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Meccanica teorica dei corpi complessi

prof. Paolo Maria Mariano


Luigi Amedeo Bianchi

1 Prima lezione (28.1.2010)


Come si costruiscono modelli di corpi, in particolare di corpi complessi?
Questa è la domanda che ci guida a questo corso. Come vedremo esso è
intrinsecamente legato a molti ambiti della matematica: sarà importante nel
corso delle lezioni vedere e sottolineare questi legami. Poniamo fin da su-
bito la nostra attenzione sulla microstruttura, ossia sulla struttura a scale
molto piccole, non a portata dell’occhio umano. Essa, come vedremo, ha
un’influenza determinante sul comportamento macroscopico, mediante inte-
razioni che non sono rappresentabili mediante gli “sforzi” cui siamo abituati
in meccanica classica. Vediamo alcuni esempi.

Esempio 1 (Schermi a cristalli liquidi). Nella vita di tutti i giorni siamo


abituati ad interagire con gli schermi a cristalli liquidi (LCD); tali cristal-
li sono ricchi di bastoncelli. Questi bastoncelli sono molecole con simmetria
testa-coda, nel senso che non possiamo distinguere la cima dal fondo. La rap-
presentazione delle immagini sui cristalli liquidi avviene mediante un’auto-
organizzazione, dovuta allo scambio energetico tra singoli bastoncelli, ma
anche a quello tra agglomerati di bastoncelli.
immagine
Esempio 2 (Titanato di bario). Ai vertici del cubo abbiamo atomi di bario,
sulle facce abbiamo atomi di ossigeno, mentre al centro del cubo abbiamo
un atomo pesante di titanio. Questo composto a temperatura ambiente è
elettricamente neutro e stabile, mentre se alziamo la temperatura, superando
la cosiddetta temperatura di Curie, o se lo deformiamo succede che:

• non è più elettricamente neutro, ossia è polarizzato

• la struttura si deforma in un parallelepipedo

• l’atomo di titanio si sposta verso l’alto.

Questo dà luogo ad un auto campo elettrico, quindi le celle vicine interagi-


scono sia per deformazione, sia per via di questo campo e della conseguente
polarizzazione.

1
Esempio 3 (Quasicristalli). Lo studio dei cristalli è strettamente collegato,
da un punto di vista matematico, allo studio dei gruppi finiti. Tuttavia in
questo studio abbiamo una forte ipotesi: che il reticolo su cui lavoriamo sia
infinito. In natura ciò non avviene. Lavorando su leghe di rame e palladio e
manganese e palladio1 , si sono osservate (negli anni ’80 del secolo scorso) delle
immagini di reticoli aventi simmetria icosaedrale nello spazio e simmetria
pentagonale nel piano. Questo è un problema, per quanto detto prima: non
possiamo infatti tassellare il piano con pentagoni, né lo spazio con icosaedri.
Questo non va bene, quindi, per una struttura reticolare cristallografica.
Tuttavia i pentagoni ci richiamano alla mente la tassellazione di Penrose del
piano: essa si basa sui pentagoni, tappando i buchi che rimangono con altre
piastrelle, dette (dai fisici) vermi 2 . Possiamo quindi pensare a tassellazioni
del piano o dello spazio che abbiano una prevalenza di pentagoni o icosaedri,
con altri tasselli a tappare i buchi lasciati.
Cosa succede in natura? Le osservazioni ci dicono che gli atomi si
riarrangiano, ci sono effetti di tunneling e si originano moti collettivi di
atomi: abbiamo dunque un micromoto degli atomi che genera un effetto
macroscopico.
immagine
Esempio 4 (Solidi e liquidi polimerici). Consideriamo catene di polimeri
(polimeri a catena) o polimeri a stella (polimeri star). Anche essi si posso-
no deformare singolarmente oppure collettivamente, dando luogo ad aspetti
macroscopici.
Esempio 5 (Altri esempi). Alcuni altri esempi sono i seguenti:
1. corpi con distribuzione di dipoli molto dense
2. corpi microfissurati
3. semiconduttori
4. tessuti biologici, come l’epitelio
5. transizioni di fase del secondo ordine
Dopo aver visto questa carrellata di esempi preliminari, che morale vo-
gliamo sottolineare? Costruire tanti modelli per le varie situazioni non è
molto utile dal punto di vista della conoscenza acquisita3 : è meglio accor-
gersi che esiste un substrato comune, una teoria unificata. Questo approccio
presenta due grandi vantaggi:
1. possiamo unificare i vari modelli esistenti, con l’ulteriore pregio di
sfrondarli del superfluo4 e
1
forse nella seconda lega c’era un terzo elemento
2
il nome viene dal fatto che non sono fissi, ma si possono spostare, assumendo quindi
una funzione di generatore di casualità.
3
pur essendo indubbiamente utili da un punto di vista accademico: tanti modelli
significa tanti articoli a costo quasi nullo
4
un bel rasoio di Ockham

2
2. abbiamo in questo modo uno strumento flessibile che ci permette di
costruire nuovi modelli per i nuovi materiali costruiti per rispondere a
precise richieste strutturali da parte del mondo della tecnologia.

Inoltre questo approccio ci fornisce uno strumento utile anche in ambiti più
generali ed astratti, ad esempio quello astrofisico.
Cosa occorre per affrontare lo studio di questa teoria? Servono conoscen-
ze di geometria, analisi e fondamenti della meccanica.
Concludiamo questa prima introduzione al corso con due ultimi esempi,
più “pratici” dei precedenti.

Esempio 6. Le cacciatorpediniere della marina statunitense hanno sulla


parte a prua della chiglia una serie di bocchette che, al raggiungimento della
velocità di crociera, pompano in acqua getti di aria compressa. Essi creano
delle bollicine (microstrutture) che hanno come effetto macroscopico una
riduzione della turbolenza dell’acqua sullo scafo.

Esempio 7. Sempre negli Stati Uniti i pompieri hanno adottato una solu-
zione legata alle microstrutture per migliorare la gittata delle pompe d’ac-
qua: aggiungendo alcuni polimeri all’acqua hanno ottenuto una riduzione
delle turbolenze all’interno del tubo, cosicché il getto d’acqua riesce ad ar-
rivare più in alto (effetto macroscopico), fatto di importanza cruciale per
raggiungere anche i piani più alti nei grattacieli delle grandi città americane.

2 Seconda lezione (2.2.2010)


I modelli sono guidati dai dati empirici, ma al contempo li trascendono.
L’esecuzione di un esperimento fisico è guidata da una visione teorica di
un modello, ma al contempo la modifica; un esperimento non dimostra una
teoria, al massimo la corrobora, ma la può falsificare, nel caso i risultati
ottenuti siano in contrasto con la teoria stessa.
Il punto di partenza nella costruzione di modelli continui di corpi è, per
l’appunto, il corpo. Già abbiamo una prima contraddizione nel parlare di
modelli continui, perché la materia non è continua. Questo ci deve far riflet-
tere5 : pensiamo ad esempio alla Γ-convergenza. Vediamo la Γ-convergenza
a partire da un esempio banale: un’equazione differenziale ordinaria con so-
luzione nota. Introduciamo un parametro, in modo da avere una famiglia di
ODE dipendenti da tale parametro e di conseguenza una famiglia di soluzioni
dipendenti da esso. Se abbiamo qualche tipo di convergenza al variare del pa-
rametro, possiamo chiederci se la funzione limite è soluzione. In alternativa
possiamo vedere la famiglia di ODE come una sequenza di operatori; anche
qui possiamo supporre che la sequenza converga e che lo facciano anche le
soluzioni. Anche qui la domanda è la stessa: la funzione limite è soluzione?
5
Soprattutto gli analisti

3
Possiamo anche trasportare il discorso nell’ambito del calcolo delle va-
riazioni, considerando i minimi invece delle soluzioni. Questo rende anche
meno banali gli esempi.

Esempio 8 (Problemi sottili). Consideriamo un cubo semplicemente elastico


e pensiamolo schiacciato su un piano: otteniamo una membrana. Se invece
prendiamo un cubo elastico di primo gradiente e lo schiacciamo in modo
analogo non abbiamo una membrana, ma un corpo complesso.

Il fatto fondamentale da sottolineare a questo punto è che abbiamo un’i-


dealizzazione: nel mondo fisico ε non va mai a zero. Possiamo però mandar-
lo a zero nel tempo (il problema Γ-converge nel tempo). Dobbiamo tenere
conto delle differenze tra la realtà fisica e una sua rappresentazione, con ul-
teriore attenzione al fatto che anche la nostra percezione della realtà è una
rappresentazione6 .
Ci è quindi chiara la necessità di definire il più rigorosamente possibile
cosa intendiamo con corpo, prima di poterne costruire un modello. Non tutti
coloro che si interessano di questi argomenti danno importanza a questa fase
della definizione, ma questo dà poi problemi negli sviluppi successivi.

La scuola truesdelliana Truesdell ha preso una messe di lavori scaturiti


dalle proposte di Cauchy (che ha posto le basi della teoria classica dei corpi):
dai primi lavori infatti si erano originati molti problemi al contorno correlati,
ma ciascuno sviluppato indipendentemente dagli altri. In questo tentativo di
unificare questi lavori, Truesdell viveva appieno lo spirito del sesto problema
di Hilbert, che l’aveva proposto riferendosi a quanto già fatto da Boltzmann.
Per quanto riguarda il problema dei corpi continui, Truesdell ebbe il
merito di richiamare attorno a sé una scuola che innanzitutto raccolse e
riordinò la parte lineare (Cauchy-like) della teoria fino ad allora sviluppata,
per poi andare ad affrontare la parte non lineare. Truesdell e la sua scuola
hanno portato avanti una visione etica di quest’opera di assiomatizzazione e
sistemazione: la loro unica onestà intellettuale nell’attribuire i lavori raccolti
e risistemati agli autori originali permise loro di estrarre tutta la meccanica
dei continui classica e svilupparne la parte non lineare. Tuttavia, come
aspetto negativo di questo approccio così rigido, fu poi necessario uno sforzo
per lo sviluppo successivo che portò alla meccanica dei corpi complessi, dal
momento che si partiva da opere altrui e le si stravolgeva con il nuovo punto
di vista.

Torniamo alla meccanica Torniamo allora alla definizione di corpo. Un


corpo è un insieme astratto i cui elementi sono detti elementi materiali. Nel-
l’accezione della scuola truesdelliana si dice vagamente che un elemento ma-
teriale è il più piccolo agglomerato di atomi che manifesta le caratteristiche
6
Pensiamo a come un miope vede il mondo con e senza occhiali

4
peculiari della tessitura del corpo. Questa definizione, come già sottolineato,
è ancora molto vaga: quanti atomi consideriamo? Qual è la dimensione di
un elemento materiale? Quali sono le caratteristiche peculiari cui facciamo
riferimento?
Nel cosiddetto paradigma di Cauchy alla base della teoria classica del-
la meccanica dei continui, questa definizione viene accettata senza troppi
problemi perché in tale contesto quello che interessa è attribuire ad ogni
elemento materiale la posizione del suo baricentro, quindi non interessano
molto le problematiche sopra esposte.
Quello che abbiamo alla fine è una porzione B dello spazio universo: de-
terminata essa ci possiamo anche dimenticare del corpo. C’è stata una lunga
discussione su quali siano le proprietà minimali da richiedere per B. All’inizio
di considerava una palla o un compatto, poi Truesdell propose di conside-
rare insiemi di perimetro finito. Questo si dimostrò successivamente essere
troppo poco e portò all’introduzione del concetto di regione adatta. Nella
definizione di tale regione adatta ci sono due linee guida: che sia qualcosa
di fisicamente ragionevole, di non troppo esotico e che sia una regione dello
spazio su cui si possa applicare il teorema di Gauss, caratteristica essenziale
per lo sviluppo successivo della teoria.
Consideriamo allora B aperto connesso (in Rn o R3 o E 3 ), generalmente
limitato, avente superficie di misura di Hausdorff n−1, frontiera di misura di
volume nulla lipschitziana. Abbiamo bisogno di introdurre anche il concetto
di parte: b è una parte di B se è un sottoinsieme di B che è anche una regione
adatta. La regione B prende anche il nome di configurazione macroscopica
o apparente di riferimento 7
immagine
Andiamo ora ad introdurre le deformazioni.
b 3 , x ∈ B ⊂ R3
x 7→ y := y (x) ∈ R
Sottolineiamo che R3 e R b 3 sono due copie isomorfe, ma che consideriamo
distinte, per comodità. Un’altra osservazione importante da fare è che, data
una regione B, non è detto che esista un instante in cui un corpo sta effet-
tivamente in B, ma il linea di principio ciò può accadere, quindi dobbiamo
tenere conto di tale possibilità; da questo punto di vista B è come un’ombra,
un’immagine del corpo.
Torniamo però alla mappa illustrata sopra: che caratteristiche deve ave-
re? Per il momento la prendiamo:
• biunivoca e approssimativamente differenziabile (vedremo poi che per
i corpi mutanti sarà biunivoca a pezzi).
Poniamo allora

F := Dy (x) ∈ hom Tx B, Ty(x) y (B) ,
7
Vogliamo porre l’accento sugli aggettivi macroscopico e apparente, mentre
tradizionalmente si parla solo di configurazione di riferimento.

5
ossia la derivata spaziale. Notiamo che non si tratta del gradiente: se
andiamo a scriverlo come tensore abbiamo che F è della forma
∂y i
F = FAi ei ⊗ eA FAi = ,
∂xA
b 3 , mentre gli eA la sono di R3 ; se avessimo
in cui gli ei sono una base in R
preso il gradiente F = ∇y (x) avremmo avuto
 i A
iA iA ∂y
F = F ei ⊗ eA F =
∂x
e in questo secondo caso entra in gioco la metrica, a differenza di quanto
accade nel primo. Il primo approccio è quindi preferibile, dal momento che
a noi interessa mettere il minimo possibile di struttura.
Passiamo allora alla seconda proprietà che chiediamo ad una mappa di
deformazione:
• preserva l’orientamento delle terne, cioè det F > 0.
Fisicamente questo significa che prendiamo un punto in B ed una terna nel
punto, con vettori materiali, che non escono dal corpo8 : vogliamo che questa
terna si possa deformare, ma che non sia possibile che uno dei vettori si
inverta, come se si staccasse e poi si riattaccasse con verso opposto. Da un
punto di vista analitico questa è la richiesta che ci dà più problemi.
• per tutte le funzioni f lisce a supporto compatto vale la seguente
disuguaglianza: Ripresa
Z Z più
f (x, y (x)) det Dy (x) dx ≤ sup f (x, z) dz. avanti:
B b 3 x∈B
R
riferi-
Questa è una condizione (dovuta a Giaquinta, Modica e Souček) che ci di- mento
ce che durante la deformazione la frontiera si può toccare, ma non si può immagine
intersecare, ossia che permette la tangibilità dei bordi, ma ne esclude la
compenetrabilità.
Abbiamo preso il via dal paradigma di Cauchy, ma la rappresentazione
qui descritta è troppo minimale per dare una buona immagine della strut-
tura interna di un corpo. Dobbiamo allora dare una nuova definizione, più
accurata, di elemento. Facciamo allora qualcosa di simile (anche se non del
tutto analogo) all’omogeneizzazione: di volta in volta vogliamo descrivere
geometricamente l’elemento materiale. Assegnamo allora ad ogni elemento
materiale un descrittore della sua morfologia interna. Per proseguire su un
sentiero sicuro ci basta dire che esso è un elemento di una varietà. Allo-
immagine
ra introduciamo una varietà differenziabile M , che chiamiamo varietà delle
8
Ad esempio consideriamo un cristallo cubico, con la sua terna di assi ottici; oltretutto
per comodità trasliamo la terna in uno dei vertici del cristallo, in modo che i tre vettori
coincidano con i tre spigoli uscenti dal vertice.

6
forme microstrutturali. Sottolineiamo un fatto molto importante: M non è
una sottovarietà di qualche spazio e, a priori, non ha assegnate su di essa né
metrica né connessione. In modo naturale consideriamo per comodità9 M a
dimensione finita, dim (M ) = m10 .

x 7→ ν :=ν (x) ∈ M applicazione differenziabile



N :=Dν (x) N ∈ hom Tx B, Tν(x) M

e fissando una base eeα locale dello spazio tangente ad M in ν (x), abbiamo

N = NAα eeα ⊗ eA .

Da un punto di vista filosofico assegnare M ha il significato di una scelta


delle caratteristiche essenziali dell’elemento materiale nel modello che stiamo
sviluppando: si tratta dunque di una scelta primariamente fisica.

Esempio 9. Immaginiamo di avere un composto a base polimerica (siamo


in ambito fisico); possiamo fare fare varie scelte di diverso tipo: l’elemento
materiale può ad esempio essere una parte di substrato composto da una
sola molecola lunga. Adesso possiamo seguire un certo numero di strade. La
prima, più semplice, è quella di sposare uno schema minimale: prendiamo
immagine
associato all’elemento materiale il vettore testa coda , disinteressandoci delle
circonvoluzioni ed autointersezioni fatte dalla molecola nella realtà. Avremo
allora un vettore ν ∈ R3 se la molecola è elastica ed indefinitamente estendi-
bile, mentre ν ∈ BP se la molecola è solo limitatamente elastica. In questo
caso possiamo parlare, a riposo, di una lunghezza caratteristica dell’elemento
materiale. Una seconda possibilità è quella di descrivere completamente la
nostra molecola, con tutte le sue evoluzioni: andiamo in questo caso a finire
nelle stringhe, con tutte le difficoltà del caso.
immagine
Consideriamo ora una famiglia di elementi materiali; per ciascuno abbia-
mo il vettore definito come prima, nell’approccio minimale, in R3 . Allora
possiamo considerarne la media e prendere essa come ν dell’elemento mate-
riale. Possiamo anche proseguire su questa strada: se ci interessa un po’ di
più la distribuzione, possiamo considerare ν ⊗ ν, che geometricamente è un
ellissoide ed è il momento primo della distribuzione. Osserviamo che, con
questa, scelta, perdiamo la distinzione tra testa e coda. Questo fatto non è
intrinsecamente negativo: dipende da cosa stiamo cercando di modellizzare.
Ad esempio per i cristalli liquidi visti la scorsa lezione questo va benissimo,
dal momento che i bastoncelli hanno simmetria testa-coda11 .
Possiamo in alternativa prendere ν ⊗ ν ⊗ ν (solo le diadi), oppure ν ⊗
ν ⊗ ν ⊗ ν. In ogni modo dobbiamo tenere presente che queste sono scelte
9
e per i limiti della matematica odierna
10
Vedremo forse verso la fine del corso un caso particolare a dimensione infinita
11
Per questo però basterebbe considerare ν ∈ P2

7
fisiche, di conseguenza dobbiamo sapere quali sono le conseguenze fisiche
nel modello. Di volta in volta decidiamo di trascurare alcuni aspetti per
evidenziarne altri.
immagine
Esempio 10. Consideriamo ad esempio un materiale poroso. Per certi scopi
ci può essere sufficiente un modello abbastanza grossolano in cui al materiale
associamo un solo scalare che rappresenta il volume totale del materiale
occupato dai pori. Per altri scopi questo non è accettabile, perché non ci
permette di distinguere tra tante piccole bollicine all’interno del materiale e
un’unica bolla più vasta.

Ricordiamo che stiamo cercando di costruire tutti i modelli a prescinde-


re dalla scelta di uno specifico elemento materiale, ma lasciandoci sempre
la possibilità di farlo, nel momento in cui vogliamo sviluppare un preciso
modello.

2.1 Deformazioni
Lasciamo ora da parte le microstrutture e concentriamoci sulle deformazioni.
Vogliamo vedere come due elementi materiali vicini tra loro scorrono e scivo-
immagine
lano l’uno rispetto all’altro. In questo caso lo schema di Cauchy è il seguente:
abbiamo due monadi leibniziane, mentre prima avevamo due sistemi.
Vediamo il modo classico di affrontare le cose: dal fatto che y = y (x)
avremmo calcolato il differenziale,

dy = Dy (x) dx = F dx.

