16-10-2018 Automatización

Industrial Mecatrónica

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS ESPE

CARRERA : MECATRÓNICA

INTEGRANTES :

 CORONEL ERICK
 GUERRA MICHAEL
 QUINTERO ANDRÉS
 QUIZHPE LENIN

DOCENTE : ING. PATRICIA CONSTANTE

NRC : 3007

INFORME N° : 1

ABRIL 2018 – AGOSTO 2018

ÍNDICE
1. TEMA ........................................................................................................................................... 2
2. OBJETIVOS ................................................................................................................................... 2
3. MARCO TEÓRICO ......................................................................................................................... 2
3.1. Medidas de seguridad en el laboratorio ............................................................................. 2
3.1.1. Medidas de seguridad a seguirse en las actividades desarrollarse............................. 2
3.1.2. ¿Qué hacer en caso de lesiones menores o accidentes? ............................................ 3
3.1.3. ¿Qué hacer en caso de incendio? ............................................................................... 3
3.1.4. ¿Qué hacer en caso de sismo? .................................................................................... 4
3.1.5. ¿Qué hacer en caso de erupción volcánica? ............................................................... 5
3.2. Brazo robótico Lynxmotion ................................................................................................. 5
3.2.1. Opciones de control de brazo ..................................................................................... 6
3.2.2. La mecánica ................................................................................................................. 6
3.2.3. Características ............................................................................................................. 6
3.3. Estación de montaje FESTO................................................................................................. 7
3.3.1. Función ........................................................................................................................ 7
3.3.2. Varias piezas para un montaje complejo .................................................................... 7
4. EQUIPOS Y MATERIALES .............................................................................................................. 8
5. PROCEDIMIENTO Y ANÁLISIS..................................................................................................... 10
5.1. PLC SIMATIC S7300............................................................................................................ 10
5.2. Estación de control de procesos (PCS) .............................................................................. 11
5.3. Brazo robótico Mitsubishi RV-2SDB .................................................................................. 12
5.4. Robot didáctico Lynxmotion. ............................................................................................ 16
5.5. Estación de montaje FESTO............................................................................................... 19
5.6. Estación de clasificación FESTO ......................................................................................... 21
5.7. Estación de distribución FESTO ......................................................................................... 23
5.8. Robot didáctico Lynxmotion. ............................................................................................ 24
5.9. Estación de montaje .......................................................................................................... 24
6. CONCLUSIONES ......................................................................................................................... 24
7. RECOMENDACIONES ................................................................................................................. 25
8. BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................................................ 26
9. ANEXOS ..................................................................................................................................... 26

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1. TEMA

Reconocimiento del laboratorio de Mecatrónica y sus equipos.

2. OBJETIVOS

2.1. Objetivo general

 Identificar los elementos que componen las estaciones de trabajo disponibles en el
laboratorio de mecatrónica a emplearse durante las prácticas de Automatización
Industrial Mecatrónica.
2.2. Objetivos específicos
 Conocer aspectos de seguridad y normativa del laboratorio.
 Reconocer los equipos a usarse en el desarrollo de prácticas de la asignatura.

3. MARCO TEÓRICO

3.1. Medidas de seguridad en el laboratorio

3.1.1. Medidas de seguridad a seguirse en las actividades desarrollarse

 Para solicitar el uso del laboratorio es necesario que cada persona presente su
credencial.
 Todos los carteles con señales y advertencias de seguridad deben ser
respetados sin excepciones.
 Si durante el desarrollo del curso se programase alguna práctica, que pudiera
presentar algún riesgo potencial en la seguridad, el profesor dará las
instrucciones y recomendaciones del caso, pero ningún alumno estará
autorizado para modificar, en manera alguna el experimento, a menos que
tenga autorización expresa de su profesor.
 Cuando el alumno no esté seguro del manejo u operación de un equipo, solicite
ayuda a su profesor o en última instancia al encargado de laboratorio.
 Ningún equipo (osciloscopios, fuentes, voltímetros, cables de alimentación,
puntas de osciloscopio, monitores y teclados del laboratorio pueden ser
abiertos, cambiado de mesa de trabajo, desconectado o alterándolo en alguna
forma.

