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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE

CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO: ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 14/07/18

CARRERA: INGENIERIA MECATRÓNICA

INFORME
PERIODO
ASIGNATUR
CONTROL DIGITAL LECTIVO 201820 NIVEL: VII
A:
:
DOCENTE: FABRICIO PÉREZ NRC: 2328 INFORME: 3
INTEGRANT JULIÁN GUASCAL
ES:
SINTONIZACIÓN DEL CONTROLADOR.
TEMA:
DESARROLLO:
SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES

La sintonización de los controladores Proporcional – Integral – Derivativo o simplemente controladores PID, consiste
en la determinación del ajuste de sus parámetros (𝐾𝑐 , 𝑇𝑖 , 𝑇𝑑 ), para lograr un comportamiento del sistema de control
aceptable y robusto de conformidad con algún criterio de desempeño establecido.

Para poder realizar la sintonización de los controladores, primero debe identificarse la dinámica del proceso, y a partir
de ésta determinar los parámetros del controlador utilizando el método de sintonización seleccionado.

Antes de revisar algunas de las técnicas de sintonización disponibles, se establecerán los diferentes tipos de
funcionamiento que pueden presentarse en un lazo de control realimentado, en el cual hay dos entradas el valor
deseado r(t) y la perturbación z(t) - y una salida - la señal realimentada y (t) , tal como se muestra a continuación:

Figura 1. Sistema de control realimentado

Se define 𝐺𝑐 (𝑠) y 𝐺𝑝 (𝑠) como las funciones de transferencia del controlador y de la planta respectivamente, a partir
del diagrama de bloques del sistema de control de lazo cerrado, se obtiene que la señal realimentada, representación
de la variable controlada, está dada por:

𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) 𝐺𝑝 (𝑠)


𝑦(𝑠) = 𝑟(𝑠) + 𝑧(𝑠)
1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) 1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)

Existen dos posibles condiciones de operación del sistema de control:

• Servomecanismo (𝑧 = 0)
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𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)
𝑦(𝑠) = 𝑟(𝑠)
1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)

Condición que requiere un buen seguimiento al valor deseado.

• Regulador (𝑟 = 0)
𝐺𝑝 (𝑠)
𝑦(𝑠) 𝑧(𝑠)
1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)
Condición en la cual es importante la insensibilidad a las perturbaciones.

En la industria de procesos, la mayor parte de los controladores se utilizan para responder a un cambio en la
perturbación, se requiere de una buena regulación, y no para seguir un cambio en el valor deseado. Si el controlador
se ha sintonizado para lograr una buena respuesta en un cambio en el valor deseado, no eliminará las perturbaciones
en forma efectiva, si el sistema contiene un integrador o si su constante de tiempo es grande.
Es importante, entonces, determinar los requisitos de funcionamiento del lazo de control para seleccionar el
procedimiento de sintonización adecuado.

CONTROLADORES

Los controladores PID considerados por los autores de los métodos de sintonización presentan alguna de las siguientes
funciones de transferencia:

• Controlador PID – Ideal

1 𝑇𝑠 𝑠
𝑢(𝑠) = 𝐾𝑐 [1 + + ] (𝑟(𝑠) − 𝑦(𝑠))
𝑇𝑖 𝑠 1 + 𝜏𝑓𝑠

• Controlador PID – Serie (Interactuante)

1 𝑇𝑑′ 𝑠
𝑢(𝑠) = 𝐾𝑐′ [1 + ] [1 + ] (𝑟(𝑠) − 𝑦(𝑠))
𝑇1′ 𝑠 1 + 𝜏𝑓𝑠

• Controlador PID – Industrial


1 𝑇𝑑′ 𝑠
𝑢(𝑠) = 𝐾𝑐′ [1 + ] [𝑟(𝑠) − 𝑦(𝑠)]
𝑇1′ 𝑠 1 + 𝜏𝑓𝑠

Si el controlador PID, que se desea sintonizar, no es del mismo tipo que el supuesto en el método de sintonización
a emplear, deberá realizarse, la conversión de parámetros necesaria.
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MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN

Estos métodos pueden ser en lazo abierto o cerrado. Los procedimientos de sintonización de lazo abierto utilizan un
modelo de la planta, que se obtiene, generalmente, a partir de la curva de reacción del proceso, son:

• Primer orden más tiempo muerto

𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝜏𝑠 + 1

• Polo doble más tiempo muerto

𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
(𝜏𝑠 + 1)2

• Segundo orden más tiempo muerto

𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
(𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1)

𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝜏 2 𝑠 2 + 2𝜍𝜏𝑠 + 1

Una vez establecido el funcionamiento del lazo de control los métodos existentes para cada tipo de sistema son:
 MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID QUE OPERAN COMO REGULADORES
• Ziegler y Nichols.
• Cohen y Coon.
• López, Miller, Smith y Murrill.
• Kaya y Sheib
 MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID QUE OPERAN COMO SERVOMECANISMOS
• Rovira, Murrill y Smith.
• Kaya y Sheib.
• Sung, O, Lee, Lee y Yi.
• Rivera, Morari y Stogestad.
• Brosilow.
• Sung, O, Lee, Lee y Yi
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A continuación se describirá la metodología de cada uno de ellos.

Técnica de los Criterios Integrales (Arrieta Orozco & Alfaro Ruiz, 2003)
• Dado que el error es el valor obtenido de la diferencia entre el setpoint y el valor de la variable del proceso:
𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑦(𝑡)

o
• El método requiere la identificación de un modelo de primer orden más un tiempo muerto:
𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
• Se deben encontrar valores de Kp, Ti y Td que minimicen los criterios IAE e ITAE.
• La optimización se realizó simulando el lazo de control con el programa VisSim 3.0 con una planta con ganancia
Kp = 1.0, constante de tiempo = 1.0 y valores de tiempo muerto Tm = 0.1, 0.4, 0.8 y 1.2, empleando el método
de Euler para un intervalo de tiempo de 0 a 20 s con un paso de integración de 0,001s. (Estudio experimental
Murril, Smith, Universidad de Luisiana).
• El método de Euler es una regresión matemática para la obtención de la ecuación de una curva.
• Se obtuvieron las siguientes ecuaciones de optimización:
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• Donde las constantes desde i hasta a dependen del controlador, lazo y criterio optimizado. De modo
que este es un método empírico, las constantes se ajustan según requiera el sistema.

 Método de Rovira, Murril y Smith

Sigue el trabajo desarrollado por López para controladores PID cuya metodología de sintonización es por minimización
del error de integración, las variables del proceso no se tienen que poner a oscilar, simplemente se utilizan los
parámetros del proceso (ganancia estática, polos y tiempo muerto). La desventaja que se tiene con esta
implementación es que sólo se enfoca a procesos cuya función de transferencia es de primer orden.

Se define la función de costo de la siguiente forma:


Φ = ∫ 𝐹[𝑒(𝑡), 𝑡]𝑑𝑡
0
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Donde F es una función del error y del tiempo, se obtiene un valor que caracteriza la respuesta del sistema. Entre menor
sea el valor de F, mejor será el desempeño del sistema de control.

F es función de los parámetros del controlador (𝐾𝑐 , 𝑇𝑖 , 𝑇𝑑 ) el valor mínimo se obtiene resolviendo las ecuaciones:

𝜕Φ 𝜕Φ 𝜕Φ
= 0, = 0, =0
𝜕𝐾𝑐 𝜕𝑇𝑖 𝜕𝑇𝑑

Los criterios de desempeño utilizados por Rovira fueron:

• Integral del error absoluto


𝐼𝐴𝐸 = ∫ |𝑒(𝑡)|
0

• Integral del tiempo por el error absoluto


𝐼𝑇𝐴𝐸 = ∫ 𝑡|𝑒(𝑡)|
0

La optimización de los criterios de desempeño integrales está basada en el mejor modelo de primer orden más
tiempo muerto que se pueda obtener, para lazos de control funcionado como servomecanismos, con un
controlador PID-Ideal.