Ora poniamo dl2 = |dy|2 = dy · dy: per far ciò stiamo presupponendo che su
y (B) ci sia una metrica g, che di solito è la metrica piatta o ortogonale, ma
non necessariamente; analogamente dl02 = |dx|2 = dx · dx. Sottolineiamo che
le metriche per dl2 e dl02 non sono necessariamente le stesse.

Esempio 11. In un materiale cristallino possiamo ad esempio prendere la


metrica data dal prodotto degli assi cristallini.

Può essere interessante vedere di quanto si è allungato il differenziale,


da dx a dy. Non possiamo però farlo direttamente confrontando dl2 e dl02 ,
perché, pur essendo entrambi numeri puri, li abbiamo ottenuti in spazi di-
versi, usando metriche diverse. Scegliamo allora un ambiente di paragone e,
dopo aver proiettato, facciamo la differenza. Con queste premesse possiamo
scrivere:
dl2 = F dx · F dx = dx · F ∗ F dx
in cui F ∗ indichiamo l’aggiunto formale. Possiamo allora scrivere dx = ndl0 ,
dove n è il versore relativo a dx. Quindi:

dl2 = F ∗ F · (n ⊗ n) dl02 = C (n ⊗ n) dl02 (1)

8
in cui C = F ∗ F prende il nome di tensore destro di Cauchy-Green12 . Allo
stesso modo
dl02 = (n ⊗ n) · Idl02 . (2)
Ora possiamo prendere le quantità in (1) e (2), espresse nel medesimo spazio
di riferimento, e farne la differenza; otteniamo

(C − I) · (n ⊗ n) . (3)

Dobbiamo però fare attenzione: abbiamo detto che la metrica cambia. Sup-
poniamo che sia γ su R3 e g su R
b 3 . Allora la (2) dovrebbe essere (n ⊗ n)·γ·dl2 ,
0
da cui al posto della (3) abbiamo la

(C − γ) · (n⊗) . (4)

Cosa cambia tra la (3) e la (4)? Per capirlo dobbiamo studiare il significato
di C:
C = F ∗ F ⇒ CAB = FAi gij FBj ,
ma FAi = DA y i (x), quindi abbiamo il pullback lungo la deformazione y. Di
conseguenza CAB è una metrica e C − γ è una differenza tra metriche, in
cui la prima è la metrica alterata dalla deformazione, mentre la seconda è la
metrica materiale. Otteniamo pertanto qualcosa della forma (CCB − γCB );
AC
andiamo a premoltiplicare questa quantità per γ −1 , otteniamo
AC
γ −1 A
(CCB − γCB ) = CB A
− δB ,

in cui il δ è il delta di Kronecker, che altro non è che la rappresentazione


data nella (3).
Si chiama tensore della deformazione finita
1 1
E= (C − γ) oppure E = (C − I)
2 2
(a seconda di come consideriamo gli indici). Dal momento che E è simmetrico
e definito positivo (conseguenza del fatto che det F > 0) esso è una metrica.
Un’ultima osservazione, con annesso esercizio: avremmo potuto anche
considerare l’altro come spazio di paragone tra i differenziali; in tal caso
avremmo avuto dx = F −1 dy e così via.

Esercizio 1. Completare i conti in questa nuova ambientazione.


12
(Nota storica) Questo Green era un inglese che si è dedicato a studi di deformazione
per motivi bellici: gli inglesi avevano bisogno di pneumatici che permettessero agli Spitfire
di decollare ed atterrare dai campi, dopo che i tedeschi avevano bombardato gli aeroporti
nella battaglia d’Inghilterra

9
3 Terza lezione (9.2.2010)
Introduzione filosofica Queste riflessioni filosofiche che ci accompagnano
durante le lezioni servono per dare un significato intrinseco ai modelli che
andiamo di volta in volta a studiare. È interessante al proposito cercare di
cogliere la differenza di base tra teoria ed applicazione, nella matematica.
Secondo un punto di vista applicativo una volta introdotto un concetto,
identifichiamo lo strumento tecnico, dopo di che lo usiamo senza fare ulteriori
sforzi, laddove secondo l’approccio teorico cerchiamo sempre di fare ulteriori
passi avanti nello sviluppo della tecnica, indipendentemente dal contesto in
cui lavoriamo. Il mondo reale (non quello che percepiamo) entra in gioco solo
nella valutazione del modello, non durante lo sviluppo. Esso ci permette di
dare un giudizio finale di qualità.
In questo corso la matematica verrà sempre vista come una costruzio-
ne linguistica: essa è l’unico linguaggio che è al contempo qualitativo e
quantitativo; essa è un’attività creativa.

Lezione vera e propria Consideriamo di nuovo il tensore destro di Cauchy-


Green e gli altri oggetti ad esso associati:

C = F ∗F C = y∗g
1 1
E = (C − γ) E = (CAB − γAB ) .
2 2
Introduciamo inoltre la seguente scrittura:

b=1 C
 
E b−I b = γ −1 C,
con C (5)
2
la E,
b in componenti, è della forma E bA.
B
Talvolta è utile esprimere questa misura in temini di un oggetto detto
immagine
spostamento.(Se lavoriamo tra R3 ed R b 3 è immediato, se usiamo E 3 ed Eb3
abbiamo bisogno di un po’ più di lavoro)

u (x) = y (x) − ι (x)

in cui dobbiamo applicare l’isomorfismo ι perché R3 6= R


b 3 . Questo però non
ci dà problemi:
Dι (x) = I ∇ι (x) = I.
Perché facciamo ciò? Perché facendo la derivata abbiamo:

Du = F − I.

Se ora prendiamo questo relazione le la mettiamo nella (5), abbiamo:

b = Sym Du + 1 Du∗ Du,


E
2

10
detto anche tensore di Almansi, in cui Sym è la parte simmetrica. Osservia-
mo che C è simmetrico, essendo il pull-back di una metrica, E b è a sua volta
simmetrico, essendo somma di oggetti simmetrici; anche E è poi simmetrico.
Il regime di deformazione infinitesima è definito dalla condizione |Du|  1,
allora,
E = Sym Du + o (|Du|)
in cui trascuriamo i termini di ordine superiore; possiamo anche porre
ε (x) = Sym Du
che prende il nome di tensore di deformazione infinitesima.
Un’osservazione da fare immediatamente è che, in regime di deformazione
infinitesima, ha senso identificare configurazioni di riferimento ed attuale.
Torniamo allora ad ε (x) e capiamo chi è:
1
ε (x) = Lu g,
2
in cui Lu g è la derivata autonoma di Lie della metrica g rispetto allo spo-
stamento u.
Facciamo ora un discorso di natura applicata: come abbiamo tirato fuori
immagine
questi oggetti? Se andiamo a sperimentare in laboratorio otteniamo misure
sperimentali di deformazioni; abbiamo come risultato una mappa
x 7→ ε (x) ∈ Sym.
Ma questa mappa è del tipo che vogliamo, visto la scorsa lezione? Osserviamo
subito che, dal momento che stiamo trattando delle deformazioni infinitesime
possiamo trascurare la condizione di non compenetrabilità.
La condizione che vogliamo verificare è equivalente a chiedere che la forma
differenziale
1
ε = (Du + Du∗ )
2
sia integrabile. Come possiamo dirlo? Abbiamo bisogno di un beta-fitting
di tipo C 2 , ossia ε (x) ∈ C 2 :
∂εjl
(rot ε)ij = eilk
∂xk
(a meno di errori di indici). Se consideriamo:
1
rot ε = (rot Du + rot Du∗ )
2
1
= rot Du∗
2
1
= D rot u
2
1
= Dχ,
2

11
in cui χ = rot u, allora deve essere

rot rot ε = 0, (6)

detta condizione di congruenza. Se questa condizione è soddisfatta si dice


che il campo di deformazione è congruente. In coordinate la (6) diventa13 :

εij|hk + εhk|ij = εik|hj + εhj|ik .

In regime di deformazioni finite14 possiamo trovare qualcosa di analogo


alla condizione di congruenza:

x 7→ F (x) ∈ Hom+ Tx B, Ty(x) y (B) ∈ C 1 .




Allora in questo contesto


Rot F = 0,
in cui Rot è il rotore fatto rispetto alle coordinate maiuscole. Vediamo un po’
di interpretazioni fisiche di questi oggetti e cerchiamo di darle col minimo di
regolarità e struttura possibili. Questa è una scelta che facciamo a posteriori:
abbiamo dei risultati di esistenza, ma non di regolarità, quindi cerchiamo di
ridurre al minimo le ipotesi di regolarità. In realtà si tratta anche di un
scelta di astrazione, molto analitica, nello spirito della massima generalità
possibile dei nostri modelli.
Abbiamo visto che, per y = y (x) con le proprietà richieste la lezione
scorsa, possiamo scrivere dy = F dx. Questo ci dice come si deformano gli
immagine
oggetti lineari . Se nella configurazione di riferimento abbiamo una mappa
dx (s)
s 7→ x (s) t (s̄) = |s=s̄ ,
ds
essa induce nella configurazione attuale una mappa

s 7→ y (s) = y (x (s))

e, dal momento che y è approssimativamente differenziabile, allora anche


nella configurazione attuale abbiamo una tangente
dx (s)
t (t̄) =
b |s=s̄ = F t (s) .
ds
Quindi F ci dice come si trasformano le lunghezze. Ma gli elementi di F ,
cioè i minori, a loro volta ci dicono come si modificano i volumi e le super-
fici (infatti il volume è legato al determinante del differenziale, mentre se
prendiamo i minori di ordine 2, divisi per il determinante, dal momento che
immagine
stiamo cambiando metrica, sappiamo come cambiano le superficie).
13
Con la notazione ui|j indichiamo la derivata covariante
14
Stiamo ora cambiando contesto

12
dv = dx1 · dx2 × dx3 ,

(7)

ma, dall’altra parte,

dva = dy 1 · dy 2 × dy 3


= F dx1 · F dx2 × F dx3




= (det F ) dv. (8)

Questo ci permette di mettere in evidenza la fisica e di giustificare la condi-


zione det F > 0: vogliamo che volumi finiti vadano in volumi finiti, pertanto
det F 6= 0. Inoltre, nello scrivere la (7) stiamo mostrando che ci occorre una
terna orientata; vogliamo mantenere l’orientamento locale e chiediamo che i
volumi abbiano lo stesso segno, dunque det F > 0. Questo è quello che deve
essere fisicamente, anche se a livello analitico ci dà dei problemi.
Allora F ∈ InvLin+15 . Al contempo

dx2 × dx3 = nda,

quindi

dv = dx1 · nda
dva = dy 1 · na daa
= F dx1 · na daa
= (det F ) dv (dalla (8))
1
= (det F ) dx · nda

e se a questo punto prendiamo in considerazione l’ultima espressione e la


terz’ultima, ciò ci permette di scrivere

na daa = (det F ) F −∗ nda

in cui F −∗ è l’aggiunto di F −1 ; quindi

na daa = Cof F nda (9)

che prende il nome di formula di Nanson. Osserviamo che questa scrittura


dà un senso a quanto accennato prima: quelli che stiamo considerando sono
in pratica i minori di ordine 2.
Dalla (9) ricaviamo in modo ovvio16 che

F −∗ n (Cof F ) n
na = −∗
= .
|F n| |(Cof F ) n|
15
Dire F ∈ InvLin+ significa che F ∈ hom+ , invertibile e lineare
16
esercizio per casa

13
Questi risultati permettono un’ulteriore indagine fisica sulle deformazioni
infinitesime:
dva − dv
= (det F ) − 1,
dv
ma da Taylor
det F ' 1 + tr ε + o (|Du|)
(o equivalentemente o (|∇u|), perché siamo in regime infinitesimo, oltre che
in modulo); allora:
det F − 1 ' tr ε.
I minori sono le variazioni di area nelle aree coordinate e, in un qualche
senso, giocano il ruolo del cofattore.
immagine
Esercizio 2. Deformiamo la figura e vediamo come si trasforma l’angolo ϑ.
Osserviamo che dobbiamo considerare l’angolo tra le due tangenti in x alle
curve ottenute deformando e1 ed e2 .
Teorema 3.1 (di decomposizione polare). Sia F ∈ Hominv Tx B, Ty(x) y (B) ,


allora esistono

U, V ∈ Sym Tx B, Ty(x) y (B) , R ∈ O (3) t.c. F = RU = VR
(esprimibile in maniera univoca).
Inoltre, se F ∈ Hom+ Tx B, Ty(x) y (B) , allora17 R ∈ SO (3).


Questo ci dice molto: F è quello che abbiamo chiamato gradiente della


deformazione. Consideriamolo in questo contesto: possiamo vedere la defor-
mazione totale come qualcosa (U) seguito da una rotazione, quindi U non è
altro che un cambiamento di forma. Un altro modo di avere una deformazio-
ne finita è prima ruotare rigidamente e poi deformare (con V). Prendiamo
C = F ∗ F ; dal momento che non coinvolgiamo direttamente le metriche,
possiamo evitare di scrivere le componenti. Sfruttiamo la decomposizione
F = RU; otteniamo
C = (RU)∗ RU = U ∗ R∗ RU = U ∗ U = UU = U 2 (10)
in cui abbiamo sfruttato il fatto che l’aggiunto di R coincide col trasposto.
Possiamo allora osservare che C prescinde da tutto ciò che è un cambiamento
rigido d’assetto. È quindi una buona misura di deformazione.
Osservazione 1. Notiamo inoltre che il discorso qui fatto per le deforma-
zioni finite si trasferisce al caso delle deformazioni infinitesime.
Du = ε + ω
ω = Skw Du
e anche ε risulta epurato dalla parte di rotazione, che dipende solo da ω.
Tornando a C, dalla (10) si vede immediatamente anche la simmetria.
17
Osserviamo che quest’ultimo è proprio il caso che ci interessa.

14
Esempio 12. La deformazione non banale più semplice è la deformazione
omogenea, che è qualcosa di esprimibile nella forma seguente:

x 7→ y = w + F (x − x0 ) ,
b 3 costante; ricordiamo che F non dipende da x. Ma cosa ci importa
con w ∈ R
questo? Ci importa perché ci permette di vedere un’altra conseguenza del
teorema di decomposizione polare: nel caso particolare che U = I abbiamo
F = R, allora
x 7→ y = w + R (x − x0 ) ,
quindi tutta la teoria dei moti rigidi non è che un caso particolare di que-
sta, che la estende. C’è proprio tutto quello che sappiamo sui corpi rigidi:
det F = 1, dv = dva , il cofattore di F è F stesso, n = na , a meno di rotazioni.

Abbiamo visto, prima, che

b=1 C
 
E b−I ,
2
A = γ −1 AD C

con CB DB e CDB = (y∗ g)DB . Se anche facciamo tutto nella
configurazione di riferimento, non abbiamo un’unica misura di deformazio-
ne: infatti, come abbiamo appena richiamato,
  entra in gioco un rapporto
tra metriche. Allora ogni funzione f C ∈ Sym+ è una ragionevole misu-
b
ra di deformazione, a patto che sistemiamo bene le cose nel passaggio alle
deformazioni infinitesime e linearizziamo in modo che dia quanto avuto pri-
ma, quindi f (I) = 0. Ad esempio, tra le misure di deformazione usate in
letteratura c’è la seguente:
  1
f C b'C
b = log C b − I,
2
per la quale, come vediamo dall’approssimazione finale, è soddisfatta anche
la condizione f (I) = 0.
A noi, come già sottolineato in precedenza, non interessano le particolari
misure di deformazione usate in letteratura, non dobbiamo e non vogliamo
limitarci a casi specifici. Quello però che dobbiamo ricordare è che tale
misura non è unica e, dunque, non è unica neppure E: b questa non unicità
sarà cogente nel caso dei corpi complessi.

Osservazione 2. Perché abbiamo, nel trattare le deformazioni, tralasciato


le microstrutture? Il motivo è che in tale contesto è difficile specificare in
modo generale delle misure di deformazione, perché entra pesantemente in
gioco la varietà delle microstrutture.

Esempio 13 (Corpi micromorfi). Vogliamo mettere in evidenza il fatto che


la deformabilità delle molecole di polimeri è diversa da quella della matrice,

15
quindi possono aver luogo delle microdeformazioni diverse per le molecole del
polimero e per quelle della malta. Se il descrittore morfologico ha un senso
cinematico, allora bisogna introdurre anche nuove misure, come la seguente:
1
M= (νF − I)
2  
ν ∈ Sym+ R b 3 , R3 = M.

Questa scelta, nel caso lineare introduce ε − ν, detta deformazione relativa.

C’è un’unica cosa che possiamo dire in generale: possiamo ottenere una
approfondire
mappa che ci dà delle misure di deformazione generalizzate:

(F, y, ν, N ; x) 7→ G (F, y, ν, N ; x) ∈ Sym+ .

4 Quarta lezione (18.2.2010)


Riprendiamo in mano C = F ∗ F = U 2 , ma anche C = C (F, g). Questo è un
oggetto che ci tornerà comodo quando parleremo di osservatori18 , contesto
nel quale introdurremo diverse funzioni scalari f (C):

(x, F, g) 7→ f (x, C (F, g))

con la proprietà che


∂f ∂f
= y∗ ,
∂g ∂C
infatti
∂f ∂f
= Fi Fj
∂gij ∂CAB A B
poiché CAB = FAi gij FBj , dunque

∂f ∂f
= F∗ F
∂g ∂C
∂f
e questo altro non è che il push forward di ∂C .
Continuiamo a richiamare e precisare quanto visto nelle scorse lezioni:
1
E= (C − I) f (I) = 0
2
era la condizione sulle misure di deformazione. Riprendiamo anche un eser-
cizio visto in precedenza e diamone la soluzione19 : poniamo innanzitutto
18
Nella lezione successiva
19
Mettere riferimento incrociato, è l’esercizio in cui il riferimento di paragone è la
configurazione attuale

16
b = F F ∗. Allora
dl02 = dx · dx = F −1 dy · F −1 dy
= F −∗ F −1 · (na ⊗ na ) dl2
= b−1 · (na ⊗ na ) dl2
e, recuperando quanto già visto,
dl2 − dl02
= g − b−1 · (na ⊗ na )

dl 2

= I −b
 
b −1 · (na ⊗ na ) .

Osserviamo che nella configurazione di riferimento compariva, come termine


di paragone, I = γ −1 γ ∈ R3 ⊗ R3 , mentre ora abbiamo I ∈ R
b3 ⊗ R
b 3 , ma per
isomorfismo li possiamo identificare.
Notiamo anche che, come conseguenza del teorema di decomposizione
polare 3.1, abbiamo che, se F = VR, allora b = V 2 . Prima di proseguire
introduciamo anche
1
I −b

e= b −1
2
che è anch’esso una buona misura di deformazione.
Osservazione 3. Abbiamo già detto che la mappa di deformazione non è
liscia e regolare dappertutto, ma solo a tratti, quindi avremo almeno una
superficie di discontinuità.
Se non consideriamo le microstrutture, cos’è il moto di un punto ma-
teriale? È una famiglia monoparametrica di funzioni20 . Nel caso delle
deformazioni abbiamo
b3
(x, t) 7→ y (x, t) ∈ R
x ∈ B, t ∈ [0, t̄]
famiglia monoparametrica di deformazione, ma non basta, per via delle
microstrutture: avremo allora una coppia:

b3
(x, t) 7→ y (x, t) ∈ R
(x, t) 7→ ν (x, t) ∈ M
in cui la seconda funzione prende il nome di parametro d’ordine.
Facciamo le derivate; chiamiamo velocità (in rappresentazione lagrangia-
na):
dy
ẏ (x, t) = (x, t) ,
dt
Avremo anche una variazione del parametro d’ordine:

ν̇ (x, t) = (x, t) ,
dt
con ẏ (x) ∈ Ty(x) Ba 21 e ν̇ (x) ∈ Tν(x) M . fixme
20
Questo ci permetterà di distinguere tra moti reali e moti virtuali.

