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Studio dei transitori con il metodo delle

trasformate di Laplace

Appunti a cura dell’Ingg. Basoccu Gian Piero e Marras Luca


Tutors del corso di ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
A. A 2003/04 e 2004/05
Facoltà di Ingegneria dell’Università degli Studi di Cagliari

(ultimo aggiornamento 11/02/2008)

Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
Facoltà di Ingegneria dell’Università degli Studi di Cagliari 1
STUDIO DEL TRANSITORIO CON IL METODO
DELLE TRASFORMATE DI LAPLACE

INTRODUZIONE

Lo studio dei transitori nei circuiti di corrente comporta la


risoluzione di equazioni integro-differenziali nel dominio
del tempo di difficile risoluzione.

Nella ipotesi di circuiti lineari (per i quali i parametri che


caratterizzano il circuito, possono essere considerati
costanti) il metodo delle traformate di Laplace consente
di semplificare notevolmente la risoluzione di tali circuiti.
Le funzioni f(t) integro-differenziali, definite nel dominio
del tempo t, vengono trasformate nel dominio s (variabile
di Laplace) in funzioni F(s) algebriche:

dominio t ⇒ dominio s
f(t) ⇒ F(s).

La trasformata di Laplace consente di calcolare la risposta


di un circuito a (quasi) ogni tipo di eccitazione,
permettendo, di calcolare la risposta libera e la risposta
forzata, a partire da qualsivoglia condizione iniziale.

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La trasformata di Laplace permette di studiare funzioni f(t)
definite per t≥0.
Per le grandezze elettriche si assume che l’istante t=0
coincida con l’istante in cui ha inizio il fenomeno fisico che
si intende studiare.

Le condizioni sufficienti affinché esista la trasformata di


Laplace della funzione f(t) sono:

a) f(t)=0 per t<0


f(t)≠0 per t ≥ 0,

l'ipotesi che f(t) = 0 per t < 0 e' necessaria per garantire


la unicità della L-Trasformata

b) f(t) presenti un numero finito di discontinuità di prima


specie (derivata sinistra ≠ derivata destra in un punto),
ossia sia continua tratto per tratto,


c) ∫ f (t ) e −σt dt sia un integrale convergente.
0

Se tali condizioni sono verificate per la f(t), esiste la


trasformata di Laplace F(s).
Perl’applicazione della trasformata di Laplace ai circuiti, si
supporrà: s= σ+jω

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Per le funzioni di uso comune (trasformate notevoli) i valori
delle F(s) sono riportati in tabelle.
La trasformata di Laplace è definita attraverso l’operatore
di integrazione, per mezzo del quale l’integrale e la
derivata nel dominio del tempo diventano rispettivamente
una moltiplicazione e una divisione nel dominio di
Laplace.
In matematica e in particolare nell'analisi funzionale la
Trasformata di Laplace di una funzione f (t ), definita per
tutti i numeri reali t ≥ 0, è la funzione F (s ) così definita:

Sia f(t) : R → C, f(t) = 0 per t ≤ 0


La L − trasformata di f(t) e':

F(s) = L[f(t)] = ∫ f(t) ⋅ e − st dt
0

La anti − trasformata di F(s) e':


σ + jϖ
1 0 0

f(t) = L−1[F(s)] = ∫ F(s) ⋅ e st


ds
j2π σ 0 − jϖ 0
F(s) e' funzione di s = σ + jϖ

Esempio : f(t) = u(t) = δ −1 (t)


∞ ∞ − st ∞
e 1 1
U(s) = L[u(t)] = ∫ u(t) ⋅ e − st dt = ∫ e − st dt = =0+ =
0 0
−s 0
s s
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Proprietà delle trasformate:

1) Linearità

La trasformata di Laplace è un operazione lineare,cioè:

n n

∑F 1
K( s )⇒ ∑f1
K(t )

e
αF ( s ) ⇒ αf ( t )
2) Similitudine

Se si sostituisce s a ks con k∈R+



F ( ks ) = e − ks f ( t )dt
0
se si effettua il cambiamento di variabile kt=τ

1 − sτ τ 
F ( ks ) =
k
e ∫
0
f   dτ
k
da cui:
1 τ 
f   ⇒ F ( ks )
k k

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Traslazione dell’origine

Se F(s) è la trasformata di f(t) , la trasformata f(t-k) con


f(t-k)=0 per t>k è:
f ( t − k ) ⇒ e − ks F ( s )

3) Derivazione

Se F(s) è l trasformata di f(t), la trasformata della derivata


di ordine n di f(t) è data da:

f n ( t ) ⇒ s n F ( s ) − s n − 1 f ( 0 + ) − s n − 2 f ' ( 0 + ) − ... − f ( 0 + )

ossia:

n
dn f (t )
dt n
⇒ s n
F( s ) − ∑
i =1
sn− i f i −1 ( 0 + ).