Las fórmulas desarrolladas por Rovira son ocupadas para sintonizar controladores PID ante cambios de
referencia, con lo que se logra minimizar el criterio del error de integración, las ecuaciones propuestas son:

𝑎 𝑡𝑚 𝑏
𝐾𝑐 = ( )
𝐾𝑝 𝜏

τ
𝑡𝑖 = 𝑡
𝑐 + 𝑑 ( 𝜏𝑚 )

𝑡𝑚 𝑓
𝑡𝑑 = 𝑒 𝜏 ( )
𝜏

Los valores de las constantes son:


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Estas ecuaciones sólo pueden ser aplicadas para los procesos que cumplan con la característica:

1 𝑡𝑚
< <1
10 𝜏

Estas ecuaciones están diseñadas para controladores que trabajan en tiempo continuo, por lo que se tiene que
discretizar para poder ser aplicadas, por lo que se tienen que hacer ciertos cambios para ello, Moore propone modificar
el tiempo muerto a:

𝑇
𝑡𝑜𝑐 = 𝑡𝑚 +
2

Donde 𝑡𝑜𝑐 es el nuevo tiempo muerto del sistema, 𝑡𝑚 es el tiempo muerto del sistema en continuo y 𝑇 es el tiempo de
muestreo.

 Método de Kaya y Sheib

Realizaron lo mismo que Rovira pero para controladores que denominaron PID-Clásico (PID-Serie), PID-No
Interactuante (una variación del PID-Paralelo) y el PID-Industrial. El criterio de desempeño corresponde a la
minimización de alguno de los criterios integrales y el controlador ideal de los indicados anteriormente.

Las ecuaciones de sintonización son las mismas que las de Rovira, los valores son los que varían y se muestran a
continuación:
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 Método de Sung, O, Lee, Lee y Yi

Método basado en un modelo de segundo orden más tiempo muerto, en el que los autores realizaron pruebas con
realimentación por relé seguida por una con control P.

El ajuste de las ecuaciones la realizaron para 0,05 ≤ 𝑡𝑚/𝑡 ≤ 2,0.

Las ecuaciones de sintonización son:


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 Sintonización controles en cascada. (control-class, 2006)


• Se suele utilizar cuando existen varas señales de entrada per una sola variable de control. Consiste en
detectar perturbaciones a la entrada y corrige su efecto antes de que se propague a la salida.
• El controlador CM envía una señal hacia la planta la cual es modificada por una perturbación P, se utiliza un
lazo interno para asegurar que la actuación aplicada es la que se va a ejecutar, este lazo se llama interno o
secundario, el lazo externo o primario.

• Inicialmente se sintoniza el control secundario y luego el primario según los pasos:


• Obtener un modelo para el lazo secundario. Se debe modelar la perturbación.
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• Sintonizar el lazo secundario. Se debe diseñar un control que compense rápidamente la perturbación a la señal
de control.
• Obtener un modelo de la variable controlada frente a cambios en la consigna. Afinar el control hasta obtener
una respuesta deseada.
• Sintonizar el controlador primario.
• Para esto se suele usar un tipo de control anticipativo.
• En un esquema de control anticipativo la relación entre la perturbación y la salida es:
▪ 𝑌(𝑠) = (𝐺𝐷 (𝑠) + 𝐺𝑃 (𝑠)𝐺𝐹𝐹 (𝑠))𝐷(𝑠)
• De modo que la perturbación sea nula, Y es igual que cero y se despeja GFF.

• El caso más habitual es cuando el retraso entre la perturbación de salida es menor que el retraso entre la
entrada y salida.
𝐾𝐷 𝐾𝑃
𝐺𝐷 (𝑠) = 𝑒 −𝑡𝑚𝐷 𝑠 𝐺𝑃 (𝑠) = 𝑒 −𝑡𝑚𝑃 𝑠
1 + 𝜏𝐷 𝑠 1 + 𝜏𝑃 𝑠

• El control anticipativo resultante sería:


𝐾𝐷 (1 + 𝜏𝑃 𝑠) −(𝑡 −𝑡 )𝑠
𝐺𝐹𝐹 = − 𝑒 𝑚𝐷 𝑚𝑃
𝐾𝑃 (1 + 𝜏𝐷 𝑠)

