Estabilidad de Pequeña Señal en Los SEP PDF

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA
“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”
VICE-RECTORADO BARQUISIMETO
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE PEQUEÑA SEÑAL EN UN CONJUNTO

DE SISTEMAS ELÉCTRICOS DE POTENCIA DE PRUEBA UTILIZANDO
UNA HERRAMIENTA COMPUTACIONAL.
Autor: Br. José Simón Montes Aricuco
Tutor: MSc. Ing. Gustavo Araujo
FEBRERO, 2019
UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA
“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”
VICE-RECTORADO BARQUISIMETO
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

Trabajo Especial presentado como requisito parcial para optar por el título de
Ingeniero Electricista
Autor: Br. José Simón Montes Aricuco
Tutor: MSc. Ing. Gustavo Araujo
ENERO, 2019
ACTA DE APROBACIÓN
Quienes suscriben, Miembros del Jurado Evaluador designados por la Coordinación de

Trabajo Especial del Departamento de Ingeniería Eléctrica del Vicerrectorado
Barquisimeto, de la Universidad Nacional Experimental Politécnica “Antonio José de
Sucre” para examinar el Trabajo Especial Titulado ANÁLISIS DE ESTABILIDAD
DE PEQUEÑA SEÑAL EN UN CONJUNTO DE SISTEMAS ELÉCTRICOS
DE POTENCIA DE PRUEBA UTILIZANDO UNA HERRAMIENTA
COMPUTACIONAL, presentado por el Br. Montes Aricuco José Simón, titular de la
cedula de identidad N° 23.814.886, como requisito parcial para optar por el Título de
Ingeniero Electricista, consideramos que dicho trabajo cumple con lo establecido para
tal efecto y por lo tanto lo declaramos APROBADO.
En Barquisimeto, a los _____ días del mes ________________ de 20___
______________________ ______________________
Miembro Apellido y Nombre Miembro Apellido y Nombre
C.I C.I
______________________
Tutor Apellido y Nombre
C.I
II
DEDICATORIA
A mis padres Aida Aricuco y José Montes, por darme la vida y guiarme a través del
camino de la educación como medio para ser una persona libre de pensamiento y bien
formada. Por ser pilares fundamentales a lo largo de todos mis logros con su compañía,
apoyo incondicional y por ser mis símbolos de motivación en los momentos de lucha,
trabajo y esfuerzo.
A mi hermana Maria José, por estar en todo momento al pendiente de mí y brindarme

su apoyo en mis momentos de duda y lucha constante.
A mis abuelos, Maria Aricuco por darme su gran amor y cuidado, y Melquiades Montes
por sus grandes enseñanzas de la vida y su orientación para ser una persona trabajadora.
A mi tío José Antonio por demostrarme que el esfuerzo de una persona tiene un gran
valor y muchas personas lo saben apreciar.
A toda mi familia Montes Aricuco por su gran apoyo y ayuda en mi formación

académica y profesional.
A todos ustedes les dedico el presente trabajo.

III
AGRADECIMIENTOS
A mi tutor Msc. Gustavo Araujo por guiarme durante todo el trayecto de este trabajo,
por sus invaluables enseñanzas a lo largo de la carrera y por conducirme a superar mis
limites en todo momento.
A todos esos valiosos profesores que me dieron la formación académica necesaria para
realizar el presente trabajo y aspirar a realizar trabajos futuros.
Especial agradecimiento a todos mis compañeros del departamento de Ingeniería

eléctrica por todo su apoyo y convivencias a lo largo de la carrera. Especialmente para
aquellos que se convirtieron en parte de mi familia Gómez, Marcos, Chichi, Yin,
Jerson, Rhonmer, Osuna, Jordan, Otto, Zoila, Juan, Gilbert, Omar, Andrés, Alejandro,
Carlos y Hansel.
A mis compañeros de inicio en la UNEXPO Yeison, Alba, Reinaldo, Edithzon, Favio,

Moraima y Marjoris con los que compartí durante mucho tiempo y se convirtieron en
una fuente de motivación en todo momento.
A mi amigo Alfredo a quien considero un hermano, por estar en las buenas y en las
malas apoyándome y dándome motivación para seguir adelante.
A todos mis compañeros de otras especialidades en especial a Laura, Xavier, Erick,

Lorenzo y Tomy.
Al colectivo EPA por enseñarme a valorar en todo momento la universidad y luchar

por la academia.
A mis amigos fuera de la universidad quienes me brindaron su apoyo y una motivación

constante Mongez, David, Maria José, Enyelberth, Juan, Estefani, Engerber y Yhonder.
Y a todos aquellos con quienes compartí a lo largo de toda mi trayectoria en la

universidad y contribuyeron de alguna manera en la realización de este trabajo, de
verdad Muchas Gracias.
IV
ÍNDICE DE CONTENIDO
INDICE DE FIGURAS ............................................................................................... IX
INDICE DE TABLAS .............................................................................................. XII
RESUMEN............................................................................................................... XIV
INTRODUCCIÓN. ....................................................................................................... 1
CAPÍTULO I................................................................................................................. 3
DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA ......................................................................... 3
1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .......................................................... 3
1.2 OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIÓN ......................................................... 6
1.2.1 OBJETIVO GENERAL ............................................................................ 6
1.2.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS .................................................................... 6
1.3 JUSTIFICACÍON ............................................................................................. 6
1.4 ALCANCES ...................................................................................................... 8
CAPÍTULO II ............................................................................................................. 10
MARCO TEÓRICO ................................................................................................ 10
2.1 ANTECEDENTES .......................................................................................... 10
2.2 BASES TEÓRICAS ........................................................................................ 11
2.2.1 Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia ...................................... 11
2.2.1.1 Clasificación de la Estabilidad ........................................................ 12
2.2.1.2 Estabilidad Angular......................................................................... 13
2.2.1.2.1 Estabilidad Angular Transitoria .................................................. 14
2.2.1.2.2 Estabilidad Angular de Pequeña Señal ....................................... 15
2.2.1.3 Estabilidad de Tensión .................................................................... 17
2.2.1.4 Estabilidad de Frecuencia ............................................................... 18
2.2.2 Oscilaciones electromecánicas ................................................................ 18
2.2.2.1 Influencia del torque sincronizante y torque de amortiguamiento en
las oscilaciones electromecánicas ................................................................... 19
2.2.2.2 Clasificación de los Modos de Oscilación. ..................................... 21
2.2.2.3 Modos de Oscilación Electromecánicos. ........................................ 22
2.2.2.4 Causas de amortiguamiento positivo en los modos de oscilación .. 23
2.2.2.5 Causas de amortiguamiento negativo en los modos de oscilación . 23
2.2.2.6 Técnicas para el análisis de modos oscilaciones electromecánicos 24
2.2.3 Espacio de estados y Linealización ......................................................... 25
2.2.3.1 Ecuaciones en el espacio de estados ............................................... 25
2.2.3.2 Linealización y representación en diagrama de bloques ................. 26
2.2.4 Análisis modal......................................................................................... 30
2.2.4.1 Autovalores de la matriz de estados ................................................ 31
2.2.4.2 Autovectores ................................................................................... 32
2.2.4.3 Movimiento libre de un sistema dinámico ...................................... 33
V
2.2.4.4 Relación de los autovalores y la estabilidad ................................... 34

2.2.4.5 Factores de participación................................................................. 36
2.2.4 Teoría y Modelación de la máquina síncrona ......................................... 37
2.2.4.1 Representación de la máquina síncrona en estudios de estabilidad
según la IEEE 1110-2002................................................................................ 37
2.2.4.1.1 Consideraciones en la modelación para estabilidad de pequeña
señal ……. .................................................................................................. 38
2.2.4.2 Modelación del generador síncrono para estudios de estabilidad
angular de pequeña señal ................................................................................ 38
2.2.4.2.1 Modelo mecánico de la máquina síncrona .................................. 39
2.2.4.2.1.1 Ecuación de oscilación .......................................................... 39
2.2.4.2.2 Modelo eléctrico de la máquina síncrona.................................... 41
2.2.4.2.3 Descripción matemática y Teoría de la Máquina Síncrona ........ 41
2.2.4.2.3.1 Ecuaciones Básicas ............................................................... 42
2.2.4.2.3.2 Transformación dq0 .............................................................. 46
2.2.4.2.4 Representación del modelo clásico del generador síncrono ....... 48
2.2.4.2.4.1 Efectos del circuito de campo sobre el generador síncrono .. 51
2.2.4.2.5 Linealización del sistema de ecuaciones ..................................... 54
2.2.4.2.6 Representación de la saturación en estudios de pequeña señal ... 55
2.2.4.2.7 Representación en diagrama de bloques para estudios de pequeña
señal …… ................................................................................................... 56
2.2.5 Sistema de Excitación ............................................................................. 57
2.2.5.1 Elementos del Sistema de Excitación ............................................. 58
2.2.5.2 Tipos de Sistemas de Excitación ..................................................... 59
Sistemas de Excitación DC ................................................................. 59
Sistemas de Excitación AC ................................................................. 59
Sistemas de Excitación Estáticos ........................................................ 60
2.2.5.3 Representación de los Sistemas de Excitación en Variable de
Estado ......................................................................................................... 60
2.2.5.4 Diagrama de Bloques Incluyendo al Sistema de Excitación ........... 62
2.2.5.5 Efectos del AVR en las Componentes de Torque Sincronizante y
Torque de Amortiguamiento ........................................................................... 63
CAPÍTULO III ............................................................................................................ 65
MARCO METODOLÓGICO. ................................................................................ 65
3.1 NATURALEZA Y TIPO DE INVESTIGACIÓN.......................................................... 65
3.2 UNIDAD DE ANÁLISIS ....................................................................................... 65
3.3 TÉCNICAS E INSTRUMENTOS DE RECOLECCIÓN DE DATOS. ............................... 65
3.4 FASES DE LA INVESTIGACIÓN ........................................................................... 66
VI
3.4.1 Fase 1: Modelar todos los elementos de cada sistema de potencia,

incluyendo los sistemas de control de la excitación de los generadores y PSS,
utilizando una herramienta computacional. ........................................................ 66
3.4.1.1 Descripción y Recolección de datos para los Sistemas en Estudio. 66
3.4.1.2 Descripción de la Herramienta Computacional. ............................. 67
3.4.1.3 Introducción de Datos en la Herramienta Computacional. ............. 67
3.4.1.4 Verificación de la Adecuada Modelación de los SEP en Estudio
Mediante la Ejecución de un Flujo de Potencia. ............................................. 68
3.4.1.4.1 Procedimiento para Ejecutar el Flujo de Potencia en la
Herramienta Computacional. ...................................................................... 68
3.4.2 Fase II: Validar el desempeño de los sistemas de control de la excitación
mediante pruebas estándar de la IEEE. ............................................................... 69
3.4.2.1 Descripción de la Std. IEEE 421.2-2014 para evaluar el Desempeño
de Pequeña Señal............................................................................................. 70
3.4.2.2 Procedimiento para efectuar las pruebas al Sistema de Excitación. 71
3.4.3 Fase III: Caracterizar los modos de oscilación electromecánica de los
sistemas de potencia, mediante el módulo de análisis modal de la herramienta
computacional, para diferentes escenarios de operación. ................................... 74
3.4.3.1 Procedimiento para Efectuar el Análisis de Pequeña Señal mediante
el Análisis Modal. ........................................................................................... 74
3.4.3.2 Visualizar Resultados del Análisis Modal. ..................................... 77
3.4.3.3 Tabulación de Resultados y Análisis .............................................. 80
3.4.4 Fase IV: Determinar el modo crítico de oscilación de cada sistema de
potencia e indicar posibles medidas correctivas para mejorar su estabilidad. .... 81
3.4.4.1 Descripción del Modo de Oscilación Critico. ................................. 81
3.4.4.2 Análisis de los Factores de Participación ........................................ 82
3.4.4.3 Implementación de Medidas Correctivas para Mejorar el Factor de
Amortiguamiento del Modo de Oscilación Critico ......................................... 82
CAPÍTULO IV ............................................................................................................ 83
ANÁLISIS DE RESULTADOS.............................................................................. 83
4.1 DATOS DE LOS SISTEMAS EN ESTUDIO. ............................................................ 83
4.1.1 Sistema de referencia de 6 Barras (3-MIB)............................................. 83
4.1.2 Sistema de referencia de 7 Barras (Brazilian) ......................................... 84
4.1.3 Sistema de referencia de 11 Barras (Kundur) ......................................... 85
4.1.4 Sistema de referencia de 39 Barras (New England)................................ 86
4.2 RESULTADOS DE FLUJO DE CARGA .................................................................. 87
4.2.1 Sistema de referencia de 6 Barras ........................................................... 87
4.2.2 Sistema de referencia de 7 Barras ........................................................... 87
4.2.3 Sistema de referencia de 11 Barras ......................................................... 87
VII
4.2.4 Sistema de referencia de 39 Barras ......................................................... 88

4.3 DESEMPEÑO DE LOS SISTEMAS DE EXCITACIONES. .......................................... 90
4.3.1 Resultados de la Prueba al Escalón al Sistema de referencia de 6
Barras ................................................................................................................. 90
Barras ................................................................................................................. 91
Barras ................................................................................................................. 92
Barras. ................................................................................................................. 95
4.4 ANÁLISIS MODAL............................................................................................. 97
4.4.1 Resultados del Análisis modal para el sistema de referencia de 6
Barras ................................................................................................................. 97
4.4.1.1 Resultados Sin AVR ....................................................................... 97
4.4.1.2 Resultados con AVR SCRX ........................................................... 99
4.4.1.3 Medidas de Corrección para Mejorar la Estabilidad del Sistema . 100
4.4.1.3.1 Incorporación de PSS ................................................................ 100
4.4.1.3.2 Reducción de la Ganancia KA para el AVR SCRX .................. 102
4.4.1.4 Cambios Operacionales. Aumento de carga en la Barra 6 ............ 104
4.4.2 Resultados del Análisis modal para el Sistema de referencia de 7
Barras ............................................................................................................... 106
4.4.2.1 Resultados Sin AVR ..................................................................... 106
4.4.2.2 Resultados Con AVR SEXS ......................................................... 108
4.4.2.3 Medidas Correctivas para Mejorar la Estabilidad del Sistema ..... 110
4.4.2.4 Cambios Operacionales. Aumento de carga en la Barra 7 ............ 111
4.4.3 Resultados del Análisis modal para el Sistema de referencia de 11
Barras. ............................................................................................................... 113
4.4.3.1 Resultados sin AVR ...................................................................... 113
4.4.3.2 Resultados con AVR DC1A.......................................................... 115
4.4.3.3 Resultados con AVR ST1A .......................................................... 116
4.4.3.5 Cambios Operacionales en el sistema. Aumento de carga en la
Barra 9 ....................................................................................................... 119
4.4.3.5.1 Cambios operacionales con AVR DC1A .................................. 119
4.4.3.5.2 Cambios Operacionales con AVR ST1A y PSS1A .................. 121
4.4.3.6 Cambios Operacionales para condición de contingencia con AVR
ST1A y PSS1A.............................................................................................. 125
4.4.4 Resultados del Análisis modal para el sistema de referencia de 39
Barras. ............................................................................................................... 128
4.4.4.1 Resultados sin AVR. ..................................................................... 128
VIII
4.4.4.2 Resultados con AVR ST1A. ......................................................... 130

4.4.4.3 Medidas Correctivas para mejorar la Estabilidad del Sistema. ..... 131
4.4.4.4 Cambios Operacionales del Sistema. ............................................ 133
CAPÍTULO V ........................................................................................................... 136
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES. ................................................... 136
5.1 CONCLUSIONES .............................................................................................. 136
5.2 RECOMENDACIONES ....................................................................................... 139
REFERENCIAS. ....................................................................................................... 140
ANEXOS A. .............................................................................................................. 143
ANEXOS B. .............................................................................................................. 154
ANEXOS C. .............................................................................................................. 156
IX
INDICE DE FIGURAS
Figura 2.1. Clasificación de la Estabilidad de los Sistemas Eléctricos de Potencia. . 13
Figura 2.2. Naturaleza de la respuesta frente a perturbaciones Severas. ................... 14
Figura 2.3. Naturaleza de la respuesta frente a pequeñas perturbaciones sin incluir
sistema de excitación................................................................................................... 15
Figura 2.4. Naturaleza de las respuestas frente a pequeñas perturbaciones incluyendo
sistema de excitación................................................................................................... 16
Figura 2.5. Subclasificación de la estabilidad angular de pequeña señal. ................. 16
Figura 2.6. Ilustración grafica de las componentes de torque sincronizante y torque
de amortiguamiento ..................................................................................................... 20
Figura 2.7. Modos de oscilación Electromecánicos en los SEP. ............................... 22
Figura 2.8. Diagrama de bloques de la representación en el Espacio de Estado. ...... 29
Figura 2.9. Comportamiento del sistema en función de la ubicación de los
autovalores .................................................................................................................. 35
Figura 2.10. Circuitos del rotor y del estator de la máquina síncrona ....................... 41
Figura 2.11. Representación de las variaciones de la permeabilidad de la máquina de
polos salientes en función de la posición angular. ...................................................... 42
Figura 2.12. Representación del modelo clásico de la maquina síncrona.................. 49
Figura 2.13. Diagrama de bloques para el Sistema Máquina-Barra infinita .............. 50
Figura 2.14. Descomposición de las tensiones de la máquina síncrona .................... 52
Figura 2.15. Saturación incremental de la máquina síncrona. ................................... 56
Figura 2.16. Diagrama de bloques para estudios de pequeña señal ........................... 57
Figura 2.17. Elementos de un sistema de excitación. ................................................ 58
Figura 2.18. Diagrama de Bloques reducido del excitador ST1A ............................. 61
Figura 2.19. Diagrama de bloques de la maquina síncrona para estudios de pequeña
señal incluyendo el sistema de excitación ST1A. ....................................................... 63
Figura 3.1. Cálculo de Flujo de Potencia. .................................................................. 68
Figura 3.2. Resultados de Flujo de Potencia. ............................................................. 69
Figura 3.3. Respuesta transitoria típica para el sistema de excitación. ...................... 70
Figura 3.4. Unidad a la que se le desea determinar el desempeño de su sistema de
control de la excitación. .............................................................................................. 72
Figura 3.5. Modificación de los parámetros del AVR. .............................................. 72
Figura 3.7. Generador síncrono aislado para la prueba del escalon. .......................... 74
Figura 3.8. Flujo de potencia considerando la dependencia de las cargas con respecto
a la tensión................................................................................................................... 75
Figura 3.9. Cálculo de condiciones iniciales para los elementos del sistema ............ 75
Figura 3.10. Análisis de pequeña señal ...................................................................... 76
Figura 3.11. Resultados de autovalores en tablas. ..................................................... 77
Figura 3.12. Resultados de autovalores en el plano complejo ................................... 78
X
Figura 3.13. Procedimiento para visualizar las variables de estado asociadas al