17
Prendiamo ora, per ogni punto y ∈ Ba , ẏ: abbiamo così una sezione immagine
del fibrato tangente. Possiamo allora avere un’altra rappresentazione (detta
euleriana) della velocità, come un campo vettoriale

v (y, t) = ẏ (x, t)

attaccato ai punti della regione Ba . Quindi per le deformazioni rappresenta-


zione euleriana e lagrangiana della velocità coincidono. Questa coincidenza
viene però immediatamente persa quando si parla di accelerazione, infatti:

d2 y
ÿ (x, t) = (x, t) (lagrangiana)
dt2
dv
a (y, t) = (y, t) (euleriana)
dt
ma quest’ultima si può vedere come

a (y (x, t) , t) = ∂t v + (Dy v) v 6= ÿ.

Inoltre non si verifica nemmeno la coincidenza tra la variazione dell’indica-


tore morfologico ν in senso lagrangiano ed euleriano:

νa = ν ◦ y −1 νa (y (x, t) , t)

e la variazione non è altro che


dνa
= ∂t νa + (Dy νa ) ν,
dt
che non ha nulla a che fare con il ν̇ introdotto prima in rappresentazio-
ne lagrangiana. Ovviamente questa non coincidenza si verifica anche per
l’accelerazione di ν.
Indichiamo con Σ una superficie, che faremo coincidere con (una) super-
ficie di discontinuità del campo22 :

Σ = {x ∈ clB| f (x) = 0}

liscia a tratti e definiamo anche i seguenti oggetti, che ci serviranno più


avanti:
∇f f
m= , u=− .
|∇f | |∇f |
Una superficie di discontinuità in un moto è una famiglia monoparame-
trica di superficie:
Σt = {x ∈ clB| f (x, t) = 0} .
Definiamo inoltre il tubo spazio temporale

U = {(x, t) ∈ clB × [t1 , t2 ] | f (x, t) = 0} .

18
immagine
L’orientazione è possibile quasi ovunque perché abbiamo detto che la super-
ficie è liscia a tratti: possiamo allora introdurre

Bt± = {x ∈ B| ± f (x, t) > 0}


U± = {(x, t) ∈ clB × [t1 , t2 ] | ± f (x, t) > 0} .

Consideriamo ora un campo (x, t) 7→ a (x, t) a valori in uno spazio topolo-


gico e ammettiamo che abbia qualche proprietà di differenziabilità. Diciamo
che questo campo è differenziabile a tratti con superficie di discontinuità se
a+ restrizione di a ad U+ ammette un’estensione continua h+ su N + intorno
b
di U+ ed, analogamente, b a− restrizione di a ad U− ammette un’estensione
continua h− su N − intorno di U− . In questo contesto i valori limite, cioè le fixme:
tracce, in termini spaziali sono definiti come: serve
un’op-
a± (x, t) = lim a (x ± εm, t) , portuna
ε&0
x∈Σt notazio-
mentre in termini temporali abbiamo ne

[???] = lim a (x, t ∓ ε) .


ε&0

Dobbiamo supporre che a prenda valori in uno spazio lineare per poter
definire il salto di a: [a] = a+ − a− , la media di a, hai = 21 (a+ + a− ).
Abbiamo la seguente uguaglianza per il prodotto di due campi a1 , a2 che
soddisfino le ipotesi sopra esposte23 :

[a1 a2 ] = [a1 ] ha2 i + ha1 i [a2 ] .

Il gradiente di deformazione F appartiene ad uno spazio lineare, quindi questi


oggetti sono ben definiti per esso.
La velocità può avere dei salti: le superficie di discontinuità prendono il
nome di onde di shock ; le tracce sono i valori a destra ed a sinistra. Ma che
succede ai campi descrittori della morfologia microstrutturale? Abbiamo che
ν è discontinuo, ma non possono essere definiti media e salto, per esso. A noi
interessa particolarmente quest’ultimo, come possiamo definirlo? Abbiamo
due casi possibili:
Caso 1. La varietà è essa stessa uno spazio lineare (ad esempio corpi micromorfi,
quasicristalli, polimeri,. . . )

Caso 2. Possiamo immergere la varietà in uno spazio lineare; inoltre, se la


varietà è riemanniana, possiamo prendere un’immersione isometrica,
ma una volta immersa dobbiamo ammettere che il salto possa essere
esterno alla varietà.
21
Prima abbiamo usato y(B) al posto di Ba
22
Stiamo assumendo per ipotesi che in nostri campi abbiano superficie di discontinuità
23
esercizio per casa

19
Osservazione 4. Dobbiamo evidenziare che l’immersione non è mai intrin-
seca, ma è una scelta costitutiva del modello.

Questa è una difficoltà che avremo spesso in seguito. La varietà delle


forme microstrutturali moralmente non è lineare, ma sotto opportune con-
dizioni la possiamo linearizzare, come visto sopra. Questa difficoltà si va ad
aggiungere alla difficoltà analitica dovuta alla richiesta che det F > 0.
Se invece consideriamo ν̇, possiamo definire il salto, perché il tangente in
un punto è sempre uno spazio lineare. Lo stesso discorso vale anche per il fixme
gradiente n di ν. notazio-
Consideriamo la mappa24 (x, t) 7→ f (x, t) ∈ R: 25 , differenziabile con ne
continuità a tratti e che abbia una superficie di discontinuità.

Lemma 4.1 (Hadamard). Sotto queste ipotesi esiste una funzione scalare c
delle stesse variabili continua e tale che

h[∇fi ] = cm (11)
f˙ = −cu

Vale inoltre qualcosa di simile all’inverso: supponiamo che f ∈ C 0 sia


differenziabile a tratti e che ci sia una funzione c definita su U per cui valgano
le (11). Supponiamo inoltre che U sia connesso e che [f ] = 0 in qualche punto
di U. Allora [f ] = 0 costantemente su U.

Dimostrazione (Cenno) Moralmente c è un moltiplicatore di Lagrange.


Dobbiamo prestare attenzione al fatto che il gradiente che deve valere 1 è
un gradiente 4-dimensionale, (∇, ˙ ) (è su U). La seconda parte del lemma
si dimostra in modo un po’ più farraginoso. Connetto due punti, integro sul
cammino e l’integrale è nullo.

Osservazione 5. Consideriamo [F ]: è un vettore, allora anche c deve essere


un vettore: [F ] = c ⊗ m con c ∈ R3 e [ẏ] = −cu e questa c viene detta
ampiezza del salto.

Esercizio 3. Dimostrare che

• −u [F ] = [ẏ] ⊗ m (banale)

• [Cof F ] m = 0 (molto meno banale: è la formula di Nanson in un


caso particolare, quello in cui la superficie si deforma come una singola
superficie, senza spaccarsi)

• Cof (F + c ⊗ b) b = (Cof F ) b b, c ∈ R3
24
Piccolo conflitto di notazione: è un’altra f rispetto a prima
25
dal momento che è una funzione a valori scalari non abbiamo i problemi elencati sopra.

20
Parliamo ora di connessioni di rango uno. Consideriamo due gradienti di
deformazione (tensori del secondo ordine) G ed F . Diciamo che essi hanno
connessione di rango 1 quando differiscono tra loro per una diade, cioè

G − F = a ⊗ b a, b ∈ R3 .

Vale la seguente

Proposizione 4.2. Se G ed F sono di rango 1 (i.e. hanno connessione di


rango 1), allora

1. GT ed F T sono di rango 1;

2. se essi sono invertibili, G−1 ed F −1 sono di rango 1.

Dimostrazione La prima conseguenza è ovvia. Per la seconda, consi-


deriamo F invertibile, con a, b in R3 : se prendiamo F +a⊗b esso è invertibile
se e solo se 1 + F −1 a · b 6= 0, da cui

F −1 a ⊗ F −1 b
(F + a ⊗ b)−1 = F −1 − .
1 + F −1 a · b

Ma (F + a ⊗ b)−1 = G−1 . A questo punto ci calcoliamo F ed osserviamo


che la differenza è diadica26 .

Definizione. Una deformazione x 7→ y (x) si dice omogenea a tratti quando


l’insieme dei gradienti {Dy (x) , x ∈ B\Σ} contiene esattamente due elemen-
ti27 .
immagine
Esempio 14. Un esempio fisico di questo fatto è [immagine: mezzo paral-
lelepipedo rimane come prima, la faccia di divisione non si muove, l’altro
pezzo è stiracchiato]

5 Quinta lezione (23.2.2010)


Consideriamo una deformazione omogenea a tratti, i.e. x 7→ y (x) tale che

{Dy (x) , x ∈ B\Σ} = F + , F − .




Proposizione 5.1. Sia data una deformazione (o un moto, il tempo ha solo


valore parametrico) x 7→ y (x) omogenea a tratti, B connesso ed [F ] =
6 0 su
Σ (ossia il salto del gradiente non è nullo). Allora:

1. F + ed F − hanno una connessione di rango 1, i.e.

∃a ∈ R3 , m ∈ S 2 t.c. F + = F − + a ⊗ m
26
Completare per esercizio. Hint: formula di inversione per una matrice
27
ripresa all’inizio della lezione seguente

21
2. abbiamo la seguente caratterizzazione geometrica della struttura della
superficie di discontinuità associata ad una deformazione omogenea a
tratti: esiste una famiglia di iperpiani Hi numerabile (in particolare
finita se B è limitato) tali che
[
Σ⊂B∩ Hi
i

3. abbiamo inoltre il seguente caso particolare del punto precedente: se B


è convesso, esistono una funzione reale

ϑ:R→R ϑ ∈ P C1 ϑ0 = {0, 1}

continua e differenziabile a tratti (piecewise C 1 ) ed a, c ∈ R3 tali che

y (x) = F − x + aϑ (x · m) + c F (x) = F − + ϑ0 (x · m) a ⊗ m

se Hi è la superficie di discontinuità di ϑ0 , allora in questo caso


[
Σ=B∩ Hi
i

Dimostrazione [Cenno] Il primo punto della proposizione precedente è


una conseguenza del lemma di Hadamard e del fatto che B è connesso.
Il secondo punto, invece, è un po’ più delicato: B è connesso, quindi la
superficie di discontinuità avrà delle componenti connesse. Se consideriamo
una di queste componenti connesse Σ0 , la normale sarà o m o −m, perché
la deformazione è la stessa ed è costante da ciascuna parte rispetto a Σ0 . Se
non fosse una famiglia finita con B limitato, avremmo un’accumulazione di
iperpiani, ma questo sarebbe in contrasto con il fatto che su tali superficie
chiediamo f (x) = 0 e con la richiesta sul gradiente.
Il terzo punto della proposizione è il più complicato. Un modo per affron-
tarlo è partire dalla fine. Supponiamo che valga quanto detto nel secondo
immagine
punto, con B convesso p ∈ Σ0 , q ∈ Hi \Σ0 , q ∈ B. Se Σ0 non coincide con
S
i Hi ∩ B allora su pq
¯ esiste un punto r che non appartiene alla componente
connessa Σ0 della superficie di discontinuità, ma appartiene alla sua frontiera
esterna. Abbiamo allora una patologia. Lungo qr, ma anche in r ∈ / Σ0 , il
gradiente della deformazione è continuo, quindi non salta e [·] = 0; ma come
già detto r appartiene alla frontiera esterna, quindi avremmo il limite con
[·] 6= 0, assurdo. Abbiamo allora una situazione del timo raffigurato nell’im-
immagine
magine e, per quanto visto al primo punto, possiamo scrivere F in termini
di F + ed integrare (la c che compare è proprio la costante di integrazione),
ottenendo così la tesi.
Osservazione 6. Le laminazioni Hi che saltano fuori sono di origine geo-
metrica, legata alla definizione di deformazione, ma, almeno per il momento,
scorrelata da ogni tipo di discorso analitico.

22
Proposizione 5.2. Siano G ed F due gradienti di deformazione tali che
ammettano una connessione di rango 1. Prendiamo un vettore m ∈ S 2 e sia
H il complemento ortogonale ad m in R3 . Allora

1. ∀c ∈ H, F c = Gc (questo vuol dire che F (I − m ⊗ m) = G (I − m ⊗ m),


in cui I − m ⊗ m è il proiettore lungo H 28 ).

2. F −∗ m/ |F −∗ m| = G−∗ m/ |G−∗ m| e, di conseguenza, l’iperpiano otte-


nuto trasformando la normale con F è lo stesso ottenuto trasforman-
dola con G.

3. (conseguenza immediata del punto precedente) (Cof F ) m = (Cof G) m.

Dimostrazione (Cenno)

1. Ovvio, si ottiene immediatamente dai conti;

2. segue dalla formula di Nanson;

3. segue dal punto precedente.

Si possono vedere altre cose sulle deformazioni anche nel caso in cui non si
abbia connessione di rango 1. Ad esempio possiamo considerare deformazioni
twin:
G = F (I + a ⊗ b) .
Ci sono twin di tipo 1 e di tipo 2, a seconda che siano soddisfatte o meno
determinate proprietà.

Osservazione 7. Dobbiamo tenere conto del seguente fatto fondamentale:


nella letteratura analitica attualmente disponibile troviamo spesso la defini-
zione di microstruttura associata alle laminazioni che si ottengono minimiz-
zando l’energia su corpi elastici policonvessi29 . Sono le stesse microstrutture
che stiamo trattando?
La risposta a questa domanda è che sono entrambe microstrutture, ma
in scala diversa: queste sono dovute all’auto-organizzazione degli elementi
materiali, mentre le altre viste finora sono interne agli elementi materiali.

Da un punto di vista puramente fisico abbiamo due classi di superficie di


discontinuità:

1. superficie che possono sostenere delle azioni (straterelli molto sottili


che considero come superficie), come ad esempio uno strato di colla,
detti superficie strutturate;
28
Si potrebbero inserire la spiegazione più dettagliata di proiettore e la scrittura
alternativa
29
controllare il termine

23
2. superficie che occorrono ad esempio nelle laminazioni, che prendono il
nome di superficie non strutturate.

Per una superficie strutturata possiamo considerare

F = hF i (I − m ⊗ m) ,

gradiente di deformazione relativo alla superficie.


Le superficie strutturate si suddividono a loro volta in

a. coerenti, per cui [F ] (I − m ⊗ m) = 0, ossia che si possono solo piegare;


Inserire
b. incoerenti, per cui [F ] (I − m ⊗ m) 6= 0, per le quali si può avere anche imma-
uno scorrimento lungo la superficie. gini +
schema
Possiamo anche definire, indipendentemente dalla natura della varietà
delle microstrutture,
N = hN i (I − m ⊗ m) ,
detto gradiente superficiale del campo delle microstrutture. Studieremo spes-
so speciali superficie strutturate coerenti per cui si abbia anche

[N ] (I − m ⊗ m) = 0.

Osservatori In Fisica I un osservatore è un sistema di riferimento solidale


con le stelle fisse; in meccanica quantistica (dopo lunghe discussioni sul fat-
to che qualunque cosa un osservatore sia, influenza la misura) troviamo la
nozione di osservabile, in genere un operatore autoaggiunto in uno spazio di
Hilbert.
Ma cos’è un osservatore in meccanica classica? Infatti siamo ancora
nell’ambito della meccanica classica. Nella meccanica dei punti materiali
non c’è una configurazione di riferimento, lo spazio ambiente è R3 , quindi
dare un sistema di riferimento più un orologio significa assegnare atlanti
a tutti gli ambienti geometrici che permettono di definire e descrivere il
moto. Possiamo allora definire un osservatore come l’assegnazione di atlanti
a tutti gli ambienti geometrici necessari per caratterizzare le strutture. In
particolare nel caso dei corpi complessi abbiamo quattro ambienti da dotare
immagine
di atlanti .
Dobbiamo poi chiarire che sono i cambiamenti di osservatore: sono mappe
che appartengono a:
 
Diff R3 , R3 b 3, R
b3

Diff R
Diff (M, M ) Diff (R, R) .

24
Osservazione 8. È un’estensione della meccanica classica del punto mate-
riale, ma anche un’estensione della meccanica classica dei continui. Infatti
qui stiamo permettendo di avere diverse configurazioni di riferimento per os-
servatori diversi. Questa possibilità è comparsa inizialmente nell’ambito dei
corpi mutanti.

Osservazione 9. Un altro punto di cui è importante tener conto è la neces-


sità di considerare cambiamenti di carte e atlanti su M 30 . A questo proposito
possiamo pensare di mettere assieme le due cose e considerare (come fatto
sopra) Diff, invece di SO (3). Il passo cruciale, però, è ipotizzare che ci sia
una mappa  
λ : Diff Rb 3, R
b 3 −→ Diff (M, M )

che sia un omeomorfismo differenziabile, perché vogliamo che si mantenga la


struttura topologica.
Lo si può vedere anche solo come omomorfismo, nel caso ci interessi solo
la struttura algebrica sottostante.

Lo schema 4-partito è un modello, non è la realtà; nella realtà fisica le


microstrutture stanno nello spazio, nel senso che non vivono in un ambiente
a parte come accade invece nel modello; esso separa i mondi a scale diverse.
Se vogliamo queste sono considerazioni filosofiche, ma influenzano la forma
delle equazioni di bilancio. Se l’osservatore fisico, nel caso specifico noi, è un
ente che può fare una misura, quando un osservatore altera lo spazio altera
anche le microstrutture, perché deformando lo spazio, deforma anche le le
microstrutture che nello spazio sono immerse. Dunque la mappa λ ci serve
per sottolineare questa necessità di deformazioni nel modello.

Osservazione 10. Non tutti gli studiosi concordano con il fatto che debba
essere considerata λ, ma è una scelta di modello, senza la quale la teoria che
risulta è che un’equazione di bilancio non può essere fatta in un certo modo,
che non è in accordo con molti casi.

D’ora in poi ci concentriamo sui cambiamenti di osservatore sincroni,


perché per ora non ci interessa il caso relativistico. La cosa importante da
trattare è un caso particolare di cambiamenti di osservatore: quelli indotti o
immagine
suggeriti da isometrie dello spazio ambiente
b3
Q ∈ SO (3) , w ∈ R y (x, t) y 0 = w (t) + Q (t) (y − y0 )
b 3 agisce il prodotto semidiretto R
Su R b 3 n SO (3).
In Fisica I se due osservatori (i.e. sistemi di riferimento) differiscono per
un moto rigido, la velocità è la stessa più la velocità del moto rigido. Questo
30
Questa problematica è stata suggerita da G. Capriz

25
non è del tutto corretto, per metterlo in evidenza vediamo questo caso nel
nostro contesto.
ẏ . . . ẏ 0 = ẇ + Q̇ (y − y0 ) + Qẏ,
non è un moto rigido. Ora il primo osservatore vuole sapere dal secondo
quale velocità questi ha misurato; il secondo ci sta e glielo dice, ma come?
Con un pull-back: Q∗ : ẏ 0 → ẏ ∗ , in cui

ẏ ∗ = Q∗ ẏ 0 = Q∗ ẇ + Q∗ Q̇ (y − y0 ) + ẏ

e questo, come verificheremo a breve, è un moto rigido. Questo significa che il


discorso fatto nel contesto Fisica I è vero nella mente del primo osservatore,
che pensa quale sia la velocità misurata dal secondo osservatore, quella è
solamente il pull-back della velocità del secondo osservatore.

c = Q∗ w velocità di traslazione

Q Q̇ ∈ so (3) algebra di Lie

Q Q=I t 7→ Q (t)

Differenziamo Q∗ Q = I e abbiamo:

Q̇∗ Q + Q∗ Q̇ = 0
 ∗
Q∗ Q̇ + Q∗ Q̇ = 0
W = Q∗ Q̇ ∈ Skw

e W appartiene all’algebra di Lie.

∀a ∈ R3 ∃q ∈ R3 t.c. W a = q × a

per definizione di tensore antisimmetrico, allora

ẏ ∗ = c + q × (y − y0 ) + ẏ.

Per concludere: quello che dicevamo in Fisica I ha senso nel momento


in cui proiettiamo sullo spazio del primo osservatore, fatto che però avrà un
peso notevole31 nel momento in cui entreranno in gioco le microstrutture.

6 Sesta lezione (2.3.2010)


Finora abbiamo, sostanzialmente, fatto geometria: abbiamo visto la morfolo-
gia dei corpi e come essa cambi. Tuttavia ci sono altri aspetti geometrici che
entrano in gioco, ad esempio per quanto riguarda gli osservatori. Abbiamo
definito l’osservatore come rappresentazione di tutti gli ambienti geometrici:
immagine
31
Si potrà fare, ma non a cuor leggero

26
• configurazione di riferimento,

• configurazione attuale,

• asse dei tempi e

• varietà delle microstrutture.