Lazo Abierto
 Técnica de Ziegler-Nichols, curva reacción (Justo, 2009)
• El objetivo del método es tratar de reducir el sobreimpulso menor que 25% para una entrada escalón.
• Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario y si la respuesta
no tiene oscilaciones y además posee un retardo tal que se forma una “ese”, puede obtenerse los
parámetros del controlador PID utilizando el primer método. La planta se puede aproximar a la
transferencia del tipo:
𝐶(𝑠) 𝐾𝑒 −𝑇𝑑𝑠
=
𝑈(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
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• Con los parámetros L, y R se obtienen los datos para el controlador utilizando la tabla.

 Técnica de Cohen y Coon. (Montbrun di Filippo, 2018)


• Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario y si la respuesta
no tiene oscilaciones y además posee un retardo tal que se forma una “ese”, puede obtenerse los
parámetros del controlador PID utilizando el método de Cohen y Coon.
• El tiempo de atraso y la constante de tiempo se determinan trazando una línea tangente a la curva en
la forma de S en el punto de inflexión y se determinan las intersecciones de esta línea tangente con el
eje del tiempo y con la línea c(t) = K, como se muestra en la siguiente figura.

• Una vez identificado los parámetros del proceso, se obtienen los parámetros del controlador
utilizando la siguiente tabla
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 Técnica de Chien-Hrones-Reswick. (Aviña, 2015)


• Es una variante del método de Ziegler-Nichols en bucle abierto.
• Este método también utiliza la (curva de reacción) teniendo la ventaja de controlar el sobre impulso
solo se aplica principalmente a controladores PID pudiéndose aplicar a todos los tipos de controladores,
pero los resultados en los demás controladores no son tan favorables observar las gráficas anteriores.

• Método de Chien-Hrones-Reswick a los demás controladores.

Lazo Cerrado
 Técnica de Ziegler-Nichols, oscilación (Justo, 2009)
• El objetivo del método es tratar de reducir el sobre-impulso menor que 25% para una entrada escalón.
Se asegura siempre de mejorar la estabilidad en lazo cerrado.
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• Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los efectos de
la parte integral y derivativa. Después, utilizando solo la ganancia Kp, se busca que el sistema tenga
oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto se llama ganancia crítica Kcr, que
corresponde a un periodo crítico Tcr

• Con Kcr y Tcr, se obtiene los parámetros del controlador PID utilizando la tabla:

 Técnica de Aström y Hägglund. Técnica del Relé. (Morilla, 2006)


• Se utiliza un método manual de llevar el sistema a una oscilación mantenida.

• Se determina la ganancia critica como kd y la amplitud limite como a y el periodo como tc. Epsilon es
la media de la amplitud y d es la media de la media de la salida del actuador. tal que:
4𝑑
𝑘𝑐 =
𝜋√𝑎2 − 𝜀 2
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• A partir de este dato de Kc se puede aplicar nuevamente el método de Ziegler-Nichols.

MÉTODOS BASADOS EN MODELO INTERNO

Son aquellas técnicas de control basadas en modelos, incorporan dentro del controlador un modelo del proceso,
método aplicable tanto a sistemas SISO y MIMO.

La figura muestra el diagrama de bloques básico del sistema de control basado en modelo, en donde 𝐺̃𝑝 (𝑠) es un
modelo de la planta 𝐺𝑝(𝑠) y 𝐺𝑐′ (𝑠) de controlador IMC.

Figura 2. Estructura IMC básica

El controlador 𝐺𝑐 (𝑠) equivalente está dado por:

𝐺𝑐′ (𝑠)
𝐺𝑐 (𝑠) =
1 − 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺̃𝑝 (𝑠)

Esta ecuación es la base para la obtención de los controladores del tipo PID-IMC, es decir, controladores PID cuyos
parámetros se han determinado aplicando alguna de las técnicas de control con modelo interno

 Método de Rivera, Morari y Stogestad


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Partiendo de la estructura IMC general, se desarrolló un procedimiento para obtener los controladores y lograr un
cierto desempeño deseado.