autovector derecho. ..................................................................................................... 78
Figura 3.14. Grafica de las variables asociadas a un autovector derecho. ................. 79
Figura 3.15. Procedimiento para visualizar factores de participación. ...................... 79
Figura 3.16. Gráfica de Factores de Participación. .................................................... 80
Figura 4.1. Diagrama unifilar del Sistema de referencia de 6 Barras ........................ 83
Figura 4.2. Diagrama unifilar del Sistema de referencia de 7 Barras ........................ 84
Figura 4.3. Diagrama unifilar del Sistema de referencia de 11 Barras ...................... 85
Figura 4.4. Diagrama unifilar del Sistema de referencia de 39 Barras ...................... 86
Figura 4.5. Respuestas de los generadores para un aumento del 5% de la tensión de
referencia del AVR ..................................................................................................... 90
Figura 4.6. Respuesta transitorias de los sistemas de excitación para un aumento del
5% de la tensión de referencia del AVR ..................................................................... 92
5% de la tensión de referencia del AVR DC1A .......................................................... 93
5% de la tensión de referencia del AVR ST1A........................................................... 94
5% de la tensión de referencia del AVR ST1A en a) G2, G3, G4 y G5 b) G6, G7, G8,
G9 y G10 ..................................................................................................................... 96
Figura 4.10. Ubicación de los autovalores en el plano complejo .............................. 97
Figura 4.11. Autovectores derechos asociados a cada modo de oscilación
electromecánico, sin AVR .......................................................................................... 98
Figura 4.12. Variables de estado asociadas a los autovectores derechos ................... 98
Figura 4.13. Ubicación de los autovalores en el plano complejo. ............................. 99
Figura 4.14. Factores de participación para el modo inter-área inestable................ 100
Figura 4.15. Ubicación de los autovalores en el plano complejo ............................ 101
Figura 4.16. A) Variaciones de los autovalores asociados a los tres modos de
oscilación electromecánicos para cambios de K𝐴. B) Trayectoria del modo inter-área
para cambios de K𝐴. .................................................................................................. 102
Figura 4.17. Ubicación de los autovalores en el plano complejo para K𝐴 = 40. ..... 103
Figura 4.18. Cambios en el autovalor asociado al modo de oscilación inter-área para
cambios en la potencia de exportación...................................................................... 104
Figura 4.20. Diagrama fasorial asociado a los autovectores derechos de los modos de
oscilación electromecánicos. ..................................................................................... 107
Figura 4.21. Autovectores derechos de los cuatro modos de oscilación
electromecánicos ....................................................................................................... 107
XI
Figura 4.23. Ubicación de los autovalores en el plano complejo con AVR ............ 109
Figura 4.24. Factores de participación para el modo de oscilación inter-área inestable
................................................................................................................................... 109
Figura 4.26. Cambio de los autovalores para aumentos en la potencia de exportación
................................................................................................................................... 111
Figura 4.27. Cambios para el modo de oscilación inter-área global ........................ 112
Figura 4.28. Autovalores asociados a los modos de oscilación electromecánicos .. 113
Figura 4.29. Ubicación de los autovalores en el plano complejo sin AVR ............. 114
Figura 4.30. Variables de estado asociadas a los autovectores derechos ................. 115
Figura 4.31. Diagramas fasorial de autovectores derechos asociados a los modos de
oscilación electromecánicos ...................................................................................... 115
Figura 4.32. Ubicación de los autovalores en el plano complejo con AVR ............ 115
Figura 4.34. Factores de participación para el modo inter-área inestable................ 117
Figura 4.35. Ubicación de los autovalores en el plano complejo con ST1A y PSS. 118
Figura 4.36. A) Cambio de los autovalores para aumentos en la potencia de
exportación del Área 1 al Área 2. B) Cambios para el modo de oscilación inter-área
................................................................................................................................... 120
Figura 4.38. Ubicación de los autovalores en el plano complejo para 585,2 MW de
exportación ................................................................................................................ 121
................................................................................................................................... 122
Figura 4.40. Modo inter-área con DC1A (Rojo) y ST1A con PSS (Morado). ........ 124
exportación del Área 1 al Área 2. B) Trayectoria del modo Inter-área..................... 126
Figura 4.42. Casos de exportación sin contingencia (rojo) y con contingencia
(morado) .................................................................................................................... 126
Figura 4.44. Ubicación de los autovalores en el plano complejo sin AVR ............. 129
oscilación electromecánicos ...................................................................................... 130
Figura 4.46. Ubicación de los autovalores en el plano complejo con AVR ST1A .. 130
Figura 4.48. Trayectoria de autovalores para la reducción de K𝐴 ........................... 132
Figura 4.49. Ubicación de los autovalores en el plano complejo para K𝐴=140 ...... 133
Figura 4.50. Ubicación de los autovalores para 2701 MW de exportación ............. 134
Figura 4.51. Trayectoria de los autovalores para cambios en la energia exportada 134
XII
INDICE DE TABLAS
Tabla 3-1 Parámetros y rangos deseados ante la respuesta al escalón ....................... 71
Tabla 3-2 Parámetros para caracterizar los n modos de oscilación electromecánicos.
..................................................................................................................................... 81
Tabla 4-1 Resultados de flujo de carga en el sistema de referencia de 6 barras. ....... 87
Tabla 4-2 Resultados de flujo de carga en el sistema de referencia de 7 barras. ....... 87
Tabla 4-4 Resultados de flujo de carga en el sistema de referencia de 39 barras. ..... 88
Tabla 4-5 Valores obtenidos para la respuesta al escalón de los sistemas de
excitación. ................................................................................................................... 90
excitación. ................................................................................................................... 91
excitación. ................................................................................................................... 92
excitación. ................................................................................................................... 93
excitación. ................................................................................................................... 95
Tabla 4-10 Autovalores asociados a los modos de oscilación electromecánicos sin
AVR ............................................................................................................................ 97
Tabla 4-11 Autovalores asociados a los modos de oscilación electromecánicos con
AVR ............................................................................................................................ 99
AVR y PSS................................................................................................................ 100
Tabla 4-13 Autovalores asociados a los modos de oscilación del sistema .............. 101
Tabla 4-14 Autovalores para un valor de K𝐴 = 40. .................................................. 103
Tabla 4-15 modos de oscilación electromecánicos y de control para K𝐴 = 40. ....... 104
Tabla 4-16 Autovalores asociados a los modos de oscilación electromecánicos para
una potencia de exportación de 450,3 MW............................................................... 105
AVR. ......................................................................................................................... 106
AVR .......................................................................................................................... 108
PSS. ........................................................................................................................... 110
7296,1 MW de exportación. ...................................................................................... 112
AVR. ......................................................................................................................... 113
XIII

AVR DC1A. .............................................................................................................. 116
AVR ST1A. ............................................................................................................... 117
AVR ST1A y PSS. .................................................................................................... 118
585,2 MW de exportación del Área 1 al Área 2 con AVR DC1A. ........................... 120
574,8 MW de exportación del Área 1 al Área 2 con AVR ST1A y PSS. ................. 123
contingencia y 472,4 MW de exportación del Área 1 al Área 2. .............................. 127
AVR .......................................................................................................................... 128
AVR .......................................................................................................................... 130
reducción de la ganancia K𝐴 del AVR ...................................................................... 132
2701 MW de exportación del equivalente al resto del sistema ................................. 135
XIV

AUTOR: Br. José Simón Montes Aricuco (jsimonmontes94@gmail.com)

TUTOR: MSc. Gustavo Alfonso Araujo (garaujo@unexpo.edu.ve)
AÑO: 2019
RESUMEN.
En el presente trabajo se desarrolla un estudio de estabilidad angular de pequeña señal

realizado sobre cuatro sistemas eléctricos de potencia de prueba, los cuales son
obtenidos del reporte técnico PES-TR18. Se aplican cambios operacionales,
incorporación de diversos sistemas de control de las máquinas síncronas y
contingencias en la red de transmisión, con la finalidad de mostrar cómo son afectados
los modos de oscilación de naturaleza electromecánica para dichos casos de estudio.
Los análisis parten de la capacidad de linealizar las ecuaciones alrededor de un punto
de operación gracias a las características de pequeñas perturbaciones. Con dicha
linealización es posible aplicar la técnica de análisis modal y así obtener los parámetros
de frecuencia de oscilación y factor de amortiguamiento necesarios para caracterizar
los modos de oscilación. Con dichos parámetros se determina el modo de oscilación
electromecánico crítico capaz de comprometer la estabilidad del sistema. Se utiliza la
herramienta computacional DIgSilent PowerFactory en su versión 15.1 la cual posee
un módulo exclusivo para el análisis modal en los sistemas eléctricos de potencia; dicho
modulo permite obtener resultados que facilitan la caracterización de los modos.
Finalmente, se indican estrategias y planes de control para mejorar el amortiguamiento
de los modos críticos de cada sistema y devolver al sistema a un punto de operación
seguro.
Palabras claves: Estabilidad, modos de oscilación, frecuencia de oscilación, factor de

amortiguamiento, análisis de pequeña señal.
1
INTRODUCCIÓN.
En el presente trabajo de investigación se muestra el análisis modal realizado sobre un

conjunto de sistemas eléctricos de potencia de prueba de diversas características,
obtenidos del reporte técnico del IEEE “Benchmark Systems for Small-Signal Stability
Analysis and Control” (PES-TR18, 2015); y que tiene la finalidad de mostrar el
impacto que tienen las diversas condiciones de operación, implementación de sistemas
de control y contingencias sobre la estabilidad de pequeña señal.
El origen del estudio radica en la importancia que posee la estabilidad en todo sistema
eléctrico tomando en consideración los diversos escenarios de operación y ajustes de
elementos que puedan presentarse en la red eléctrica. Para ello se describe en el
Capítulo I los rasgos generales y el impacto que conlleva la inestabilidad del sistema
debida a modos de oscilación perniciosos; esto es apoyado en los trabajos de cierto
número de investigadores en el área de estabilidad de Sistemas eléctricos de potencia
(SEP).
Cabe destacar que para lograr dicho objetivo se debe manejar muy bien los conceptos
de estabilidad de pequeña señal y su análisis enfocado en la linealización de los
modelos matemáticos que determinan la dinámica de los sistemas eléctricos de
potencia. Además, se debe comprender muy bien el origen de modos de oscilación y
los factores que los caracterizan, por lo cual en el Capítulo II se muestran las bases
teóricas y matemáticas del análisis de pequeña señal y los elementos que participan e
influyen en su estudio, como las máquinas síncronas y sus sistemas de control.
Continuando al Capítulo III se describe la metodología para efectuar el análisis de

estabilidad angular de pequeña señal, en la cual se hará uso de la técnica de autovalores
debido a que es una herramienta muy poderosa para el análisis de los modos de
oscilación del sistema. El análisis además se ejecutará con la ayuda de una herramienta
computacional capaz de efectuar el cálculo de los autovalores asociados a cada modo
de oscilación, esto debido a que las herramientas computacionales se han hecho
2
indispensables a la hora de efectuar análisis en ingeniería por su versatilidad y facilidad

de cálculo.
Previo a los resultados para el análisis de autovalores se desarrollan los cálculos para
determinar la correcta modelación de los elementos de cada sistema (flujo de carga) y
el desempeño del elemento de control de la excitación de cada máquina síncrona
(respuesta al escalón). Ambos análisis se efectúan también con la ayuda de la
herramienta computacional destinada al cálculo de los autovalores y cuyos resultados
son mostrados en el Capítulo IV del presente trabajo.
Para el Capítulo IV se desarrolla el análisis de los resultados arrojados para cada

escenario de operación sobre los sistemas bajo estudio, basados en los conocimientos
teóricos del fenómeno de la estabilidad de pequeña señal. Cada sistema presenta una
cierta cantidad de modos de oscilación electromecánicos dados por la cantidad de
máquinas síncronas y los cuales serán de tipo Intra-planta, Locales e Inter-área, como
forma de respuesta natural del sistema ante una pequeña perturbación.
En cada caso de estudio se explican las discrepancias obtenidas para cada variación,
así como las concordancias presentadas.
Finalmente, en el Capítulo V se muestran las conclusiones hechas en función de los

resultados obtenidos en el capítulo anterior de forma general para características
comunes en todos los sistemas ante un mismo escenario de operación y de manera más
detallada para características puntuales en los sistemas. Además, se señalan las
recomendaciones que pueden seguirse para la continuación del presente trabajo de
investigación y las recomendaciones que pueden ser aplicadas gracias a los resultados
obtenidos.
3
CAPÍTULO I
DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA
1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Los Sistemas Eléctricos de Potencia (SEP) están influenciados continuamente por

perturbaciones de diversa naturaleza sobre las cuales es necesario garantizar su
seguridad, confiabilidad y eficiencia en todo momento. Estas pueden afectar en gran
medida su operación y comprometer el suministro de energía, conduciendo en algunos
casos a la salida de grandes grupos de cargas o de elementos de suma importancia para
el sistema como líneas de transmisión y generadores. Esto crea problemas de mayor
magnitud y propicia el riesgo de un gran apagón (Blackout).
La mayoría de estas perturbaciones son de pequeña magnitud, típicamente pequeñas

variaciones en la generación de las máquinas o variaciones en la carga, en las cuales el
sistema tiende a responder con oscilaciones en el rotor amortiguadas o no amortiguadas
en un intento de encontrar nuevamente un punto de equilibrio entre fuerzas. “Bajo
condiciones estables, existe un equilibrio entre el torque mecánico de entrada y el
torque electromagnético de salida de cada máquina.” (Kundur, 1994). Si este equilibro
es alterado por una pequeña perturbación, los rotores de las máquinas se acelerarán o
desacelerarán de acuerdo a las leyes de movimiento para cuerpos rotacionales.
Sí las oscilaciones involucran masas rodantes se denominan oscilaciones

electromecánicas (Paserva, 1997), estas crean un intercambio de energía cinética en
forma de potencia eléctrica (oscilaciones de potencia), las cuales originan cambios en
ciertos parámetros del sistema como las tensiones y frecuencia, y en muchos casos las
máquinas pueden perder el sincronismo.
Una de las mayores causas de Blackouts en los sistemas de potencia de gran escala es
el pobre amortiguamiento de oscilaciones u oscilaciones electromecánicas inestables,
las cuales son inherentes de los SEP interconectados. Por lo tanto, la operación y
4
planificación confiable de los SEP para asegurar un buen desempeño de

amortiguamiento es de considerable interés práctico.
Cuando un SEP tiene un amortiguamiento bajo o negativo se propician las condiciones

para la aparición de oscilaciones de grandes cantidades de potencia, que en el peor de
los casos puede producir la salida de líneas de transmisión y generadores (Andersson,
2003). Este tipo de inestabilidad se conoce como inestabilidad de pequeña señal.
La estabilidad de pequeña señal depende de las condiciones de operación inicial del

sistema, la robustez de las líneas y la influencia de los sistemas de control de las
máquinas síncronas. Por otra parte, la inestabilidad angular se puede manifestar en dos
formas: inestabilidad oscilatoria, cuando se producen oscilaciones crecientes del
ángulo del rotor producto de insuficiente torque de amortiguamiento; e inestabilidad
no oscilatoria, cuando se produce un aumento del ángulo del rotor de manera no
oscilatoria producto de insuficiente torque sincronizante. Hoy en día la inestabilidad
angular de pequeña señal no oscilatoria puede ser completamente solventada por la
acción de los sistemas de control de las máquinas y en su lugar el problema de pequeña
señal se limita únicamente a la estabilidad oscilatoria (Kundur, 1994).
Para el análisis de estabilidad de los SEP se requiere de un alto nivel de detalle en la

modelación de cada elemento del sistema (Kundur, 1994). Además, Como señala
Gibbard (2015), Las ecuaciones Algebraicas-Diferenciales que describen la dinámica
de un SEP son inherentemente no lineales. El método general de evaluación del
funcionamiento del sistema, con todas sus no linealidades, es a través de una
simulación en el dominio del tiempo, la cual muestra la respuesta del sistema para una
perturbación especifica (cortocircuitos, perdida de una unidad de generación, etc).
Sin embargo, para el estudio de estabilidad de pequeña señal se toma en cuenta que los
pequeños cambios en la carga o generación del sistema hacen que la formulación
matemática del problema pueda ser linealizada alrededor de un punto de operación
(Kundur, 1994 y Gibbard, 2015) pudiendo implementarse herramientas y técnicas para
el análisis de sistemas lineales como el Análisis Modal.
5
El Análisis Modal es una técnica de autovalores ideal para la investigación de

problemas asociados con oscilaciones (Kundur, 1994). Con ella se caracteriza las
oscilaciones de potencia mediante el factor de amortiguamiento y la frecuencia de
oscilación de los modos oscilatorios.
El término “modo” de oscilación es usado para referirse a la respuesta natural o

característica para una perturbación de pequeña señal del sistema (Gibbard, 2015),
dichos modos requieren tener un valor de amortiguamiento positivo para garantizar la
estabilidad del sistema bajo ciertas condiciones de operación. El amortiguamiento de
cada modo es mayormente influenciado por los devanados del rotor de los generadores,
sus respectivos sistemas de control, la topología de red y las condiciones de operación
sobre las que se encuentre el sistema.
La incorporación de los sistemas de excitación de las máquinas síncronas origina

nuevos modos de oscilación en el sistema, y causan cambios en los modos de oscilación
ya existentes. Generalmente el sistema de excitación mejorará la estabilidad del sistema
siempre que se encuentre bien sintonizado, mientras que en caso contrario puede causar
la presencia de modos de oscilación que no son amortiguados e incluso pueden
aumentar su amplitud con el tiempo (Kundur, 1994).
Es por ello que el presente trabajo muestra un estudio sobre los diversos modos de
oscilación electromecánicas que se presentan en los SEP. El estudio se lleva a cabo
sobre cuatro sistemas eléctricos de potencia del reporte técnico (PES-TR18) en los que
se modela con detalle los elementos presentes de la red y se le incorpora a cada máquina
síncrona su respectivo control de la excitación. Con ello se analiza el impacto que
tienen los sistemas de control y las condiciones de operación de cada sistema sobre
cada modo de oscilación electromecánica.
Debido a los grandes avances en las herramientas computacionales para el análisis de

sistemas eléctricos de potencia, el estudio se lleva a cabo haciendo uso de una
herramienta computacional, la cual cuenta con un módulo de análisis modal para el
estudio de estabilidad angular de pequeña señal.
6
1.2 OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIÓN
1.2.1 OBJETIVO GENERAL
Analizar la estabilidad angular de pequeña señal en un conjunto de sistemas eléctricos

de potencia de prueba utilizando una herramienta computacional, para determinar el
modo de oscilación electromecánico crítico de cada red bajo diferentes condiciones de
operación e indicar posibles medidas correctivas para mejorar el estado del sistema.
1.2.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS
• Modelar todos los elementos de cada sistema eléctrico de potencia, incluyendo los
sistemas de control de la excitación en una herramienta computacional.
• Validar el desempeño de los sistemas de control de las máquinas síncronas
mediante pruebas de los estándares IEEE.
• Caracterizar los modos de oscilación electromecánicos de los sistemas, mediante el
módulo de análisis modal de la herramienta computacional, para diferentes
escenarios de operación.
• Determinar el modo de oscilación electromecánico crítico de cada sistema e indicar
medidas correctivas para mejorar la estabilidad del sistema.
1.3 JUSTIFICACÍON
El continuo desarrollo de los países en el mundo entero va de la mano con el