2
  Queda terminantemente prohibido correr en los laboratorios, así como la
práctica de juegos, bromas y otras conductas irresponsables.

 Se deberá conocer la ubicación de los elementos de seguridad en el lugar de

trabajo, tales como: extintores, salidas de emergencia.
 No se permitirá comer, beber o fumar al interior de las instalaciones de los
laboratorios.
 Cualquier tipo de sustancias líquidas, tal como agua, refrescos, alcohol,
gasolina, etc. no deben dejarse cerca de los circuitos o equipos eléctricos.
 Evitar el uso de cadenas, collares, anillos y pulseras metálicas.
 Durante el desarrollo del trabajo de laboratorio, asegurarse de que las manos
estén bien secas.
 Mantener siempre el Orden y limpieza:
 Mantener las mesas de trabajo limpias, ordenadas, sin mochilas y libres de
materiales extraños.
 Verificar el armado correcto de un equipo o circuito antes de utilizarse.
 Colocar los residuos y desechos en los lugares destinados a tal fin.
 Retirar de las mesas y colocar en su sitio el material o equipos que ya fueron
utilizados. (Gordón, 2017)
3.1.2. ¿Qué hacer en caso de lesiones menores o accidentes?

 Proporcionar los primeros auxilios al herido y trasladarlo al Puesto de

Salud de la Institución.
 Si el caso es grave llamar inmediatamente al ECU 911.
 Notificar inmediatamente al docente o al encargado del laboratorio. (Gordón,
2017)

3.1.3. ¿Qué hacer en caso de incendio?

Las instalaciones eléctricas y equipos electrónicos pueden dar origen a

incendios de la llamada clase “C”, que corresponden a los tipos de fuegos en
presencia de tensión eléctrica o “fuegos eléctricos”. Se conocen con esta
denominación aquellos incendios que se originan en instalaciones o equipos
eléctricos o tienen lugar en presencia de tensión eléctrica superior a 25

3
 voltios. Las acciones a tomarse en caso de incendio son:
 Siempre y cuando se tenga conocimiento y entrenamiento, se debe operar el
extintor existente en el laboratorio y proceder a descargarlo o sobre el fuego,
enfocando la descarga del agente extintor a la base de la flama.
 Si la llama no se ha extinguido inmediatamente evacuar el laboratorio y llamar
al 911.
 Confirmar que todos los ocupantes salieron del área siniestrada.
 Dirigirse al punto de encuentro. (Gordón, 2017)

3.1.4. ¿Qué hacer en caso de sismo?

ANTES

 Participa en la elaboración del plan de gestión del riesgo y del plan de

emergencia.
 Mantén ordenada el aula, con los pasillos y puertas libres de obstáculos o
muebles que eviten el paso de las personas.
 Identifica las zonas de seguridad en tu salón, el patio, y el resto de la
Universidad; así como las rutas de evacuación.
 Participa de los simulacros y, si eres parte de la brigada de tu salón, procede
según lo que te corresponda.

DURANTE

 Mantén la calma, sin correr ni gritar. Abandona el aula en orden, siguiendo las
instrucciones del encargado.
 Si no puedes salir del salón, ubícate en las zonas de seguridad interna
previamente identificadas, puede ser al lado de las columnas.
 Aléjate de las ventanas, repisas o cualquier artefacto que pueda rodar o caer
sobre ti.
 Al salir, no te desvíes de las rutas de evacuación indicadas.

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 DESPUÉS

 No retornes al salón hasta que te lo indiquen y trata de comunicarte con tu

familia.
 Si tienes celular, usa preferentemente mensajes de texto, y realiza llamadas
solo si es realmente necesario.
No toques o te acerques a cables eléctricos caídos. (Gordón, 2017)
3.1.5. ¿Qué hacer en caso de erupción volcánica?

EN ALERTA AMARILLA

 Adquirir y tener listo el kit de emergencia en una mochila

 Integrarse al plan de evacuación y participar activamente en los simulacros de
evacuación.