Un’osservazione importante da fare è che a noi più che gli osservatori inte-
ressano i cambiamenti di osservatore.

Osservazione 11. Ricordiamo che i cambiamenti di osservatore sono lisci,


in particolare stanno in Diff (·, ·), perché non ha senso considerare disconti-
nuità o salti nei cambi di osservatore, a differenza di quanto avviene per le
deformazioni.

Sottolineiamo ancora una volta che dobbiamo tenere conto delle micro-
strutture, che vivono nello spazio ambiente: questo si può fare ipotizzando
che esista un omomorfismo:
 
h : Diff Rb 3, R
b 3 −→ Diff (M, M )

b 3 ed in M . Abbiamo inoltre parlato dell’iso-


tra i cambi di osservatore in R
metria in termini di prodotto semidiretto.
Dobbiamo notare che R3 non può agire sulla varietà M , dal momento che
essa non è detto sia lineare, quindi l’unica speranza è che ci agisca SO (3).
Chi entra in gioco, a questo punto, è il generatore infinitesimale A:

ν̇ ∗ = ν̇ + Aq con q = Q∗ Q̇. (12)

Ma cosa è M ? Può essere la varietà dei tensori, oppure quella dei vettori
tridimensionale32 . Anche in quest’ultimo caso, tuttavia, non ci interessa, per
lo meno da un punto di vista fisico, l’azione di R3 su M , vediamo piuttosto
come agisce SO (3). Sia νq il parametro d’ordine ν dopo che q ha agito su di
esso:
dνq
A= |q=0 ,
dq
cioè il generatore infinitesimo dell’azione di gruppo.
Calcoliamo esplicitamente A in un paio di casi.
e 333 . Sia νq = exp (eq ) ν, via mappa
Esempio 15. Prendiamo M = R
esponenziale; dunque
A = ×ν = eν.
32
Vedere la lezione 12
33
Stiamo considerando una terza copia di R

27
Vediamolo ora in un altro modo, per capire che nella (12) compare davvero
ν̇ ∗ e non ν̇ 0 . Consideriamo l’azione e non il generatore infinitesimale:

ν −→ Qν = ν 0
ν̇ −→ Q̇ν + Qν̇ = ν̇ 0 .

Allora abbiamo:

ν̇ ∗ = QT ν̇ 0
= ν̇ + QT Q̇ν
= ν̇ + q × ν.

In questo modello in cui M = R3 rientrano vari esempi fisici:

1. quasicristalli

2. leghe di quasicristalli

3. classi di polimeri

4. nematici elastomerici.

Osserviamo inoltre che il conto non cambia se consideriamo, al posto di


R3 , S 2 oppure la palla di raggio p in R3 .
 
Esempio 16. Prendiamo ora M = Hom R e 3, R
e 3 : otterremo34 νe − eν.
Qui abbiamo come caso particolare M = SO (3): questo possiamo vederlo
come caso limite, che si può fare come semplice esercizio di Γ-convergenza:
otteniamo una membrana. Se invece prendiamo un materiale in cui l’energia
dipenda da f e dal gradiente di f , abbiamo un corpo di Cosserat. Andando
ancora oltre abbiamo i corpi di Cauchy di secondo gradiente, ma non sono un
ambiente chiuso, infatti il secondo gradiente tira in ballo le microstrutture,
anche se in modo nascosto.
Esempi di corpi di Cosserat sono:

1. cristalli liquidi nematici nella versione di De Gennes,

2. micromorfi,

3. polimeri.

Ma che succede quando SO (3) non agisce su M ? Abbiamo due possibi-


lità:

• o si trascura del tutto l’azione, perdendo però anche le cose già viste
sopra,
34
esercizio per casa

28
• o A sarà un operatore lineare che noi non sappiamo definire esplicita-
mente.
Se ν ∈ (0, 1) o ν ∈ R, allora A = 0, a meno che ν non sia uno scalare fittizio.
Osservazione 12. Sapere le strutture è il punto fondamentale: esse saranno
il cuore di questo corso. In particolare ricordiamo che è poco significativo
parlare di un singolo modello, è molto più importante capire la struttura che
sta dietro ai modelli, che ci dice come farli.
Quanto detto sopra va visto nel caso in cui abbiamo un’isometria nello
spazio ambiente. Potremmo però avere casi diversi, ad esempio un campo di
velocità invece dell’isometria nello spazio ambiente.
Per gli osservatori vogliamo arrivare alle equazioni di bilancio. Per fare
ciò abbiamo però bisogno di qualche passo preliminare.
Siamo ora nell’ambito del calcolo variazionale vettoriale.
 
Definizione. Siano a ∈ R b 3 ed A ∈ hom R b 3, R
b 3 un vettore ed un tensore
qualsiasi. Diciamo che a ed A sono obiettivi quando in un cambiamento
di osservatore O → O0 isometrico dello spazio ambiente, si trasformano
secondo le leggi del cambiamento di base, ossia se hanno un comportamento
tensoriale:

a0 = Qa
A0 = QAQT .

Osservazione 13. Questo è un concetto classico: Truesdell ne ha perorato


la causa, nello spirito del sesto problema di Hilbert

7 Settima lezione (9.3.2010)


Consideriamo la relazione tra il campo v delle velocità ed il flusso associa-
to ϕt,s . Se B è un qualsiasi campo tensoriale (B (x, t)),
∂B d
Lv B = + Lv B dove Lv B = (ϕt,s ∗ B) |t=s
∂t dt
derivata autonoma. Osserviamo che Lv B è un oggetto lineare.
−1
ϕt · ϕ−1
s ϕt ∗ B = ϕs ∗ B.

Consideriamo un moto (x, t) 7→ y (x, t) ed un gruppo ad un parametro di


diffeomorfismi ϕt,s → v: y 0 = ϕt,s ◦ y, se u è il campo di velocità associato a
y allora
v 0 = v + ϕt,s ∗ u = v + (∇y ϕ) v,
perché y 0 = y 0 (ϕt,s (y) , t).

29
Teorema 7.1. Lv0 B 0 = ϕt,s ∗ (Lv B) ha comportamento covariante.

Dimostrazione

Lv0 B 0 = Lv+ϕt,s ∗ u (ϕt ∗ B)


= Lv (ϕt ∗ B) + Lϕt,s ∗ u (ϕt ∗ B)
∂ (ϕt ∗ B)
= Lv+ϕt,s ∗ u (ϕt ∗ B) +
∂t
∂ (ϕt ∗ B)
= Lϕt,s ∗ u (ϕt ∗ B) + Lv (ϕt ∗ B) +
∂t
= ϕt,s ∗ (Lv (ϕt ∗ B)) + Lv (ϕt ∗ B)
d
= ϕt,s ∗ Lv (ϕt ∗ B) + ϕt,s ∗ (ϕt ∗ B) (Pullback)
dt  
d
= ϕt,s ∗ Lv (ϕt ∗ B) + ϕs ∗ B .
dt

Meccanica

Definizione. La forza è un modello che permette di alterare il moto in modo


da saperne misurare la potenza. ~v , f~ (covettore in meccanica dei continui
tradizionale); f · v =potenza.
immagine
Nella meccanica classica facciamo un taglio di Cauchy (ideale)

F M
∃ lim = t e ∃ lim =0
diam(A)→0 |A| diam(A)→0 |A|

per l’ipotesi di Cauchy.

Definizione. Un corpo di Cauchy ha la morfologia rappresentata soltanto


dalla porzione di spazio che occupa e ha interazioni che soddisfano l’ipotesi
di Cauchy.

Definizione. Una parte del corpo b è un sottoinsieme con le stesse proprietà


di regolarità del corpo. La parte interagisce col resto del corpo e con l’esterno
immagine
con interazioni di contatto o di volume (massa).

Teorema 7.2 (Cauchy). t (y (x) , n) = σ (y (x) , n) con


 
∗ ∗
σ ∈ hom Ty(x) B, Ty(x) B ,

(punto di vista minimalista). Le interazioni sono standard (dovute alla de-


finizione, di volume o di contatto) oppure dovute alla microstruttura, anche
in questo caso di volume o di contatto.

30
8 Ottava lezione (16.3.2010)
La scorsa lezione abbiamo iniziato a parlare un po’ più di fisica, in partico-
lare delle interazioni. Per il resto quanto fatto finora è geometria differen-
ziale applicata. Compaiono quindi i primi oggetti fisici, dopo deformazioni
e osservatori, in cui i concetti fisici comparivano come scelte modellistiche.
Torniamo ad una delle prime domande: cos’è una forza? Gli elementi
materiali sono scatole nere, monadi leibniziane, ma interagiscono tra loro,
hanno ad esempio legami molecolari. Possiamo dare una classificazione dei
sistemi a seconda delle loro interazioni con l’ambiente:

• sistema microcanonico –> interazione nulla con l’ambiente, sia come


energia, sia come massa

• sistema canonico –> interazioni solo energetiche

• sistema grancanonico –>interazioni energetiche e di massa.

Abbiamo due elementi materiali distinti, quello che li distingue è la


immagine
velocità relativa pot = f · v.

Osservazione 14. In realtà non ci serve mettere una struttura di prodotto


scalare sul campo delle velocità: basta prendere come forza un covettore
f (v); di solito non ci accorgiamo di ciò perché lavoriamo in Rn , che possiamo
identificare con il suo duale.

Abbiamo poi altri due meccanismi: gli elementi materiali, che non ve-
diamo più come monadi, ma come oggetti complessi, possono alterarsi in
maniera omogenea oppure disomogenea. Noi però abbiamo a che fare con
un continuo: le interazioni possono essere di vario tipo,

• di volume

• di contatto.

La scelta è ancora una volta una scelta di modello. Osserviamo che le


interazioni di contatto ci sono anche all’interno, tra elementi materiali.
Possiamo fare meccanica in due modi:

• debolmente non locale (come stiamo facendo)

• realmente non locale.

Si è provato a sviluppare una teoria locale, tuttavia essa ha grossi problemi


nel momento in cui consideriamo corpi che non sono infiniti. Spezziamo il
immagine
corpo (taglio di Cauchy); l’idea è che se facciamo il limite

31
F
lim = t 6= 0
diamA |A|
M
lim =0 (13)
diamA |A|

in cui la (13) prende il nome di ipotesi di Cauchy. Osserviamo che il taglio


è arbitrario, quindi lo possiamo prendere liscio, quindi con una normale.
Notiamo che se non prendiamo elementi materiali come punti la (13) non è
immagine
più vera, perché ciascuno ha il suo momento.
t (y, u) = −t (y, −n)
 
∗ ∗
t (y, n) = σ (y) n σ ∈ hom Ty(x) Ba , Ty(x) Ba
con

τ (y (x)) ∈ Tν(x) M τ (y) ∈ Tν∗a (y) M
in cui quando scambiamo x e y passiamo dalla rappresentazione euleriana a
quella lagrangiana.
Osserviamo che τ non sta, come spazio, là dove l’abbiamo disegnato, ma
quello è il punto dove agisce.
Ci appoggiamo sul principio di azione e reazione.

Un po’ di storia Ma prima di andare avanti vediamo un attimo l’evo-


luzione storica del concetto, da Cauchy in poi. Inizialmente si definirono
sull’insieme delle parti del corpo, detto universo dei corpi, le funzioni meet e
join, a partire dalle quali otteniamo un’algebra detta algebra dei corpi. Poi
Šilhavý ha fatto un passo fondamentale: prendiamo dei campi vettoriali a
divergenza in Lp ; il suo lavoro è poi stato sistemato e perfezionato in seguito.
Tutto questo, però, sfrutta il fatto che lo spazio di arrivo sia lineare. Questo
che siamo facendo per σ, tuttavia, non lo possiamo fare (per lo meno non
in modo intrinseco) per Sa , perché abbiamo una mappa a valori nel fibrato
cotangente che non è uno spazio lineare.

Torniamo alla meccanica Un altro modo di vedere la cosa è il seguente:


prendiamo un insieme P (Ba ), parti di Ba 35 . A questo punto facciamone il
prodotto diretto per lo spazio delle velocità V el36 : otteniamo un funzionale
potenza
P : P (Ba ) × V el → R
che gode delle seguenti proprietà: P (v, u, b), con v ∈ R3 , u ∈ Tx (M ) e b
parte, è lineare rispetto alle velocità, additivo rispetto alle parti disgiunte.
Per proseguire introduciamo il concetto di potenza esterna. Cosa significa
immagine
questo esterna? Estraiamo la parte dal corpo, essa ha interazioni di volume
35
stiamo usando una rappresentazione euleriana
36
nel caso microstrutturale esso contiene tutti i campi vettoriali nello spazio ambiente
accoppiati con elementi del fibrato

32
e di contatto con la macrostruttura, cioè con l’ambiente esterno. Stiamo
considerando ogni tipo di interazioni con l’esterno. L’idea è che questo è un
funzionale, di cui ora diamo una particolare rappresentazione.
Z Z Z Z
est + 2 +
Pba (v, u) = ba · vdy + σna · vdH + β · udy + Sa na · udH2
ba ∂ba ba ∂ba
(14)
Quello che è racchiuso nella potenza esterna37 è un sistema di azioni.

Osservazione 15. Abbiamo preso la parte positiva perché nelle interazioni


di volume prendiamo sia cose inerziali sia non inerziali.

Consideriamo allora due osservatori O e O0 , con cambio di osservatore


R3 n SO (3) nello spazio ambiente:

b+
a y b+0
a y0
+
βa νa βa+0 νa0
σ v σ0 v0
Sa u Sa0 u0

Come cambiano σ ed S? Un’ipotesi è che il tensore degli sforzi σ sia obiettivo.


Possiamo allora chiedere che anche Sa sia obiettivo, imponendo un’altra
condizione sul modello. D’altra parte b+ +
a e βa non possono essere obiettivi,
per quanto detto prima su fatto che abbiano anche azioni non inerziali, visto
che ad esempio l’accelerazione non è obiettiva.

Osservazione 16. Avevamo visto in precedenza come portare indietro v 0


dal secondo al primo osservatore, via pullback di Q∗ . Però ora abbiamo un
secondo campo di velocità che possiamo portare indietro, u0 . Allora ci basta
avere i cambiamenti di osservatore relativi alla cinematica.

Nolle: la potenza esterna è invariante rispetto ai cambiamenti di osserva-


tore di tipo classico

Mariano: la potenza esterna anche per i corpi complessi è invariante ri-


spetto ai cambiamenti di osservatore.

Ora ci sono due vie davanti a noi e non è ancora chiaro quale sia la migliore,
sono entrambe ipotesi di ricerca valide:38

Assioma: Pbesta
è invariante rispetto ai cambiamenti di osservatore generati
da isometrie nello spazio ambiente
37
notiamo che i primi due addendi a secondo membro non chiamano in causa la
microstruttura
38
Stiamo considerando sempre ba qualunque

33
Definizione: Un sistema di interazioni di tipo SI è equilibrato se Pbesta
è
invariante rispetto ai cambiamenti di osservatore generati da isometrie
nello spazio ambiente.

Le due vie sono equivalenti dal punto di vista pratico, ma non lo sono dal pun-
to di vista filosofico, perché nella prima obblighiamo la natura a comportarsi
in un certo modo.
Conseguenza: ricordiamo che

v ∗ = v + c + q × (y − y0 )
u∗ = u + Aq

Allora
Pbest
a
(v, u) = Pbest
a
(v ∗ , u∗ ) ∀ba , c, q
e, siccome P è lineare nelle velocità, deve essere

Pbest
a
(c + q × (y − y0 ) , Aq) = 0 ∀ba , c, q.

Ma se nella definizione sostituiamo questa velocità abbiamo


Z Z  Z
+ 2
(y − y0 ) × b+ +

c· ba dy + σna dH + q · a + Aβa dy+
ba ∂ba ba
Z 
∗ 2
+ ((y − y0 ) × σna + A Sa na ) dH = 0.
∂ba

Questo implica ovviamente che le parentesi siano nulle indipendentemente,


cioè
Z Z
+
ba dy + σna dH2 = 0 ∀ba
ba ∂ba
(15)
Z Z
(y − y0 ) × b+ +
((y − y0 ) × σna + A∗ Sa na ) dH2 = 0.

a + Aβa dy +
ba ∂ba
(16)

La (15) è l’equazione di bilancio delle forze (principio di Archimede),


mentre la (16) è il bilancio integrale dei momenti (se non ci fosse la mi-
crostruttura). Allora, sempre se non ci fosse la microstruttura, avremmo il
bilancio integrale delle forze e dei momenti. Introducendo la microstruttura
il bilancio delle forze rimane uguale, mentre quello dei momenti ha un nuovo
contributo.
La singola βa+ non è una coppia; perché diventi tale deve entrare in gioco
anche A∗ . La (16) è un’equazione vettoriale di dimensione 3. La presenza
dell’operatore lineare A preserva una struttura tipica della fisica classica: l’e-
quazione di bilancio delle forze in Fisica I è associata alle traslazioni, mentre
il bilancio dei momenti è legato alle rotazioni.

34
La cosa interessante è che questa caratteristica viene conservata anche
quando la struttura del corpo aumenta di complessità. Finora abbiamo usato
l’arbitrarietà di q e di c, ma non ancora quella di ba

y 7→ b+
a y 7→ σ
y 7→ βa+ y 7→ Sa

in cui nella colonna di sinistra consideriamo il caso in cui sono integrabili su


ba , mentre in quella di destra il caso in cui sono integrabili su ∂ba .
Ora consideriamo un primo caso particolare: quello in cui i campi sono C 1 .
Vedremo poi invece il caso in cui ci sono superficie di discontinuità.

Esempio 17. Caso C 1 per i campi degli sforzi. Lo facciamo anche se è un


caso banale per mettere in evidenza certi dettagli che ci torneranno comodi
poi. La prima equazione diventa:
Z
b+

a + div σ dy = 0 ∀ba
ba

via Gauss-Green, da cui b+a + div σ = 0. Per quanto riguarda la seconda,


invece,
Z Z
(y − y0 ) × σna dH2 = ((y − y0 ) × div σ − eσ) dy
∂ba ba

in cui e è l’indicatore di Ricci e alla σ ci si può mettere una trasposizione39 .


Allora
((y − y0 ) × σna )i = eijk (y − y0 )j σkl nl
(in cui omettiamo, per non appesantire la notazione, il pedice a)
 
T
eijk (y − y0 )j σkl |l = eijk δjk σlk + eijk (y − y0 )j σkl |l

e il meno viene fuori perché devo fare una permutazione dispari. Facciamo
un altro conticino:
Z Z
∗ 2
A Sa na dH = div (A∗ Sa ) dy
∂ba ba
Z
= (A∗ div Sa + (∇y A∗ ) Sa ) dy.
ba

Ora mettiamo tutto nella seconda equazione e abbiamo


Z
∗ + ∗ ∗
(y − y0 ) × b+ T
 
a + div σ + A βa − eσ + A div Sa + (∇y A ) Sa dy = 0 ∀ba .
ba
39
Non stiamo distinguendo tra indici covarianti e controvarianti

35
Ma il prodotto a primo addendo è nullo per via della prima equazione, dunque

A∗ βa+ + div Sa = eσ T − (∇y A∗ ) Sa .




Questo è il bilancio locale


 dei momenti.Che ci dice questa equazione? Ricor-
∗ ∗
diamo che Sa ∈ hom Ty Ba , Tν(y(x)) M . La divergenza lavora sull’indice che
sta in R3 , non su quello in M. Dunque la divergenza div Sa è un covettore.

Informazione 1: esiste un covettore z tangente in ν ∈ M tale che

∃z ∈ Tν∗ M t.c. A∗ z = eσ T − (∇y A∗ ) Sa

Informazione 2: Questa z è proprio div Sa + βa+ .

Questa è la nostra equazione di bilancio.