crecimiento y fortalecimiento de los SEP. Sin embargo, la incorporación de nuevos
elementos en el sistema, así como la construcción de nuevas fuentes de generación y
subestaciones son tareas que requieren varios años para concretarse, mientras tanto la
demanda de cada país va creciendo de manera acelerada, como señalan Nair y Murty
(2016). El gran incremento en la demanda de las cargas y el consumo de potencia
7
especialmente en el desarrollo de los países ha conducido a su operación en un punto

cercano a los límites de estabilidad de los SEP.
Al mismo tiempo se debe cumplir con restricciones cada vez más fuertes tanto
económicas como ecológicas, por lo que Calderón-Guizar (2007) señalan que esto ha
provocado que los SEP a nivel mundial intensifiquen la operación de los sistemas en
sus límites de seguridad cada vez mayores, lo que a su vez genera las condiciones
propicias para que se presenten con mayor frecuencia oscilaciones electromecánicas
cada vez más problemáticas, debido al pobre amortiguamiento en estas condiciones.
Si a ello se le adiciona el hecho de que muchos SEP con sistemas de transmisión de

gran extensión son muy comunes sobre todo en Sudamérica (Hermógenes y Arguello,
2005) y que dichos sistemas con gran extensión son más propensos a presentar
oscilaciones electromecánicas poco amortiguadas, entonces se requiere prestar mucha
atención y especial cuidado al tema de las oscilaciones ya que como como señala el
reporte técnico del IEEE “Benchmark Systems for Small Signal Stability and Controls”
(PES-TR18) “Una de las grandes causas de Blackouts en grandes SEP ocurre por
oscilaciones electromecánicas crecientes con el tiempo o poco amortiguadas”.
Desde el punto de visto Legal en la República Bolivariana de Venezuela en

conformidad con el Plan de Desarrollo del Sistema Eléctrico Nacional (PDSEN) 2013-
2019. Se debe promover “la Construcción Participativa, las adecuaciones y
expansiones, que se requieran en el Sistema Eléctrico Nacional para asegurar su
estabilidad y mejorar la continuidad y calidad del servicio, en el período 2013 al 2019,
considerando la tecnología y soporte, para los procesos operativos medulares
(Generación, Transmisión y Distribución).”
Por lo tanto, conocer los puntos de operación críticos de cada SEP resulta indispensable
para ejecutar una operación satisfactoria que no comprometa la seguridad del sistema
y mucho menos se presenten riesgos para garantizar el servicio del suministro eléctrico
a los usuarios.
8
El análisis de oscilaciones electromecánicas se efectúa a partir del estudio de

estabilidad de pequeña señal, donde se requiere contar con una herramienta
computacional eficiente para efectuar un estudio óptimo de las oscilaciones así como
definir una técnica de análisis rápida, precisa y de gran ayuda para brindar información
que contribuya a la toma de medidas correctivas con la finalidad de brindar mayor
amortiguamiento a las oscilaciones sin que sea necesario tomar medidas tan drásticas
para la restricción de potencia en los enlaces de transmisión.
Es por ello que en el presente trabajo de investigación se pretende brindar un conjunto

de sistemas eléctricos de prueba en los cuales se presenten una variedad de oscilaciones
electromecánicas de diversos tipos, con la finalidad de mostrar cómo las diferentes
características de operación, la topología, los elementos y los sistemas de control
afectan las características de las oscilaciones electromecánicas. Dichas características
son dadas por la frecuencia de oscilación y el factor de amortiguamiento.
1.4 ALCANCES
El presente trabajo de investigación se encuentra enfocado en efectuar el análisis de

estabilidad de pequeña señal, haciendo uso del análisis modal, a cuatro sistemas de
potencia de diferentes características topológicas y de diverso número de elementos en
la red para caracterizar las oscilaciones electromecánicas presentes. Algunos de los
sistemas son representaciones reducidas de sistemas eléctricos reales, mientras que
otros fueron diseñados por investigadores para tener una red sobre la cual se efectuarán
estudios de estabilidad de pequeña señal.
Todos los sistemas cuentan con unidades de generación síncronas con modelos de
quinto o sexto orden, líneas de transmisión, transformadores de potencia, cargas en las
que se considera su dependencia de la tensión y en algunos casos compensación
reactiva en derivación. Además, algunos sistemas cuentan con redes equivalentes para
representar sistemas eléctricos externos.
9
Por otra parte, cada unidad de generación contará con su respectivo sistema de control
de la excitación debido a que es un elemento indispensable para cada unidad y por
influir notablemente en el amortiguamiento de las oscilaciones electromecánicas, ya
sea de manera positiva o negativa en función del tipo de regulador y el ajuste de sus
parámetros.
Se considera la dependencia de las cargas respecto a la tensión debido a que afecta en

cierta medida los resultados para la estabilidad de pequeña señal y se cuentan con datos
suficientes para involucrar dicho estudio. De igual manera, la saturación de las
máquinas síncronas también se toma en consideración.
No se considera la incorporación del sistema de control de velocidad de las máquinas

síncronas por presentar una dinámica lenta y afecta en poca medida el amortiguamiento
de los modos oscilatorios del sistema.
Se incorporan dispositivos PSS (Power System Stabilizer) a los lazos de control de los
sistemas de excitación, para mostrar cómo influyen estos elementos de manera positiva
en el amortiguamiento de los modos de oscilación electromecánica.
Finalmente, se señala para el presente trabajo que no se aplican métodos de

sintonización de los sistemas de control de la excitación ni de los dispositivos PSS, es
decir, todos los valores de los parámetros de dichos elementos de control se obtienen
de las respectivas referencias (o valores similares a los de las referencias).
10
CAPÍTULO II
MARCO TEÓRICO
2.1 ANTECEDENTES
Eduardo Andrés Zamora De La Barra, octubre 2012, “Modelamiento Dinámico de

Estabilidad a Pequeña Señal.” Validó la utilización de modelos de pequeña señal en
la herramienta SIMULINK de Matlab, comparando la repuesta del sistema linealizado
con la respuesta en el dominio del tiempo. Luego aplicó el análisis modal a un caso
real del Sistema Interconectado Central Chileno simplificado, analizando un escenario
actual y un escenario futuro con nuevos elementos de transmisión. Finalmente, incluyó
un análisis de sensibilidad para los casos determinando la ubicación del valor propio
de menor amortiguamiento frente a contingencias y diversos escenarios de operación.
César Andrés Mejía Cholo, enero 2013. “Análisis de Pequeña señal de sistemas de
excitación tipo estáticos de generadores sincrónicos usando el programa
computacional DIgSILENT PowerFactory”. Realizó un análisis de estabilidad de
pequeña señal en el dominio del tiempo y frecuencia sobre un sistema de prueba y sobre
el sistema máquina-barra infinita de la fase C de la central hidroeléctrica Paute-Molino,
incluyendo los sistemas de excitación estáticos. Posteriormente, utilizando el módulo
de “análisis modal” del programa DIgSILENT PowerFactory versión 13.2, observó que
una adecuada sintonización de los parámetros del sistema de excitación estático
aumenta el amortiguamiento de las oscilaciones electromecánicas en ambos sistemas.
Juan Carlos Ramírez Saucedo, noviembre 2014, “Análisis de Modos de Oscilación y

Amortiguamiento en sistemas Eléctricos de Potencia.” Estudió el origen y causas de
las oscilaciones electromecánicas que se presentan en SEP ante la ocurrencia de
pequeñas perturbaciones mediante dos técnicas de análisis como lo son el análisis
modal y el análisis de Fourier. Obtuvo los modos de oscilación de diferentes SEP de
prueba con y sin amortiguamiento. Analizó la relación entre los valores y vectores
11
propios, y los factores de participación, con las frecuencias y el amortiguamiento de

las oscilaciones de las variables de estado de los SEP. Finalmente, enfatizó la utilidad
de ambas técnicas a ser usadas de forma complementaria para obtener un mejor
conocimiento del comportamiento del SEP ante pequeñas perturbaciones.
Carlos Ezequiel Biteznik, marzo 2015, “Modelado Lineal de Sistemas de Potencia.

Aplicación al Análisis de Estabilidad de Pequeña Señal.” Presentó una herramienta
para efectuar estudios de estabilidad de pequeña señal mediante el análisis modal y así
poder analizar oscilaciones en grandes SEP. Con tal fin, propuso un método de
construcción del sistema lineal de Ecuaciones Diferenciales-Algebraicas (DAE) en
forma matricial. La herramienta desarrollada la llamó Sistema Informático para
Análisis Modal, la cual solo requiere los datos correspondientes a la resolución del flujo
de carga para del caso de estudio. Los resultados aplicados a un sistema de prueba
fueron comparados con un programa comercial incluyendo el cálculo de autovalores
con y sin sistemas de excitación y dispositivos FACTS.
2.2 BASES TEÓRICAS
2.2.1 Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
Según el IEEE/CIGRE (Instituto de Ingenieros Eléctricos y Electrónicos y el Congreso

Internacional de Grandes Redes Eléctricas) Join Task Force (2004). La estabilidad de
los sistemas eléctricos de Potencia se define como la habilidad de un sistema de
mantener, para cierta condición de operación dada, un estado de operación de equilibrio
después de ser sujeta a una perturbación, manteniendo las variables dentro de los
limites, de manera que prácticamente el resto del sistema permanece intacto.
El sistema eléctrico es considerado el sistema dinámico más grande creado por el

hombre. Dicha característica hace indispensable su estudio y comprensión para que el
transporte de energía desde los centros de generación hasta los centros de carga se dé
de manera eficiente, segura y confiable.
12
Su amplio tamaño, naturaleza y complejidad hacen que el sistema sea sometido

continuamente a perturbaciones que afecten el suministro de energía y que modifiquen
las condiciones topológicas y operacionales de manera continua. Es por ello que los
estudios de estabilidad se encuentran enfocados en determinar cómo se comporta el
sistema antes, durante y después de una perturbación, para definir medidas preventivas
y correctivas que aumenten su robustez, influyendo así en la planificación, operación,
protección y análisis de contingencias para el sistema.
Las perturbaciones pueden ser tan severas y de poca posibilidad de ocurrencia como
un cortocircuito, hasta perturbaciones sumamente rutinarias y comunes como el
aumento y disminución de la carga. Su acción puede afectar en gran medida algún
parámetro eléctrico como las tensiones en barras, el ángulo del rotor de las máquinas
síncronas, los flujos de potencia entre los elementos y la frecuencia de la red.
2.2.1.1 Clasificación de la Estabilidad
La necesidad de presentar una clasificación para la estabilidad nace de las varias formas
de inestabilidad que un sistema puede presentar y que no pueden ser propiamente
entendidas y efectivamente tratadas de una manera simple (IEEE/CIGRE Join Task
Force, 2004). Para la alta complejidad de los problemas de estabilidad, la clasificación
ayuda a realizar suposiciones significativas para analizar el tipo específico de problema
presentado, desarrollar y aplicar herramientas con un alto grado de detalle en la
representación del sistema, y técnicas de análisis apropiadas para su solución.
Esta clasificación se basa en las siguientes consideraciones:
• La naturaleza física de la forma de inestabilidad resultante, es decir, la variable

eléctrica en la que se observa la inestabilidad (Tensión, Ángulo, Frecuencia)
• El tamaño o severidad de la perturbación presentada, es decir, pequeñas
perturbaciones como pequeños cambios en la demanda, o grandes
perturbaciones como la salida súbita de grandes centros de generación, cargas,
líneas o transformadores producto de fallas como cortocircuitos.
13
• Los dispositivos, procesos y tiempo que se debe tener en consideración para

determinar la estabilidad debido a la dinámica de algunos elementos.
En la siguiente figura se muestran las categorías y subcategorías de la clasificación y

se procede a definir las formas correspondientes del fenómeno de la estabilidad.
Figura 2.1. Clasificación de la Estabilidad de los Sistemas Eléctricos de Potencia.

Fuente. (IEEE/CIGRE, 2004)
2.2.1.2 Estabilidad Angular
La estabilidad del ángulo del rotor se define como la capacidad que tienen las máquinas
síncronas de un sistema interconectado para mantener el sincronismo después de haber
sido sometidas a una perturbación. Dicha capacidad depende de la posibilidad de
restaurar el equilibrio entre el par electromagnético y el par mecánico de cada máquina.
Bajo condiciones de estado estable, existe un equilibrio entre el torque mecánico de

entrada y el torque eléctrico de salida de cada máquina, con lo cual la velocidad de giro
14
de su rotor permanece constante. Sí el sistema es perturbado se altera este equilibrio

llevando a la aceleración o desaceleración de los rotores, pudiendo afectar su
estabilidad.
La inestabilidad angular se presenta mediante la perdida de sincronismo de una

máquina o un grupo de máquinas en el sistema. Puede ocurrir por un aumento
indefinido del ángulo de la máquina o por medio de oscilaciones de amplitud creciente
u oscilaciones que mantienen una amplitud constante en el tiempo.
La estabilidad angular depende de la existencia de dos componentes de torque eléctrico

en cada máquina síncrona, las cuales son: La componente de torque sincronizante y la
componente de torque de amortiguamiento. En un caso de insuficiente torque
sincronizante la inestabilidad se manifiesta en un aumento aperiódico del ángulo del
rotor, mientras que en un caso de insuficiente torque de amortiguamiento se originan
oscilaciones no amortiguadas. Por tal razón, el análisis de estabilidad angular se divide
en: la estabilidad angular transitoria y la estabilidad angular de pequeña señal.
2.2.1.2.1 Estabilidad Angular Transitoria
Es la habilidad de las máquinas síncronas de un sistema interconectado para mantener

el sincronismo después de haber sido sometidas a una perturbación severa.
Figura 2.2. Naturaleza de la respuesta frente a perturbaciones Severas.

Fuente. (Mejía, 2013)
15
La respuesta del sistema involucra grandes variaciones de los ángulos del rotor en los
generadores y son influenciadas por la relación no lineal Potencia-Ángulo. La
estabilidad depende de las condiciones iniciales de operación, de la severidad de las
perturbaciones y del tiempo de despeje de la falla. El tiempo de estudio es corto,
típicamente entre 1 y 3 segundos luego de la perturbación y en algunos casos entre 10
y 20 segundos para sistemas de gran extensión.
2.2.1.2.2 Estabilidad Angular de Pequeña Señal
Es la habilidad de las máquinas síncronas de un sistema interconectado para, a partir

de una condición de operación inicial dada, mantener el sincronismo ante pequeñas
perturbaciones. Se entiende por pequeña perturbación aquella donde las ecuaciones que
describen la respuesta resultante del sistema pueden ser linealizada y ocurren debido a
pequeñas variaciones de la carga y de la generación.
Las inestabilidades de pequeña señal se pueden presentar de dos maneras: Incremento

constante del ángulo del rotor debido a la falta de suficiente torque sincronizante u
oscilaciones del rotor con amplitud creciente debido a la falta de suficiente torque de
amortiguamiento, esta última origina grandes oscilaciones de potencia, que pueden
producir la salida de líneas de transmisión y generadores (Andersson, 2003).
Figura 2.3. Naturaleza de la respuesta frente a pequeñas perturbaciones sin incluir

sistema de excitación.
16
Figura 2.4. Naturaleza de las respuestas frente a pequeñas perturbaciones incluyendo

sistema de excitación.
En la actualidad los problemas de estabilidad de pequeña señal son asociados

únicamente con insuficiente amortiguamiento en las oscilaciones. El problema de
inestabilidad aperiódica ha sido resuelto por la implementación de los reguladores de
tensión de los generadores (Kundur, 1994). En la Figura 2.3. y 2.4. se aprecia
gráficamente la respuesta de la máquina a la perturbación con y sin AVR.
Figura 2.5. Subclasificación de la estabilidad angular de pequeña señal.

17
Al igual que la estabilidad angular transitoria, también depende de las condiciones de

operación iniciales del sistema, de la robustez del sistema de transmisión y de los
sistemas de control ostentados. Se puede presentar una subclasificación para el análisis
de pequeña señal mostrado en la Figura 2.5. basado en la forma de inestabilidad.
Los problemas oscilatorios de pequeña señal se clasifican en:
• Locales: involucran parte del sistema y son asociados generalmente con las
oscilaciones angulares de las máquinas de una planta contra el resto del sistema o
entre plantas cercanas entre sí, se les conoce como modos de oscilación de planta
local o modos de oscilación entre máquinas.
• Globales: Tienen efectos más amplios y están asociados a oscilaciones entre
grandes áreas, tales oscilaciones son llamadas modos de oscilación inter-área. Sus
características son más complejas y difieren significativamente de los modos de
oscilación de planta local, y son muy afectados por las características de las cargas.
Los problemas Globales involucran grandes áreas oscilando influenciadas por:
1) Modos de muy baja frecuencia (0.1 Hz a 0.3 Hz), con el sistema dividido en
dos áreas en donde los generadores de un área oscilan contra los generadores
de otra área a la misma frecuencia, pero desfasados 180°.
2) Modos de Frecuencia mayor (0.4 Hz a 0.7 Hz), involucra un subgrupo de
generadores oscilando contra otro grupo de generadores.
2.2.1.3 Estabilidad de Tensión
Se define como la capacidad que tiene un sistema de potencia para mantener las
tensiones en todas las barras a niveles aceptables luego de ser sujeto a una perturbación,
para cierta condición inicial de operación. Esta depende de la habilidad de mantener o
restaurar el equilibrio entre la demanda de carga y la generación de energía.
La inestabilidad puede resultar en forma de un progresivo incremento o disminución

de tensiones en las barras, una de las razones puede ser por pérdida de carga en un área
18
o la salida de una línea de transmisión y otros elementos que puedan conllevar a una
reacción en cadena.
Un término muy usado en el tema de estabilidad de tensiones es el colapso de tensiones,

el cual caracteriza el proceso en el cual se desarrolla una secuencia de eventos
acompañados de inestabilidad de tensiones para terminar en un apagón (Blackout) o
una anormal disminución de tensión en una parte significativa del sistema.
2.2.1.4 Estabilidad de Frecuencia
Se define como la capacidad del sistema de potencia para mantener el valor de la

frecuencia estable ante una perturbación severa que provoque un significativo
desbalance entre la generación y la carga. Esta depende de la habilidad para mantener
o restaurar el equilibrio entre el sistema de generación y las cagas, con el mínimo
posible de pérdidas en la carga. La inestabilidad puede ocurrir en forma de oscilaciones
de frecuencia sostenida que ocasiona la salida de unidades de generación o carga.
La estabilidad de frecuencia se analiza en el corto y largo plazo. Generalmente está

