UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE BAJA CALIFORNIA

FACULTAD DE INGENIERÍA,
ARQUITECTURA Y DISEÑO

METROLOGÍA E INSTRUMENTACIÓN
PROF. MANUEL MOISÉS MIRANDA VELASCO

PRÁCTICA NO. 1

MEDICIÓN DE
DESPLAZAMIENTO LINEAL

INTEGRANTES

Castro Pérez Miguel Ángel 347235

Mendoza Rosales Julián 348144
Arriaga Reyes Ángel 347088

Ingeniería Electrónica
GRUPO 361

ENSENADA, B. C. A VIERNES 9 DE MARZO DEL 2018

OBJETIVOS

Diseñar un sistema para medir un desplazamiento lineal, a través del uso de un potenciómetro angular.
Objetivos particulares:
 Caracterización del potenciómetro angular.
 Cálculo de la relación del movimiento lineal con respecto al angular en una polea con un
potenciómetro en su eje.
 Diseño del sistema de adquisición.
 Desarrollo del sistema de medición digital.

MATERIAL Y EQUIPO

 Protoboard
 Arduino Uno
 Resistencia de 470KΩ
 Potenciómetro de 1MΩ
 Triplay 1/2in de 24x29cm
 3.6m de madera de 3/4’’x8/4’’
 Tornillos para madera 1/2in
 Cartón
 Pistola de silicón
 6 barras de silicón
 Rin de plástico de 6cm de diámetro
 Estambre
 Pieza de metal de 1x11x0.1cm
 Legos
 Escuadra de 30cm
 Jumpers
 Computadora con Visual Basic, Excel, IDE Arduino.

FUNDAMENTOS

Para poder utilizar con certeza un sensor, sea analógico o digital, se debe de caracterizar previamente.
Esto se refiere a que se deben aproximar curvas (llamadas características) que relacionen mediante una
ecuación matemática f(x) la variable física que se desea medir con la respuesta o salida del sensor. Para
que las mediciones sean correctas se debe cumplir que la relación entre las variables sea una función, es
decir, f(x) debe ser biunívoca para que dado un valor del conjunto A a este sólo le corresponda un
único valor en el conjunto B; esto debido a que la inversa de f(x) debe ser también una función.

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Se sabe que en un potenciómetro angular la resistencia de este depende de la posición del cursor
deslizante (ver figura A1) esto es 𝑅𝑝 = 𝑓(𝜃).

Figura A1.1. Potenciómetro angular

Además, se conoce que la relación entre la posición angular y la longitud del arco sobre una
circunferencia es la siguiente:

𝐿(𝜃) = 𝑟𝑝 𝜃

Donde:

 𝜃: Posición angular [rad]

 𝐿: Longitud de arco [cm]
 𝑟𝑝 : Radio de la polea [cm]

De modo que ya se hace evidente que existe una relación entre la resistencia y la longitud de arco o
distancia vertical recorrida ℎ𝑦 , que es la variable física que se medirá. Esto es:

ℎ𝑦 = 𝐿 = 𝑔[𝜃(𝑅𝑝 ), 𝑟𝑝 ]

Figura A1.2. Sistema masa-polea

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Mediante la implementación del sistema masa-polea donde el centro de la polea está fijado al cursor
deslizante del potenciómetro es posible aplicar las relaciones antes mencionadas, ya que un ∆ℎ𝑦 pro-
duce un cambio en 𝜃, que a su vez está asociado a Rp.

Ahora, debido a que la variable eléctrica que está relacionada directamente con 𝜃 es la resistencia entre
las terminales del potenciómetro, esta se puede estimar mediante la medición de voltaje del potenció-
metro mediante el convertidor analógico-digital de Arduino y de esta forma realizar un programa que
obtenga la distancia ℎ𝑦 dada una lectura de voltaje cualquiera, mediante la utilización de las fórmulas
que describen la relación entre las variables ya mencionadas.