9 Nona lezione (23.3.2010)


Z Z
Pbest +
(σna · v + Sa na · u) dH2

a
(v, u) = b · v + βu dx +
ba ∂ba

Abbiamo invarianza di Pbesta


rispetto a cambiamenti di osservatore determi-
nati da isometrie nello spazio ambiente. Conseguenze:
Z Z
+
b dx + σna dH2 = 0 ∀ba (17)
ba ∂ba
Z Z

+
((y − y0 ) × σna + A∗ Sa na ) dH2 = 0 ∀ba

(y − y0 ) × ba + A βa dx+
ba ∂ba
Z (18)
Pbest
a
(v, u) = (σ · ∇y v + za · u + Sa · ∇y u) dy = Pbint
a
(v, u) , (19)
ba
con
1  ∗ ∗ T

b+
a +div σ = 0 , βa +div Sa −za = 0 , skw σ = e A za + (∇A ) Sa (20)
2
Osserviamo che la (20) contiene nel secondo membro dell’ultima uguaglianza
un principio di indeterminazione, mentre la (19) è la forma debole
R dell’equa-
zione del bilancio. Notiamo inoltre che non si può scrivere βa , poiché
βa : B → T ∗ M e l’integrale on è definito, a meno che M non coincida con
uno spazio lineare.
Vediamo ora la versione referenziale o variazionale delle equazioni del
bilancio. Il cambiamento dei volumi è

dva = (det F ) dv , ma na daa = (det F ) F −∗ nda = Cof F nda

36
dalla formula di Nanson.
Z Z Z
ba dy = ba (det F ) dx = b+ dx
+ +
ba
Z Z b Z b
σna dy = σ Cof F nda = P nda
∂ba ∂b ∂b
in cui P è il primo tensore di Piola-Kirchhoff, da cui segue
Z Z
+
b dx + P ndH2 = 0
fb ∂b
Ancora
Z Z

+
((y − y0 ) × P n + A∗ S) dH2 = 0

(y − y0 ) × b + A β dx + ∀b
b ∂b
in cui β = (det F ) βa e il microsforzo S = (det F ) Sa F −∗ = Sa Cof F .
Allora, in configurazione di riferimento, i.e. in versione lagrangiana,
b+ + div P = 0
β + + div S − z = 0
1
skwP F ∗ = e A∗ z + (DA∗ )t S

2
e queste sono le nostre equazioni puntuali di bilancio.
Osservazione 17. Indipendentemente dalla microstruttura P non è mai
ampliare
simmetrico.
In versione lagrangiana la potenza esterna sarà definita come
Z Z
Pbest (ẏ, ν̇) = b+ · ẏ + β + · ν̇ dx + (P n · ẏ + Sn · ν̇) dH2 .

b ∂b
Se valgono le equazioni di bilancio, allora:
Z  
est
Pb (ẏ, ν̇) = P · Ḟ + z · ν̇ + S · Ṅ dx = Pbint (ẏ, ν̇) .
b
Un altro approccio possibile, dunque, è quello di postulare (anche nel
caso lagrangiano) l’uguaglianza tra potenza interna ed esterna.
Siamo così tornati al teorema di Nöther, che ha però la richiesta dell’es-
sere in caso conservativo. Vedremo più avanti un risultato analogo in caso
dissipativo che sarà proprio una generalizzazione del teorema di Nöther. Per
ora postuliamo l’esistenza della massa, poi invece deriveremo tale esistenza
dall’aver postulato l’esistenza dell’energia.
Z Z
M (B) = ρdx M (Ba ) = ρa dy,
B Ba
ma anche Z Z
ρa dy = (det F ) ρa dx div v = 0
Ba B | {z }
ρe
e, se non abbiamo aggiunta di massa, ρ = ρe.

37
9.1 Conservazione della massa
Prendiamo una parte ba ,
Z
d
M (ba ) = ρa dy M (ba ) = 0.
ba dt

Abbiamo una mappa bella regolare (y, t) 7→ ρa (y, t) e la fisica ci suggerisce di


prendere distribuzioni di massa non troppo complicate. Un possibile modo
di procedere è il seguente40
Z Z Z
d d
ρa dy = ρa dy + ρa v · ndH2
dt b̄ b̄ dt ∂ b̄
= 0.

Allora Z
(∂t ρa + div ρa v) dy = 0 ∀b̄

in cui compare solo la derivata rispetto a t perché y è fissato; e ancora

∂t ρa + div (ρa v) = 0.

In alternativa
∂ ρ + ∇ρa ·v + ρa div v = 0,
| t a {z }
ρ̇a

da cui
ρ̇a + ρa div v = 0. (21)
La questione ha anche conseguenze non banali. A partire da

ρ = ρa (det F ) ,

derivando abbiamo

ρ̇a det˙ F
0 = ρ̇a det F + ρa det˙ F da cui − = .
ρa det F
Ma se ora prendiamo in considerazione la (22) abbiamo
ρ̇a d
− = div v da cui det F = (det F ) div v
ρa dt
e quest’ultima prende il nome di relazione di Eulero. Se div v = 0 abbiamo la
conservazione della massa. Ora, in questo caso, abbiamo anche la conserva-
˙ = det˙ F
zione del volume (fluido incompressibile): δvol = det F − 1, ma δvol
e, se det˙ F = 0, anche la variazione di volume è nulla.
40
è il teorema del trasporto e b̄ è un elemento di flusso

38
Esercizio 4. Ricavare la relazione di Eulero senza le ipotesi di conservazione
della massa, ma usando la relazione
(Cof F ) F ∗ = (det F ) I
e facendone la derivata totale (ricordiamo che il cofattore in questo caso è
quello facile, perché F è quadrata e det F > 0).
Osservazione 18. Questo esercizio ci permette di rivedere quanto fatto
sopra in un ordine un po’ diverso, in cui perdiamo informazioni fisiche poiché
facciamo mere considerazioni geometriche.

10 Decima lezione (30.3.2010)


10.1 Alcuni fatti relativi all’inerzia
Forma lagrangiana delle equazioni:
div P + b+ = 0


div S − z + β = 0 ,
skw (P F ∗ ) = 12 e (A∗ z + DA∗ S)

in cui la terza equazione è la condizione per l’obiettività dell’energia. Os-


serviamo che queste equazioni non sono esclusivamente valide all’equilibrio;
facciamo l’ipotesi che
b+ = bin + bni
β + = β in + β ni
in cui i secondi addendi a secondo termine sono le parti obiettive. L’additivi-
tà è dovuta al fatto che “Il Signore è sottile, ma non malizioso” (A. Einstein),
cioè per semplicità. riscrivere
Perché possiamo fare questo? Perché abbiamo imposto che la potenza
esterna fosse invariante rispetto ai cambi di osservatore regolati dalle isome-
trie nel ricavare le equazioni di bilancio: nel farlo non abbiamo fatto ipotesi
su come cambiano certe quantità rispetto al cambio di osservatore (lavo-
ravamo su pullback). Dobbiamo ora definire l’inerzia microscopica: come
sono definiti bin e β in ? Ipotesi (detto teorema delle forze vive): postuliamo
il seguente assioma (che ha lo stesso valore dell’assioma di invarianza della
potenza)
Z
d
bin · ẏ + β in · ν̇ dx = 0.

(energia cinetica)b + (22)
dt b
b
L’energia cinetica è 1/2ρẏ · ẏ (ci serve il prodotto scalare), ma noi la
definiamo invece
Z  
1 b
(energia cinetica)b = ρẏ · ẏ + K (ν, µ) dx,
b 2

39
con K : T ∗ M → R+ . Allora la (22) diventa
Z   Z
d 1 b
bin · ẏ + β in · ν̇ dx = 0

ρẏ · ẏ + K (ν, µ) dx + ∀b, ν̇, ẏ
dt b 2 b

e, per ragioni fisiche, abbiamo

K (0, ν) = 0
2
∂µµ K (µ, ν) 6= 0.

Infine, imponendo l’obiettività di K) abbiamo anche la relazione

∂ν K + ∂µ K (∂ν A) µ = 0.

Se scambiamo integrale e derivata, la (22) diventa


Z  
ρÿ + bin · ẏ + K̇ + β in · ν̇ dx = 0

∀b, ẏ, ν̇, (23)
b

da cui abbiamo il classico risultato

bin = −ρÿ (b) .

Per poter dire qualcosa sugli altri addendi della (23) supponiamo che
esista
χ : T M → R+ t.c. K (ν, µ) = sup (∂ν̇ χ · ν̇ − χ)
ν̇

e che il sup sia raggiunto in un unico punto su ogni Tν M , da cui


 
2 in d
∂µµ K (µ, ν) > 0 e ancora β =− ∂ν̇ χ − ∂ν χ .
dt

Osservazione 19. Nel caso in cui M sia una varietà riemanniana, K è una
forma quadratica, però una struttura Finsleriana serve sempre.

Definizione. Una varietà Finsleriana è una varietà differenziabile M con


una funzione di Finsler F definita sul fibrato tangente di M in modo che
per ogni vettore tangente

• F è liscia sul complementare della fibra 0 di T M ???

• F è definita positiva

• F è omogenea

• F è subadditiva.

In altri termini F è una norma asimmetrica su ogni spazio tangente.

40
Che significato ha l’energia cinetica microstrutturale? Pensiamo ad esem-
pio ad un fluido con filamenti di polimeri: in un vortice si stiracchia e si
stringe rispetto al fluido circostante. Oppure a ferroelettrici con onde di
shock.
Le equazioni di bilancio diventano pertanto

 div P + b = ρÿ
d
div S − z + β = dt ∂ν̇ χ − ∂ν χ .
 ∗ 1 ∗
skw (P F ) = 2 e (A z + DA S) ∗

L’analisi delle leggi di conservazione e della propagazione di onde di shock è


un problema completamente aperto.
Attenzione, però: bisogna saper risolvere l’ODE

K = ∂ν̇ χ · ν̇ − χ via χnh + χh ,

con χh soluzione del problema omogeneo

d  
∂ν̇ χh − ∂ν χh · ν̇ = 0
dt
(powerless), tipo forza di Coriolis; questo può dar luogo nelle equazioni a
termini di tipo parabolico.
Osservazione 20. Come curiosità consideriamo le equazioni di Capriz; reference
abbiamo un termine di tipo centrifugo,

∂ν̇2ν̇ χ ((∂ν Aq) Aq) ,

un termine di tipo trattenimento,

∂ν̇2ν̇ χ Aq,


ed un termine di tipo Coriolis,

−2 (∂ν (Aq))T ∂ν̇ χ.

Sia
1
K= (N ν̇) · ν̇ con N (ν) ∈ hom (Tν M, Tν∗ M ) ,
2
sostanzialmente una metrica riemanniana;
Z  
1
energia cinetica totale = ρẏ · ẏ + f rac12 (N (ν̇) · ν̇) dx.
b 2

Immaginiamo ẏ = qxx e ν̇ = Aq, cioè che ci siano un moto rigido globa-


le del corpo e un moto rigido accordato (i.e. con la stessa velocità) della
microstruttura, allora
1
energia cinetica = ((J + H) q) · q,
2

41
dove
Z  
J= ρ |x|2 I − x ⊗ x dx
ZB
H= A∗ N Adx,
B

in cui il primo è il momento di inerzia, mentre il secondo è l’influenza sul


momento di inerzia, seppure la miscrostruttura è solidale.
Per risolvere questo problema diciamo che χ : T M → R+ è
χ (ν, ν̇) = χ (ν, ν̇rel ) con ν̇rel = ν̇ − Aq.
Esercizio 5. Rifare gli stessi calcoli in rappresentazione euleriana:
Z Z
d d
(· · · ) dy = (· · · ) det F dx
dt ba dt b
Z 
˙
(· · · ) det F + (· · · ) det˙ F dx

=
Zb Z
˙
= (· · · )dy + (· · · ) div v dy.
ba ba

11 Undicesima lezione (27.4.2010)


In questa lezione vedremo un po’ di termodinamica e collegheremo tra loro
alcune delle cose viste finora. Fino ad adesso avevamo una netta separazione
tra cinematica, morfologia da un lato e interazioni dall’altro; l’unica eccezio-
ne è costituita dalla potenza (o lavoro). Abbiamo equazioni di bilancio con
più incognite di quante non siano le equazioni, quindi non esistono soluzioni
universali: dobbiamo allora collegare le misure di deformazione per avere un
numero di equazioni pari al numero di incognite.
Esempio 18. Consideriamo il caso del corpo semplice. Abbiamo, dati P
primo tensore di Kirchhoff e σ tensore degli sforzi,
div P = 0
∗ ∗ ∗ ∗
P F = (P F ) ⇐ σ = σ .
Se ci fermassimo qui avremmo tre equazioni in sei incognite, ma P = P (F )
se F ∈ C 1
rot F = 0 ⇒ F = Dy (x) (24)
e mettendo tutto assieme abbiamo tre equazioni in tre incognite. Osservia-
mo però che possiamo dare qualche soluzione anche senza la (24): se P è
differenziabile rispetto ad F e se la deformazione è omogenea F = c costante
e le equazioni di equilibrio b = 0 sono soddisfatte,
∂P
∇F = 0
∂F

42
è una soluzione universale. Per queste soluzioni universali si hanno diversi
risultati, legati però a simmetrie o casi particolari

Di solito abbiamo

relazioni costitutive = equazioni di stato,

fatto che però implica che l’unica rappresentazione possibile è quella di Cau-
chy. In realtà le relazioni costitutive dipendono dalla classe di rappresenta-
check
zione che scegliamo; è importante distinguere tra modello e schema numerico
Raleigh,
di implementazione.
Bin-
gham
Maxwell, Raleigh, Bingham: conoscenza dei materiali via sperimenta-
zioni; nel primo volume degli Handbooks of Physics di Bell, della scuola
truesdelliana, troviamo una relazione sforzi/deformazioni.

Coleman, Noll: 41 possiamo assumere qualsiasi legame costitutivo (i.e. equa-


zione di stato) a patto che sia rispettata la seconda legge della termo-
dinamica.

Osservazione 21. La seconda legge della termodinamica ci dà alcune in-


formazioni:

1. restringe a priori le possibili equazioni di stato;

2. dà informazioni di stabilità in condizioni di deformazione;

3. dà informazioni sull’ammissibilità di processi dinamici.

Ma come dire rigorosamente ciò? Che succede da un punto di vista feno-


menologico macroscopico?42 Prendiamo i concetti della termodinamica clas-
sica e cerchiamo di riscriverli formalmente in termini della teoria dei campi.
Questo approccio, aspramente criticato all’inizio, è stato poi accettato.
Stiamo mettendo assieme rappresentazione cinematica, rappresentazione
delle interazioni e legami costitutivi. Per il momento tralasciamo la deriva-
zione formale dei concetti e passiamo a vedere che succede assumendo questo
nuovo paradigma.

11.1 Disuguaglianza di Clausius-Duhem


Introduciamo l’energia libera di b:
˙
(energia libera di b) − Pbest (ẏ, ν̇) ≤ 0 ∀b, ẏ, ν̇
41
Coleman, Bernard D. e Noll, Walter
42
Si tratta di una discussione storico-filosofico-fondazionale cui partecipò lo stesso
Truesdell

43
che possiamo scrivere
Z
d
ψ (·) dx − Pbest (ẏ, ν̇) ≤ 0 ∀b, ẏ, ν̇,
dt f b

in cui nel primo addendo compare solo l’energia di volume, perché siamo nel
caso senza superficie (membrane) di discontinuità. Per completare questa
espressione ci mancano due cose:

1. le variabili da cui dipende ψ

2. la rappresentazione della potenza esterna Pbest .

Facciamo una scelta riguardo al secondo punto: prendiamo la rappresen-


tazione naturale della potenza, quindi
Z Z 
d 
ψ (·) dx − P · Ḟ + z · ν̇ + S · Ṅ dx ≤ 0 ∀b, ẏ, ν̇.
dt b b

Rimane solo la scelta per ψ (e per P ): in questo caso abbiamo molte scelte,
a seconda del materiale che vogliamo modellizzare,

materiali elastici omogenei ψ = ψ (F ) e P = P (F )

materiali elastici non omogenei ψ = ψ (x, F ) e P = P (x, F )

materiali termoelastici ψ = ψ (x, F, T emp.) e P = P (x, F, T emp.)

materiali elastici complessi in questo caso abbiamo più definizioni da


dare,

ψ = ψ (x, F, ν, N ) P = P (x, F, ν, N ) (25)


z = z (x, F, ν, N ) S = S (x, F, ν, N )

Osservazione 22. C’è qualcosa di leggermente diverso rispetto a quanto


detto prima: non ci siamo limitati a dare l’energia ma anche altre informa-
zioni.

È qui che entra in gioco il secondo principio della termodinamica:

ψ̇ − P · Ḟ − z · ν̇ − S · Ṅ ≤ 0

per l’arbitrarietà di b e ancora, per le (25)

(∂F ψ − P ) · Ḟ + (∂ν ψ − z) · ν̇ + (∂N ψ − S) · Ṅ ≤ 0

e, per l’arbitrarietà di Ḟ , ν̇ e Ṅ , dobbiamo avere

P = ∂F ψ, z = ∂ν ψ, S = ∂N ψ,

44
oltre alla dipendenza dalle medesime variabili. La disuguaglianza è in realtà
un’uguaglianza, perché fondamentalmente siamo in un caso conservativo.
Vediamo ora alcuni esempi, per dare una risposta anche nel caso in cui
non valga l’uguaglianza. Ci mettiamo nel contesto dei corpi semplici, ossia
non prendiamo in considerazione la microstruttura.
Esempio 19. In questo primo esempio prendiamo in considerazione un cor-
po elastico la cui energia dipenda anche dal tempo: ψ (x, t, F ), P (x, t, F ).
Facciamo lo stesso giochino fatto prima, da cui
(∂F ψ − P ) · Ḟ + ∂t ψ ≤ 0
che deve però valere ∀Ḟ ; allora
P = ∂F ψ e ∂t ψ ≤ 0,
ossia il corpo invecchia.
 
Esempio 20. È possibile avere una dipendenza da Ḟ , cioè ψ = ψ x, F, Ḟ
 
e P = P x, F, Ḟ ? La domanda è lecita, perché finché non invochiamo
il secondo principio della termodinamica non abbiamo alcun legame tra le
variabili che compaiono in ψ e P . In questo caso avremmo
(∂F ψ − P ) · Ḟ + ∂Ḟ ψ · F̈ ≤ 0
e questo deve essere vero per qualunque tasso di variazione. Allora abbiamo
1. arbitrarietà di F̈ rispetto a Ḟ , quindi ∂Ḟ ψ = 0, ossia ψ non può
dipendere da Ḟ ;
2. di conseguenza, per l’arbitrarietà di Ḟ , P non può dipendere da Ḟ ,
perché deve essere ∂F ψ − P = 0.
Ciò è però in contrasto con le osservazioni sperimentali (e.g. pneumatici).
Come possiamo salvare la situazione?
   
P = P x, F, Ḟ = P C (x, F ) + P D x, F Ḟ ,
| {z } | {z }
parte conservativa
parte dissipativa

allora
−P D · Ḟ + ∂F ψ − P C · Ḟ + ∂Ḟ ψ · F̈ ≤

0
PC = ∂F ψ
∂Ḟ ψ = 0
D
P · Ḟ ≥ 0.

Di conseguenza una condizione sufficiente è che P D = a (. . .)· Ḟ , in cui a (. . .)


sia positivo.

45
Tutto questo discorso, fatto negli esempi nel caso di corpi semplici, pos-
siamo parafrasarlo nel caso delle microstrutture; abbiamo
   
z (x, F, ν, N, ν̇) z x, F, ν, N, Ḟ z x, F, ν, N, ν̇, Ṅ
     
z x, F, ν, N, Ṅ z x, F, ν, N, Ḟ , Ṅ z x, F, ν, N, Ḟ , ν̇, Ṅ

Le scomposizioni saranno della forma

ψ (x, F, ν, N )
s
 
z }| {
P x, F, ν, N , Ḟ , ν̇, Ṅ  = P C (x, s) + P N C (x, s, ṡ)
 
z x, F, ν, N, Ḟ , ν̇, Ṅ = z C (x, s) + z N C (x, s, ṡ)
 
S x, F, ν, N, Ḟ , ν̇, Ṅ = S C (x, s) + S N C (x, s, ṡ) .