asociado a una inadecuada respuesta de los equipos, pobre coordinación de controles y
protección o insuficiente reserva de generación. Las severas perturbaciones ocasionan
excursiones de la frecuencia, del flujo de potencia, voltaje y otras variables del sistema
que requieren la intervención de otros procesos, de controles y protecciones que no se
modelan en los estudios de estabilidad transitoria o estabilidad de tensiones.
2.2.2 Oscilaciones electromecánicas
Las oscilaciones de sistemas eléctricos de potencia han tenido mucho campo de estudio
desde el inicio de las interconexiones. El proceso de sincronización de los sistemas
conducía fácilmente a la inestabilidad por oscilaciones crecientes y gracias a ello fue
necesario estudiar las causas y desarrollar correcciones para este fenómeno. Cuando
las oscilaciones de los SEP involucran las masas rodantes de los rotores de los
generadores síncronos se denominan oscilaciones electromecánicas (Paserba, 1997).
19
La presencia de oscilaciones electromecánicas en cualquier SEP es una característica

natural de estos sistemas (Calderón-Guizar, 2007) y por lo tanto no puede ser eliminada
(Paserba, 1997). Su efecto abarca fluctuaciones en la velocidad, en las tensiones, en la
frecuencia, en los flujos de potencia activa y reactiva de los generadores que dependen
de la magnitud, frecuencia oscilación y amortiguamiento de los modos de oscilación
electromecánica. Si la fluctuación es de gran magnitud o si persiste en el tiempo se
corre el riesgo de perder el sincronismo de uno o varios generadores y eventualmente
ocurre su salida de la red eléctrica por acción de los dispositivos de protección.
Sin embargo, muy pocas de las oscilaciones que se presenten en un sistema tienden a
ser riesgosas, de hecho, mientras no presenten características perniciosas para el
sistema o mientras sus parámetros de amortiguamiento y frecuencia puedan ser
modificados, entonces las oscilaciones pueden ser toleradas y aceptadas sin afectar la
operación continua de los SEP. Este requisito se cumplirá si las oscilaciones presentan
un alto amortiguamiento, el cual es representado mediante un factor llamado Factor de
Amortiguamiento ζ, cuyo valor deberá estar por encima del 5% para garantizar la
seguridad del SEP sin contingencia, y 3% para un estado de contingencia n-1.
2.2.2.1 Influencia del torque sincronizante y torque de amortiguamiento en las

oscilaciones electromecánicas
Normalmente, aparecen dos clases de torque eléctrico en el rotor que se encuentra

oscilando: un torque sincronizante Δ𝑇𝑆 que se encuentra en fase con la desviación en
el ángulo del rotor Δδ, y un torque de amortiguamiento Δ𝑇𝑑 que se encuentra en fase
con la desviación de velocidad del rotor Δ. Una condición necesaria para que el
sistema sea estable es que tanto el torque sincronizante como el torque de
amortiguamiento sean positivos.
∆𝑇𝑒 = (𝑇𝑆 ∗ ∆𝛿) + (𝑇𝑑 ∗ ∆𝜔) (2.1)
donde
• 𝑇𝑆 es el coeficiente de torque sincronizante
• 𝑇𝑑 es el coeficiente de torque de amortiguamiento
20
• ∆δ desviación de ángulo
• ∆ω desviación de velocidad
Si el torque sincronizante es positivo trae de vuelta al rotor a un punto de equilibrio

estable en el cual la potencia mecánica es igual a la potencia eléctrica, de lo contrario
el generador perderá el sincronismo. La variación del torque sincronizante junto con el
momento de inercia de la máquina, determinan la frecuencia de oscilación del rotor.
El torque de amortiguamiento depende de la variación del ángulo del rotor con respecto
al tiempo, normalmente es un poco pequeño así su influencia en la frecuencia de
oscilación es marginal. Sin embargo, influye principalmente en la amplitud de la
oscilación. En la Figura 2.6. se muestra la representación gráfica de los torques
sincronizante y de amortiguamiento.
Figura 2.6. Ilustración grafica de las componentes de torque sincronizante y torque

de amortiguamiento
Fuente. (Andersson, 2003)
Al aplicar el análisis modal para el estudio de los modos de oscilación del sistema, los
cambios en el torque de amortiguamiento y en el torque sincronizante se reflejan de la
siguiente manera: Un aumento del torque sincronizante desplaza los autovalores
paralelamente al eje imaginario, un aumento del torque de amortiguamiento desplaza
los autovalores de manera paralela al eje real hacia la izquierda. Para garantizar la
estabilidad del sistema los autovalores deben estar situados en el semiplano izquierdo
del eje complejo.
21
2.2.2.2 Clasificación de los Modos de Oscilación.
Los modos presentes en los SEP, con su respectiva frecuencia de oscilación, son
usualmente identificados y clasificados como un fenómeno de los siguientes tipos:
- Modo Global: Éste es un modo de baja frecuencia de 0,05 – 0,2 Hz, en el cual
todas las unidades de generación se mueven en armonía. Tal fenómeno es
observado, por ejemplo, en sistemas aislados conectados a un sistema AC a través
de un enlace HVDC
- Modo de baja Frecuencia: Éste es un modo oscilatorio de frecuencia 0,01 – 0,05
Hz. Él ha sido asociado con la interacción entre las columnas de agua de los
gobernadores en los generadores hidráulicos.
- Modo Local: Éste es un modo de oscilación electromecánico y esta usualmente
asociado con los rotores de las unidades de generación síncronas en una estación
que oscilan contra el resto del SEP, o contra otra estación de generación
eléctricamente cercana. Su rango de frecuencia esta normalmente entre 0,7 – 2 Hz.
- Modo Intra-planta o Entre Máquinas: Es un modo de oscilación
electromecánico y se encuentra asociado con unidades dentro de una estación de
generación que se encuentran oscilando las unas contra las otras. El rango de
frecuencia normalmente es de 1,5 – 2,5 Hz. Suele considerarse como un modo local
- Modo Inter-área: Éste es un modo de oscilación electromecánico y está asociado
con un grupo de generación en una o varias estaciones dentro de un área del sistema
que se encuentra oscilando contra otro grupo de generación de otras estaciones en
una o más áreas del sistema. Estos modos son usualmente asociados con enlaces de
interconexión débiles entre áreas del sistema separadas geográficamente. El rango
de frecuencia modal se encuentra típicamente entre 0,2 – 0,7 Hz.
- Modo Torsional: Éstos modos son normalmente asociados con oscilaciones entre
las masas de rotación sobre el eje generador-maquina prima. La frecuencia de estos
modos es normalmente mayor a 8 Hz para unidades nucleares, y mayores a 15 Hz
para otras unidades de generación (sean grandes o pequeñas).
22
- Modos de Control: Éstos pueden ser modos oscilatorios o monótonos y se pueden

relacionar con las unidades de control de las unidades de generación (AVR y
Gobernador) o dispositivos FACTS, el rango de frecuencia modal es de 4 – 8 Hz.
2.2.2.3 Modos de Oscilación Electromecánicos.
Figura 2.7. Modos de oscilación Electromecánicos en los SEP.

Fuente. (Elaboración propia tomada de Ramírez y Duque, 2009 y XM,2007)
De la clasificación mostrada anteriormente se identifican como modos de oscilación

electromecánicos a los modos Locales, Intra-planta e Inter-área únicamente, puesto
que involucran las masas rodantes de los generadores (Paserva, 1997). Estos modos
son los estudiados en el presente trabajo y poseen las siguientes características:
23
• Se identifican si sus factores de participación asociados a la variable de estado del

ángulo del rotor  o de la velocidad  tienen la mayor magnitud sobre las otras
variables de estado.
• Se les conoce como modos de oscilación naturales, debido a que son consecuencia
de la respuesta natural del sistema.
• En todo sistema de potencia de N máquinas síncronas interconectadas, se tendrá
siempre N – 1 modos de oscilación electromecánicos.
2.2.2.4 Causas de amortiguamiento positivo en los modos de oscilación
Existen varias fuentes de amortiguamiento positivo para las oscilaciones

electromecánicas, entre ellas se destacan:
• Devanado de amortiguamiento y devanado de campo. Al inducirse corrientes

parasitas en el devanado amortiguador (producto del movimiento relativo entre el
rotor y el campo magnético giratorio en el estator), se origina un torque
electromagnético cuyo efecto físico es devolver el rotor a una velocidad muy
cercana a la síncrona. Este efecto es similar al de un motor de inducción.
• Cargas. Algunas cargas pueden contribuir con amortiguamiento positivo. Esto se
debe a su dependencia tanto de la frecuencia como de la tensión.
• Gobernadores de turbinas térmicas. Las turbinas térmicas, bien sean de vapor o
de gas, pueden contribuir de manera positiva al amortiguamiento de las
oscilaciones electromecánicas, sin embargo, esta contribución es muy pequeña y
por eso generalmente se desprecia.
2.2.2.5 Causas de amortiguamiento negativo en los modos de oscilación
• Condiciones de alta demanda y sistemas de transmisión débiles. A medida que

los flujos de potencia aumentan por los enlaces de transmisión, la frecuencia de
oscilación comienza a disminuir, lo que ocasiona a su vez una reducción del factor
de amortiguamiento en el sistema. Además, se afecta la participación de las
24
variables de estado del sistema en función del área que importa o exporta la energía
(Klein, Rogers and Kundur, 1991). Los sistemas de transmisión que se encuentran
altamente cargados o que presentan contingencias, impulsan la reducción de la
frecuencia de oscilación y el amortiguamiento de las oscilaciones electromecánicas
(Klein, Rogers and Kundur, 1991).
• Reguladores de tensión de acción rápida, alta ganancia, o mal sintonizados. Si
bien los reguladores de tensión de acción rápida y alta ganancia presentan un buen
comportamiento en estado permanente y en estado transitorio para grandes
disturbios, estos pueden perjudicar notablemente el comportamiento del SEP bajo
ciertas condiciones topológicas y operativas, dando origen a las oscilaciones
electromecánicas perniciosas (Gamarra, 2007). Los reguladores de tensión son muy
conocidos por adicionar torque de amortiguamiento negativo en el sistema, cuyo
efecto causa que las oscilaciones crezcan con el tiempo en lugar de amortiguarse.
• Gobernadores de turbinas hidráulicas. A diferencia de las turbinas térmicas, las
turbinas hidráulicas introducen una pequeña componente negativa de torque de
amortiguamiento en la máquina síncrona, y aunque normalmente se desprecia su
influencia en estudios de pequeña señal, se debe tomar en cuenta en ciertos casos
particulares como en sistemas radiales sin PSS.
Generalmente el amortiguamiento interno del generador disminuye con la reducción

de la frecuencia de oscilación. Este efecto es producto de la disminución de las
corrientes en el devanado amortiguador, es por ello que las oscilaciones de muy baja
frecuencia son difíciles de amortiguar con la simple contribución del generador.
(Andersson, 2003).
2.2.2.6 Técnicas para el análisis de modos oscilaciones electromecánicos
• Análisis Modal
El estudio de oscilaciones electromecánicas es realizado típicamente en el contexto del

análisis de estabilidad de pequeña señal usando técnicas de análisis lineal (PES-TR15,
25
2012). Este parte de la linealización del conjunto de Ecuaciones Diferenciales-

Algebraicas (DAE) que describen matemáticamente la dinámica del SEP, donde
posteriormente se determinan las raíces de la ecuación característica (o autovalores de
la matriz de estado) de dicho sistema linealizado. La información brindada por este
método es muy fácil de interpretar lo que lo hace una herramienta muy potente para el
análisis de estabilidad de pequeña señal.
• Identificación Modal.
Este método se basa en la determinación del contenido modal de la respuesta dinámica

del sistema a partir de mediciones de campo o simulaciones en el dominio del tiempo
del sistema.
2.2.3 Espacio de estados y Linealización
2.2.3.1 Ecuaciones en el espacio de estados
El análisis de espacios de estados se centra en los tipos de variables que aparecen en la

modelación de los sistemas dinámicos; las variables de entrada, las variables de salida
y las variables de estado. El número de variables de estado necesarias para definir la
dinámica del sistema es igual al número de integradores que aparezcan en el mismo.
El comportamiento dinámico de un sistema puede ser modelado por un conjunto de N

ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales de primer orden la forma:
ẋ = fi (x1 , x2 ,…, xn ; u1 , u2 ,…, ur ; t) (2.2)
la salida del sistema se obtiene por:

Y = g (x1 , x2 ,…, xn ; u1 , u2 ,…, ur ; t) (2.3)
Donde,
• n: número de integradores (igual al número de variables de estado del sistema)
• r: número de entradas
Pudiendo expresarse de la forma:
26
ẋ = f (x,u,t) (2.4)
y = g (x,u,t) (2.5)
Donde
• x: Vector de estado (es un vector columna de 1xn)
• ẋ: Vector de las derivadas de las variables de estado respecto al tiempo (tiene
dimensión 1xn)
• u: Vector de entradas del sistema (de dimensión1xn)
• y: Vector de las salidas del sistema (con dimensión 1xn)
• t: tiempo
x1 u1 f1
x2 u2 f
Además: x=[ ⋮ ] u=[ ⋮ ] f = [ 2]
⋮
xn un fn
Sí las derivadas de las variables de estado no son funciones explicitas del tiempo, el
sistema queda de la siguiente manera:
ẋ = f (x,u) (2.6)
y = g (x,u) (2.7)
2.2.3.2 Linealización y representación en diagrama de bloques
Los sistemas electromecánicos, entre los cuales destacan los SEP, involucran
relaciones no lineales entre las variables. Es por ello que la linealización de un conjunto
de ecuaciones no lineales para una condición de operación seleccionada, resulta en un
nuevo conjunto de ecuaciones en un nuevo conjunto de variables.
La variable x en las ecuaciones no lineales se relaciona por la forma x = Δx + 𝑥0 . Sin

embargo, si el sistema opera alrededor de un punto de equilibrio y si las señales
involucradas son pequeñas, es posible aproximar el sistema no lineal mediante un
sistema lineal. Este sistema lineal es equivalente al sistema no lineal, considerado
dentro de un rango de operación limitado (Ogata, 2010).
27
Gibbard (2015), hace referencia a un teorema que da respaldo a lo antes mencionado,

se le conoce como Teorema de Poincaré y establece lo siguiente: “Si la forma
linealizada de un sistema no lineal es estable alrededor de un punto de operación,
entonces el sistema no lineal también será estable sobre dicho punto de operación.”
Garantizando que la respuesta predicha por el modelo linealizado sea lo
suficientemente precisa.
El procedimiento de linealización que se presenta a continuación, se basa en el

desarrollo de la función no lineal en series de Taylor alrededor del punto de operación
y la retención solo del punto lineal (Ogata, 2010).
Kundur (1994), describe el procedimiento para la linealización de la ecuación (2.6)

dejando x0 el vector de estado inicial y u0 el vector de entrada correspondiente
alrededor del punto de equilibrio cuyo comportamiento en pequeña señal va a ser
investigado. Si x0 y u0 satisfacen la ecuación (2.6) se tiene:
ẋ𝟎 = f (𝐱 𝟎 , 𝐮𝟎 ) = 0 (2.8)
Se perturba el sistema desde la condición señalada y se obtiene
x = 𝐱 𝟎 + Δx ; u = 𝐮𝟎 + Δu
El nuevo estado debe satisfacer la ecuación (2.6) teniendo
ẋ = ẋ𝟎 + Δẋ = f [(𝐱 𝟎 + Δx), (𝐮𝟎 + Δu)] (2.9)
Expresando (2.9) en términos de la expansión de series de Taylor, despreciando las

derivadas de segundo orden en adelante, por tener una pequeña perturbación, se tiene:
ẋi = ẋi0 + Δẋi = fi [(x0 + Δx), (u0 + Δu)]

∂fi ∂fi ∂fi ∂fi
ẋi = fi (x0 , u0 ) + Δx1 + … + Δxn + Δu1 + … + Δur (2.10)
∂x1 ∂xn ∂u1 ∂ur
Como ẋi0 = fi (x0 , u0 )
Se obtiene de (2.10)
∂fi ∂fi ∂fi ∂fi
Δẋi = Δx1 + … + Δxn + Δu1 + … + Δur (2.11) ; i = 1,2,…,n
28
De manera análoga
∂gj ∂gj ∂gj ∂gj
Δyj = Δx1 + … + Δxn + Δu1 + … + Δur (2.12)
Donde j = 1,2,…,m. Si se expresa de manera compacta (2.6) y (2.7) se tiene

Δẋ = AΔx + BΔu (2.13)
Δy = CΔx + DΔu (2.14)
Donde
• Δx: Vector de estado de dimensión n
• Δy: Vector de salidas de dimensión m
• Δu: vector de entradas de dimensión r
• A: Matriz de estado o matriz de planta de dimensión nxn
• B: Matriz de entrada o de control de dimensión nxr
• C: Matriz de salida de dimensión mxn
• D: Matriz de transición, es la que define la relación entre la entrada que aparece
directamente en la salida, de dimensión mxr
Las matrices A, B, C y D tienen la siguiente forma:
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1

⋯ ⋯
𝜕𝑥1 𝜕𝑥𝑛 𝜕𝑢1 𝜕𝑢𝑟
A= [ ⋮ ⋱ ⋮ ] ; B= [ ⋮ ⋱ ⋮ ]
𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛
⋯ ⋯
𝜕𝑔1 𝜕𝑔1 𝜕𝑔1 𝜕𝑔1

⋯ ⋯
C= [ ⋮ ⋱ ⋮ ] ; D= [ ⋮ ⋱ ⋮ ]
𝜕𝑔𝑚 𝜕𝑔𝑚 𝜕𝑔𝑚 𝜕𝑔𝑚
⋯ ⋯
Las derivadas parciales son evaluadas alrededor del punto de equilibrio en el cual la
pequeña perturbación es analizada. Si se aplica la Transformada de Laplace de las
ecuaciones (2.13) y (2.14) se obtiene la representación de la ecuación de estado en el
dominio de la frecuencia:
sΔx(s) – Δx(0) = AΔx(s) + BΔu(s) (2.15)
29
Δy(s) = CΔx(s) + DΔu(s) (2.16)
La Figura 2.8. muestra el diagrama de bloques de la representación en el espacio de

estados. Una solución formal de la de la ecuación de estados se obtiene si se consideran
las condiciones iniciales iguales a cero (Δx(0) = 0) y se resuelve para Δx(s) y se evalúa
Δy(s) como sigue:
Figura 2.8. Diagrama de bloques de la representación en el Espacio de Estado.

Fuente. (Kundur, 1994)
(sI – A) Δx(s) = Δx(0) + B Δu(s) (2.17)

Luego Δx(s) = (𝑠𝑰 – 𝑨)−𝟏 [𝚫𝐱(0) + 𝐁𝚫𝐮(s)] (2.18)
𝑎𝑑𝑗 (𝑠𝑰−𝑨)
Δx(s) = [𝚫𝐱(0) + 𝑩𝚫𝐮(s)] (2.19)
𝑑𝑒𝑡 (𝑠𝑰−𝑨)
De manera análoga
𝑎𝑑𝑗 (𝑠𝑰−𝑨)
Δy(s) = C [𝚫𝐱(0) + 𝑩𝚫𝐮(s)] + 𝑫𝚫𝐮(s) (2.20)
𝑑𝑒𝑡 (𝑠𝑰−𝑨)
Estas ecuaciones poseen dos componentes, una dependiente de las condiciones
iniciales y otra de las entradas. Los polos de Δx(s) y Δy(s) son las raíces de la ecuación:
det (sI - A) = 0 (2.21)
Los valores de s que satisfacen la ecuación (2.21) se conocen como valores propios de
la matriz A, y a la ecuación (2.21) se le conoce como ecuación característica de la
matriz A.
30
2.2.4 Análisis modal
También se le conoce como análisis de pequeña señal o análisis de valores propios.