EN ALERTA NARANJA

 Permanecer atento y mantener la calma

 Evacuar fuera de la institución por las rutas asignadas hacia las zonas seguras
designadas por el GAD Cantonal.

EN ALERTA ROJA

 Conservar la calma.
 No acercarse a zonas de riesgo
 Permanezca en lugares seguros a la espera de información especial de la
emergencia. (Gordón, 2017)

3.2. Brazo robótico Lynxmotion

La línea de brazos robóticos Lynxmotion ofrece movimientos rápidos, precisos y repetibles.

Cada brazo cuenta con el kit de rotación de base Lynxmotion, hombro plano único, codo,
movimiento de muñeca y una pinza funcional. La función de rotación de la muñeca, que
viene con una mejora de rotación de la muñeca dependiendo del tipo de trabajo. Lynxmotion

5
diseñó un sistema asequible basado en un diseño robusto, no obstante, se debe agregar servos
y componentes electrónicos para completar el kit. (Ardobot, 2018)

Figura 1. Brazo robótico Lynxmotion AL5D. (Ardobot, 2018)

3.2.1. Opciones de control de brazo

FlowBotics Studio es un programa gráfico fácil de usar que permite ejecutar fácilmente su
robot AL5 sin necesidad de crear código, el software permite la rotación de la muñeca y
servos adicionales.

3.2.2. La mecánica

El brazo robótico de aluminio está hecho de componentes Servo Erector Set para lo último
en flexibilidad y capacidad de expansión. El kit consta de soportes de aluminio anodizado
negro, tubos y cubos de aluminio, componentes moldeados por inyección personalizados y
componentes Lexan de precisión cortados con láser. (Ardobot, 2018)

3.2.3. Características

 Tarjeta USB SSC-32U y software para PC.

 Incluye licencia del programa FlowBotics Studio
 Control avanzado de posicionamiento de cinemática inversa usando el mouse
 Control de dos brazos mediante un solo servomotor.

6
 3.3. Estación de montaje FESTO

Rapidez, precisión, seguridad en los procesos y precio ventajoso: estas son las exigencias
principales para una automatización con éxito en el montaje de piezas pequeñas y electrónica.
Festo desarrolla soluciones de automatización adecuadas, compactas y económicas que le
permiten reducir sus costes de producción, p. ej., para telecomunicaciones, producción de
sistemas eléctricos, automoción y técnica médica. (FESTO, 2018)

3.3.1. Función

La estación de Montaje trabaja conjuntamente con la estación con robot. Suministra los
componentes del cilindro para el proceso de montaje: Un cilindro de doble efecto extrae la
culata del cilindro del almacén. Los émbolos se hallan en un palet. Un cilindro de doble
efecto empuja el muelle sacándolo del almacén.

Figura 2. Estación de montaje FESTO.

3.3.2. Varias piezas para un montaje complejo

La Estación de Montaje muestra lo compleja que es la pieza aquí utilizada. Hay almacenes
aparte para el cuerpo, la culata y los muelles – las cantidades disponibles deben ser

7
supervisadas por sensores cuidadosamente seleccionados. Y además de esto, hay que decidir
qué tipo de pinza se necesita para el robot de montaje. (FESTO, 2018)

4. EQUIPOS Y MATERIALES

Material Características Cantidad Gráfico

Prenda elaborada de
material no inflamable que
se utiliza para proteger el
Mandil 1
cuerpo y la ropa de
suciedad, partículas a alta
temperatura, etc.

Proporciona un
movimiento rápido, preciso
y repetible. El robot
presenta rotación de la
Brazo
base, hombro plano único, 1
Lynxmotion
codo, movimiento de la
muñeca, una pinza
funcional y rotación de la
muñeca opcional.

MPS
Son estaciones separables
Testing,
de verificación de legos y 1
Sorting,
distribución o clasificación
Distributing

8
 MPS PA Estación de trabajo de agua 1
Compa a presión. Involucra
ct sensores de caudal de
Works diferente tipo, válvulas,
tation bombas y control industrial
adaptado por estudiantes
de la universidad.