El sensor más sencillo de usar es el siguiente:

Figura A1.3. Circuito divisor de tensión

Donde R1 es un resistor que se puede proponer a conveniencia, R2 es el potenciómetro, Vin es una

tensión de alimentación cualquiera (normalmente 5 V) y Vout es la señal que recibirá el CA/D de
Arduino. Mediante la ecuación del arreglo divisor de tensión se tiene que:

(𝑅1 )(𝑉𝑜𝑢𝑡 )
𝑅2 = 𝑅𝑝 =
𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝑜𝑢𝑡

Que es la ecuación que relaciona la variable medida (voltaje) con la variable que se quiere estimar
(distancia vertical), ya que:

ℎ𝑦 = 𝑔{𝜃[𝑅𝑝 (𝑉𝑜𝑢𝑡 )], 𝑟𝑝 }

Y la relación 𝑓 entre 𝜃 y 𝑅𝑝 se puede conocer mediante la realización de múltiples mediciones de 𝑅𝑝

haciendo un barrido de 𝜃 y aproximando una curva característica para posteriormente calcular 𝑓 −1 y
obtener el valor de resistencia que le correspondería a un 𝜃 específico.

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DESARROLLO

CARACTERIZACIÓN DEL POTENCIÓMETRO

Se inició soldando 2 alambres al potenciómetro, uno a la pata central y el otro a cualquiera de las dos
sobrantes. Y para poder medir el cambio en ángulo del potenciómetro se imprimió la figura M1, la cual
se pegó en un pedazo de cartón y se recortó, haciéndole un agujero en el centro indicado por la figura
M0 que fue donde se colocó el potenciómetro, pegando el cartón con silicón al potenciómetro y por
último se puso un pedazo de alambre recto sobre la rendija del potenciómetro. Véase en la figura M2.

Figura M1. Circulo con grados.

Figura M2. Potenciómetro adaptado para medir su desplazamiento en ángulo.

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Posteriormente con ayuda del mecanismo de la figura M2, se hicieron pruebas con 3 multímetros
diferentes, haciendo mediciones cada 5o repitiendo el procedimiento 5 veces con cada multímetro, para
poder obtener una gráfica de ángulo contra resistencia más precisa (véase en la de graficas M1).

1000000

900000 Multimeto1-M1

Multimeto1-M2
800000

Multimeto1-M3

700000
Multimeto2-M1

600000 Multimeto2-M2
Resistencia Potenciometro

Multimeto2-M3
500000

Multimeto2-M4

400000
Multimeto2-M5

Multimeto3-M1
300000

Multimeto3-M2

200000
Multimeto3-M3

100000 Multimeto3-M4

Multimeto3-M5
0
0 50 100 150 200 250 300 350
Angulo

Grafica M1. Caracterización del potenciómetro

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SISTEMA FISICO

Base
Nota: Se debe de aclarar que la base de madera fue creada originalmente para su uso en otro proyecto,
por lo que no es necesario recrearla como se muestra para hacer funcionar el mecanismo.
La base fue hecha de madera acomodando las maderas como se muestra en la figura M3.1 y M3.2.

Figura M3.1.Vista Superior de la base de madera b) Vista de frente.

Figura M3.2. Vista de frente de la base de madera.

Los barrotes fueron cortados de 60cm de largos y unidos a la tripay con tornillos que perforaban por
debajo del triplay y llegaban a cada barrote puesto. Resultando como se observa en la figura M4.

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 Figura M4. Base de madera terminada.

Sistema Mecánico para Medir Desplazamiento Lineal

Se sacó un rin de un carro de control remoto con un diámetro de 6cm y se le hicieron unos orificios
rectos en la línea del diámetro en donde se insertó un pedazo metálico recto, el cual tenía la mayor
parte de el salido de un lado del rin. Con silicón se pegó el rin con el metal al potenciómetro de tal
manera que la perilla funcionara de eje y el pedazo de metal apuntara en 0o cuando el potenciómetro
daba el mínimo de resistencia, terminando con pegar al rin la punta del estambre, se le dio un par de
vueltas y se pegor un contrapeso (en este caso una pequeña barra metálica) al final del estambre con
silicón. Pegando esta parte del sistema en la parte superior de la base de madera.