Se f(t) è una serie


∞ ∞
f(t )= ∑ f ( t ) ⇒ F( s ) = ∑ F ( s )
n=0
n
n=0
n

con f n ( t ) ⇒ Fn ( s ) n ∈ N

ossia la trasformata di Laplace si ottiene facendo la


trasformata di ciascun termine dello sviluppo in serie
della funzione originale.
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4) Integrazione

Se F(s) è la trasformata di f(t), la trasformata


dell’integrale di f(t) è dato da:

F ( s ) f −1 ( 0 + )
∫ f ( t ) dt =
s
+
s

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5) Teorema del valore iniziale:

( )
f 0 + = lim s{F ( s )}
s →∞

Il valore iniziale della funzione f(t) nel dominio del tempo,


ossia f(0), è uguale al limite per s→∝ della corrispondente
trasformata F(s) moltiplicata per s.

Teorema del valore finale:

f (∞ ) = lim s{F ( s )}
s→ 0

Il valore finale della funzione f(t) nel dominio del tempo,


ossia f(∝), è uguale al limite per s→0 della corrispondente
trasformata F(s) moltiplicata per s.
(Questa relazione può essere applicata soltanto quando tutte le radici del denominatore di sF(s)
hanno parte reale negativa. Questa limitazione esclude dall’applicazione del teorema le funzioni
applicate sinusoidali, poiché la funzione sinusoidale ha limite infinito indeterminato.)

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Trasformate di Laplace

Tabella di conversione
f(t) F(s)
1 1 1
s
2 t 1
s2
3
e -at 1
s+a
4
te -at 1
( s + a )2
5 sin ωt ω
s2 + ω 2
6 cos ωt s
s2 + ω 2
7 sin(ωt + θ ) s sin θ + ω cos θ
s2 + ω 2
8 cos(ωt + θ ) s cosθ - ω sinθ
s2 + ω 2
9
e -at sin ωt ω
(s + a )2 + ω 2
10
e -at cos ωt s+a
(s + a )2 + ω 2
11 sinhωt ω
s2 -ω 2
12 coshωt s
s2 -ω 2
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13 df sF (s ) - f 0 + ( )
dt
14
dn f ( )
s n F (s ) - Σ in=1 s n-i f i -1 0 -
dt n
15 t

∫ f ( τ )dτ F (s )
0 s
16
f(t - t 1 ) e -t1s F (s )
17
c1 f 1 ( t ) + c 2 f 2 ( t ) c1 F1 (s ) + c 2 F2 (s )
18 t

∫ f (τ ) f
0
1 2 (t − τ )dτ F1 (s )F2 (s )

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Metodi basati sulla decomposizione

Se la funzione trasformata è una funzione razionale:

N ( s ) b0 s m + b1 s m − 1 + ... + bm − 1 s + bm
F( s ) = =
D( s ) a0 s n + a1 s n − 1 + ... + an − 1 s + an

dove N(s) e D(s) polinomi nella variabile s e bi e ai


numeri reali.

Si deve scomporre D(s) per trovare le radici del


polinomio:
D( s ) = ( s − α 1 )r 1 ( s − α 2 )r 2 .......( s − α m )rm

con r1, r2,…,rm ordine di molteplicità dei singoli fattori e

∑ r = grado di D(s).
i =1
i

Le soluzioni di N(s) sono gli zeri e le soluzioni di D(s)


sono i poli.

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La funzione razionale può essere espressa come:

N( s )
F( s ) = n
nel caso di poli
∏ ( s − pi )
i =1
semplici:

N( s ) A B K
F( s ) = = + + ... +
n
s − p1 s − p2 s − pn
∏ ( s − pi )
i =1

riducendo a denominatore comune si ottiene un


polinomio a numeratore in funzione dei parametri
A,B,…K ,che deve essere uguale a N(s), e dal confronto
si determinano le relazioni per determinare i parametri
A, B, …,K,

oppure

si moltiplica per (s-pi) l’uguaglianza:

A(s - pi) B (s - pi) K (s - pi)


(s - pi) F ( s ) = + + ... + ... + K i + ... +
s − p1 s − p2 s − pn
e

K i = lim (s - pi) F ( s )
s → pi

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Se i poli sono multipli:
D( s ) = ( s − p1 ) n1 ⋅ ( s − p2 ) n 2 ⋅ .... ⋅ ( s − p1 ) nr

r
con ∑n1
i = n grado del polinomio

k11 k12 k1n1


F(s) = + + .... + +
(s - p1 ) (s - p1 ) 2
(s - p1 ) n1

+ .................................................. +
k r1 k r2 k rn r
+ + + ..... +
(s - p r ) (s - p r )2
(s - p r )nr

per determinare k11, k12, ….,k1n1 si moltiplica F(s) per il


termine di potenza più alto:

(s - p1 )n1 F(s) = k11 (s - p1 )n1 −1 + k12 (s - p1 )n1 − 2 + ...... +


r nr
k ij
k1, n1 -1 (s - p1 ) + k1 n1 + (s - p1 )n1 ∑ ∑ (s − p )
i=2 j=1 j
j

si esegue quindi il calcolo delle derivate di F(s) sino


all’ordine n1-1: F’(s), F’’(s) ,…., Fn1-1(s)

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per s=pi il termine che contiene la sommatoria ∑∑
i j
si

annulla. Si otterrà:

[
k1,n1 = lim (s - p1 )n1 F ' (s )
s → p1
]
k1,n1 -1 = lim
[
d (s - p1 )n1 F ' (s ) ]
s → p1 ds
...

k1,n1 -r = lim 
[
 1 d 2 (s - p1 )n1 F ' (s ) 

]
s → p1 2! 2
 ds 

d) Se i poli sono complessi coniugati:

k1 k1 *
+
s −α 1− jω1 s −α 1+ jω1
k1 = [(s −α 1− jω1 )F ( s )]s =α + jω = k1 ∠(φ1 )
1 1

k1* = [(s −α 1+ jω1 )F ( s )]s =α 1− jω1 = k1 ∠(− φ1 )

La trasformata inversa sarà del tipo:


k1e − s1 t
+ k1 e
*
* − s1 t
[ ]
= 2 Re k1e − s1t =
[
= 2 Re k1 e jφ1 e −(α 1+ j ω )
1
]=
t

= 2e −α 1t k1 cos(ω1t − φ1 )
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Trasformazioni delle relazioni costitutive dei
componenti e loro circuiti equivalenti nel dominio di
Laplace
Si considerino i diversi componenti distinti in tre categorie:
• generatori indipendenti,
• componenti senza memoria,
• componenti con memoria .
Generatori indipendenti

Possono essere generatori di corrente o di tensione


caratterizzati dall’avere la grandezza impressa,
rispettivamente corrente e tensione, coincidente con una
funzione assegnata f(t). Se la f(t) è trasformabile si ha
rispettivamente:
+ + + +

u(t) U(s) i(t) I(s)

Dove le dimensioni di u(t) e di i(t) sono rispettivamente


volt e ampere, mentre, in base all’operatore trasformata, le
dimensioni di U(s) e I(s) sono rispettivamente volt×secondo
e ampere×secondo.
Infatti risulta che una trasformata ha le dimensioni della


F(s) = L [ f(t)] = f(t) ⋅ e− st dt
0

grandezza originaria moltiplicata per il tempo.


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Componenti senza memoria

Le relazioni costitutive di tali componenti non contengono


legami di tipo integro-differenziale nel dominio del tempo.
Sono componenti senza memoria il resistore, i generatori
controllati, il nullore e il trasformatore ideale.
Tutte le loro relazioni costitutive possono essere trasferite
nel dominio della variabile s senza alcuna modifica, sotto
l’ipotesi di linearità e permanenza. I parametri relativi
mantengono le dimensioni originarie. Per esempio
R=U(s)/I(s) ha le dimensioni di Ω.

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Componenti con memoria
Tali componenti sono caratterizzati da relazioni costitutive
di tipo integro-differenziale. La trasformata di Laplace
permette di ridurre tali relazioni a semplici relazioni
algebriche.
Sono elementi con memoria il condensatore, l’induttore e
gli induttori mutuamente accoppiati.

Condensatore:

v(o-) rappresenta il valore iniziale della tensione ai capi del


condensatore.

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Induttore

i(o-) rappresenta il valore iniziale della corrente che


percorre l’induttore all’istante iniziale.

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Induttori mutuamente accoppiati

dove i1(o-) e i2(o-) rappresentano le correnti iniziali


nell’induttore L1 e L2 rispettivamente.
Per i componenti con memoria le relazioni costitutive
trasformate sono di tipo algebrico ma non sono omogenee
per la presenza dei termini noti relativi alle condizioni
iniziali. Le trasformate delle relazioni costitutive dei
componenti con memoria convertono le operazione di
derivazione e integrazione in operazioni di moltiplicazione
e divisione rispettivamente, perciò i componenti fittizi nel
dominio di s si comportano come se fossero senza
memoria.
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