Consiste en linealizar el sistema alrededor de un punto de operación para realizar un
análisis sobre los modos del sistema y así determinar su estabilidad. Dichos modos
representan una serie de oscilaciones que se encuentran estrechamente relacionadas
con las variables de estado del sistema linealizado.
Para Játiva y Aimara (2014) este método:
Ayuda a determinar la estabilidad de un sistema alrededor de un

punto de operación estable. Este método parte de la consideración
de tener una perturbación lo suficientemente pequeña que permita
la linealización de las ecuaciones. Es aquí donde la representación
en el espacio de estados provee un conjunto de parejas de
ecuaciones diferenciales de primer orden, conocidos como variables
de estado, que al trabajar conjuntamente con una serie de
ecuaciones algebraicas proporcionará variables físicas de salida.
(p.1)
Por otro lado, Biteznik, C. (2015) considera que el método es de gran utilidad ya que:
Muchos componentes importantes en los sistemas de potencia como

lo son generadores, sistemas de excitación, controles de velocidad-
potencia y cargas tienen una característica altamente no lineal.
Estos componentes y sus controles asociados incluyen saturación,
selectores de máxima/mínima y limitadores de salida. La teoría de
sistemas no lineales puede ser usada para analizar estas
alinealidades, sin embargo, la aplicación está restringida a sistemas
simples y pequeños. Para el análisis de la estabilidad angular de
pequeña señal, puede utilizarse una descripción lineal, ya que no se
alcanzan a poner de manifiesto las no linealidades para pequeñas
variaciones en torno al punto de funcionamiento. (p.10)
La estabilidad de pequeña señal de un sistema no lineal es dada por las raíces de la

ecuación característica del sistema en la primera aproximación, es decir, por los valores
propios (autovalores) de la matriz de estado A, haciendo las siguientes consideraciones:
31
i) Cuando los valores propios tienen parte real negativa, el sistema original es
asintóticamente estable.
ii) Cuando al menos uno de los valores propios tiene una parte real positiva,
entonces el sistema original es inestable.
iii) Cuando los valores propios tienen parte real igual a cero, entonces no es posible
determinar la estabilidad del sistema en la primera aproximación. Se debe
recurrir a otros métodos de análisis como la teoría de bifurcación.
Los modos naturales de la respuesta del sistema se relacionan con los valores propios.
Los análisis de las propiedades de los valores propios de A proveen información valiosa
considerando las características de estabilidad del sistema.
Es ideal señalar que la matriz A es el Jacobiano de la matriz cuyos elementos 𝑎𝑖𝑗 están
dados por la derivadas parciales 𝜕𝑓𝑖 /𝜕𝑥𝑗 , evaluadas en un punto de equilibrio sobre el
cual las pequeñas perturbaciones están siendo analizadas. Esta matriz es comúnmente
conocida como matriz de estado o matriz de planta.
2.2.4.1 Autovalores de la matriz de estados
Los autovalores o valores propios de la matriz A son dados por los valores del
parámetro escalar λ en los cuales existe una solución no trivial para la ecuación:
A = λ (2.22)
Donde:
• A es una matriz de nxn
•  es un vector de nx1
Para hallar los autovalores la ecuación (2.22) puede ser escrita por:
(A - λI)  = 0 (2.23)
Para una solución no trivial se tiene:

det (A - λI) = 0 (2.24)
32
Las n soluciones de λ = λ0 , λ2 ,…, λ𝑛 , son los autovalores de A, donde además

representan las raíces de la ecuación característica del sistema y pueden ser números
reales o complejos. Los autovalores complejos siempre se presentan en pares
conjugados y además se expresan de la forma:
λ =  ±  = ζ𝑛 ,  j𝑛 √1 + ζ2 (2.25)
2.2.4.2 Autovectores
Para cualquier autovalor λ𝑖 , el vector 𝒊 de n-columnas el cual satisface la (2.22) se le

denomina autovector (o vector propio derecho) de A, asociado con el autovalor λ𝑖
teniéndose
A𝒊= λ𝒊 ; i = 1,2,…,n (2.26)
φ1𝑖
φ2𝑖
Los vectores propios tienen la forma: 𝒊 = [ ⋮ ] (2.27)
φ𝑛𝑖
De manera similar el vector 𝑖 de n-filas el cual satisface la ecuación:
 𝑖 A = λ𝑖  𝑖 ; i = 1,2,…,n (2.28)
Es llamado autovector izquierdo o vector propio izquierdo asociado con el autovalor

λi. Es adecuado señalar que el vector propio izquierdo y el derecho correspondientes a
diferentes autovalores son ortogonales, es decir, si λ𝑖 ≠ λ𝑗 entonces
𝒋  𝒊 = 0 (2.29)
Sin embargo, cuando los autovectores corresponden al mismo autovalor se tiene:

𝑗 𝒊 = C𝑖 para C𝑖 ≠ 0 (2.30)
En la práctica para efectos de normalización se toma C𝑖 = 1. Ordenando expresiones se

tienen las siguientes expresiones matriciales:
 = [φ1 φ2 ⋯ φ𝑛 ] (2.31)
 = [ᴪ1 ᴪ2 ⋯ ᴪ𝑛 ]𝑇 (2.32)
 = Matriz diagonal con los autovalores λ1 , λ2 ,.., λ𝑛 de elementos (2.33)

33
Luego, se combinan con las ecuaciones (2.26) y (2.30) para obtener

A =  (2.34)
 = I ;  = −𝟏 (2.35)
Así −𝟏A =  (2.36)
2.2.4.3 Movimiento libre de un sistema dinámico
Puede apreciarse que el movimiento libre está definido cuando las entradas del sistema
son nulas, expresándose la ecuación (2.13) de la siguiente forma:
Δẋ = AΔx (2.37)
De esta expresión puede observarse que el cambio de la derivada de cada variable de

estado es una combinación lineal de todas las variables de estado, es decir, cada una de
las variables de estado influyen directamente en el movimiento del sistema.
Para eliminar la relación entre las variables de estado, se considera un nuevo vector de
estado z relacionado con el vector de estado Δx por la transformación:
Δx = z (2.38)
Donde , es la matriz modal de A definida por (2.31), sustituyendo la expresión (2.38)

en (2.36)
ż = Az (2.39)
ż = −𝟏Az (2.40)
considerando (2.36) la ecuación (2.40) se transforma en:

ż = z (2.41)
También se puede escribir (20) en términos de variables de estado y valores propios

ż = λz ; i = 1,2,…,n (2.42)
La ecuación (2.42) representa una ecuación diferencial de primer orden donde la

variable independiente es el tiempo y cuya solución está dada por:
z𝑖 (t) = z𝑖 (0)𝑒 𝛌𝐢𝑡 (2.43)

34
Con z𝑖 (0) siendo la condición inicial del valor de z𝑖 . Se retoma a la ecuación (2.38)
z1 (t)
Δx(t) = z(t) = [φ1 φ2 ⋯ φ𝑛 ] [ 2 (t) ]
z
(2.44)
⋮
z𝑛 (t)
Considerando (22)
Δx(t) = ∑𝒏𝒊=𝟏 φ𝑖 z𝑖 (0) 𝑒 𝛌𝐢𝑡 (2.45)
Se obtiene
z(t) = −𝟏Δx(t) (2.46)
z(t) = Δx(t) (2.47)
Lo cual implica que
z𝑖 (t) = ᴪ𝑖 Δx(t) (2.48)
En t=0 se tiene
z𝑖 (0) = ᴪ𝑖 Δx(0) (2.49)
Luego se considera el producto φ𝑖 Δx(0) = C𝑖 para reescribir la ecuación (2.45)
Δx(t) = φ𝑖1 C1 𝑒 𝛌𝟏𝑡 + φ𝑖2 C2 𝑒 𝛌𝟐𝑡 + … + φ𝑖𝑛 C𝑛 𝑒 𝛌𝐧𝑡 (2.50)
En otras palabras, la respuesta en el tiempo de la i-ésima variable de estado está dada

por (2.50), la cual muestra la expresión en términos de los autovalores y los
autovectores izquierdos y derechos del sistema. Así, la respuesta libre es dada por la
combinación lineal de N modos dinámicos correspondientes a N autovalores de la
matriz de estado.
El producto escalar 𝒊 Δx(0) = C𝑖 representa la magnitud de la excitación del i-ésimo

modo resultante a partir de las condiciones iniciales.
2.2.4.4 Relación de los autovalores y la estabilidad
Las características dependientes del tiempo de un modo corresponden a un autovalor

λ𝑖 dado por la expresión 𝑒 λi𝑡 . Por lo tanto, la estabilidad del sistema se determina por
los autovalores de la siguiente manera:
35
a) Un autovalor real corresponde a un modo no oscilatorio. Un autovalor con parte

real negativa representa un modo que va decreciendo con el tiempo. A mayor
magnitud se presenta un mayor decaimiento. Un autovalor con parte real positiva
representa una inestabilidad aperiódica
b) Los autovalores complejos conjugados, representan un modo oscilatorio
Figura 2.9. Comportamiento del sistema en función de la ubicación de los autovalores

El producto escalar 𝒊 Δx(0) = C𝑖 contiene valores complejos, de manera que x(t) en

cualquier instante de tiempo se puede escribir como:
(a + jb)𝑒 (−𝑗𝜔)𝑡 + (a + jb)𝑒 (+𝑗𝜔)𝑡
Y se determina por el factor: 𝑒 𝑡 sen(t + )
Lo cual representa una senoide amortiguada si <0
La componente real de los autovalores da el amortiguamiento, y la componente

imaginaria da frecuencia de oscilación. Un autovalor con parte real negativa representa
una oscilación amortiguada, mientras que uno con parte real positiva representa una
oscilación que incrementa su amplitud con el tiempo. Así, se puede decir que:
36
La frecuencia de oscilación medida en Hz está dada por


ƒ= (2.51)
2𝜋
El factor de amortiguamiento está dado por
−
ζ= 2 2 (2.52)
√ +
Ambos parámetros son utilizados para caracterizar las oscilaciones electromecánicas.
La frecuencia de oscilación indica el tipo o la clasificación del modo, mientras que el
factor de amortiguamiento indica como varía la amplitud de la oscilación con el tiempo.
2.2.4.5 Factores de participación
Se define la matriz de participación P la cual combina el vector propio izquierdo y

derecho con la finalidad de brindar mayor información sobre la relación que existe
entre un modo, y las variables de estado. Ya que de manera individual los vectores
propios no arrojan información suficiente.
P = [𝐏𝟏 𝐏𝟐 ⋯ 𝐏𝒏 ] (2.53)
φ1𝑖 ᴪ𝑖1
φ2𝑖 ᴪ𝑖2
Así 𝐏𝒊 = [ ⋮ ] (2.54)
φ𝑛𝑖 ᴪ𝑖𝑛
Donde
• φ1𝑖 = elemento en la fila k-ésima y la i-ésima columna de la matriz modal 
relacionado con el vector propio derecho i
• ᴪ𝑖1 = elemento en la fila i-ésima y la k-ésima columna de la matriz modal 
relacionado con el vector propio izquierdo i
El elemento p𝑘𝑖 = φ1𝑖 ᴪ𝑖1 se define como el factor de participación, y da una medición
de la participación relativa de la k-ésima variable de estado en el i-ésimo modo y
viceversa. Debido a la normalización, la suma de la participación de las variables de
estado asociadas con cualquier modo es igual a 1. También se puede expresar el factor
de participación como una relación entre el valor propio λ𝑖 y el elemento a𝑘𝑘 de la
matriz de estado A de la siguiente manera:
37
𝜕𝜆𝑖
p𝑘𝑖 = (2.55)
𝜕a𝑘𝑘
Si el elemento p𝑘𝑖 de mayor magnitud en el vector de participación P𝑖 se asocia con

una variable de estado Δx𝑖 correspondiente al ángulo del rotor  o velocidad angular
, entonces el modo corresponde a un modo de oscilación electromecánico.
Sobre la matriz P, se puede visualizar de manera simple la contribución de cada

variable de estado en cada modo y viceversa, para ello se asocia a las filas las variables
de estado y a las columnas los diferentes modos; de esta manera resulta sencillo ver
que P32 mide la participación de la variable de estado Δx3 en el modo λ2 , así:
p11 p12 p13 p14 ← Δx1

p21 p22 p23 p24 ← Δx2
P=[ ] (2.56)
p31 p32 p33 p34 ← Δx3
p41 p42 p43 p44 ← Δx4
↑ ↑ ↑ ↑
λ1 λ2 λ3 λ4
2.2.4 Teoría y Modelación de la máquina síncrona
2.2.4.1 Representación de la máquina síncrona en estudios de estabilidad según

la IEEE 1110-2002
La representación del generador síncrono en estudios de estabilidad depende del

propósito y la naturaleza del estudio, la construcción física del rotor, los datos
disponibles y las consideraciones computacionales. Generalmente el estudio tiene los
siguientes propósitos:
- Diseño y Planificación de SEP
- Operación de SEP
- Análisis post-perturbación
En el presente análisis de estabilidad angular de pequeña señal se toma en cuenta la
operación de los SEP y algunos casos post-contingencia. Por ello se procede a
determinar cuál es el modelo recomendado para los generadores síncronos.
38
2.2.4.1.1 Consideraciones en la modelación para estabilidad de pequeña señal
- Representación basada en el tipo de estabilidad.
La modelación de la máquina síncrona para estudios de estabilidad de pequeña señal,

toma en consideración la dinámica del circuito eléctrico del rotor mediante modelos
matemáticos apropiados. Se desprecian los efectos de la variación de la tensión del
estator debida a la variación de la velocidad del rotor. Se consideran los efectos del
circuito amortiguador del rotor, la influencia del sistema de control de la excitación y
se busca una adecuada representación del circuito de campo de la máquina.
- Representación basada en la estructura del rotor

Se consideran aquellas corrientes que se inducen en el rotor, las cuales son producidas
bajo condiciones transitorias. Dichas corrientes dependen del diseño y construcción del
rotor, es decir, si es de polos salientes o polos cilíndricos. Así se tienen corrientes que,
se inducen en el devanado amortiguador y otras en el hierro del rotor.
Las consideraciones constructivas del rotor de los generadores abren la posibilidad de

modelar hasta tres devanados alineados con el eje directo (uno de campo y dos
amortiguadores) y tres devanados alineados con el eje de cuadratura (todos
amortiguadores), con lo cual se tiene un modelo altamente detallado de la máquina.
2.2.4.2 Modelación del generador síncrono para estudios de estabilidad angular

de pequeña señal
Dado que el efecto de las pequeñas perturbaciones afecta la dinámica de la máquina

síncrona tanto mecánica como eléctricamente, se consideran las expresiones
matemáticas mediante modelos tanto mecánicos como eléctricos del generador.
39
2.2.4.2.1 Modelo mecánico de la máquina síncrona
2.2.4.2.1.1 Ecuación de oscilación
La ecuación de inercia rotacional es una ecuación fundamental para los estudios de

estabilidad de los SEP. Ella describe el efecto del desbalance entre el torque mecánico
de entrada a la máquina y el torque electromagnético de salida.
Cuando existe un desbalance entre ambos torques en el rotor de la máquina, se

producirá una aceleración o desaceleración de las masas rodantes.
𝑑𝑚
J = T𝑎 = T𝑚 – T𝑒 (2.57)
𝑑𝑡
Donde:
• J : Momento de inercia combinado del generador y la maquina prima en kg𝑚2
• 𝑚 : Velocidad angular del rotor expresada en rad/seg
• t: tiempo en segundos
• T𝑎 : Torque acelerante en Nm
• T𝑚 : Torque mecánico en Nm
• T𝑒 : Torque electromagnético en Nm
La ecuación anterior se puede tratar matemáticamente para expresarla en términos de

la constante de inercia H en segundos. Dicha constante se define como la energía
cinética de entrada en vatios por segundo dada por:
1 𝐽𝑜𝑚 2
H= (2.58)
2 𝑉𝐴
Donde
• 𝑜𝑚 ∶ Velocidad angular nominal en radianes mecánicos por segundo
• VA: Potencia base en Volt-Amper
Expresando J en función de H se obtiene:

2𝐻
J= VA (2.59)
2𝑜𝑚 2
40
Sustituyendo (3) en (1) y simplificando se obtiene:
2𝐻𝑑
̅𝑟
= T𝑚 – T𝑒 (2.60)
𝑑𝑡
Donde
𝑚 𝑟 /p𝑓 𝑟

̅𝑟 = = = , siendo 𝑟 la velocidad ángular del rotor en rad/seg, 𝑜
𝑜𝑚 𝑜 /p𝑓 𝑜
la velocidad nominal y p𝑓 el número de polos de la máquina.
Ahora se define el ángulo , el cual indica la posición angular del rotor en radianes
eléctricos con respecto a la referencia que gira a velocidad síncrona:
 = 𝑟 𝑡 - 𝑜 𝑡 + 𝑜 (2.61)
Siendo 𝑜 el valor de  para un tiempo t = 0. Ahora derivando dos veces (2.61) respecto
al tiempo se obtiene:
𝑑2  𝑑𝑟 𝑑(𝛥𝑟 ) 𝑑̅ 𝑑(𝛥

̅𝑟 )
= = = 𝑜 𝑑𝑡𝑟 = 𝑜 (2.62)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Sustituyendo (2.62) en (2.60) se obtiene:
2𝐻𝑑2 𝑟
̅𝑚 – T
=T ̅𝑒 (2.63)
𝑜 𝑑𝑡 2
A dicha ecuación se le incluye una componente de torque de amortiguamiento adicional

con la finalidad de darle mayor generalidad. Dicho termino adicional es proporcional
a la desviación de la velocidad.
2𝐻𝑑2 𝑟
̅𝑚 – T
=T ̅𝑒 - K 𝐷 Δ
̅ 𝑟 (2.64)
𝑜 𝑑𝑡 2
Dicha expresión denota la ecuación del movimiento de una máquina síncrona. Esta es
comúnmente conocida como la Ecuación de Oscilación debido a que representa la
oscilación del ángulo del rotor  durante una perturbación.
41
2.2.4.2.2 Modelo eléctrico de la máquina síncrona
2.2.4.2.3 Descripción matemática y Teoría de la Máquina Síncrona
Para el presente desarrollo de las ecuaciones de la máquina síncrona, se hacen las

siguientes suposiciones:
a) El devanado del estator está distribuido de forma senoidal a lo largo del

entrehierro considerando los efectos mutuos entre el rotor y el estator.
b) Las ranuras del estator no causan una variación apreciable de las inductancias
del rotor con la posición.
c) La histéresis magnética se desprecia.
d) Los efectos de la saturación magnética se desprecian.
La Figura 2.10. muestra los circuitos involucrados en el análisis de la máquina síncrona.