Para terminar el sistema se pegaron unos legos a la base de manera para que al poner sobre estos la
escuadra, esta quedara a la altura del contrapeso y fuera más fácil el desplazamiento lineal.
Completando con esto el sistema mecánico para medir el desplazamiento lineal. Véase en la figura M5.

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 Figura M5. Sistema mecánico para medir el desplazamiento lineal.

Adición del circuito para medir el desplazamiento lineal

Por ultimo en una cara lateral se pegó un protoboar donde se puso el Arduino Uno agarrado con unas
ligas, armando el circuito que se puede ver en la figura M6.

Figura M6. Circuito para medir el desplazamiento lineal.

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Figura M7. Sistema Físico Completo.

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INTERFAZ GRÁFICA
Para poder desplegar las estimaciones correspondientes a la distancia vertical de forma más expositiva
se procedió a realizar una aplicación en visual C#. A continuación, se muestra la visualización de la
interfaz:

Figura A2.1. Interfaz gráfica

Para realizar la interfaz fue necesaria la colocación de los controles y posteriormente la programación
de estos. El parámetro que se le debe proporcionar a la aplicación es el puerto serie que la PC le
designó Arduino; si este puerto se encuentra disponible se mostrará el mensaje “PUERTO
ENCONTRADO”. Acto seguido la aplicación empezará a mostrar, por medio del espacio en blanco
junto a la etiqueta “cm”, los datos enviados por Arduino en tiempo real correspondientes a la variable
de distancia vertical. Para salir de la aplicación se debe dar click en el botón “SALIR” y el puerto se
cerrará y se dejará disponible para futuras acciones.

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CÁLCULOS Y MEDICIONES

Para la caracterización del Potenciómetro se utilizó la plataforma de Microsoft Office Excel, que en
casos como éste permite la obtención rápida de una curva de tendencia (regresión lineal) basada en el
método de mínimos cuadrados (Fig. J1).

Figura A3.1. Relación 𝑅𝑝 = 𝑓(𝜃). Nótese que es una función lineal

Ahora, se puede observar que, juntando todas las mediciones en un mismo gráfico, se observa una
curva no lineal que se puede seccionar en 3 partes, donde en una de ellas se tiene un comportamiento
lineal sumado a un error (una tendencia modelable con una recta), esto debido a que el potenciómetro
nos ofrece variaciones estables en un determinado rango de valores, pero al acercarse a sus posiciones
máxima y mínima éste tiende a variar de forma mínima. Ergo, es éste lo que limita el rango de valores
traducido en distancia que podemos medir.

Para obtener la gráfica de tendencia se requiere un solo grupo de valores sobre los cuales hacer las
operaciones, y dado que las muestras tomadas corresponden a una repetición múltiple (lo que supone
que en un valor de 𝜃 tenemos varios valores de 𝑅𝑥 en la misma gráfica) se decidió colocar una columna
extra en la cual se promedian los valores de todas las muestras correspondientes a cada medición de
una misma posición angular, y con esta realizar la tendencia (se obtendría una curva centrada).

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Con esto en mente, ya podemos asegurar que la función es Bionívoca, o sea, tiene una relación directa
e inversa entre ambos valores (ojo: en la zona lineal de nuestro sensor) de modo que podemos obtener
con esa relación tanto 𝜃 en función de 𝑅𝑥 como 𝑅𝑥 en función de 𝜃, esto es:

𝜃 = 𝑓(𝑅𝑥 )

𝑅𝑥 = 𝑓 −1 (𝜃)

Y es esta nueva función la que se utiliza para el cálculo del desplazamiento lineal recorrido en base a la
medición de voltaje que involucra al potenciómetro en un arreglo de divisor de tensión (Fig. J2).

Figura A3.2. Relación 𝜃 = 𝑓 −1 (𝑅𝑝 ). Como 𝑓 es biunívoca 𝑓 −1 es una función.

Una vez hecho el sistema, se procedieron a hacer mediciones que relacionaran directamente los pares
de variables que estuviesen relacionados directamente entre ellos, para observar el error del sistema
(Voltaje contra Resistencia, Resistencia contra Posición Angular y Posición Angular contra posición
lineal). En la relación final (𝜃 = ℎ(𝑑)) se encuentra un error que crece a medida que la medición se
hace más grande (error multiplicativo), por lo que se hace una serie de mediciones para observar la
diferencia entra las pendientes (Fig. J3).