Módulo Manipulador Cartesmind,

Festo bandas transportadoras y 3
apilador.

Estación clasificadora de
Robot 1
elementos para armar
Mitsubis
pistones. Su control
hi 782.
inteligente permite ordenar
Clasifica
de manera correcta cada
dor
pistón.

Robot Mini Es un robot kuka impreso 1

Kuka en 3d. Puede clasificar
piezas por colores
utilizando mediante una
cámara.

Mecanismo Estación de transporte y 1

Omnidirecci clasificación para el control
onal de de calidad de piezas de
transporte y prototipado rápido.
clasificación

9
5. PROCEDIMIENTO Y ANÁLISIS

5.1. PLC SIMATIC S7300

Figura 3 PLC S7300

El SIMATIC S7-300 está concebido como sistema de automatización universal, constituye

una solución óptima para aplicaciones en estructuras centralizadas y descentralizadas, del
tipo CPU 313C.
 Módulos centrales con interfaz industrial Ethernet / PROFINET.
 El S7-300 se puede configurar de forma modular, no hay ninguna regla de asignación
de slots para losmódulos periféricos.
 El uso de la Micro Memory Card como memoria de datos y programa hace
innecesaria una pila tampón y ahorra costes de mantenimiento. Además, en esta
tarjeta de memoria se puede guardar un proyecto asociado con símbolos y
comentarios para simplificar el trabajo del servicio técnico, permite la actualización
sencilla del programa o del firmware sin programadora.
 En un S7-300 también se pueden integrar funciones de seguridad y control de
movimiento.
 Muchos de los componentes S7-300 también están disponibles en una versión
SIPLUS para condiciones ambientales extremas como, por ejemplo,rango de
temperatura ampliado (de -40/25 a -60/70ºC) y utilización en atmósfera
agresiva/condensación. (SIEMENS, 2009)
Tabla 1 Características técnicas de PLC S7300

SIMATIC S7300, CPU 313C

Memoria de trabajo 64kbits
Tiempos de ejecución 0,1/0,2/2/31

10
 Bit/pal/coma fija/coma flot
Temporizadores/contadores 256/2561
Áreas de direccionamiento
Canales digitales 1016
Canales análogos 253
Entradas/salidas integradas
Entradas y salidas digitales 24/16
Entradas y salidas análogas 21
Funciones integradas
Contador/frecuencímetro 3(30kHz)
Salidas de impulso 3(2,5kHz)

5.2. Estación de control de procesos (PCS)

Figura 4 Estación de control de procesos

Técnica de regulación:
Este equipo compacto permite trabajar con 4 tipos de regulación, que pueden activarse
individualmente o en combinación con otros, dependiendo del elemento de control (PLC,
software de control integrado en PC, consolas de simulación, regulador industrial)
Ejemplos de tareas de regulación:
 Regulación de nivel de llenado (discreto y continuo)

11
  Regulación de presión
 Regulación de caudal
 Regulación de temperatura (festo, 2018)
Planta FESTO con módulo para el control de nivel de líquido (Bomba, Sensor Ultrasónico,
PLC Siemens CPU 313C S7-300, Válvula Neumática, tanques 10 L, válvulas manuales,
tubería, compresor de aire).

5.3. Brazo robótico Mitsubishi RV-2SDB

Figura 5 Estación de robot y estación de montaje

En la estación de robot se encuentra el nuevo robot de brazo articulado de 6 ejes RV-2FB de

Mitsubishi Electric. Este robot industrial aúna la construcción y ejecución robusta con un
amplio espacio operativo y alta velocidad de movimiento.

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En su versión estándar, la estación viene equipada con control del robot, teachbox, cabina de
seguridad, unidad de mantenimiento y pinza neumática multifunción. Existen más módulos
MPS® para sus aplicaciones de robótica individuales.