El circuito del estator contiene 3 devanados de armadura que conducen corriente
alterna, el circuito de rotor comprende el devanado de campo (conduce corriente DC)
y los devanados amortiguadores. Estos últimos crean corrientes que cuyos flujos
pueden ser descompuestos en dos grupos de circuitos: el primero cuyo flujo está en
fase con el eje directo de la máquina y el segundo está en fase con el eje de cuadratura.
Figura 2.10. Circuitos del rotor y del estator de la máquina síncrona

• a, b, c: Devanados de las fases del estator
42
• f𝑑 : Devanados de campo
• k 𝑑 : Circuito amortiguador de eje-d
• k 𝑞 : Circuito amortiguador de eje-q
• k: 1,2,…,n; número de circuitos amortiguadores
• : Ángulo en el cual el eje d adelanta al eje magnético del devanado de la fase
a en rad eléctrico
• : Velocidad angular, en rad eléctricos/segundo
2.2.4.2.3.1 Ecuaciones Básicas
Los valores de las inductancias mutuas y propias del circuito del estator varían con la
posición del rotor. Dichas variaciones son causadas por los cambios en la
permeabilidad, la que a su vez es afectada por la no uniformidad del camino del flujo
magnético en el entrehierro. Estas variaciones son más pronunciadas en las máquinas
de polos salientes debido a su construcción.
Figura 2.11. Representación de las variaciones de la permeabilidad de la máquina de

polos salientes en función de la posición angular.
Las variaciones de la permeancia a través del camino recorrido por el flujo como una
función de la posición pueden ser aproximada como:
P = P𝑜 + P2cos2 (2.65)
43
Donde  representa la distancia angular desde el eje-d a lo largo de la periferia como

se aprecia en la Figura 2.11.
Para el desarrollo de las siguientes ecuaciones del circuito del estator y del rotor se
utilizará la siguiente notación:
- e𝑎 , e𝑏 , e𝑐 : Tensiones instantáneas de fase del estator
- i𝑎 , i𝑏 , i𝑐 : Corrientes instantáneas de las fases a,b,c
- e𝑓𝑑 : Tensión de campo
- i𝑓𝑑 , i𝑘𝑑 , i𝑘𝑞 : Corrientes del circuito de campo y el circuito amortiguador
- R𝑓𝑑 , R 𝑘𝑑 , R 𝑘𝑞 : Resistencias del circuito de rotor
- l𝑎𝑎 , l𝑏𝑏 , l𝑐𝑐 : Autoinductancias del devanado del estator
- l𝑎𝑏 , l𝑏𝑐 , l𝑐𝑎 : Inductancias mutuas entre los devanados del estator
- l𝑎𝑓𝑑 , l𝑎𝑘𝑑 , l𝑎𝑘𝑞 : Inductancias mutuas entre los devanados del estator y el rotor
- l𝑓𝑓𝑑 , l𝑘𝑘𝑑 , l𝑘𝑘𝑞 : Autoinductancias del circuito del rotor
- Ra: resistencia de armadura por fase
- p: operador diferencial d/dt
- Fmm: Fuerza magnetomotriz
- Ecuaciones del Circuito del Estator
En las tres fases del estator se tiene las siguientes ecuaciones de tensión:
𝑑 𝑎
e𝑎 = – R 𝑎 i𝑎 = 𝑝𝑎 – R 𝑎 i𝑎 (2.66)
𝑑𝑡
e𝑏 = 𝑝𝑏 – R 𝑎 i𝑏 (2.67)
e𝑐 = p𝑐 – R 𝑎 i𝑐 (2.68)
El flujo enlazado en la fase del devanado “a” en cualquier instante de tiempo es:
𝑎 = -l𝑎𝑎 i𝑎 – l𝑎𝑏 i𝑏 – l𝑎𝑐 i𝑐 + l𝑎𝑓𝑑 i𝑓𝑑 + l𝑎𝑘𝑑 i𝑘𝑑 + l𝑎𝑘𝑞 i𝑘𝑞 (2.69)
Expresiones similares aplican para los enlaces de flujo de los devanados b y c. Las
inductancias en (2.70) son funciones de la posición del rotor y por lo tanto varían en el
tiempo.
44
Ahora se muestran expresiones de inductancias y autoinductancias en el estator y entre

el rotor y el estator:
- Expresiones para las Autoinductancias del Estator
l𝑎𝑎 = l𝑎𝑙 + l𝑔𝑎𝑎 = l𝑎𝑙 + l𝑔𝑜 + l𝑎𝑎2 cos2 = l𝑎𝑎0 + l𝑎𝑎2 cos (2.71)
2𝜋
l𝑏𝑏 = l𝑎𝑎0 + l𝑎𝑎2 cos( - ) (2.72)
3
2𝜋
l𝑐𝑐 = l𝑎𝑎0 + l𝑎𝑎2 cos( + ) (2.73)
3
- Expresiones para las Inductancias Mutuas del Estator
2𝜋 2𝜋
l𝑎𝑏 = l𝑏𝑎 = - L𝑎𝑏0 + L𝑎𝑏2cos(2 - ) = - L𝑎𝑏0 – L𝑎𝑏2cos(2 + ) (2.74)
3 3
l𝑏𝑐 = l𝑐𝑏 = - L𝑎𝑏0 + L𝑎𝑏2cos(2 - 𝜋) (2.75)

𝜋
l𝑐𝑎 = l𝑎𝑐 = - L𝑎𝑏0 + L𝑎𝑏2cos(2 - ) (2.76)
3
- Expresiones para las Inductancias Mutuas entre Devanados del Rotor y
Estator
l𝑎𝑓𝑑 = L𝑎𝑓𝑑 cos (2.77)
l𝑎𝑘𝑑 = L𝑎𝑘𝑑 cos (2.78)
𝜋
l𝑎𝑘𝑞 = L𝑎𝑘𝑞 cos( + ) = - L𝑎𝑘𝑞 sin (2.79)
2
- Inductancias Mutuas entre los Devanados del Rotor y del Estator
Ahora se tienen las expresiones para todas las inductancias que aparecen en las
ecuaciones de tensiones del estator. Sustituyendo las expresiones desde la (2.71) hasta
la (2.79) en la ecuación (2.69) se obtiene:
𝜋
𝑎 = - i𝑎 [L𝑎𝑎0 + L𝑎𝑎2 cos] + i𝑏 [L𝑎𝑏0 + L𝑎𝑎2 cos(2 + ) +
3
𝜋
i𝑐 [L𝑎𝑏0 + L𝑎𝑎2 cos(2 - )] + i𝑓𝑑 L𝑎𝑓𝑑 cos + i𝑘𝑑 L𝑎𝑘𝑑 cos - i𝑘𝑞 L𝑎𝑘𝑞 sin (2.80)
3
De manera análoga para las fases b y c
45
𝜋 2𝜋
𝑏 = i𝑎 [L𝑎𝑏0 + L𝑎𝑎2 cos(2 + )] - i𝑏 [L𝑎𝑎0 + L𝑎𝑎2 cos( - )
3 3
2𝜋 2𝜋
+ i𝑐 [L𝑎𝑏0 + L𝑎𝑎2 cos(2 -π)] + i𝑓𝑑 L𝑎𝑓𝑑 cos( - ) + i𝑘𝑑 L𝑎𝑘𝑑 cos( - )
3 3
2𝜋
– i𝑘𝑞 L𝑎𝑘𝑞 sin( - ) (2.81)
3
𝜋
𝑐 = i𝑎 [L𝑎𝑏0 + L𝑎𝑎2 cos(2 - )] + i𝑏 [L𝑎𝑏0 + L𝑎𝑎2 cos(2 - π)
3
2𝜋 2𝜋 2𝜋
- i𝑐 [L𝑎𝑎0 + L𝑎𝑎2 cos( + )] + i𝑓𝑑 L𝑎𝑓𝑑 cos( + ) + i𝑘𝑑 L𝑎𝑘𝑑 cos( + )
3 3 3
2𝜋
– i𝑘𝑞 L𝑎𝑘𝑞 sin( + ) (2.82)
3
- Ecuaciones del Circuito del Rotor
Las ecuaciones de tensión de los circuitos del rotor son:

e𝑓𝑑 = p𝑓𝑑 + 𝑅𝑓𝑑 𝑖𝑓𝑑 (2.83)
0 = p𝑘𝑑 + 𝑅𝑘𝑑 𝑖𝑘𝑑 (2.84)
0 = p𝑘𝑞 + 𝑅𝑘𝑞 𝑖𝑘𝑞 (2.85)
Los circuitos del rotor presentan una permeabilidad constante debido a la estructura
cilíndrica del estator. Por lo tanto, las autoinductancias de los circuitos del rotor y las
inductancias mutuas entre cada una de ellas no varían con la posición del rotor. Solo
las inductancias mutuas del rotor hasta el estator varían periódicamente con  como
muestran las ecuaciones (2.77), (2.78) y (2.79).
Los flujos enlazados de los circuitos del rotor pueden ser expresados como sigue:
2𝜋 2𝜋
𝑓𝑑 = 𝐿𝑓𝑓𝑑 𝑖𝑓𝑑 + 𝐿𝑓𝑘𝑑 𝑖𝑘𝑑 – 𝐿𝑎𝑓𝑑 [𝑖𝑎 cos() + 𝑖𝑏 cos( - ) + 𝑖𝑐 cos( + )] (2.86)
3 3
2𝜋 2𝜋
𝑘𝑑 = 𝐿𝑓𝑘𝑑 𝑖𝑓𝑑 + 𝐿𝑘𝑘𝑑 𝑖𝑘𝑑 – 𝐿𝑎𝑘𝑑 [𝑖𝑎 cos() + 𝑖𝑏 cos( - ) + 𝑖𝑐 cos( + )] (2.87)
3 3
2𝜋 2𝜋
𝑘𝑞 = 𝐿𝑘𝑘𝑞 𝑖𝑘𝑞 + 𝐿𝑎𝑘𝑞 [𝑖𝑎 sin() + 𝑖𝑏 sin( - ) + 𝑖𝑐 sin( + )] (2.88)
3 3
46
2.2.4.2.3.2 Transformación dq0
Las ecuaciones (2.66), (2.67) y (2.68) junto con las expresiones asociadas con el
circuito del estator y con el circuito del rotor, describen completamente el
funcionamiento eléctrico de una máquina síncrona. Sin embargo, estas ecuaciones
contienen términos de inductancias que varían con el ángulo  y este a su vez varia con
el tiempo.
Esto produce considerables complejidades en las soluciones de problemas de las

máquinas y los SEP. Una forma más simple, que introduce una imagen física más clara,
se obtiene mediante una transformación apropiada de las variables del estator.
Puede apreciarse en las ecuaciones (2.86), (2.87) y (2.88) que las corrientes del estator
se combinan en forma conveniente en cada eje. Lo cual sugiere la transformación de
las corrientes de fase del estator en unas nuevas variables como sigue
2𝜋 2𝜋
𝑖𝑑 = 𝑘𝑑 [𝑖𝑎 cos + 𝑖𝑏 cos( - ) + 𝑖𝑐 cos( + )] (2.89)
3 3
2𝜋 2𝜋
𝑖𝑞 = - 𝑘𝑞 [𝑖𝑎 sin + 𝑖𝑏 sin( - ) + 𝑖𝑐 sin( + )] (2.90)
3 3
Las constantes 𝑘𝑑 y 𝑘𝑞 son arbitrarias y sus valores se pueden escoger para simplificar
coeficientes numéricos en las ecuaciones de representación. Así, 𝑘𝑑 y 𝑘𝑞 son tomados
como 2/3 por conveniencia en el siguiente análisis.
los valores picos de 𝑖𝑑 e 𝑖𝑞 son iguales a los valores picos de las corrientes del estator
como se muestra a continuación.
𝑖𝑎 = 𝐼𝑚 sin(𝑠 t)
2𝜋
𝑖𝑏 = 𝐼𝑚 sin(𝑠 t - )
3
2𝜋
𝑖𝑐 = 𝐼𝑚 sin(𝑠 t + )
3
Sustituyendo en la ecuación (25) y (26)
3
𝑖𝑑 = 𝑘𝑑 𝐼𝑚 sin(𝑠 t - )
2
47
3
𝑖𝑞 = - 𝑘𝑞 𝐼𝑚 cos(𝑠 t - )
2
Para mayor comodidad, una tercera componente será definida así que las corrientes
trifásicas serán transformadas en tres variables. La tercera variable conveniente es la
corriente de secuencia cero 𝑖0 , asociada con las componentes simétricas:
1
𝑖0 = (𝑖𝑎 + 𝑖𝑏 + 𝑖𝑐 ) (2.91)
2
para condiciones balanceadas 𝑖𝑎 + 𝑖𝑏 + 𝑖𝑐 = 0 y por lo tanto 𝑖0 = 0. La transformación
de las variables de fase ABC hacia las variables dq0 pueden ser escritas de forma
matricial como sigue:
2𝜋 2𝜋
𝑐𝑜𝑠 cos( − ) cos( + )
𝑖𝑑 3 3 𝑖𝑎
2𝜋 2𝜋
[𝑖𝑞 ] = −𝑠𝑖𝑛 −sin( − 3
) −sin( + 3
) [ 𝑖𝑏 ] (2.92)
𝑖0 1 1 1 𝑖𝑐
[ 2 2 2 ]
Y Su matriz inversa es
𝑐𝑜𝑠 −sin 1
𝑖𝑎 2𝜋 2𝜋 𝑖𝑑
[𝑖𝑏 ] = [cos( − 3
) −sin( − 3
) 1] [𝑖 ] 𝑞 (2.93)
𝑖𝑐 2𝜋 2𝜋
cos( + ) −sin( + ) 1 𝑖0
3 3
La transformación también es conocida con el nombre la Transformada de Park, y de

igual manera es aplicable a los flujos enlazados del estator y las tensiones.
A continuación, se muestran expresiones de inductancias y autoinductancias en el

estator y entre el rotor y el estator en componentes dqo:
- Enlaces de Flujo del Estator en Componentes dq0

- 𝑑 = - 𝐿𝑑 𝑖𝑑 + 𝐿𝑎𝑓𝑑 𝑖𝑓𝑑 + 𝐿𝑎𝑘𝑑 𝑖𝑘𝑑 (2.94)
- 𝑞 = - 𝐿𝑞 𝑖𝑞 + 𝐿𝑎𝑘𝑞 𝑖𝑘𝑞 (2.95)
- 0 = - 𝐿0 𝑖0 (2.96)
48
- Enlaces de Flujo del Rotor en Componentes dq0

3
- 𝑓𝑑 = 𝐿𝑓𝑓𝑑 𝑖𝑓𝑑 + 𝐿𝑓𝑘𝑑 𝑖𝑘𝑑 - 𝐿𝑎𝑓𝑑 𝑖𝑑 (2.97)
2
3
- 𝑘𝑑 = 𝐿𝑓𝑘𝑑 𝑖𝑓𝑑 + 𝐿𝑘𝑘𝑑 𝑖𝑘𝑑 - 𝐿𝑎𝑘𝑑 𝑖𝑑 (2.98)
2
3
- 𝑞𝑘 = 𝐿𝑘𝑘𝑞 𝑖𝑘𝑞 - 𝐿𝑎𝑘𝑞 𝑖𝑞 (2.99)
2
- Ecuaciones de Tensión en el Estator en Componentes dq0
- 𝑒𝑑 = p𝑑 - 𝑞 p - 𝑅𝑎 𝑖𝑑 (2.100)
- 𝑒𝑞 = p𝑞 + 𝑑 p - 𝑅𝑎 𝑖𝑞 (2.101)
- 𝑒0 = p0 – 𝑅𝑎 𝑖0 (2.102)
Puede verse que desde la expresión (2.94) hasta la (2.102) las inductancias no poseen
dependencia respecto a la posición del rotor y por lo tanto todas son constantes. Sin
embargo, debe notarse que los efectos de la saturación no son considerados ahora. Las
variaciones de las inductancias debidas a la saturación son de una naturaleza diferente
y serán tratadas de manera separada.
2.2.4.2.4 Representación del modelo clásico del generador síncrono
La representación clásica para un generador de rotor cilíndrico consta de una fuente de

tensión interna en serie con una reactancia y una resistencia de armadura, en el caso de
un generador de polos salientes se tiene una fuente de tensión interna, una reactancia
de eje directo, una de eje de cuadratura y la resistencia de armadura.
Para periodos de estudio pequeños, en el modelo de la máquina, se hace la suposición

de que E’ se mantiene constante al valor previo a la perturbación y se desprecia la
resistencia de los devanados. En la Figura 2.12. se presenta el circuito equivalente con
las simplificaciones mencionadas.
Durante la perturbación el rotor oscila creando cambios en el ángulo , que denota el

retraso de la tensión interna de la máquina y el bus infinito.
49
Figura 2.12. Representación del modelo clásico de la maquina síncrona

E′ 0°−E𝐵 − E′ 0°−E𝐵 (cos −jsin)

I= =
jX𝑇 jX𝑇
La potencia compleja puede expresarse de la forma:

S’ = P + jQ’ = 𝐸̃ ’𝐼̃𝑇 *
Como la resistencia de la máquina ha sido despreciada entonces la potencia eléctrica

en el entrehierro Pe es igual a la potencia P en los terminales de la máquina. El torque
en el entrehierro es igual a la potencia en el entrehierro en pu.
E′ E𝐵
T𝑒 = P = sin (2.103)
X𝑇
Si se linealiza la expresión alrededor de un punto de operación inicial dado por  = o

∂T𝑒 E′ E𝐵
ΔT𝑒 = 𝛥 = cos0 (Δ) (2.104)
∂ X𝑇
Considerando las ecuaciones de movimiento en valores en pu

1
pΔ𝑟 = (T𝑚 − T𝑒 − K 𝐷 Δ𝑟 ) (2.105)
2H
p = 0 Δ𝑟 (2.106)
Donde
• 𝑟 : es la desviación de la velocidad en pu
• : Ángulo del rotor en radianes eléctricos en radianes
• 0 : Velocidad inicial del rotor en radianes por segundo
• p: operador diferencial d/dt en segundos.
Se precede a linealizar la ecuación (2.105) y se sustituye en (2.104) en pu

50
1
pΔ𝑟 = (T𝑚 − K𝑆 Δ − K 𝐷 Δ𝑟 ) (2.107)
2H
Donde K𝑆 es el coeficiente de torque sincronizante dado por:
E′E𝐵
K𝑆 = ( )cos0 (2.108)
X𝑇
Ahora se linealiza (2.106) y se obtiene:

pΔ = 0 Δ𝑟 (2.109)
Escribiendo la expresión (2.107) y (2.109) en términos de vectores y matrices se tiene:
𝐷 −K −K𝑆 1
𝑑 Δ𝑟 Δ
[ ] = [ 2𝐻 2𝐻 ] [ 𝑟 ] + [2𝐻] ΔT𝑚 (2.110)
𝑑𝑡 Δ Δ
0 0 0
La cual esta expresada de la forma ẋ = Ax + Bu el diagrama de bloques es mostrado

en la Figura 2.13. De la cual se deduce
0 1
Δ = [2𝐻𝑠(−K𝑆 Δ − K𝐷 Δ𝑟 + ΔT𝑚 )] (2.111)
𝑠
Desarrollando
−K −K 
𝑠 2 (𝛥) + 2𝐻𝐷 𝑠(𝛥) + 2𝐻𝑆 0 (𝛥) = 2𝐻0 (𝛥T𝑚 ) (2.112)
Figura 2.13. Diagrama de bloques para el Sistema Máquina-Barra infinita