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 Figura J3. Error de medición. Se puede observar que la pendiente de las rectas es ligeramente diferente.

Para compensar el error observado, se obtuvo la relación (cociente) entre las dos pendientes
observadas, y esta se utilizó como un factor añadido en el programa final del microcontrolador
utilizado, con lo que el error disminuyó notablemente (Véase el programa en la sección de Anexos).

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RESULTADOS

Al final el sistema se diseñó para trabajar dentro de la zona lineal que correspondía en grados al rango
de 30o a 265o teniendo como valor inicial mínimo en desplazamiento los 12cm y como máximo 27cm.
Además, se le realizo una corrección de pendiente, para eliminar el error multiplicativo que presentaba,
eliminando la mayor parte del error del sistema, reduciéndolo de un error máximo de 1.8cm a 0.4cm
pudiendo atribuir 1mm de error al sistema mecánico.

En la siguiente tabla se puede ver la comparación de unas pruebas realizadas al sistema. Véase las
imágenes de las pruebas en las figuras M8 a M11.
Prueba Desplazamiento real Desplazamiento Medido Diferencia
(cm) (cm) ∆ = |𝑉𝑟𝑒𝑎𝑙 − 𝑉𝑀𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜 |
1 12 12 0
2 16.9 17.2 0.3
3 22.6 22.8 0.2
4 26 26.2 0.2
Tabla M1. Comparación datos medidos contra reales.

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Figura M8. Medición prueba 1.

16
Figura M9. Medición prueba 2.

17
Figura M10. Medición prueba 3.

18
 Figura M11. Medición prueba 4.

CONCLUSIONES INDIVIDUALES

Castro Pérez Miguel Ángel.

A lo largo de esta práctica pudimos utilizar varios conocimientos para trasformar un movimiento
angular en un desplazamiento lineal, que a su vez significaba un cambio de resistencia en nuestro
potenciómetro y esto lo media el Arduino como un cambio de Voltaje, teniendo que utilizar una serie
de ecuaciones sencillas que relacionadas entre sí y al final nos relacionaban un cambio en voltaje como
un cambio en distancia. Presentándose además un error multiplicativo, el cual por su naturaliza simple,
solo se tuvo que realizar un ajuste en la pendiente de nuestra ecuación reduciendo en gran medida el
error, llegando a 0.4cm.

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BIBLIOGRAFÍA

[1] Apuntes de la clase de Dinámica y Metrología e Instrumentación.

ANEXOS

PROGRAMA PRINCIPAL DE MECIDIÓN

#include <avr/sleep.h>

float Vcc=0, Vx=0, Rx=0, Th=0, d=0, dCorr;

float Diam=6, R1=480000;
int L=0;

void setup()
{
Serial.begin(9600);
bangap();
}

void loop()
{
L = analogRead(0);
Vx = L_V(L);
Rx = V_R(Vx,R1);
Th = R_Th(Rx);
d = Th_d(Th);
dCorr = (599.0/514.0)*d+12; ** Corrección del error multiplicativo
String dist = String(dCorr);

Serial.println(dist);

delay(500);
}

Función para Medición de voltaje más exacta:

void bangap()
{
int normADC[10];
int lowNoiseADC[10];

int const aVCC = 0b01000000;

int const iREF = 0b11000000;
int const aREF = 0b00000000;

ADMUX = aVCC;
ADCSRA |= 1 << ADEN;
ADCSRA |= 1 << ADIE;
ADCSRA |= ((1 << ADPS2) | (1 << ADPS1) | (1 << ADPS0));
sleep_enable();
set_sleep_mode(SLEEP_MODE_ADC);
20
 for (int i = 0; i < 10; i++)
{
sei();
sleep_cpu();
lowNoiseADC[i] = ADC;
}

for (int k = 0; k < 10; k++)

{
ADCSRA |= 1 << ADSC;
while (ADCSRA & (1 << ADSC))
{
delay(1);
}
normADC[k] = ADC;
}