Datos técnicos

 Alimentación: 230 V AC
 Presión de funcionamiento: 600 kPa (6 bar)
 Anchura máx. de las piezas: 40 mm
 1 entrada digital
 2 salidas digitales

Contenidos didácticos

 Configuración mecánica de una estación de robot

 Modo de funcionamiento y campos de aplicaciones de los sensores ópticos
 Aplicación de los interruptores de seguridad
 Campos de aplicación de los robots industriales
 Terminología de la robótica
 Programación tipo teach-in de robots en diferentes sistemas de coordenadas
 Desplazamiento de robots en sistemas de coordenadas de objeto (Electric, 2010)

Para el funcionamiento del brazo robótico, se hace uso del control manual propio de festo el
cual permite el mando a distancia, sus funciones son el de realizar la programación para
movimientos, así como la protección de hombre muerto.

13
Figura 6 Control manual

La unidad de control permite la alimentación hacia el sistema, así como el sistema electrónico de
control.

Figura 7 Unidad de Control

Las herramientas disponibles en el brazo robótico son principalmente de pinzas neumáticas

y eléctricas

14
Figura 8 Pinza neumática

Pinzas paralelas accionadas eléctricamente para montar en el brazo del robot. Completo con
cable, tarjeta de control, mordazas de agarre, sensor con cable de fibra óptica, accesorios e
instrucciones de instalación.

El módulo de agarre se puede ensamblar en la brida del Mitsubishi-robot El módulo de pinza

consta de una pinza paralela motorizada Mitsubishi de dos dedos con mordazas de pinza
especiales, de manera que se pueden agarrar partes de varias agarraderas. Además las
mandíbulas contienen un sensor óptico. Se incluyen cables de fibra, sujeta cables y uniones
de cables.

15
Figura 9 Pinza paralela Universal

5.4. Robot didáctico Lynxmotion.

Lynxmotion ofrece una variedad de kits y piezas de robots de nivel profesional y de

investigación, más precisamente el sistema de construcción de robótica modular conocido
como el Conjunto de servoejector Lynxmotion.

5.4.1. Partes

Dentro del laboratorio de mecatrónica, se encuetran disponibles una serie de robots didácticos
compuestos a base de servomotores estándar y una placa SSC-32U (circuito de control de
servomotores) que permite controlar dichos motores desde un computador, el robot se puede
programar mar mediante una conexión serie con un PC mediante un programa de control
RIOS.

En la figura 2 se muestran los elementos característicos de un brazo robot Lynxmotion.

16
 Muñeca Antebrazo

Pinza
Codo

Servo estándar
Brazo
Cables de
conexión de
servomotores Hombro

Base giratoria

Figura 10. Partes de brazo robótico Lynxmotion AL5D.

Para el control de servomotores se emplea una placa SSC-32U, como se muestra en la figura
3.

Puerto serial

Pines de
conexión de
servomotores
Conector de barril

Interruptor

Figura 11. Partes de tarjeta controladora SSC-32U.

La correcta conexión de los pines de servomotores se muestra en la figura 4, además se

dispone de texto dentro de la placa SSC-32U que facilita la colocación de los pines de los
motores y a través de los colores estándar se puede realizar la conexión adecuada.

17
 Figura 12. Conexión de servomotores.

 Pin 0: 485 servo en la base

 Pin 1: 805 servomotor en el hombro
 Pin 2: 755 servomotor en el codo
 Pin 3: 645 servomotor en la muñeca
 Pin 4: 422 servomotor en la pinza.
 Pin 5: 225 servomotor de giro de muñeca.

