Sistema de Control

Conceptos Básicos
Mgtr. Jean Carlos Malca Fernández
Jean.Malca@unmsm.edu.pe

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 Recordemos
Control de Lazo Abierto

r u y
Controlador Sistema
Planta

Control de Lazo Cerrado

r u y
Controlador Sistema
+ Planta
-

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 Recordemos
Motor de Corriente
Continua

Voltaje

Velocidad de
Motor Voltaje giro
CC Motor de CC
Eje gira

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 Modelamiento de Sistemas
u Sistema y

Sistemas eléctricos, electrónicos

Sistemas mecánicos
Sistemas electro-mecánicos
Sistemas hidráulicos
Sistemas termodinámicos

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 Sistemas Dinámico
Un sistema dinámico es aquel en el cual los valores actuales
de su salida dependen no solo de los estímulos externos
actuales sino también de sus valores previos.

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 Sistemas Dinámico
Un sistema dinámico es aquel en el cual los valores actuales
de su salida dependen no solo de los estímulos externos
actuales sino también de sus valores previos.

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 Modelos
Tipos de modelos :
• Modelos Mentales
• Modelos Gráficos
• Modelos de Software
• Modelos Matemáticos
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• Diagramas de bloques
• Grafos
•Ecuaciones diferenciales
• Ecuaciones de Estado
• Ecuaciones en Diferencias
• Ecuaciones de Transferencia
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 Modelo Matemático
Modelo matemático de un sistema viene a ser la descripción
matemática de sus características dinámicas.

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 Modelo Matemático
Por ejemplo, este modelo matemático puede venir dado en la
forma de una función de transferencia.

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 Obtención del Modelo Matemático
u y
Sistema

F=ma
V=RI

Modelamiento Identificación

Modelo

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 Función de transferencia
Se define como el cociente entre la transformada de Laplace
de la salida (función de respuesta) y la transformada de
Laplace de la entrada (función de excitación) bajo la
suposición de que todas las condiciones iniciales son cero.

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 Función de transferencia
Considere el LTI descrito mediante la siguiente ecuación
diferencial:

donde y es la salida del sistema y x es la entrada. La función

de transferencia es:

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 Función de transferencia
Considere el LTI descrito mediante la siguiente ecuación
diferencial:

X(s) G(s) Y(s)

x(t) Sistema y(t)

Donde tanto g(t) como x(t) son 0 para t<0

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 Función de transferencia
Considérese la salida (respuesta) de un sistema para una entrada
impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero.

La F.T. es la transformada de Laplace de

la respuesta impulsional del sistema

Esta respuesta g(t) también se denomina

función de ponderación del sistema.
Es posible obtener información completa sobre las características
dinámicas del sistema si se excita el sistema con una entrada impulso y
se mide la respuesta.
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 Función de transferencia
Función de
transferencia

Descripción características
Modelo matemático dinámicas del sistema

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 Modelamiento Matemático de Sistemas
Eléctricos
Un modelo matemático de un circuito eléctrico se
obtiene aplicando:
◦Leyes básicas (Ohm)
◦Leyes de Kirchoff: Ley de Corriente y Ley de Tensiones.

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 Modelamiento Matemático de Sistemas
Eléctricos
Aplicando LTK Aplicando Laplace

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 Modelamiento Matemático de Sistemas
Eléctricos
Aplicando LTK

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 Modelamiento Matemático de Sistemas
Eléctricos
Aplicando LTK Aplicando Laplace

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 Modelamiento Matemático de Sistemas
Eléctricos
Función de transferencia:

Análisis del sistema según los coeficiente s R1, R2, C1, C2

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 Modelamiento Matemático de Sistemas
Eléctricos
Elementos en cascada sin efecto de carga
Si la impedancia de entrada del segundo
elemento es infinita, la salida del primer
elemento no se modifica si se conecta al
segundo. En este caso, la función de
transferencia del sistema completo se
convierte en

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 Modelamiento Matemático de Sistemas
Eléctricos
Elementos en cascada sin
efecto de carga

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 Modelamiento Matemático de Sistemas
Eléctricos
Hallar la función de transferencia

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 Modelamiento Matemático de Sistemas
Eléctricos
Amplificadores Operacionales

Hallar la función de transferencia

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 Modelamiento Matemático de Sistemas
Eléctricos
Hallar la función de transferencia

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 Modelamiento Matemático de Sistemas
Eléctricos
Hallar la función de transferencia

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 Modelamiento Matemático de Sistemas
Eléctricos
Hallar la función de transferencia

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 Modelamiento Matemático de Sistemas
Eléctricos
Hallar la función de transferencia

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 Modelamiento Matemático de Sistemas
Eléctricos
Hallar la función de transferencia

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 Gracias

Consultas
Preguntas

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