Vcc = 0;
for (int j = 0; j < 10; j++)
{
Vcc = Vcc + convertToVolt(lowNoiseADC[j]);
}
Vcc = Vcc/10;
// Serial.print("Vcc = ");
// Serial.print(Vcc, 3);
// Serial.println(" V\n");
}

float convertToVolt(int aVAL) {

float refVal = 5.01; //Ajustar a valor de fuente conocida
return (((float)aVAL / 1023) * refVal);
}

ISR(ADC_vect){}

Funciones de Conversión

float L_V(int Lect)

{
float Volt = (float)L/1023*Vcc;
return Volt;
}

float V_R(float Volt, float R_uno)

{
float Res = R_uno / (Vcc/Volt -1);
return Res;
}

float R_Th(float Res)

{
float theta1 = 28;
float theta2 = 1/3710.1*Res + 17.731;
float dTh = theta2 - theta1;
return dTh;
}
21
float Th_d(float dTheta)
{
float dLongitud = dTheta * 3.141592654 * Diam / 360;
return dLongitud;
}
Tabla de valores de las muestras medidas

Theta R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8 R9 R10 R11 R12 R13 R14

0 137.7 137.6 135.9 128 150 144.3 137 141.5 142 144 144 145 142 140.6923077
5 137.8 137.7 135.8 128 148 144.8 139 141.2 142 144 145 146 142 140.8692308
10 138.8 137.7 136 128 148 144.8 138 140.3 240 144 144 146 142 148.2769231
15 1035 920 888 232 309 229.5 280 434 243 270 308 428 387 458.7307692
20 326 258 589 207 274 267.3 302 260 274 241 238 258 294 291.4076923
25 18630 18050 14400 13610 11650 12900 13480 12800 13300 13470 13520 13620 11700 13933.07692
30 39100 41700 35400 36700 34550 35690 33760 35650 35700 35700 35800 36000 36100 36296.15385
35 59800 59800 58300 58900 55400 55900 55800 55600 59300 57500 58600 55500 59300 57669.23077
40 79300 79000 73100 77600 75100 75500 74500 75600 77300 76200 78600 75600 75600 76384.61538
45 100900 98400 95000 99200 98300 99100 96000 99000 99600 98900 99500 99100 99400 98646.15385
50 121300 119800 119800 119200 117900 118800 117300 118400 118700 119400 119200 117700 118500 118923.0769
55 141500 139400 134900 140000 138400 139000 138300 137800 141400 139100 139100 139200 138500 138969.2308
60 158800 159500 151800 157900 156200 157200 156400 157400 159500 157600 157600 156500 157600 157230.7692
65 177500 175800 170700 178000 175400 176300 174600 176100 181900 175300 177000 176100 175100 176138.4615
70 195100 196900 190400 199200 196200 196400 195800 196300 199100 197000 195400 197000 197100 196300
75 217000 217000 211000 221600 219100 219200 216700 218600 222000 221000 221000 222000 221000 219015.3846
80 238000 237000 229000 241700 238500 239100 237700 239900 243000 239000 240000 239000 240000 238607.6923
85 256000 256000 252000 259100 257600 257900 256400 258400 263000 259000 259000 258000 260000 257876.9231
90 276000 275000 271000 280500 276200 276900 276200 277200 280000 278000 278000 276000 279000 276923.0769
95 294000 296000 292000 296500 294600 295500 294300 296900 298000 296000 296000 295000 296000 295446.1538
100 313000 315000 311000 316700 314800 315800 315400 316300 320000 314000 316000 315000 316000 315307.6923
105 329000 330000 330000 334800 332300 333800 332000 333700 336000 333000 332000 332000 333000 332430.7692
110 346000 348000 347000 352200 350900 352100 350000 352200 353000 350000 350000 350000 351000 350184.6154
115 365000 366000 363000 369500 367600 369200 367600 369700 373000 367000 368000 368000 369000 367892.3077
120 382000 382000 380000 387000 384000 387000 384500 387700 389000 385000 385000 382000 383000 384476.9231
125 399000 396000 397000 404000 403000 403000 402000 404000 407000 404000 403000 403000 403000 402153.8462
130 416000 416000 416000 424000 422000 423000 420000 424000 426000 421000 420000 420000 424000 420923.0769
135 435000 434000 437000 443000 441000 442000 439000 443000 444000 440000 440000 438000 440000 439692.3077
