -62,5 m/s
b a -103.323 m/s
c a 39,7711 m/s2
 CosCos  Sen  CosSen 
T T 

1

1
  SenCos Cos  SenSen 
 Sen 0 Cos 
 a X  Cos Cos  Sen Cos Sen   aR 
 a    Sen Cos   
 Y  Cos  Sen Sen   a 
 aZ   Sen 0 Cos   a 

Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES

a aR -62,5 m/s
b a -103.323 m/s
c a 39,7711 m/s2
RESULTADOS
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
d aX 103,323 m/s2
e aY -65,6927 m/s
f aZ -34,241 m/s
g a 127,1362 m/s2
vR  R aR  R  R 2  R 2Cos 2
v  R Cos a  2 R Cos  R Cos  2 R Sen
v  R a  2 R  R  R 2 Sen Cos

CosCos  Sen  CosSen 

T T    SenCos  SenSen 
RESULTADOS BLOQUE C
1 1

Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO
 Cos
UNIDADES
A vX 0,0966 m/s
B vZ  Sen0,2779 0
m/s Cos 
C aX 0,6071 m/s2
D aZ 0,3853 m/s2
 a X  Cos Cos  Sen Cos Sen   aR 
 a    Sen Cos  
 Y  Cos  Sen Sen   a 
 aZ   Sen 0 Cos   a 
 THE END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: Dr. © Tito Vilchez