5.4.2. Características

Proporciona un movimiento rápido, preciso y repetible. Las características del robot son:
rotación de la base, hombro plano único, codo, movimiento de la muñeca, una pinza
funcional y rotación de la muñeca de trabajo mediano. (Lynxmotion, 2017)

5.4.3. Dimensiones

Tabla 2. Dimensiones del robot didáctico Lynxmotion. (Lynxmotion, 2017)

Característica Valor
Altura (brazo ensamblado) 7.25 in
Altura (posicionamiento de brazo hacia arriba) 19 in
Alcance frontal 10.25 in
Abertura de la pinza 1,25 in
Peso 31 oz
Rango de movimiento por eje 180 grados

18
 5.4.4. Capacidad de carga

La capacidad de carga del brazo se basa en múltiples factores:

 Voltaje de funcionamiento: De acuerdo con el tipo de servomotor empleado en la

estructura del robot se puede aplicar una tensión de 4,8V a 6V.
 Distancia de manipulación medida desde la base: Si el objeto a manipular se
encuentra lejos de la base del robot, se empleará mayor cantidad de energía para
sostener dicho objeto.
 Tiempo de manipulación: Durante un tiempo prolongado de manipulación de objetos
o mantenerlos suspendidos en el aire provocará un calentamiento de los
servomotores.

En el alcance medio (codo a 90 grados), el brazo puede soportar hasta 10 oz. A medida que
el brazo se extiende, soportará menos peso y, a medida que se retrae, puede soportar más
peso. (Lynxmotion, 2017)

5.5. Estación de montaje FESTO

La estación de Montaje trabaja conjuntamente con la estación con robot. Suministra los
componentes del cilindro para el proceso de montaje: Un cilindro de doble efecto extrae la
culata del cilindro del almacén. Los émbolos se hallan en un palet. Un cilindro de doble
efecto empuja el muelle sacándolo del almacén. (FESTO, 2018)

19
 Figura 13. Estación de montaje

5.5.1. Datos técnicos

Tabla 3. Características de la estación de montaje.

Característica Valor
Presión de funcionamiento 6 bar (600 kPa)
Alimentación de tensión 24 V DC
Entradas digitales 8
Salidas digitales 3

5.5.2. Elementos de la estación de montaje

Tabla 4. Elementos de la estación de montaje.

Elemento Gráfico

Abrazaderas de cable

Barrera de luz

Módulo almacén apilador (culatas)

20
 Módulo de rampa

Módulo separador (muelles)

Palet de émbolos

Placa perfilada de aluminio

Sistema de montaje para

equipamiento eléctrico

5.6. Estación de clasificación FESTO

21
Esta estación clasifica las piezas, entregándolas a tres planos inclinados. Las piezas colocadas al
principio de la cinta de transporte se detectan mediante un sensor de reflexión directa. Un bloqueo
neumático con válvula integrada detiene la pieza antes de la clasificación. Los sensores situados antes
del tope detectan las características de la pieza (negra, roja, metálica). Mediante derivadores eléctricos
es posible clasificar y enviar las piezas cilíndricas a los correspondientes planos inclinados. El sensor
de retrorreflexión controla la cantidad de piezas acumuladas en el plano inclinado.

 Presión de funcionamiento de 600 kPa (6 bar)

 Fuente de alimentación: 24 V DC
 Tamaño de la pieza cuadrada/redonda: máximo 40 mm
 8 sensores digitales
 4 actuadores digitales

Figura 14 Estación de clasificación festo

22
 5.7. Estación de distribución FESTO

La estación de Distribución utiliza varios actuadores, todos ellos son componentes

industriales. El actuador giratorio del brazo basculante puede ajustarse a diversos ángulos
entre 0° y 180°. Las posiciones finales son detectadas por medio de microinterruptores. Un
cilindro lineal de doble efecto empuja la pieza extrayéndola del almacén de apilado. Las
posiciones finales son detectadas utilizando sensores de proximidad.

 Presión de funcionamiento 600 kPa (6 bar)

 Alimentación de tensión 24 V DC
 7 entradas digitales
 5 salidas digitales

Figura 15 Estación de distribución festo

La estación de Verificación utiliza todos los tipos básicos de sensores industriales en

aplicaciones típicas: sensores de proximidad ópticos y capacitivos y sensores ópticos de
retro-reflexión. Estos son suplementados con diversos finales de carrera de cilindros
(inductivos, magnéticos).