140 453000 455000 459000 460000 459000 460000 460000 460000 462000 458000 458000 456000 458000 458307.6923
145 468000 470000 473000 476000 474000 476000 475000 476000 478000 475000 475000 474000 474000 474153.8462
150 485000 486000 490000 495000 493000 494000 492000 495000 494000 491000 491000 491000 492000 491461.5385
155 502000 502000 502000 511000 509000 511000 509000 510000 513000 508000 508000 507000 510000 507846.1538
160 520000 519000 520000 531000 528000 530000 527000 529000 530000 526000 526000 525000 528000 526076.9231
165 535000 532000 538000 547000 544000 547000 545000 546000 547000 543000 543000 541000 543000 542384.6154
170 551000 552000 555000 564000 562000 563000 562000 562000 563000 560000 559000 559000 560000 559384.6154
175 568000 566000 568000 580000 579000 583000 578000 581000 580000 578000 577000 575000 579000 576307.6923
180 585000 582000 590000 598000 598000 599000 596000 599000 598000 596000 595000 594000 597000 594384.6154
185 604000 604000 610000 620000 615000 617000 616000 616000 614000 612000 613000 610000 613000 612615.3846
190 620000 625000 625000 635000 632000 635000 634000 635000 633000 632000 630000 629000 632000 630538.4615
195 640000 640000 644000 656000 653000 655000 653000 655000 651000 651000 650000 647000 651000 649692.3077
200 658000 657000 660000 672000 669000 671000 671000 670000 668000 667000 666000 666000 667000 666307.6923
205 675000 677000 682000 693000 689000 692000 691000 691000 690000 687000 686000 685000 687000 686538.4615
210 695000 697000 700000 713000 709000 713000 711000 712000 711000 710000 708000 707000 710000 707384.6154
215 714000 714000 719000 735000 730000 732000 732000 733000 730000 730000 725000 726000 730000 726923.0769
220 733000 736000 739000 750000 748000 750000 748000 750000 748000 747000 744000 744000 746000 744846.1538
225 754000 756000 758000 774000 770000 774000 773000 773000 769000 767000 768000 766000 767000 766846.1538
230 773000 776000 777000 794000 791000 794000 793000 795000 792000 790000 787000 787000 789000 787538.4615
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270 928000 930000 932000 948000 942000 946000 944000 945000 942000 942000 940000 939000 942000 940000
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280 928000 929000 948000 941000 946000 944000 945000 942000 942000 939000 938000 941000 940250
285 929000 929000 948000 941000 946000 944000 945000 942000 941000 939000 938000 940000 940166.6667
290 929000 929000 948000 941000 946000 944000 945000 941000 941000 938000 938000 940000 940000
295 929000 929000 928000 948000 941000 946000 944000 945000 941000 941000 939000 939000 940000 939230.7692

22
CÓDIGO DE LA INTERFAZ GRÁFICA:
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.IO;
using System.IO.Ports;
using System.Threading;
using System.Windows.Forms;

namespace Interfaz_prueba
{
public partial class Form1 : Form
{
string dato;
string puertoseleccionado;

public Form1()
{
InitializeComponent();
string[] puertos = SerialPort.GetPortNames();
foreach (string mostrar in puertos)
{
comboBox1.Items.Add(mostrar);
}
}
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
serialPort1.Close();
serialPort1.Dispose();
Close();
}
private void comboBox1_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
{
serialPort1.Close();
serialPort1.Dispose();
puertoseleccionado = comboBox1.Text;
serialPort1.PortName = puertoseleccionado;
serialPort1.Open();
CheckForIllegalCrossThreadCalls = false;
if (serialPort1.IsOpen == true)
{
label3.Text = "PUERTO ENCONTRADO";
}
else
{
return;
}
}
private void serialPort1_DataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)

23
 {
dato = serialPort1.ReadLine();
label4.Text = dato;
}
}
}

24