Y se obtiene la ecuación característica

K𝐷 −K𝑆
𝑠2 + 𝑠+ 0 = 0 (2.113)
2𝐻 2𝐻
La cual posee la forma general:

51
𝑠 2 + 2ζ𝑛 s + 𝑛 2 = 0 (2.114)
Y se obtiene la frecuencia natural de oscilación y el factor de amortiguamiento
 1 K𝐷
𝑛 = √K𝑆 2𝐻0 rad/s (2.115) y ζ= 2 √K (2.116)
𝑆 2𝐻0
Se observa que con el aumento del coeficiente de torque sincronizante K𝑆 , la frecuencia

natural de oscilación aumenta y el factor de amortiguamiento disminuye. Un aumento
en el coeficiente de torque de amortiguamiento K 𝐷 origina un incremento en el factor
de amortiguamiento, mientras que con el aumento de la constante de inercia H, tanto
la frecuencia natural de oscilación como el factor de amortiguamiento disminuyen.
2.2.4.2.4.1 Efectos del circuito de campo sobre el generador síncrono
Como se señaló anteriormente, se despreciarán los efectos del devanado amortiguador

y se asume constante la tensión de campo de la máquina sin incluir el sistema de
excitación. Las ecuaciones dinámicas del circuito de campo son:
p𝑓𝑑 = 0 (e𝑓𝑑 – 𝑅𝑓𝑑 i𝑓𝑑 )
0 𝑅𝑓𝑑
p𝑓𝑑 = E𝑓𝑑 − 0 𝑅𝑓𝑑 i𝑓𝑑 (2.117)
𝐿𝑎𝑑𝑢
El flujo del entrehierro del rotor y del estator están dados por:
𝑑 = - 𝐿𝑙 i𝑑 + 𝐿𝑎𝑑𝑠 (-i𝑑 + i𝑓𝑑 ) = - 𝐿𝑙 i𝑑 + 𝑎𝑑 (2.118)
𝑞 = - 𝐿𝑙 i𝑞 + 𝐿𝑎𝑞𝑠 (-i𝑞 ) = - 𝐿𝑙 i𝑞 + 𝑎𝑞 (2.119)
𝑓𝑑 = 𝐿𝑎𝑑𝑠 (-i𝑑 + i𝑓𝑑 ) + 𝐿𝑓𝑑 i𝑓𝑑 = 𝐿𝑓𝑑 i𝑓𝑑 + 𝑎𝑑 (2.120)
Donde 𝑎𝑑 y 𝑎𝑞 son los flujos mutuos concatenados en el entrehierro, 𝐿𝑎𝑑𝑠 y 𝐿𝑎𝑞𝑠
son los valores saturados de las inductancias mutuas. De la ecuación (2.120) se obtiene
la siguiente expresión de la corriente:
𝑓𝑑 − 𝑎𝑑
i𝑓𝑑 = (2.121)
𝐿𝑓𝑑
El flujo ligado mutuo de eje directo se escribe en términos de 𝑓𝑑 e i𝑑 como sigue:
𝑎𝑑 = - 𝐿𝑎𝑑𝑠 i𝑑 + 𝐿𝑎𝑑𝑠 i𝑓𝑑 (2.122)

52
𝑓𝑑
𝑓𝑑 = 𝐿′𝑎𝑑𝑠 (− i𝑑 + ) (2.123)
𝐿𝑓𝑑
1
Donde 𝐿′𝑎𝑑𝑠 = 1 1 (2.124)
+
𝐿𝑎𝑑𝑠 𝐿𝑓𝑑
Además, no se considera circuito del rotor asociado con el eje de cuadratura (eje q), lo
que simplifica la expresión:
𝑎𝑞 = - 𝐿𝑎𝑞𝑠 i𝑞 (2.125)
El torque eléctrico en vacío es:
T𝑒 = 𝑑 i𝑞 - 𝑞 i𝑑 (2.126)
T𝑒 = 𝑎𝑑 i𝑞 - 𝑎𝑞 i𝑑 (2.127)
En términos de p y despreciando las variaciones de velocidad, las tensiones en el

estator son:
e𝑑 = - 𝑅𝑎 i𝑑 - 𝑞 = 𝑅𝑎 i𝑑 + (𝐿𝑙 i𝑞 - 𝑎𝑞 ) (2.128)
e𝑞 = - 𝑅𝑎 i𝑞 - 𝑑 = 𝑅𝑎 i𝑞 + (𝐿𝑙 i𝑑 - 𝑎𝑑 ) (2.129)
Se ha expresado i𝑓𝑑 y T𝑒 en términos de 𝑓𝑑 , i𝑑 , i𝑞 , 𝑎𝑑 y 𝑎𝑞 . Además e𝑑 y e𝑞 han

sido expresadas en términos de estas variables y se usan en conjunto con las ecuaciones
de red que se desarrollan a continuación para proveer expresiones para i𝑑 e i𝑞 en
términos de variables de estado y la representación en diagramas de bloques.
Figura 2.14. Descomposición de las tensiones de la máquina síncrona

53
Ē𝑡 = e𝑑 + je𝑞 (2.130)
Ē𝐵 = E𝐵𝑑 + jE𝐵𝑞 (2.131)
Considerando el transformador de la red se tiene:

Ē𝑡 = Ē𝐵 + (𝑅𝐸 + j𝑋𝐸 )Ī
(e𝑑 + je𝑞 ) = (E𝐵𝑑 + jE𝐵𝑞 ) + (𝑅𝐸 +j𝑋𝐸 ) (i𝑑 +ji𝑞 ) (2.132)
Resolviendo en términos de eje directo y eje de cuadratura se obtiene:
e𝑑 = 𝑅𝐸 i𝑑 – 𝑋𝐸 i𝑞 + E𝐵𝑑 (2.133)
e𝑞 = 𝑅𝐸 i𝑞 + 𝑋𝐸 i𝑑 + E𝐵𝑞 (2.134)
donde E𝐵𝑑 = E𝐵 sin (2.135)
E𝐵𝑞 = E𝐵 cos (2.136)
Usando las ecuaciones (2.128) y (2.129), eliminando e𝑑 , e𝑞 en la ecuación (2.133) y

(2.134), y usando las expresiones para 𝑎𝑑 y 𝑎𝑞 dadas en las ecuaciones (2.123) y
(2.125) se obtienen las siguientes expresiones para i𝑑 e i𝑞 en términos de variables de
estado 𝑓𝑑 y :
𝐿𝑎𝑑𝑠
𝑋𝑇𝑞 [𝑓𝑑 (𝐿 )−𝐸𝐵 𝑐𝑜𝑠]−𝑅𝑇 𝐸𝐵 𝑠𝑖𝑛
𝑎𝑑𝑠 +𝐿𝑓𝑑
i𝑑 = (2.137)
𝐷
𝐿𝑎𝑑𝑠
𝑅𝑇 [𝑓𝑑 (𝐿 )−𝐸𝐵 𝑐𝑜𝑠]−𝑋𝑇𝑑 𝐸𝐵 𝑠𝑖𝑛
𝑎𝑑𝑠 +𝐿𝑓𝑑
i𝑞 = (2.138)
𝐷
Donde 𝑅𝑇 = 𝑅𝑎 + 𝑅𝐸
𝑋𝑇𝑞 = 𝑋𝐸 + (𝐿𝑎𝑞𝑠 + 𝐿𝑙 ) = 𝑋𝐸 + 𝑋𝑞𝑠
𝑋𝑇𝑑 = 𝑋𝐸 + (𝐿′𝑎𝑑𝑠 + 𝐿𝑙 ) = 𝑋𝐸 + 𝑋′𝑑𝑠 (2.139)
Las reactancias 𝑋𝑞𝑠 y 𝑋′𝑑𝑠 son valores saturados y son iguales en por unidad. Las
ecuaciones (2.137) y (2.138) son ecuaciones no lineales y por lo tanto se deben
linealizar.
54
2.2.4.2.5 Linealización del sistema de ecuaciones
Se definen las siguientes expresiones:
E𝐵 (𝑋𝑇𝑞 𝑠𝑖𝑛0 − 𝑅𝑇 𝑐𝑜𝑠0 ) E𝐵 (𝑅𝑇 𝑠𝑖𝑛0 + 𝑋𝑇𝑑 𝑐𝑜𝑠0 )

𝑚1 = ; 𝑛1 =
𝐷 𝐷
𝑋𝑇𝑞 𝐿𝑎𝑑𝑠 𝑅𝑇 𝐿𝑎𝑑𝑠
𝑚2 = ; 𝑛2 =
𝐷 (𝐿𝑎𝑑𝑠 +𝐿𝑓𝑑 ) 𝐷 (𝐿𝑎𝑑𝑠 +𝐿𝑓𝑑 )
Se considera la influencia de una pequeña perturbación en las ecuaciones (2.137) y

(2.138)
Δi𝑑 = 𝑚1 Δ + 𝑚2 Δ𝑓𝑑 (2.140)

Δi𝑞 = 𝑛1 Δ + 𝑛2 Δ𝑓𝑑 (2.141)
Linealizando las ecuaciones (2.123) y (2.125) y sustituyendo en (2.140) y (2.141) se

obtiene:
Δ𝑓𝑑 1
Δ𝑎𝑑 = 𝐿′𝑎𝑑𝑠 (−Δi𝑑 + )= (𝐿𝑓𝑑 − 𝑚2 ) 𝐿′𝑎𝑑𝑠 Δ𝑓𝑑 – 𝑚1𝐿′𝑎𝑑𝑠 Δ (2.142)
𝐿𝑓𝑑
Δ𝑎𝑞 = -𝐿𝑎𝑞𝑠 Δi𝑞 = - 𝑛2 𝐿𝑎𝑞𝑠 Δ𝑓𝑑 – 𝑛1 𝐿𝑎𝑞𝑠 Δ (2.143)

Linealizando (2.120) y sustituyendo en la ecuación (2.141)
Δ𝑓𝑑 − 𝑎𝑑
Δi𝑓𝑑 =
𝐿𝑓𝑑
1 𝐿′𝑎𝑑𝑠 1
Δi𝑓𝑑 =
𝐿𝑓𝑑
(1 − 𝐿𝑓𝑑 + 𝑚2𝐿′𝑎𝑑𝑠 )Δ𝑓𝑑 +
𝐿𝑓𝑑
𝑚1 𝐿′𝑎𝑑𝑠  (2.144)
Linealizando la ecuación (2.127)

ΔT𝑒 = 𝑎𝑑0 Δi𝑞 + Δi𝑞0Δ𝑎𝑑 − 𝑎𝑞0 Δi𝑑 - i𝑑0 Δ𝑎𝑞 (2.145)
Y sustituyendo para Δi𝑑 , Δi𝑞 , Δ𝑎𝑑 y Δ𝑎𝑞 en las ecuaciones (2.141) y (2.143) se
obtiene:
ΔT𝑒 = 𝐾1 Δ + 𝐾2 Δ𝑓𝑑 (2.146)
Donde 𝐾1 = 𝑛1 (𝑎𝑑0 + 𝐿𝑎𝑞𝑠 i𝑑0 ) – 𝑚1 (𝑎𝑞0 + 𝐿′𝑎𝑑𝑠 i𝑞0 ) (2.147)
𝐿′𝑎𝑑𝑠
𝐾2 = 𝑛2 (𝑎𝑑0 + 𝐿𝑎𝑞𝑠 i𝑑0 ) – 𝑚2 (𝑎𝑞0 + 𝐿′𝑎𝑑𝑠 i𝑞0) + i (2.148)
𝐿𝑓𝑑 𝑞0
55
Mediante la linealización de las ecuaciones (2.105) y (2.107) y la sustitución en las

ecuaciones (2.143) y (2.145), se obtiene el sistema de ecuaciones en variables de estado
deseadas:
Δ̇ 𝑟 𝑎11 𝑎12 𝑎13 Δ𝑟 𝑏11 0

ΔT
̇
[ Δ ]= [𝑎21 0 0 ] [ Δ ] + [ 0 0 ] [ 𝑚] (2.149)
ΔE𝑓𝑑
Δ̇ 𝑓𝑑 0 𝑎32 𝑎33 Δ𝑓𝑑 0 𝑏32
K𝐷 K K2
Donde: 𝑎11 = − ; 𝑎12 = − 2𝐻1 ; 𝑎13 = −
2𝐻 2𝐻
0 𝑅𝑓𝑑
𝑎21 =  = 2πf0 ; 𝑎32 = − m1 𝐿′𝑎𝑑𝑠
𝐿𝑓𝑑
0 𝑅𝑓𝑑 𝐿′ 1 0 𝑅𝑓𝑑
𝑎33 = − [1 − 𝐿𝑎𝑑𝑠 + m2 𝐿′𝑎𝑑𝑠 ] ; 𝑏11 = ; 𝑏32 =
𝐿𝑓𝑑 𝑓𝑑 2𝐻 𝐿𝑎𝑑𝑢
Como ΔT𝑚 depende de la maquina prima y se hace la consideración de que la entrada

de torque mecánico es constante y además la salida del excitador de tensión es
constante, se tiene adicionalmente: ΔT𝑚 = 0 ΔE𝑓𝑑 = 0
2.2.4.2.6 Representación de la saturación en estudios de pequeña señal
La saturación incremental es asociada con valores perturbados en los enlaces de flujo

y corrientes. Por lo tanto, la inclinación incremental de la curva de saturación es usada
en los cómputos para análisis pequeña señal mostrándose en la Figura 2.15. Si se denota
el factor de saturación incremental como 𝐾𝑠𝑑(incr) , se tiene
𝐿𝑎𝑑𝑠(incr) = 𝐾𝑠𝑑(incr) 𝐿′𝑎𝑑𝑢 (2.150)

1
Luego 𝐾𝑠𝑑(incr) = (2.151)
1+𝐵𝑠𝑎𝑡 𝐴𝑠𝑎𝑡 𝑒𝐵𝑠𝑎𝑡(𝑡0 − 𝑇1 )
Un tratamiento similar se aplica para la saturación del eje-q.

Luego, para la computación de valores iniciales de las variables del sistema se usa la
saturación total y para relacionar los valores perturbados en (2.139), (2.140), (2.147),
(2.148) y (2.149) el factor de saturación incremental es usado.
56
Figura 2.15. Saturación incremental de la máquina síncrona.

2.2.4.2.7 Representación en diagrama de bloques para estudios de pequeña señal
La Figura 2.16. muestra la representación del funcionamiento del sistema para pequeña
señal en diagramas de bloques. Se observa que las características dinámicas del sistema
se expresan en términos de las constantes K, las cuales de desarrollan a continuación:
Primeramente se obtuvo 𝐾1 y 𝐾2 de la ecuación (2.146)

ΔT𝑒 = 𝐾1 Δ + 𝐾2 Δ𝑓𝑑
Donde
• 𝐾1 = ΔT𝑒 /Δ con 𝑓𝑑 constante
• 𝐾2 = ΔT𝑒 /Δ𝑓𝑑 con el ángulo  del rotor constante
La componente de torque dada por 𝐾1 Δ está en fase con Δ y representa la
componente de torque sincronizante. La componente de torque resultante de las
variaciones de los enlaces de flujo de campo es dada por 𝐾2 Δ𝑓𝑑 . La variación de
Δ𝑓𝑑 es determinada por la ecuación dinámica del circuito de campo:
p Δ𝑓𝑑 = 𝑎32 Δ + 𝑎33 Δ𝑓𝑑 + 𝑏32 Δ𝐸𝑓𝑑
57
Figura 2.16. Diagrama de bloques para estudios de pequeña señal

Que a su vez se puede expresar como:

𝐾3
Δ𝑓𝑑 = [pΔ𝐸𝑓𝑑 – 𝐾4 pΔ] (2.152)
1+𝑝𝑇3
𝑏3 𝑎32 1 𝐿𝑎𝑑𝑢
Donde: 𝐾3 = − ; 𝐾4 = − ; 𝑇3 = − = 𝐾3 T’do −
𝑎33 𝑏32 𝑎33 𝐿𝑓𝑓𝑑
2.2.5 Sistema de Excitación
La función principal del sistema de excitación del generador síncrono es la de proveer

la corriente directa al devanado de campo del rotor para obtener el valor deseado de
tensión en los terminales del estator. La tensión debe mantenerse prácticamente
constante bajo regímenes de carga estables y también en regímenes transitorios, cuando
la carga oscila lentamente o de manera súbita.
El sistema de excitación también se encarga de brindar control y protección para ciertos

elementos de la máquina, manteniendo sus parámetros dentro de límites aceptables de
operatividad. Por otra parte, influye directamente en el flujo de potencia reactiva que
pueda ser inyectado o consumido por la máquina, y aumenta en gran medida la
estabilidad del sistema en condiciones dinámicas.
58
2.2.5.1 Elementos del Sistema de Excitación
Los elementos que componen un sistema de excitación típico son los que se muestran
en la Figura 2.17. y se describen a continuación:
Figura 2.17. Elementos de un sistema de excitación.

Fuente. (Biteznik, 2015)
Excitatriz: Provee la corriente continua al devanado de campo del generador,

constituyendo la parte de potencia del sistema de excitación.
Regulador: Procesa y amplifica la señal de entrada a un nivel y forma apropiada para

el control de la excitación. Este incluye tanto la función de regulación como función
de estabilización del sistema de excitación
Transductor de tensión terminal y compensador de carga: Censa la tensión terminal

del generador, la rectifica y filtra para obtener cantidades en corriente continua, luego
compara con una cantidad de referencia la cual representa la tensión terminal deseada.
La compensación de carga (o caída en la línea o reactancia) puede ser utilizada si se
desea mantener la tensión constante en un punto distinto al de los terminales del
generador (por ejemplo, el lado de alta del transformador de la máquina).
Estabilizador de Potencia (Power Systems Stabilizer – PSS): Suministra una señal

de entrada adicional al regulador para amortiguar las oscilaciones de potencia. Algunas
59
entradas que se usan comúnmente son la desviación de la velocidad del rotor y

desviación de la frecuencia.
Limitadores y circuitos de protección: Estos incluyen un amplio arreglo de control y

funciones de protección las cuales aseguran que los límites de capacidad de la
excitación y el generador síncrono no sean excedidos. Algunas funciones comúnmente
usadas son limitadoras de corriente de campo, limitador de excitación máxima,
limitador de tensión en terminales, regulador y protección de V/Hz y limitador de
subexcitación.
2.2.5.2 Tipos de Sistemas de Excitación
Los sistemas de excitación han tomado varios cambios con el pasar del tiempo. Ellos
pueden ser clasificados en las siguientes tres categorías basadas en la fuente de energía
de excitación utilizada.
• Sistemas de Excitación DC
Este tipo de sistema de excitación utiliza un generador de corriente directa como fuente
de energía para la excitación y provee la corriente para el rotor de la máquina síncrona
a través de anillos deslizantes. El excitador puede ser movido por un motor primario o
por su colocación en el eje del generador y puede ser autoexcitado o de excitación
separada. Cuando es excitado de manera separada el excitador de campo es alimentado
por un excitador piloto que incluye un imán permanente en el generador.
• Sistemas de Excitación AC
Utilizan alternadores como fuentes de energía para la excitación del generador.