Redefinieron el controlador IMC como

𝐺𝑐′ (𝑠) = 𝐺̃𝑝−1 (𝑠)𝐹(𝑠)

Donde F(s) es un filtro pasa bajo que debe seleccionarse de manera tal para garantizar que la función de transferencia
del controlador IMC sea propia, el filtro es de la forma:

1
𝐹(𝑠) =
(𝜆𝑠 + 1)𝑛

La siguiente figura muestra los parámetros de controladores PID-IMC obtenidos por Rivera para modelos sin tiempo
muerto. Debe tenerse en cuenta que los parámetros del controlador PID son para un PID-Ideal.

 Método de Brosilow

Utilizó un procedimiento basado en la aproximación de la función de transferencia del controlador por una serie de
Maclaurin para derivar las ecuaciones en el cálculo de los parámetros del controlador PID-IMC

Si la planta es de primer orden más tiempo muerto, y la función de transferencia de lazo cerrado deseada es:

𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑙𝑐(𝑠) =
𝜆𝑠 + 1
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Es decir, con ganancia unitaria (error permanente cero) y un parámetro ajustable que permita variar la velocidad de la
respuesta del sistema, los parámetros del controlador PID-IMC Ideal deben ser:

Como se aprecia, todos los parámetros del controlador dependen de la constante de tiempo de lazo cerrado; si ésta
crece, o sea que se desea una respuesta de lazo cerrado más lenta, el controlador PID tiende a convertirse en un PI.

REFERENCIAS:
[1] O. Arrieta Orozco y V. M. Alfaro Ruiz, «Sintonizacion de Controladores utilizando los criterios integrales IAE
e ITAE,» pp. 31-39, 2003.
[2] control-class, «INGENIERIA DE CONTROL,» 2006. [En línea]. Available: http://www.control-
class.com/Tema_7/Slides/Tema_7_Estructuras_de_Control_Industriales.pdf. [Último acceso: 15 Dic 2018].
[3] J. B. Justo, «Facultad de Ingenieria, Universida Nacional del Mar de la Plata,» 2009. [En línea]. Available:
http://www3.fi.mdp.edu.ar/control4c7/APUNTES/Clase%207%20-%20PID.pdf. [Último acceso: 15 Dic 2018].
[4] J. Montbrun di Filippo, «Universidad Simón Bolívar. Departamento de Procesos y Sistemas.,» 15 Dic 2018. [En
línea]. Available: http://prof.usb.ve/montbrun/Sintonizacion%20de%20Controladores.pdf. [Último acceso: 15 Dic
2018].
[5] V. Aviña, «Ingeniería de control clásico,» 17 Feb 2015. [En línea]. Available:
https://controclasico.files.wordpress.com/2015/03/sintonizacion-de-controladores4.pdf. [Último acceso: 15 Dic 2018].
[6] F. Morilla, «Departamento de Informatica y Automatica,» 16 Feb 2006. [En línea]. Available:
http://www.dia.uned.es/~fmorilla/MaterialDidactico/ajuste_empirico.pdf. [Último acceso: 15 Dic 2018].
[7] M. O. R Nave, «Hyperphysics,» [En línea]. Available: http://hyperphysics.phy-
astr.gsu.edu/hbasees/Kinetic/idegas.html. [Último acceso: 03 Octubre 2018].
[8] Area Ciencias, «Area Ciencias,» [En línea]. Available: http://www.areaciencias.com/quimica/ley-de-los-gases-
ideales.html. [Último acceso: 03 Octubre 2018].
[9] fisic, «fisic,» [En línea]. Available: https://www.fisic.ch/contenidos/termodin%C3%A1mica/ley-de-los-gases-
ideales/. [Último acceso: 03 Octubre 2018].
[10] serviciosgdp, «Servicios Generciales de Proyectos S.A.,» [En línea]. Available:
http://serviciosgdp.com/course/metodos-de-sintonizacion-en-el-campo-del-control-de-procesos-de-instalaciones-
industriales/. [Último acceso: 2018 Dic 15].

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