 Presión de funcionamiento 600 kPa (6 bar)

 Alimentación de tensión 24 V DC

23
  8 entradas digitales
 5 salidas digitales

5.8. Robot didáctico Lynxmotion.

Este tipo de brazo robótico consta de cinco ejes que son controlados mediante servomotores
de diferentes categorías dependiendo del tipo de acción que deben ejecutar durante su
funcionamiento, al tratarse de servomotores estándar su voltaje de alimentación puede ser de
4,8V a 6V y su alcance total es de 180° por cada eje, el peso máximo que puede soportar este
brazo robótico de acuerdo con su hoja de datos es de 10 oz.

Un tiempo prolongado de operación y la manipulación de objetos alejados de la base

requieren mayor cantidad de energía para ejercer una sujeción adecuada, sin embargo, este
tipo de manejo inadecuado provocan que los servomotores tiendan a calentarse y
posteriormente deteriorarse.

5.9. Estación de montaje

Este tipo de estación establece una sinergia con la estación con robot, consta de una gran
cantidad de finales de carrera para identificar la posición del elemento durante su proceso de
montaje, sensores y actuadores son controlados mediante PLC Siemens que permitirán
posteriormente automatizar el proceso.

6. CONCLUSIONES

 Se reconoció aspectos de seguridad y normativa del laboratorio. Qué hacer en caso

de diferentes emergencias, lesiones menores, incendio, sismo y erupción volcánica.
Y las medidas de seguridad para mantener el orden y la disciplina dentro del
laboratorio de Mecatrónica.
 Durante el empleo de los equipos del laboratorio de mecatrónica es obligatorio el
empleo de mandil y la revisión previa de las guías de la práctica.
 El brazo robótico Lynxmotion consta de servomotores con una reducida capacidad
de movimiento a diferencia de robots industriales, lo que implica que no se deben

24
 exceder las 10 oz recomendadas por el fabricante, además de proporcionar la
alimentación adecuada para evitar daños en la tarjeta controladora y los motores.
 Dentro de la estación existe una amplia cantidad de sensores que permiten identificar
la posición de elementos que comprenden un proceso de montaje, además existen
PLC Siemens que pueden ser programados mediante el empleo del software TIA
Portal permitiendo controlar fácilmente diferentes variables y programar secuencias.

7. RECOMENDACIONES

 Conocer los niveles de tensión adecuados para los brazos robóticos Lynxmotion para
evitar daños dentro de los servomotores que controlan el movimiento del robot.
 Identificar los diferentes elementos que dispone una estación de montaje y su
estructura para poder enlazar operaciones mediante la estación de robot.
 Cada módulo de los equipos existentes tienen riesgos en su manipulación, por lo que
se debe entender y reconocer cada parte que lo conforma antes de operar

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8. BIBLIOGRAFÍA

Ardobot. (16 de Octubre de 2018). Brazo Robotico Lynxmotion AL5D (Hardware Only). Obtenido de
Ardobot: https://www.ardobot.com/productos/robotica/brazo-robotico-lynxmotion-al5d-
hardware-only.html

Ardobot. (16 de Octubre de 2018). Brazo robótico Lynxmotion AL5D 4DOF Combo Kit (FlowBotics
Studio). Obtenido de Ardobot: https://www.ardobot.com/productos/robotica/brazos-y-
pinzas/brazo-robotico-lynxmotion-al5d-4dof-combo-kit-flowbotics-studio.html

FESTO. (1 de Mayo de 2018). FESTO. Obtenido de FESTO: http://www.festo-didactic.com/es-

es/productos/mps-sistema-de-produccion-modular/estaciones/estacion-de-montaje-
complemento-para-el-robot.htm?fbid=ZXMuZXMuNTQ3LjE0LjE4LjYwNi4zOTUx

Gordón, A. (2017). Guía de seguridad y salud para las prácticas de laboratorio, taller o campo.
Latacunga: ESPE-EL.

Lynxmotion. (Marzo de 2017). RobotShop. Obtenido de RobotShop:

http://www.lynxmotion.com//images/document/PDF/PLTW-AL5D-Guide-11.pdf

9. ANEXOS

Figura 16. Grupo de trabajo

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