Facendo allora i conti come sopra abbiamo:

P N C · Ḟ + z N C · ν̇ + S N C · Ṅ ≥ 0,

di
 cui una  possibile soluzione è che le parti N C siano funzioni lineari di
Ḟ , ν̇, Ṅ .
Un’altra ipotesi, che esula dall’ambito stretto del secondo principio della
termodinamica, ma che possiamo aggiungere è che, separatamente, si abbia

P N C · Ḟ ≥ 0
NC
z · ν̇ ≥ 0
S N C · Ṅ ≥ 0.

In alternativa al ragionare sul secondo principio della termodinamica, si


possono imporre delle simmetrie: si tratta anche in questo caso di scelte di
modello.
Vediamo alcuni risultati. Consideriamo un materiale elastico semplice
43
omogeneo , soggetto a deformazioni finite. Diciamo che ψ (F ) è obiettiva
se ψ F = ψ (F ), dove F è F dopo il cambio di osservatore. Notiamo che
un’ipotesi sempre sottintesa è che ψ sia differenziabile rispetto a F , altrimenti
non potremmo neppure parlare di sforzi.
Quello che vogliamo è che l’energia (uno scalare) sia obiettiva. Nel nostro
caso
∂y i
F = QF con Q ∈ SO (3) FAi =
∂xA
43
ipotesi di comodo

46
Teorema 11.1 (Coleman, Noll, 1959). Se ψ è obiettiva allora non può essere
convessa.
Dimostrazione Consideriamo

ψ : hom R3 , R3 → R,


dire che è convessa significa

ψ (G) − ψ (F ) ≥ ∂F ψ · (G − F ) ∀G, F .

Sia in particolare G = QF con Q ∈ SO (3). Allora, per obiettività,

0 = ψ (QF ) − ψ (F ) ≥ ∂F ψ · (Q − I) F

e, ponendo ∂F ψ = P ,

P (Q − I) F ≤ 0
pF ∗ (Q − I) ≤ 0 trasformazione di Piola
1
σ · (Q − I) ≤ 0 σ tensore degli sforzi Cauchy.
det F
Notiamo che Q è arbitrario; possiamo sceglierlo pertanto in modo che det1 F ·σ
abbia un solo autovalore negativo (Q è una base che possiamo ruotare). Dal
momento che stiamo facendo un discorso locale possiamo metterci nel caso
isotropo; allora abbiamo che σ = −pI, per cui l’autovalore è unico e in questo
caso stiamo quindi escludendo a priori cose come dilatazioni dovute ad uno
sforzo di compressione44 . E ciò ci dà l’assurdo.
Possiamo anche vedere un altro risultato. Abbiamo detto prima che
ψ deve essere obiettiva. Ma con questa ipotesi ψ può dipendere da F ?
Vogliamo mostrare che ψ obiettiva implica ψ = ψ (F ∗ F ) = ψ (C), ossia vive
solamente nella configurazione di riferimento,

(QF ) ∗ (QF ) = F ∗ F .

Ma CAB = FAi gij FBj è una metrica, dunque

ψ (C) = ψb (C (F, g)) ,

espressione nella quale possiamo mettere anche una dipendenza da x, ma


non è importante. Tutto questo a partire dall’obiettività.
Teorema 11.2. Poniamo ψb = ρ · ψe (x, C (F, f ));

∂ ψe ∂ ψe identico
P = 2ρF , σ = 2ρa ,
∂C ∂g appena
in cui la seconda prende il nome di formula di Doyle-Ericksen. sotto
44
Questo è un esempio di come la fisica imponga delle direzioni di ricerca analitiche

47
Dimostrazione (Sostanzialmente è un teorema di geometria differen-
ziale)

Osservazione 23. Una scelta costitutiva del modello è anche la scelta dello
spazio in cui cerchiamo le soluzioni: le proprietà legate allo spazio hanno
una controparte di significato fisico che viene imposta con la scelta di tale
spazio e deve essere compatibile con il fenomeno che stiamo studiando.

12 Dodicesima lezione (4.5.2010)


Scopi del giorno: dimostrare il teorema lasciato in sospeso la lezione prece-
dente e discutere alcuni casi speciali.
Prendiamo un corpo elastico semplice, ψ = ψ (x, F ). Se c’è obiettività,
allora ψ (x, C), con C tensore di Cauchy-Green, C = F ∗ F ,

ψ = ρψe (x, C (F, g)) .

∂ψ
Teorema 12.1. Sotto ipotesi di differenziabilità, P = 2ρF ∂C e σ = 2ρa ∂∂gψ
e e

(formula di Doyle-Ericksen).

Dimostrazione Prima di tutto le formule ci dicono che gli sforzi sono reference,
collegati tra loro dal pull-back del duale. Per la dimostrazione si usa la disu- lezione
guaglianza di Clausius - Duhem, dopo di che è tutta geometria differenziale: 11

ψ̇ − P · Ḟ ≤ 0 nel caso di corpi semplici


−1∗
P · Ḟ = P · F F ∗ Ḟ = F −1 ∗
| {z P} ·F Ḟ ,
S

con S secondo tensore di Piola-Kirchhoff, S ∈ Sym R3 , R3 perché




∗ ∗
S ∗ = F −1 P = F −1 (det F ) σF −∗ = F −1 (det F ) σ ∗ F −∗ = F −1 P = S,

in cui abbiamo usato la trasformazione di Piola ed una conseguenza del


bilancio dei momenti. Dunque
      
P · Ḟ = S · Sym F ∗ Ḟ + Skw F ∗ Ḟ = S · Sym F ∗ Ḟ .

Osserviamo frattanto che nella meccanica le discontinuità (onde di shock,


onde di accelerazione) nel tempo sono solo superficie, nello spazio è un casino.
Inoltre

Ċ = F ∗˙ F = Ḟ ∗ F + F ∗ Ḟ
 ∗
= F ∗ Ḟ + F ∗ Ḟ = 2SymF ∗ Ḟ ,

48
da cui P · Ḟ = 1/2S · Ċ. Ancora

˙ 1 ∂ ψe
ρψe − S · Ċ ≤ 0 ⇒ S = 2ρ C arbitrario
2 ∂C
∂ ψe ∂ ψe
⇒ F −1 P = 2ρ e P = 2ρF .
∂C ∂C
Per la trasformazione di Piola

1 ρ ∂ ψe ∗
σ= PF∗ = 2 F F .
det F |det
{zF} ∂C
ρa

e AB
 
∂ψ
Per concludere, CAB metrica implica che ∂C sono controvarianti,
!AB
∂ ψe
FAi FBj = (·)ij ,
∂C

da cui segue
∂ ψe ∂ ψe ∂CAB ∂ ψe i j
= = F F ,
∂gij ∂CAB ∂gij ∂CAB A B
essendo CAB = Fai gij FBj , da cui possiamo concludere

∂ ψe ∂ ψe ∗
=F F .
∂g ∂C
Osservazione 24. La dimostrazione precedente ci dice che gli sforzi sono
immagine
una conseguenza della metrica che sta cambiando.

Osservazione 25. Anziché imporre l’obiettività si può imporre la covarian-


za.

Possiamo notare che per ψ (x, F, ν, N ) la definizione di osservatore è


cruciale;
1
Skw P F ∗ = e (A∗ z + (DA)∗ S)
2
che implica, per il caso elastico, la condizione per cui l’energia deve essere
obiettiva     
∂ψ ∗ 1 ∗ ∂ψ ∗ ∂ψ
Skw F = e A + (DA) .
∂F 2 ∂ν ∂N
div P + b = 0 div S − z + β = 0,
e nel caso b = β = 0, ossia se non ci sono interazioni esterne,

div ∂F ψ = 0 div ∂N ψ − ∂ν ψ = 0,

49
che sono le equazioni di Eulero-Lagrange dell’energia, ricavate senza fare la
variazione prima.
Se ora consideriamo il caso ψ = ψ (x, ν, N ) = 1/2c |N |2 + a (ν), con a (ν)
2
a due valli, tipo 1 − ν 2 , posto z = z i + z d dal secondo principio della
termodinamica, z d · ν̇ ≥ 0, segue
z d = γ · ν̇,
con γ funzione di stato strettamente positiva. Abbiamo allora nel caso
dissipativo con dissipazione interna al generico elemento materiale
c∆ν − a0 (ν) = γ ν̇,
mentre nel caso conservativo
c∆ν − a0 (ν) = 0,
che è Ginzburg-Landaugeneralizzata, perché il campo ν prende valori su una introdurla
varietà.
Ancora ψ = ψ (x, F, ν, N ) vincolo interno ν = f (F ) implica
ψ = ψ (x, F, DF ) ,
∂f
perché N = Dν = ∂F DF . Oppure si può considerare ν = fe(F, DF ) e così
via.
Vediamo ora un elenco delle varie M a seconda dei modelli che ci inte-
ressano:
M = [0, 1] è il caso dei mezzi porosi e dei materiali bifase;
M = [0, 1]N è il caso dei materiali a fasi pari alle dimensioni del cubo;
M = P2 è il caso dei cristalli liquidi nematici;
M = P2 × R+ è il caso dei cristalli liquidi smettici45 ;
M = S 2 è il caso dei magnetostrittori e strutture di spin, ma anche modelli
di elementi strutturali (trave o guscio);
M = SO (3) è il caso dei modelli di elementi strutturali e continui alla
Cosserat, ma anche dei cristalli liquidi colesterici;
M = tensori del secondo ordine R3 → R3 è il caso di materiali micro-
morfi, polimerici (es. elastoplastici);
M = R3 è il caso di materiali microstretch, nematici elastomerici, quasicri-
stalli;
M = S 2 × M3×3 è il caso dei polimeri elettroliti;
M = S 2 × M3×3 × [0, 1] è il caso dei polimeri polielettroliti a stella.
45
o smectici

50
13 Tredicesima lezione (11.5.2010)
In questa lezione vedremo alcuni complementi alle strutture costitutive e
daremo un’introduzione al teorema di esistenza dei minimi.
Osservazione 26. La pressione non è unica. Consideriamo l’energia ψ (F, ·),
in cui col punto indichiamo altri termini che non ci interessano esplicitamen-
piola-k?
te; abbiamo (primo tensore di Kirchhoff)
P = ∂F ψ.
Prendiamo per ipotesi che ψ dipenda da F esclusivamente in termini di det F
e, in modo ancor più restrittivo, dipenda solo da esso, ossia ψ = ψ (det F ) e,
indicando det F = u,
d det F
P = ∂u ψ = ∂u ψ Cof F .
dF |{z}
∈R

Consideriamo allora, dalla trasformata inversa di Piola,


1
σ= PF∗
det F
= ∂u ψ I,
|{z}
−p

da cui σ = −pI, che è una pressione di natura termodinamica associata alla


variazione di volume.
Esercizio 6. Immaginiamo che il corpo in considerazione sia in un punto di
equilibrio46 , siamo dunque in un punto di convessità, in una valle. Abbiamo
allora una disuguaglianza del tipo
ψ F 0 − ψ (F ) ≥ ∂F ψ F 0 − F .
 

Prendiamo in articolare F 0 = GF con G ∈ Sym, fatto che contiene in sé


l’obiettività, poiché G sta in un gruppo in cui le trasformazioni obiettive
sono un sottogruppo. Allora
ψ (GF ) − ψ (F ) ≥ ∂F ψ (G − I) F
ma questo funziona anche nel caso in cui al posto di F ci sia u = det F :
ψ u0 − ψ (u) ≥ ∂u ψ · tr (G − I) .


Osserviamo che tr (G − I) = GI + GII + GIII − 3 e, per disuguaglianza delle


medie,
GI + GII + GIII p
> 3 GI · GII · GIII .
3
Il nostro claim è ∂u ψ ≤ 0.
46
Ora stiamo vedendone una rappresentazione differenziale, ma vedremo più avanti
un’altra presentazione solo attuale, senza configurazione di riferimento

51
Osservazione 27. L’esercizio precedente ci aiuta a capire perché abbiamo
il meno in σ = −pI.

Abbiamo quindi un primo concetto di pressione. Vediamo che si tratta


di un tipo di pressione energetica, legato ai legami molecolari, trasformazioni
isotrope.
L’altra idea è la seguente: c’è una definizione di pressione che nasce dal
concetto di incomprimibilità. Per fare ciò iniziamo con un conto preliminare:

C = F ∗F
 
Ċ = 2 · Sym F ∗ Ḟ
ẏ (x, t) = v (y (x, t) , t) .

Dunque Ḟ = ∇y vF . Se poi chiamiamo D = Sym∇y v, allora

Ċ = 2 · F ∗ DF ,

cioè in sostanza coincide con la simmetrizzazione dl tensore all’interno.

Definizione. Un vincolo interno olonomo è una condizione del tipo

γ (X) = 0,

in cui X denota le variabili di stato in ψ.

Se ci mettiamo come prima cosa nel caso di un corpo semplice abbiamo


γ (F ) = 0. Dal momento che γ è uno scalare ed è moralmente legato all’e-
nergia, poiché sono entrambi scalari, possiamo chiedere che γ sia obiettivo,
quindi
γ (F ) = 0 ⇒ λ (C) = 0
↑ ↑
F = F (x, t) C = C (x, t) .
Se il vincolo deve essere preservato dal materiale lungo il moto l’uguaglianza
deve valere per ogni t, dunque

λ (C) = 0 =⇒ λ̇ = 0,

ma
λ̇ = ∂C λ · Ċ = 2 · ∂C λ · F ∗ DF = 2 · F ∂c λF ∗ D = 0.
Possiamo ora chiederci cosa sia la tensione. Essa è quell’oggetto che co-
niugato ha un certo tipo di cambiamento di forma (la deformazione). Questo
cambiamento di forma può essere di due tipi:

reale, nel caso ci sia una vera deformazione

52
virtuale, nel caso mettiamo campi di deformazione qualsiasi, oppure con-
sideriamo il caso di una persona in piedi su un pavimento.
In linea di principio lo sforzo di Cauchy σ può essere decomposto come
σ = σe + σr ,
in cui il primo termine indica la componente energetica, associata alla varia-
zione di energia o forma, e il secondo la componente reattiva.
Il vincolo interno è olonomo per il conto fatto prima e per la definizione
data (e in ψ non compaiono le velocità, come abbiamo dimostrato); allora
σ r è tale che σ r · D = 0, ma sappiamo anche che per ogni D
2 · F ∂C λF ∗ D = 0,
allora esiste uno scalare q tale che
σ r = 2q · F ∂C λF ∗ .
Un interessante caso speciale si ha per λ (C) = det C − 1, cioè nel caso
dell’incomprimibilità. Abbiamo
∂C λ = Cof C = C −1 ,
quindi σ r = −pI, cambiando i nomi per adattarci alle convenzioni storiche.
Se valgono le
Hp. 1. σ e = 0, i legami sono tali che non ci sia contrasto energetico.
Hp. 2. σ ed = 0, non ci sia comportamento dissipativo.
Hp. 3. Si abbia un vincolo interno di incomprimibilità (pensiamo a tante
palline a contatto tra loro).
Hp. 4. b = 0, cioè non ci siano forze di volume.
Allora ρa a = div σ + b diventa (equazione del moto)
ρa (∂t v + (∇y v) v) = −∇y p (Eulero).
Possiamo quindi avere l’equazione di Eulero nel caso comprimibile e nel caso Inserire
incomprimibile a seconda del modo in cui prendiamo la pressione. riferi-
Facciamo di più: teniamo le Hp. 1., 3., 4. e lasciamo cadere l’ Hp. 2. mento,
Allora se scriviamo la disuguaglianza di Clausius - Duhem non c’è nulla di lez 11
energetico e ci riduciamo a
σ ed · D ≥ 0 ∀D
quindi, ad esempio, σ ed = ν · D e, andando a sostituire nelle equazioni del
moto otteniamo
ρa (∂t v + (∇y v) v) = −∇y p + ν∆v
cioè Navier-Stokes, scritta in modo da mettere in evidenza le varie parti che
la costituiscono.

53
Esercizio 7. Un esercizio complicato è il seguente: ricavare Eulero e Navier-
Stokes generalizzate in cui si abbia un corpo complesso, in particolare un
fluido complesso.
Cosa succede se lasciamo cadere anche la Hp. 4.? Abbiamo:

ρa (∂t v + (∇y v) v) = −∇y p + ν∆v + b.

E se l’interazione di volume non è gravitazionale, ma di tipo stocastico,


come si può procedere? In questo caso teniamo la Hp. 4., ma rilassiamo la
Hp. 1., permettendo le fluttuazioni, che ci danno il rumore. Compare un
termine div σ ef , cioè σ e di fluttuazione che ci dà Navier-Stokes stocastico.
Osservazione 28. Che differenza c’è tra un solido e un fluido? Consideria-
mo un materiale semplice: abbiamo

ψ (F ) F = FAi ei ⊗ ēA .
Inserire
Che succede se inventiamo altri cambiamenti lisci della configurazione di Immagi-
riferimento? Abbiamo che gli H (tensori del secondo ordine) che soddisfano ne
ψ (F H) = ψ (F ) formano un gruppo,

G = {H ∈ Lin : ψ (F H) = ψ (F )} ,

detto gruppo di simmetria materiale. Un corpo può avere o meno un grup-


po di simmetria materiale. Se G contiene o coincide con SO(3) diciamo
che il corpo è un solido (cfr. cristallino). Se invece G contiene il gruppo
unimodulare diciamo che il corpo è un fluido.
Possiamo osservare che quanto appena visto vale puntualmente, ma noi
vorremmo un po’ di omogeneità: a questo scopo sono stati introdotti (da
Noll e Wang) gli isomorfismi materiali,

AGA−1

se la trasformazione dà lo stesso gruppo allora il materiale è omogeneo,


altrimenti no.
Se invece siamo nel caso delle microstrutture? Questo aspetto è in realtà
ancora aperto: ci sono dei risultati parziali, ma la questione non è ancora
risolta. Nel caso particolare dei corpi di Cosserat c’è qualche risultato in più,
ma è ancora un problema aperto anche in questo caso.
Abbiamo ψ (F H, ν, N H) = ψ (F, ν, N ), ma la classificazione è da vedere,
per via della H. Potremmo cambiare le carte sulla varietà delle microstrut-
ture, ottenendo
ψ (F H, Jν, JN H)
e, se H è l’identità ci sono dei risultati (Mariano 2002) sulla forma di J. Ciò
nonostante la questione è apertissima.

54
13.1 Prolegomena al teorema
L’idea da cui partiamo è la seguente: posto47
Z
E (u, ν, B) = e (x, u, Du, ν, Dν) dx,
B

con
e (x, u, Du, ν, Dν) = ψ (x, Du, ν, Dν) − ω (u, ν)
con ω densità del potenziale esterno e ψ non dipendente da u, cerchiamo
min E. Qual è il percorso? Dare ulteriori informazioni costitutive

1. stime opportune dell’energia, a partire dall’interpretazione fisica; Ball,


J.M.
2. scegliere lo spazio funzionale dove queste cose hanno minimo: la scelta data?,
dello spazio funzionale è strettamente costitutiva per il modello e deve aggiun-
essere motivata dalla fisica del modello stesso. gere rif
biblio-
Esempio 21. Dimentichiamo la microstruttura e consideriamo un corpo
grafico
elastico (cfr. Ball 1968). Partiamo dall’idea di quasi-convessità, ma abbiamo
bisogno di qualcosa di un po’ diverso: la policonvessità. Possiamo allora usare
un teorema di De Giorgi e abbiamo i minimi in W 1,p , con p > 3. Questo
risultato vale anche per W 1,3 , come mostrarono Müller e Young. Ball, reference!
usando un po’ di risultati di invertibilità, mostrò che scendendo in W 1,2 o
W 1,1 troviamo mappe con buchi. L’elasticità, per sua stessa definizione, ha
dei limiti legati al fenomeno della cavitazione 48 . In realtà questo non è del
tutto esatto: quella per cui salta fuori la cavitazione non è l’elasticità. Gli
oggetti elastici non stanno in W 1,2 . La mappa però deve essere differenziabile
e devo poter calcolare la deformazione media: allora può stare in W 1,2 , a
patto che non si strappi.
Dov’è dunque l’arcano? Ball sta parlando non di corpi elastici, ma ela-
stofrenici: bisogna verificare che tutte le proprietà delle mappe nello spazio
considerato abbiano un significato fisico all’interno del modello. Giaquinta-
Modica-Součekdimostrarono un risultato che sottolinea che solo alcune delle reference
mappe in W 1,2 ci vanno bene, ma non possiamo avere salti.

Osservazione 29. En passant osserviamo che per controllare le discontinui-


tà di una mappa a valori vettoriali o scalari è più comodo osservare il grafico,
ossia Dom×Cod, piuttosto che dominio e codominio separatamente, quindi bruttino
un modo può essere quello di definire degli spazi funzionali detti correnti sul
grafico. La cosa interessante49 è che possiamo farlo anche in W 1,p , con p ≥ 1.
47
Usiamo u al posto di y per comodità
48
Potremmo spendere due parole in più per definire la cavitazione con cura
49
“fantastica”, Mariano

55
14 Quattordicesima lezione (18.5.2010)
Mariano-Modica: modi per trovare i minimi dell’energia nei corpi com-
plessi; la scelta dello spazio funzionale, come già detto più volte, è vista
come scelta di modello e non più solo come scelta tecnica.

Giaquinta-Mariano-Modica: minimi nel caso di frattura; ci mettiamo


in uno spazio funzionale astratto, questo risultato vale per una certa
classe di spazi ed è un primo passo verso l’intrinsecità.

Consideriamo Rn ed RN di basi
 (e1 , . . . , en ) e (ē1 , . . . , ēN ) rispettivamente;
denotiamo con Λr Rn × RN lo spazio dei tensori r−antisimmetrici sullo
spazio prodotto. Se con α ∈  I (k, n) ed ᾱ ∈ I (n − k, n) denotiamo due
n
multiindici, ξ ∈ Λr R × R N si può scrivere
X
ξ= ξ αβ eα ∧ ēβ .
|α|+|β|=n
|β|=r

Consideriamo una mappa lineare G : Rn → RN , i.e. un tensore, allora


c’è un vettore, ossia un elemento di

M (G) ∈ Λn Rn × RN


che è il vettore tangente. Attenzione, questo è possibile solo se G nel punto


è differenziabile. Vediamo un modo formale per dire ciò:

M (G) = Λn (Id × G) (e1 ∧ . . . ∧ en )


= (e1 , G (e1 )) ∧ . . .

Se poniamo σ (α, ᾱ) indice della permutazione che manda 1 . . . n in

(1 . . . α) (1 . . . n − α)

allora
min(n,N )
X X
M (G) = M(k) (G) dove M(k) (G) = σ (α, ᾱ) Mᾱα (G) eα ∧ēᾱ .
k=0 |α|+|β|=n
|β|=k

Allora possiamo metterci nel caso in cui G = Du per u ∈ L1 e n = N =


3. Infatti il caso che a noi interessa è quello in cui G è il gradiente di
deformazione. Definiamo ora il modulo di un tensore:
X X β
|M (G)| = |Mᾱα (G)| = Mᾱ (G) .

|α|+|β|=n

56
Esempio 22. Sia B ⊆ Rn e sia u : B → RN un’applicazione approssimati-
vamente differenziabile (stiamo considerando mappe a supporto compatto)..
e rappresentante di Lusin di u (cfr. Teorema di Lusin)50 .
Allora esiste u

Teorema 14.1 (di Lusin). Dato un intervallo [a, b] sia f : [a, b] → C una
funzione isurabile. Allora per ogni ε > 0 esiste un compatto C ⊂ [a, b] tale
che F|C è continua e µ (C c ) < ε51 .

Quello che possiamo definire è il grafico


n o
Gu = (x, y) |x ∈ B, e y=ue (x) .

Ora vogliamo prendere Du e farci sopra il discorso di prima. Sappiamo


che Du esiste, dal momento che u è approssimativamente differenziabile. inserire
L’idea è quella di prendere un funzionale lineare sullo spazio delle forme che immagi-
posso costruire sullo spazio tangente. Abbiamo in esso uno spazio lineare di ne
r−vettori. Tra questi c’è un n−vettore che ha le particolari proprietà viste
sopra. Di questo spazio possiamo costruire il duale, Λr Rn , RN e possiamo


prendere le mappe

ω : B → Λr Rn , RN ω ∈ D r B × RN .
 
con

Quello che risulta ben definito è hω, Ai (x), azione di ω su A, con

ω (x) ∈ Λr Rn , RN A (x) ∈ Λr Rn , RN .
 
ed

Lo scriviamo anche (ω · A) (x). Tra tutti questi possiamo prendere hω (x) , M (De
u) (x)i.
Tutto questo discorso lo facciamo punto per punto, ma abbiamo una map-
pa che ci permette di partire da un qualunque punto di B, allora possiamo
definire il funzionale corrente:
Z
Gu : Dn B × RN → R,

Gu (ω) = hω (x) , M (De
u) (x)i dx,
B

che prende una mappa su uno spazio, ne considera il grafico, testa sullo
spazio tutti i possibili duali dello spazio lineare (che possiamo trovare grazie
a fatto che abbiamo dei tensori).
E ancora, data ω ∈ Dn−1 B × RN ,


∂Gu (ω) = Gu (dω)

si dice corrente di bordo, o bordo della corrente.


50
A noi potrebbe interessare anche avere come caratteristica |B\B| e =0
51
Alcune osservazioni e domande. C ha la topologia di sottospazio di [a, b] e la continuità
è da intendersi rispetto a questa topologia. com’è definito il rappresentante di Lusin? Si
tratta semplicemente di una funzione g tale che f = g quasi ovunque.Inoltre qui stiamo
lavorando in R, come si passa ad Rn ?

57
Ma questo come si sposa con il nostro paradigma di modellizzazione
fisica? Vediamolo subito in un esempio.

Esempio 23. Siano n = N = 3, M (Du) contiene come componenti 1, Du,


Cof Du, det Du, ossia 1, F , Cof F , det F ; ma cosa sono questi oggetti52 ?
Essi sono tutti e soli gli oggetti necessari per descrivere la deformazione:
F per la deformazione lineare, Cof F per quella superficiale e det F per la Controllare,
deformazione dei volumi. non ne
Poiché abbiamo un coniugio tra ω ed M , avremo anche le componenti sono
coniugate. Chi è il coniugato con la F ? Il primo tensore di Kirchhoff. Quello convin-
di Cof F è la media superficiale e quello di det F la potenza (il lavoro?). Se to...
imponiamo dei vincoli su certe mappe in termini di correnti possiamo vederli
come vincoli in termini di lavoro.
Consideriamo ora
max Gu (ω) = M (Gu )
|ω|∞ ≤1

massa della corrente Gu . Abbiamo un fatto interessante: se u ∈ C 2 , allora


∂Gu (ω) = 0, per il teorema di Stokes e questo vale anche se

u ∈ W 1,n B, RN .


Esempio 24 (Superclassico). Consideriamo x/|x|: essa ha come corren-


te di bordo sulla palla la delta di Dirac, se siamo in W 1,p , quindi non è
identicamente nulla:
∂Gu = −δ0 × S 2 .
 

Se il bordo non è 0, allora ci sono dei salti.

Consideriamouna deformazione elastica (lasciamo per il momento da par- oss? es?


te la microstruttura). Allora vorremmo avere una mappa senza salti per Inserire
potere tornare indietro. Vediamo l’idea naif con l’elastico.Lo spazio degli immagi-
stati è uno spazio di Hausdorff. Se consideriamo lo spazio degli stati di un ne
materiale elastico abbiamo che per ogni coppia di stati esiste un cammino
che mi permette dall’uno all’altro ed esiste la possibilità di tornare indietro,
in particolare ripercorrendo all’indietro lo stesso percorso dell’andata. Se
abbiamo un funzionale con lo stesso segno su tutti i cicli con perfetta acces-
sibilità, allora abbiamo proprio l’energia. Nel caso della plasticità, invece,
non possiamo mai tornare indietro, mentre in quello della pseudo-elasticità
possiamo tornare indietro, ma generalmente per un’altra strada (ad esempio
pensiamo ai materiali a memoria di forma).
Siccome a noi interessa l’elasticità, dobbiamo metterci in un buono spa-
zio.

Definizione. Diciamo che u : B → R3 è un diffeomorfismo debole se


52
Questo è un punto cruciale per capire cos’è la corrente

58
1. u è approssimativamente differenziabile (è una deformazione)

2. |M (Du) | ∈ L1 (B); regolarità: ha senso fisico per il discorso del


coniugio fatto prima

3. det Du > 0

4. ∀f ∈ Cc∞ B, R3 vale il principio di non compenetrazione:




Z Z
f (x, u (x)) det Du (x) dx ≤ sup f (x, y) dy
B R3 x∈B

5. ∂Gu (ω) = 0 per ω ∈ D2 B × R3 elasticità, non si deve rompere.




Diciamo allora che u ∈ dif 1,1 B, R3 , in cui il primo apice 1 sta per lo


spazio L1 dato dall’approssimativa dfferenziabilità, mentre il secondo segue


dalla seconda L’enunciato
1,p 3
 ipotesi. Vale anche una definizione leggermente più generale,
dif B, R , con l’1 che ha lo stesso significato appena esposto, mentre p va ripu-
indica che la seconda ipotesi vale come modulo in Lp . lito, ci
sono in
Osservazione 30. La configurazione di riferimento non deve essere neces- mezzo
sariamente stata attraversata o assunta. Possiamo allora prendere come anche
configurazione di riferimento, se il secondo gruppo è sufficientemente bello, alcune
B la palla. osserva-
Teorema 14.2. Siamo nelle condizioni53 di studiare i minimi dell’energia zioni
Z
E (u) = e (x, u, Du) dx
B

dove e (x, u, Du) = ψ (x, Du) · u. Notiamo che conta la dimensione dello
spazio ambiente per determinare lo spazio su cui andiamo a lavorare. Le
informazioni le abbiamo tutte:
1. e : B × R3 × M3×3 → R+ è continua, quindi non salta, attraversa gli
stati in maniera graduale (possiamo avere transizioni di seconda specie)

2. e è policonvessa: so che non può essere convessa per motivi fisici, quin-
di l’ipotesi di policonvessità è tecnica, ma possiamo escludere fisicamen-
te anche la quasiconvessità, pertanto si tratta di unìipotesi tecnica, ma
con supporto fisico
 
Pe (x, u, M (F )) = e (x, u, F ) Pe : B × R3 × Λ r Re 3 × R3 → R+

3. e (x, u, F ) ≥ c|F |q
53
Non vedremo la dimostrazione di questo risultato, rimandata ad un teorema più gene-
rale, in cui considereremo le ipotesi 1-4, ma lasceremo cadere la 5(???), chiedendo invece
che sia 6= 0, ma che i salti siano limitati a certe superficie.

59
4. vogliamo che il determinante sia positivo, allora dobbiamo imporre
e (x, u, F ) < +∞ e det F > 0.

Ma sotto queste ipotesi il minimo esiste: ciò è conseguenza di due fatti:

1. lo spazio è chiuso

2. teorema di Ioffe-De Giorgi.

15 Quindicesima lezione (25.5.2010)


15.1 Un teorema di Giaquinta-Modica-Souček
Teorema 15.1 (di struttura sullo spazio dei diffeomorfismi deboli).
 
(Chiusura) {uk } ∈ dif 1,1 B, R
b d , se uk * u e M (Duk ) * v in L1 , allora
 
v = M (Du) e u ∈ dif 1,1 B, R bd .
 
b d , r > 1; assumiamo che ∃c > 0, ϑ :
(Compattezza) {uk } ∈ W 1,1 B, R
[0, +∞) → R con ϑ (t) → ∞ per t → 0+ tale che54
Z
kM (Duk )kLr ≤ c ϑ (det Duk ) dx ≤ c.
B

Osservazione 31. Se consideriamo uj * u in W 1,r sottosequenza, allora


questa stessa cosa avviene in Lr , sono verificate le ipotesi viste sopra (quella
con il c) e inoltre M (Duj ) * M (Du) sempre in Lr e, per la stima col
secondo c abbiamo u ∈ dif 1,1 .

Osservazione 32. Che stiamo dicendo? Possiamo vederlo da un punto di


vista essenzialmente geometrico. Però ne abbiamo anche un’interpretazione
fisica: abbiamo preso uno spazio con tutte le proprietà che associamo alle
deformazioni. Vogliamo che questo spazio sia tale che se prendiamo sequenze
di deformazioni (ad esempio con minimi di energie) esse vadano a finire
ancora in deformazioni. Le ipotesi che facciamo sono costitutive. E non
abbiamo fenomeni di cavitazione (perché siamo nel caso di corpi elastici e
non elasto-fragili come nel caso di Ball.

Data l’energia
Z
E (u, ν, B) = e (x, u, ν, Du, Dν) dx
B
54
ϑ è introdotto per dire che se il differenziale ha determinante che esplode, allora devo
pagare un’energia infinita, perché ho una deformazione estrema, i.e. esplosione o collasso
in un punto

60
vogliamo trovarne il minimo, al variare di u ∈ dif r,1 . Ma dove facciamo
variare ν? La prima idea (naturale) che ci viene è ν ∈ W 1,s (B, M): da
un punto di vista fisico va bene, perché non ho alcuna restrizione a priori
e ci aspettiamo che possa andare bene, eventualmente con le dovute at-
tenzioni a seconda di com’è M, eventualmente immergendo la varietà delle
deformazioni. Purtroppo, come vedremo, W 1,s non va bene.
Com’è fatta in questo caso l’energia? Possiamo dire che è policonvessa
in Du e convessa in Dν 55 . Un problema aperto è il caso in cui l’energia sia
policonvessa in Du e quasiconvessa in Dν.
Un’altra possibilità è prendere e = (u, ν) e prendere l’energia policonvessa
rispetto al gradiente di e;

e (·) = ψ (x, ν, Du, Dν) − w (u, ν)


e:B×R b 3 × M × M3×3 × Mdim M×3 → R+ .

Introduciamo una prima ipotesi: Esiste una funzione di Borel (detta poli-
convessificata)
 
b 3 × M × Λ 3 R3 , R
Pe : B × R b 3 × Mdim M×3 → R

tale che

1. P e è semicontinua inferiormente in (u, ν, ξ, N )per quasi ogni x ∈ B;

2. P e è convessa in (ξ, N ) per ogni (x, u, ν);

3. P e (·) = e (·) per ogni (·) con det Du > 0.

Allora andiamo a fare min E per u ∈ dif r,1 e ν ∈ W 1,s e, nella stima dal
basso, devono in qualche modo comparire r ed s come parametri.
Prendiamo anche una seconda ipotesi:

e (x, u, ν, F, N ) ≥ c1 (|M (F )|r + |N |s ) + ϑ (det F )

con c1 > 0 ed r, s > 1. Osserviamo che quella su N è sostanzialmente l’unica


condizione che possiamo mettere, perché non sappiamo quasi nulla di N ,
dipende da ν.
Vogliamo ora imporre delle condizioni al contorno. Possono essere di
due tipi: condizion di tipo Dirichlet e di tipo forte ancoraggio. La parte
fondamentale è in questo caso il lavoro preparatorio, per sistemare i legami Inserire
con la fisica; il resto segue poi dai teoremi di semicontinuità di de Giorgi e referen-
altri. Poniamo ze
55
Recentemente è uscito un lavoro (reference!) in cui abbiamo quasiconvessità in Du
e in Dν, ma se usciamo dall’ambito del calcolo delle variazioni perdiamo ogni significato
fisico.

61
Wr,s = (u, ν) | u ∈ dif r,1 , ν ∈ W 1,s


d
Wr,s = {(u, ν) ∈ Wr,s | u = u0 su ∂Bu , ν = ν0 su ∂Bν }
n   o
c
Wr,s = (u, ν) ∈ Wr,s |∂Gu = ∂Gu0 su D2 R3 × R b 3 , ν = ν0 su ∂Bν ,

in cui l’ultima è la condizione di forte ancoraggio e ∂Gu è la corrente di


bordo sul bordo (all’interno è 0).

Teorema 15.2. Se esiste (u0 , ν0 ) tale che cE (u0 , ν0 , B) < +∞, allora E
d e Wc .
ammette minimo nelle classi Wr,s r,s

Osservazione 33. Per certi aspetti la condizione di forte ancoraggio è più


forte delle condizioni di Dirichlet.

Diamo ora una carrellata di problemi aperti:

1. regolarità: non ci sono ancora risultati;

2. che succede se le condizioni non sono di Dirichlet, ma di Neumann?


(Con discussione sulle condizioni di Neumann ammissibili).

3. ci sono oppure no fenomeni di gap, cioè possiamo definire la poli-


convessificata come lim inf dell’energia (ossia inf sulle sequenze che
convergono del valore dell’energia)?

Per quanto riguarda quest’ultimo punto non c’è evidenza che


 
1 1
E (u, ν) = inf lim inf E (uj , νj ) | (uj , νj ) ∈ C e (uj , νj ) * (u, ν) in L ,
j→∞
controllare
ma abbiamo un <, invece dell’=; l’energia che manca è proprio il gap. Foss, e refe-
Rusza e Mazell mostrano che in un caso bidimensionale si ha gap, anche rence
se le loro ipotesi analitiche sono difficili da interpretare fisicamente. Lascia-
mo un attimo da parte questo punto, che riprenderemo più avanti, quando
parleremo di correnti cartesiane.
L’energia è limitata dal basso da un polinomio:

e (·) ≥ c1 (|M (F )|r + |N |s ) + ϑ (det F ) .

Cosa significa? Il secondo membro è una funzione policonvessa rispetto ad F


è convessa rispetto ad N ; inoltre è anch’essa un’energia, perché c1 ci permette
di aggiustare le dimensioni fisiche. Questa energia descrive un corpo per cui
gli effetti dovuti alla deformazione e alla microstruttura si sommano.
Questa però è solamente una delle possibili scelte: un’alternativa potreb-
be essere la seguente:
 d

e (·) ≥ c2 |F |d−1 + |adj F | d−1 + |N |s + ϑ (det F ) ,

62
reference
e siste-
mare
oppure con Cof invece di adj, e in questo caso ci mettiamo in uno spazio defini-
leggermente diverso, sviluppato a partire da un’idea di Müller: zione
 Z 
d
1,d−1 1,s
Wd, d ,s = (u, ν) | u ∈ W , adj (Du) ∈ L ,
d−1 f (x, u (x)) det Du (x) dx . . . , ν ∈ W .
d−1
B

La scelta dell’energia è costitutiva del modello, mentre la scelta dello spazio


ne è conseguenza, pur essendo anch’essa costitutiva.
Anche in questo caso vale un risultato analogo al precedente, ma non la
condizione di ancoraggio forte.

Esempio 25. Possiamo prendere M = [0, 1], ma è una scelta difficile, perché
inserire
la varietà ha bordo; oppure M = (0, 1), che è la scelta più semplice. Questo
figura
ci dice che l’elemento materiale ha due fasi in proporzione indicata da ν,
2
e = c ν 2 − 1 + µ |N |2 .

Una terza scelta possibile è M = Rd e


 2 teo?
e = c |ν|2 − 1 + µ |N |2 ,
teoria?
disug?
si veda il teorema di Ginzburg-Landauper mappe di Sobolev.
Possiamo poi considerare il caso ν = ν (F ), ossia il caso di microstruttura reference
latente; allora
 2 2
e x, u, Du, D2 u = c |Du|2 − 1 + µ D2 u ,


reference
noto come Aviles-Giga. Da quest’ultimo possiamo ricavare Ambrosio-Tortorellicome
caso particolare.

Funzionale di Aviles-Giga. Prendiamo una generica regione Ω e sia u


definita in Ω la distanza dal bordo di Ω; u soddisfa la |Du| = 1 con condizione
al bordo nulla. Si tratta di un’immediata generalizzazione al secondo ordine
di Cahn-Hillard.

Esempio 26. Sorge immediatamente il seguente problema: nella realtà fisica


ci sono cose come la nucleazione o lo sviluppo di difetti di linea. Immagi-
niamo che un corpo abbia struttura di spin e ci sia un punto in cui non ha
orientazione; ad esempio prendiamo un canale con un cristallo liquido nema-
immagine
tico che scorre. Il flusso è laminare. Si devono raccordare, quindi nel mezzo
non si ha più orientazione, su tutta la linea centrale.
immagine
Esempio 27. Un altro esempio può essere quello di un corpo polarizzato.

Le mappe di Sobolev non descrivono questi fatti. Come possiamo fare?


Possiamo cambiare spazio ed energia ogni volta. Questo però è molto scomo-
do, sarebbe meglio trovare un modo unico di affrontare tutti questi casi. Una

63
possibilità è la seguente56 . Dove sta ν? Abbiamo ν ∈ X ⊂ L1 (B, M). Ora
abbiamo bisogno di un funzionale F : X → R e di una mappa j : X → L1
detta immersione. Allora

j (νk ) * j (ν) in L1

se valgono entrambe le seguenti condizioni:

sup F (νk ) < +∞ νk → ν inL1 .


k

Osserviamo che qui è j che assume i veri ruoli. L’energia, a questo punto,
deve essere qualcosa del tipo
Z
e (x, u, Du, j (ν)) dx + F (ν) , collocare
B questa
di cui resta da discutere il significato di F. nota a
Un problema ancora aperto è il seguente: ottimizzare la forma di corpi margi-
complessi, contrapposta al caso corpi semplici e al caso piastre. ne...

16 Sedicesima lezione (1.6.2010)


Z
E (u, ν, B) = P e (x, u, M (Du) , ν, Dν) dx (26)
B
 
1 L1
E (u, ν, B) < inf lim inf E (uj , νj ) | C 3 (uj , νj ) * (u, ν) (27) nome e
j→∞
referen-
in cui la (27) prende il nome di fenomeno di Laurentier. Questo era per la ce
ricerca dei minimi e si trattava di una specie di elasticità. Dobbiamo vedere
se la (26) è un rilassato dell’energia. Ciò tuttavia non è sempre vero: in certi
ampliare
casi si forma un fenomeno detto gap, dato dalla (27).
Uno dei casi in cui ciò accade è il seguente: prendiamo

ν : B → S2 (28)

per questioni di omologia e consideriamo l’energia di Dirichlet associata a ν:


Z
1
Dir (ν) = |Dν|2 dx. (29)
2 B

Una mappa che soddisfa le (28) e (29) si dice armonica.


Abbiamo in questo modo un corpo con struttura di spin, senza defor-
mazioni, rigido (magnetostrittore?). Per altri costrutti o modelli, come ad
esempio i cristalli liquidi, abbiamo bisogno di definire altri tipi di energia.

64
Brezis, Coron e Lieb (BCL). cercano un rilassato in W 1,2 e trovano che i reference!
minimi hanno dei poli, ma che essi sono dei vortici. Era già stato osservato
che in certi casi anche con dato al bordo di grado 0 si avevano irregolarità
(con dati di grado maggiore di 0 ci aspettiamo dei buchi).
figura
Un problema aperto è la ricerca del minimo: il minimo è una singolarità
al centro o sulla circonferenza, con linea di discriminatura?
Prendiamo ora (νj ) equilimitate rispetto a Dir (νj ) (stiamo seguendo
Giaquinta-Modica-Souček (GMS)) e consideriamo la sequenza dei grafi asso-
 associate ai grafi) Gνj * T , M (T ) <
ciati alle mappe (o meglio le correnti
+∞ t.c. esistano ν̄ ∈ W 1,2 B, S 2 e una corrente rettificabile intera57
 
1 3
LT ∈ D B × R b t.c. T = G ν̄ + LT × S 2 ,

quindi con GMS otteniamo una formula di rappresentazione.

Osservazione 34. La cosa notevole in tutto ciò è che ν̄ e LT determinano


univocamente T e viceversa dato T esiste ed è unica la coppia (ν̄, LT ).

Se abbiamo la sequenza degli

L1
M (Dνj ) * · · · L1 B, Λ3 B × S 2


converge il grafo può avere punti di discontinuità, ma possono avere sola-


mente grado 0.
Siamo allora in una situazione duplice: da un lato se seguiamo BCL
abbiamo che i minimi di Dir generano vortici (che si possono annichilare),
siamo in W 1,2 e questa scelta esclude la possibilità di dislocazioni; dall’altra
parte, se seguiamo GMS, ci sono due punti e una linea (il supporto di LT ) su
cui lo spin non è definito; LT × S 2 : una mappa che associa a punti sfere, i.e.
tutti gli spin possibili; lo spazio in questo caso è cart2,1 , spazio delle correnti
cartesiane tridimensionali (i.e. funzionali lineari) in cui il 2 ci richiama W 1,2 ,
mentre l’1 ricorda che LT ∈ D1 .
Il rilassato (in ottica GMS) è
Z  
Dir (ν) = F n, T~ d kT k ,
B

dove kT k è la variazione totale di T , T~ = dkT


dT
k è la derivata di Radon-
Nikodym e
 
F n, T~ = sup φ : Λ3 R3 , S 2 → R | φ è lineare, φ (M (Dν)) ≤ f (n, Dν) ,
 

56
si tratta di un caso estremamente speciale di una cosa proposta da Giaquinta Mariano
Modica (reference!)
57
R
nel senso che ha densità intera B hω, M (Du)i

65
con φ che è una struttura di spin e
2
se N ∗ = 0
 1
f (n, N ) = 2 c |N |
∞ altrimenti
che è un’estensione dell’energia di Dirichlet.
Il rilassato è allora, per GMS,
Z
1
|DνT |2 dx + 4mM (LT ) .
2 B
Attenzione però che νT in GMS è diverso da νT che esce da BCL.
Possiamo ora chiederci quale sia il modello migliore. La risposta è “dipen-
de”. Il fatto è che si stanno facendo scelte costitutive diverse: infatti scegliere
un determinato spazio funzionale come ambiente è una scelta costitutiva del
modello. Scegliere l’ambiente GMS o BCL può essere fatto in base alle in-
formazioni fisiche che abbiamo (per esempio se abbiamo una retta/segmento
allora ci conviene il setting GMS).
Osservazione 35. Lo spazio cart2,1 è bello perché è uno spazio chiuso ri-
spetto a sequenze con masse (per T ) equilimitate e che abbiano norme date
dall’energia di Dirichlet (le νT ). L’energia di Dirichlet entra quindi in gioco
anche se l’energia scelta per il modello è più complicata.
Osservazione 36. La scelta di GMS ha una conseguenza fisica importante:
se abbiamo una sequenza di difetti lineari essa va a finire in una rete di difetti
lineari. Questo esclude dunque, ad esempio, che una coalescenza di difetti
lineari vada a finire in un difetto superficiale.

16.1 Qualche commento sulla variazione prima dell’energia


Per comodità di notazione d’ora in poi omettiamo la B nell’energia. Conside-
riamo la variazione prima dell’energia rispetto ad entrambi i campi: δE (u, ν);
se u, ν ∈ C 1 e la varietà è buona (almeno localmente senza buchi) prendiamo

u 7→ u + εh ν 7→ νε ,

con h funzione perturbativa, e abbiamo


d
δE = E (u + εh, νε ) |ε=0 .

Un grosso problema aperto riguarda il fatto che non abbiamo teoremi di
esistenza.
Possiamo variare il dominio (variazioni orizzontali) oppure il codominio
immagine
(variazioni verticali). Dobbiamo però fare un po’ di ipotesi: ci serve innanzi-
tutto una stima dal basso dell’energia che ci assicuri la coercività dell’energia
stessa; inoltre abbiamo bisogno di stime dall’alto per le derivate dell’energia.
Con queste ipotesi possiamo ottenere alcuni risultati.

66
Variazione orizzontale
1. F ∗ P = F ∗ ∂F ψ ∈ L1 , prende valori nei tensori del secondo ordine;

2. N ∗ S = N ∗ ∂N ψ ∈ L1 ;

3. abbiamo il bilancio per le azioni configurazionali in B:


Z Z
P · Dφ dx + ∂x ψ · φ dx = 0 ∀φ ∈ C 1 0 ,
B B

che è quello che viene anche dal teorema di Nöther, con ∂x derivata
esplicita rispetto ad x, tenendo fissi gli altri e
Mariano
z }| {
P= ∗
ψI − F P − N ∗ S ,
| {z }
Hamilton-Eshelby

con il contributo dovuto a Mariano ottenuto in un altro contesto.

Variazione verticale (Aggiungendo altre ipotesi, in particolare sulla de-


rivata rispetto ad u)
1. σ = (det F )−1 P F ∗ ∈ L1 , tensore di Cauchy e abbiamo
Z Z
σ · Dφ dx + (b + φ) dx = 0
B B

con P che manda normali in B in torsioni in Ba e σ torsione in Ba in


normali in Ba .

Variazione sulla varietà Prendiamo automorfismi differenziabili dalla


varietà su se stessa. Abbiamo allora
Z Z
S · Dφ̄ dx + (β − z) · φ̄ dx = 0,
B B

avendo posto S = ∂Dν ψ ∈ L1 , che è l’equazione di bilancio debole: teniamo


fisso tutto il resto e muoviamo la varietà.
Abbiamo quindi, anche se in forma debole, quanto ottenuto prima via
risultati di invarianza (azioni di gruppi).

17 Diciassettesima lezione (8.6.2010)


Definizione. Dato un aperto Ω ⊂ Rn un m−varifold su Ω è definito come
la misura di Radon sull’insieme Ω × G (n, m), dove G (n, m) è la Grassman-
niana di tutti i sottospazi lineari m−dimensionali di uno spazio vettoriale
n−dimensionale.

67
Osservazione 37. Moralmente possiamo vedere un varifold come una ge-
neralizzazione nel contesto della teoria della misura del concetto di varietà
differenziabile.
Osservazione 38. La Grassmanniana permette la costruzione di analoghi
ampliare
delle forme differenziali come duali ai campi vettoriali.
Vediamo ora dei cenni ad uno specifico problema: descrivere in maniera
variazionale i corpi che mutano. A questo proposito consideriamo i corpi che
immagine
mutano sempre come configurazione di riferimento e configurazione attuale;
le Ba sono infinite, parametrizzate dalle possibili y, mentre la B è fissata.
Sottolineiamo due cose: finora abbiamo supposto y biunivoca, poi abbiamo
visto che possiamo escludere soprattutto strappi o compenetrazioni; se pen-
siamo ora ad uno strappo o ad un taglio perdiamo la biunivocità di y, poiché
abbiamo in B una curva che ha valori nei bordi destro e sinistro del taglio.
Questo è un esempio di mutazione, che può essere microscopica (es. le-
gami molecolari) o macroscopica (es. parte interna che diventa di frontiera).
Inoltre c’è una profonda differenza nell’energia di volume: una parte è andata
persa, dissipata, mentre una parte si è trasformata in energia di superficie.
Esempio 28. Consideriamo le cellule tumorali: dal punto di vista micro-
scopico abbiamo mutazioni irreversibili, dal punto di vista macroscopico
abbiamo mutazioni volumetriche.
Osservazione 39. Parlando di solidi abbiamo sempre usato una struttura
referenziale, anche perché per i solidi è un’idea abbastanza naturale.
Passando invece alle mutazioni, nella configurazione di riferimento abbia-
mo delle ombre delle fratture o delle mutazioni. Queste cose sono associate a
processi evolutici, dunque almeno in prima istanza in contrasto con il calcolo
delle variazioni.
Esempio 29. Passeggiata aleatoria sul gruppo speciale dei diffeomorfismi
→ equazioni di Eulero con attrito → Navier-Stokes.
In calcolo delle variazioni abbiamo la configurazione di riferimento unica
e le configurazioni attuali che cambiano, con parametri i cambi, come detto
prima. Ora però non possiamo più procedere in questo modo, anche a sinistra
abbiamo dei cambiamenti. Quello che facciamo allora è un cambio di para-
digma e cerchiamo la coppia configurazione di riferimento - configurazione
attuale che minimizza.
Nel caso delle fratture possiamo cercare di fare il minimo passo per passo,
a partire dalle idee di Griffith. Abbiamo però un problema: come controllare reference
la topologia delle superficie? A priori, infatti, non sappiamo nemmeno se la
sequenza vada a finire in una superficie.
Adottiamo allora la seguente semplificazione: cerchiamo i minimi dell’e-
nergia di un corpo classico, ma li cerchiamo in SBV. Queste sono funzioni ???

68
che hanno insiemi di discontinuità di tipo Hn−1 . L’insieme di discontinuità
di questi campi è quella frattura che vogliamo modellizzare.
Tuttavia anche in questo contesto abbiamo due problemi:

1. non ci sono teoremi di regolarità che suggeriscono che l’insieme di sotto


sia di tipo superficiale e non volumetrico;
immagine
2. prendiamo un’evoluzione di un corpo in tre passi, in cui, dopo una
prima frattura vera e propria, abbiamo una fase di contatto: in questo
caso il primo passo si modellizza tranquillamente in questo paradigma,
ma il secondo passo no, perché non tiene conto della parte alta, in cui
i legami molecolari sono rotti, ma a contatto.

Non possiamo controllare tutta la topologia della superficie, ma possiamo


limitarci a controllare solo cose parziali, come ad esempio la curvatura o
il tensore di curvatura. Sviluppando il discorso si arriva a una famiglia
di configurazioni di riferimento. Consideriamo allora una classe di corpi
in cui due elementi distinti hanno in comune la regione macroscopica, ma
differiscono per la topologia della frattura (ombra della frattura), purché
questo crack-pattern sia rettificabile.
immagine
Prendiamo un punto sulla curva (liscia) di frattura. In un intorno ad
esso è associata una tangente (nel caso non sia liscia dobbiamo usare qualche
cautela in più). Ecco allora il punto cruciale: abbiamo una coppia (x, π),
che nel caso liscio possiamo identificare con l’insieme dei proiettori

π = I − u ⊗ u,

sottospazio del prodotto tensore. La stella dei piani nel punto rappresenta
tutte le possibili direzioni di frattura. Osserviamo che in tre dimensioni
abbiamo fratture superficiali (ossia di dimensione due) con difetti lineari (di
dimensione 1). Prendiamo allora tutti i campi di dimensione k con 1 ≤
k ≤ n − 1 e, punto per punto, tutte le stelle di piani e di rette; abbiamo
dunque delle grassmanniane Grk . Costruiamo un fibrato in cui ad ogni punto
attacchiamo le grassmanniane di dimensione k (1 ≤ k ≤ n − 1), che sono le
stelle di fratture k−dimensionali (ci sono quindi fibrati per ogni dimensione
delle fratture);

π : Gk (B) → B
π 1 (x) = Grk (B) x ∈ B.

Abbiamo delle misure di Radon. Sia b ⊂ B con b rettificabile, allora

• Hn−1 (b) 6= 0 e abbiamo un V n−1 -varifold;

• altrimenti Hk (b) 6= 0 per 1 ≤ k ≤ n − 1 e abbiamo un V k −varifold.

69
Per questo tipo di varifold vale una formula di rappresentazione tale che
per ogni ϕ ∈ C 0 (Gk (B)) esiste ϑ : B → R tale che il varifold è Vb,ϑ (varifold
associato a b di densità ϑ) con
Z Z
Vb,ϑ (ϕ) = ϕ (x, π) dV (x, π) = ϑ (x) ϕ (x, π (x)) dHk (x)
Gk b
Z   Z
il ij
πDx ϕ + Aj Dπl ϕ + Aj ϕ dV (x, π) = − ϕd∂V 1 (x, π) .
j
Gk (B) Gk (B)
(30)
Tra tutti questi varifold quelli che ci interessano per le fratture sono quelli
immagine
per cui ϑ assume valori interi (ϑ conta le falde).
Consideriamo Ak ∈ L1 (Gk (B) , Rn∗ ⊗ Rn ⊗ Rn∗ ): essa è una generaliz-
zazione del concetto di curvatura.
Definizione. Un insieme E ⊂ Rn si dice m−rettificabile se esiste una fami-
glia numerabile {fi } di mappe differenziabili con continuità fi : Rm → Rn
tale che la m−misura di Hausdorff Hm di

[
E\ fi (Rn )
i=0

sia nulla.
Definizione. Un rectifiable varifold è il dato di un insieme m−rettificabile
M (misurabile rispetto alla misura di Hausdorff m−dimensionale) e una
funzione di densità definita su M , i.e. una funzione positiva ϑ misurabile e
localmente integrabile rispetto ad Hm . In questo modo abbiamo una misura
di Radon V sul fibrato delle Grassmanniane di Rn :
Z
V (A) = ϑ (x) dHm (x) .
M ∩{x:(x,T anm (x,M ))∈A}

Osservazione 40. I rectifiable varifold sono un concetto più debole di quello


di correnti localmente rettificabili: non hanno orientazione e, in particolare,
non hanno in generale un operatore di bordo.
Definizione. V è un integer rectifiable k-varifold with boundary se
1. V = Vb,ϑ ↔ b, ϑ, Hk


2. esistono Ak ∈ L1(··· ) e (∂V )k−1 detta frontiera del varifold tali che
valga la (30).
Teorema 17.1 (Mantegazza58 ). Ipotesi sulla massa: π# V ci riduciamo alla
misura della proiezione orizzontale. Una sequenza di integer rectifiable k-
varifold with boundary converge debolmente ad un varifold se la curvatura Ak
58
In sintesi: sotto opportune condizioni c’è compattezza

70
è limitata. Se converge la sequenza dei varifold, allora convergono debolmente
le curvature. e la sequenza delle frontiere converge debolmente alle frontiere
del varifold limite.
immagine
Tre concetti: il varifold descrive la superficie, la frontiera del varifold de-
scrive il contorno della superficie. Nella realtà fisica a V associamo l’energia vedi im-
ma l’energia su è diversa da quella, completamente interna, su. Abbiamo magine
allora un’associazione ∂V con energia. Possiamo anche pensare di avere
immagine
2
V ↔ energia
V 1 ↔ energia
∂V ↔ energia,

con la seguente relazione



π# (∂V )k−1 ≤ π# V k−1 . (31)

immagine
Cosa succede se il bordo è seghettato? Dipende da come mettiamo l’e-
nergia. Abbiamo in questo caso una famiglia stratificata cioè una famiglia
di varifold di dimensione decrescente legate dalla relazione (31).
Scriviamo ora l’energia, nel caso di corpi semplici:
Z n−1
X Z
E (V, u, ·, B) = e (x, u, Du, ·) dx + αk |Ak |pk dV k +
B k=1 Gk (B)
n−1
X  
βk M V k + γM ∂V 1 + · · ·

+ (32)
k=1

in cui teniamo conto di difetti da dimensione 1 a dimensione n−1, sia secondo


l’idea di Griffith con energia del tip (con le β, γ), sia l’energia associata
alla curvatura; conta anche la curvatura del tip. Dove andiamo a cercare i
minimi? Il problema è che ci sono delle discontinuità, ma esse sono tutte
contenute nel varifold. Definiamo quindi una classe estesa di diffeomorfismi
deboli che ha tutte le proprietà, tranne ∂Gu che è sostituita da
n−1
X
π# Vj + π# ∂V 1 .

π# |∂Gu| ≤
j=1

Questo per u ∈ W 1,p , ma possiamo anche prendere u ∈ SBV , u che


soddisfa tutte le proprietà di dif1,1 eccetto ∂Gu = 0 e ancora
n−1
X
n−1
H LJu ≤ π# Vj e sup Hn−1 (Ju) < ∞.
j=1

71
In questo modo le crescite dell’energia sono quelle standard, possiamo ot-
tenere qualche risultato e abbiamo fratture che non sconnettono e che se
allungano un pezzo all’infinito pagano energia infinita59 .
Assumiamo allora come ipotesi che esista una famiglia stratificata di
varifold di paragone Ve tale che

π# Vek ≤ π# Vk .

Attenzione: non stiamo supponendo che ci sia una frattura preesistente:


possiamo avere nucleazione, se non abbiamo ancora avuto una frattura siamo
in comportamento elastico.
Nel caso delle microstrutture la (32) cambia nel modo seguente: com-
paiono dei termini ν nei buchi lasciati nelle parentesi e nei puntini in fondo
compaiono dei termini in ν che dipendono dalla struttura dei campi in ν che
la fisica ci suggerisce di considerare.

59
Potrebbe essere, ad una seconda rilettura, che il primo periodo consti di tre punti e i
tre punti nel secondo siano ciascuno relativo al corrispondente del primo

72