Usualmente, el excitador se encuentra sobre el mismo eje de la turbina del generador.
La salida en corriente alterna del excitador es rectificada por un rectificador controlado
o no controlado para producir la corriente directa necesaria para alimentar el devanado
de campo del generador. Este tipo de rectificador puede ser estacionario o rotatorio.
60
• Sistemas de Excitación Estáticos
Sus componentes son estáticos o estacionarios y puede ser de tipo estático controlado
o no controlado. Estos Suministran la corriente de excitación directamente del campo
del generador a través de anillos deslizantes. El suministro de energía para el
rectificador se efectúa desde el mismo generador (o una barra auxiliar) a través de un
transformador reductor.
2.2.5.3 Representación de los Sistemas de Excitación en Variable de Estado
La señal de entrada de control para el sistema de excitación es normalmente la tensión

de los terminales Et del generador, pero Et no es una variable de estado, por lo tanto Et
se expresa en términos de las variables de estado Δ, Δ y Δ, de la siguiente manera:
Ē𝑡 = e𝑑 + je𝑞 (2.153)
Además: E 𝑡 2 = e𝑑 2 + e𝑑 2 (2.154)
Al aplicarse una pequeña perturbación se tiene:

(E𝑡0 + ΔE𝑡 )2 = (e𝑑0 + Δe𝑑 )2 + (e𝑞𝑜 + Δe𝑞 )2 (2.155)
Despreciando los términos de segundo orden, la ecuación de arriba se expresa:

E𝑡0 ΔE𝑡 = e𝑑0 Δe𝑑 + e𝑞0Δe𝑞 (2.156)
e𝑑0 e𝑞0
Por lo tanto ΔE𝑡 = Δe𝑑 + Δe𝑞 (2.157)
E𝑡0 E𝑡0
Considerando las ecuaciones (2.128) y (2.129) tomando en cuenta la perturbación:

Δe𝑑 = - 𝑅𝑎 Δ𝑖𝑑 + 𝐿𝑙 Δ𝑖𝑞 - Δ𝑎𝑞 (2.158)
Δe𝑞 = - 𝑅𝑎 Δ𝑖𝑞 + 𝐿𝑙 Δ𝑖𝑑 - Δ𝑎𝑑 (2.159)
Usando (2.140), (2.141), (2.142) y (2.143) y las ecuaciones (2.158) y (2.159) en

términos de variables de estado y sustituyendo en (2.157) se obtiene:
ΔE𝑡 = 𝐾5 Δ + 𝐾6 Δ𝑓𝑑 (2.160)
Donde
e𝑑0 e𝑞0
𝐾5 = [−𝑅𝑎 𝑚1 + 𝐿𝑙 𝑛1 + 𝐿𝑎𝑞𝑠 𝑛1 ] + [−𝑅𝑎 𝑛1 − 𝐿𝑙 𝑚1 − +𝐿′𝑎𝑑𝑠 𝑚1 ] (2.161)
E𝑡0 E𝑡0
61
e𝑑0 e𝑞0 1
𝐾6 = [−𝑅𝑎 𝑚2 + 𝐿𝑙 𝑛2 + 𝐿𝑎𝑞𝑠 𝑛2 ]+ E [−𝑅𝑎 𝑛2 − 𝐿𝑙 𝑚2 + 𝐿′𝑎𝑑𝑠 (𝐿 − 𝑚2 )] (2.162)
E𝑡0 𝑡0 𝑓𝑑
Se considera el excitador estático tipo ST1A para mostrar su influencia en la estabilidad

de pequeña señal. En la Figura 2.18. puede apreciarse el modelo, sin embargo, ha sido
simplificado para incluir solo aquellos elementos que se consideran necesarios para la
representación de un sistema específico. Un excitador con alta ganancia, sin reducción
de ganancia transitoria o retroalimentación derivativa es usado.
El parámetro T𝑅 representa la constante de tiempo del transductor de voltaje. La única

no linealidad asociada con el modelo está dada por el limite en la tensión de salida del
excitador E𝐹 max y E𝐹 min. Para estudios de pequeña perturbación, estos límites se
ignoran debido a que se quiere un modelo linealizado alrededor de un punto de
operación, tal que E𝑓𝑑 está dentro de los limites. Los limitadores y circuitos de
protección (UEl, OXl, V/Hz) no son modelados para estudios de pequeña señal.
Figura 2.18. Diagrama de Bloques reducido del excitador ST1A

1
Usando valores perturbados se tiene: Δ𝑣1 = 𝛥E𝑇
1+𝑝𝑇𝑅
1
Además pΔ𝑣1 = (ΔE𝑡 − Δ𝑣1 )
𝑇𝑅
sustituyendo en (2.156) se obtiene

𝐾5 𝐾6 1
pΔ𝑣1 = Δ + Δ𝑓𝑑 − Δ𝑣1 (2.163)
𝑇𝑅 𝑇𝑅 𝑇𝑅
del bloque 2 de la Figura 2.18. se observa que

E𝑓𝑑 = 𝐾𝐴 (𝑣𝑟𝑒𝑓 – v1)
62
Para valores perturbados se tiene

ΔE𝑓𝑑 = 𝐾𝐴 (-Δ𝑣1 ) (2.164)
La ecuación dinámica del circuito de campo considerando los efectos del sistema de
excitación es
pΔ𝑓𝑑 = 𝑎31 Δ𝑟 + 𝑎32 Δ + 𝑎33 Δ𝑓𝑑 + 𝑎34 Δ𝑣1 (2.165)
0 𝑅𝑓𝑑
Donde 𝑎34 = - 𝑏32 𝐾𝐴 = - 𝐿 𝐾𝐴 (2.166)
𝑎𝑑𝑢
Las expresiones para 𝑎31 , 𝑎32 y 𝑎33 permanecen inalteradas y son dadas por las mismas
relaciones mostradas en la modelación de la máquina síncrona. Además, se tiene un
modelo de primer orden para el sistema de excitación, el orden del sistema general es
incrementado en 1; la nueva variable de estado adicionada es Δ𝑣1 .
pΔv1 = 𝑎41 Δ𝑟 + 𝑎42 Δ + 𝑎43 Δ𝑓𝑑 + 𝑎44 Δ𝑣1 (2.167)

𝐾5 𝐾6 1
Donde 𝑎41 = 0 ; 𝑎42 = ; 𝑎42 = ; 𝑎44 = - (2.168)
𝑇𝑅 𝑇𝑅 𝑇𝑅
Luego 𝐾5 y 𝐾6 son dadas por las ecuaciones (2.161) y (2.162). También pΔr y pΔ
no son afectadas directamente por el excitador.
𝑎14 = 𝑎24 = 0
El modelo de espacio de estado completo para el sistema de potencia incluyendo el

sistema de excitación ST1A, es el siguiente
Δ𝑟̇ 𝑎11 𝑎12 𝑎13 0 Δ𝑟 𝑏1

Δ̇ 𝑎21 0 0 0 Δ 0
̇ =[ 0 ][ ] + [ ] Δ𝑇𝑚 (2.169)
Δ𝑓𝑑 𝑎32 𝑎33 𝑎34 Δ𝑓𝑑 0
[ Δ𝑣1̇ ] 0 𝑎42 𝑎43 𝑎44 Δ𝑣1 0
2.2.5.4 Diagrama de Bloques Incluyendo al Sistema de Excitación
La Figura 2.19. muestra el diagrama de bloques que se obtuvo por extensión del
diagrama de la Figura 2.16. para incluir el bloque del transductor de tensión y del
AVR/excitatriz. Donde 𝐺𝑒𝑥 (s) representa la función de transferencia del AVR y la
excitatriz. Además, para un excitador estático se cumple que 𝐺𝑒𝑥 (s)= 𝐾𝐴
63
La señal de error del terminal de tensión, el cual forma la entrada del bloque transductor
de tensión, es dado por la ecuación Δ𝐸𝑇 = 𝐾5 Δ + 𝐾6 Δ𝑓𝑑
El coeficiente 𝐾6 siempre es positivo, considerando que 𝐾5 puede ser tanto positivo

como negativo, dependiendo de las condiciones de operación y la impedancia de la red
externa 𝑅𝑒 + j𝑋𝑒 . El valor de 𝐾5 tiene una importante relación en la influencia del AVR
en el amortiguamiento de las oscilaciones del sistema.
Figura 2.19. Diagrama de bloques de la maquina síncrona para estudios de pequeña

señal incluyendo el sistema de excitación ST1A.
2.2.5.5 Efectos del AVR en las Componentes de Torque Sincronizante y Torque

de Amortiguamiento
Con la acción del regulador automático de tensión, las variaciones en el flujo de campo
son causadas por las variaciones del voltaje de campo, en adición a la reacción de la
reacción de armadura. Para el diagrama de bloques de la Figura 2.19. se observa que
𝐾5 𝐺𝑒𝑥 (𝑠)
Δ𝑓𝑑 = [−𝐾4 Δ − (𝐾5 Δ + 𝐾6 Δ𝑓𝑑 )] (2.170)
1+𝑠𝑇3 1+𝑠𝑇𝑅
Reescribiendo en términos de Δ𝑓𝑑 y reagrupando

64
−𝐾3 [𝐾4 (1+𝑠𝑇𝑅 )+ 𝐾5 𝐺𝑒𝑥 (𝑠)]

Δ𝑓𝑑 = Δ (2.171)
𝑠 2 𝑇3 𝑇𝑅 + 𝑠(𝑇3 +𝑇𝑅 )+ 1+𝐾3 𝐾6 𝐺𝑒𝑥 (𝑠)
El cambio en el torque del entrehierro dado por el cambio en los enlaces de flujo de
campo es
ΔT𝑒 |𝑓𝑑 = 𝐾2 𝑓𝑑 (2.172)
Las constantes 𝐾2 , 𝐾3 , 𝐾4 y 𝐾6 son usualmente positivas; sin embargo, 𝐾5 puede tomar

tanto valores positivos como negativos. El efecto del AVR en las componentes de
torque sincronizante y torque de amortiguamiento son influenciadas principalmente por
𝐾5 y 𝐺𝑒𝑥 (s). En el caso en que se presenten oscilaciones en el rotor se tiene:
- Con 𝐾5 positiva, el efecto del AVR es introducir una componente de torque

sincronizante negativa y una componente de torque de amortiguamiento positiva.
La constante 𝐾5 es positiva para pequeños valores de la reactancia externa del
sistema y pequeña potencia entregada del generador
- Con 𝐾5 negativa, la acción del AVR introduce una componente de torque
sincronizante positiva y una componente de torque de amortiguamiento negativa.
Este efecto es mayor cuando la respuesta del excitador incrementa.
Sí los valores de reactancia del sistema externo son grandes y el generador entrega gran
cantidad de potencia, 𝐾5 es negativa. En la práctica es común encontrar 𝐾5 con valor
negativo, para tales casos una alta respuesta de la excitatriz es beneficiosa para el
incremento del torque sincronizante. Sin embargo, introduce mayor componente de
torque de amortiguamiento negativo, creándose un conflicto en el requerimiento con
respecto a la respuesta de la excitatriz. Una posible solución es encontrar el punto
medio y ajustar la respuesta de la excitatriz hasta que resulte en suficiente torque
sincronizante y de amortiguamiento para el rango de condición de operación esperado.
En muchos casos esto no resulta siempre posible por lo que un camino efectivo para
resolver el conflicto en el funcionamiento requerido es proveer un Power System
Stabilizer (PSS) a ciertas unidades de generación en el sistema.
65
CAPÍTULO III
MARCO METODOLÓGICO.
3.1 Naturaleza y tipo de investigación
En el marco de la investigación planteada, referida al “Análisis de estabilidad de

pequeña señal en un conjunto de sistemas eléctricos de potencia de prueba utilizando
una herramienta computacional”, en función de los objetivos, el carácter de la
investigación es de tipo Analítica, ya que según Hurtado (2000), analizar significa
“Desintegrar o descomponer una totalidad en sus partes, para estudiar en forma
intensiva cada uno de sus elementos y las relaciones de estos elementos entre sí y con
la totalidad, a fin de comprender la naturaleza del evento.”
Además, el diseño de la presente investigación Analítica corresponde a un diseño

Funcional puesto que “Su unidad de estudios son sistemas, los cuales el investigador
analiza en términos de sus componentes, estructura o dinámica organizacional, a fin de
comprender mejor su funcionamiento.” (Hurtado, 2000).
3.2 Unidad de análisis
El estudio se realiza sobre cuatro sistemas eléctricos de potencia, los cuales son
mostrados en el reporte técnico PES-TR18, y fueron seleccionado por ostentar todos
los datos necesarios para efectuar el análisis de pequeña señal. Tales sistemas presentan
diferentes características topológicas, cierto número y tipo de modos de oscilación
electromecánicos y muestran flexibilidad a la hora de cambiar condiciones de
operación, ya sea para caso de contingencia como aumento de la demanda.
3.3 Técnicas e instrumentos de Recolección de datos.
La actividad básica y fundamental para el desarrollo de la investigación es la adecuada

recolección de datos de cada uno de los sistemas en estudio, debido a la característica
66
única de cada elemento presente en cada red eléctrica. El modelamiento en la

herramienta computacional requiere los datos detallados de cada elemento como:
Líneas de Transmisión, Transformadores de Potencia, Cargas, Generadores,
Compensación Reactiva, Sistema de control de la Excitación (AVR) y los PSS.
Los datos fueron recolectados del Reporte Técnico de Análisis y Control de la

Estabilidad de Pequeña Señal del IEEE titulado “Benchmark Systems for Small-Signal
Stability Analysis and Control” (PES-TR18), y del enlace web
http://www.sel.eesc.usp.br/ieee/ donde se detallan los datos de cada sistema en estudio.
3.4 Fases de la investigación
3.4.1 Fase 1: Modelar todos los elementos de cada sistema de potencia,

incluyendo los sistemas de control de la excitación de los generadores y
PSS, utilizando una herramienta computacional.
3.4.1.1 Descripción y Recolección de datos para los Sistemas en Estudio.
Los datos son recolectados del reporte técnico PES-TR18, en el cual se muestran los
datos eléctricos de todos los elementos de cada red bajo estudio, así como los resultados
obtenidos del flujo de carga. Todos los sistemas cuentan con unidades de generación
síncronas y su respectivo AVR, transformadores de enlace, cargas y líneas de
transmisión. Tres de los sistemas cuentan con compensación reactiva (capacitores) en
derivación, transformadores elevadores y en ningún caso se considera la influencia del
sistema de velocidad de los generadores.
El modelo de las máquinas síncronas dependerá del tipo de unidad de generación con
el que se cuente (polos cilíndricos o polos salientes) y de la cantidad de datos presentes
en las referencias consultadas. Se toma en cuenta la dependencia de la carga con
respecto a la tensión mediante el modelo ZIP (Impedancia, Corriente y Potencia
constante), tanto para la Potencia Activa como para la Reactiva. Y se toma en
consideración la saturación de las máquinas síncronas.
67
Los sistemas en estudio son los siguientes:
1) Sistema de referencia de 6 barras (3-MIB System)

2) Sistema de referencia de 7 barras (Brazilian System)
3) Sistema de referencia de 11 barras (Kundur System)
4) Sistema de referencia de 39 barras (New England System)
3.4.1.2 Descripción de la Herramienta Computacional.
La herramienta computacional a utilizar en el presente trabajo de investigación es un

software de mucha trayectoria en el mercado de herramientas computacionales para el
análisis de sistemas eléctricos de potencia. Se trata del software “DIgSilent
PowerFactory”, una herramienta que posee muchas funciones y opciones para ejecutar
diversos análisis en los SEP, con fines de investigación, planificación y operación.
La versión con la que se cuenta es la 15.1 en Inglés, la cual presenta diversas funciones
y módulos para lograr los objetivos del presente trabajo, entre ellos se encuentra el
análisis de flujo de carga, pruebas a los sistemas de control de la máquina síncrona y el
módulo de análisis modal.
El módulo de análisis de modal es una herramienta muy poderosa para el análisis de

estabilidad de pequeña señal. Este se encarga de ejecutar el cálculo matemático de los
autovalores y autovectores de cada sistema, así como los factores de participación.
Además, presenta la ventaja de ser fácil de manejar y muestra los resultados de manera
bien definida con varias opciones de visualización, siendo de utilidad para caracterizar
los modos de oscilación electromecánicos de una manera satisfactoria.
3.4.1.3 Introducción de Datos en la Herramienta Computacional.
Una vez recolectados los datos de cada elemento de la red de manera efectiva se
procede a llenar, en la herramienta computacional, cada campo de cada equipo con
todos los parámetros (datos estáticos y datos dinámicos) necesarios para efectuar el
análisis de pequeña señal.
68
3.4.1.4 Verificación de la Adecuada Modelación de los SEP en Estudio Mediante

la Ejecución de un Flujo de Potencia.
Para determinar si la modelación del sistema ha sido exitosa se efectúa un flujo de

potencia sobre cada sistema y se contrastan con los resultados mostrados en el reporte
técnico de la IEEE o en las literaturas señaladas en las referencias.
3.4.1.4.1 Procedimiento para Ejecutar el Flujo de Potencia en la Herramienta

Computacional.
- En la barra de herramientas de la herramienta computacional se selecciona el icono
de flujo de potencia y posteriormente se establecen los siguientes parámetros en
opciones básicas (Basic Opcions).
Figura 3.1. Cálculo de Flujo de Potencia.
- Se ejecuta el flujo de potencia (Execute).

69
- Finalmente, para observar los resultados se puede seleccionar el icono “Output

Calculation Analysis” configurar según la imagen, ejecutar y luego seleccionar
“Maximize Output Window” para mostrar los resultados en la ventana de salida.
Figura 3.2. Resultados de Flujo de Potencia.
3.4.2 Fase II: Validar el desempeño de los sistemas de control de la excitación

mediante pruebas estándar de la IEEE.
Para dar cumplimiento al presente objetivo se hace uso de las normas IEEE,
específicamente de la Std 421.2-2014 titulada “IEEE Guide for Identification,
Testing, and Evaluation of the Dynamic Performance of Excitation Control
Systems” la cual hace referencia a los criterios, definiciones y objetivos de las pruebas
necesarias para evaluar el desempeño dinámico de los sistemas de control de la
excitación de las máquinas síncronas en los SEP.
70
3.4.2.1 Descripción de la Std. IEEE 421.2-2014 para evaluar el Desempeño de

Pequeña Señal
La respuesta dinámica de pequeña señal consiste en aplicar una señal de escalón o

rampa a la entrada del elemento o elementos bajo estudio y evaluar la respuesta
transitoria de la salida. Esta puede ser determinada mediante la simulación en el
dominio del tiempo, respuesta en frecuencia, o por el análisis de autovalores.
El criterio de evaluación consiste en analizar la respuesta del sistema para cambios en

la tensión de referencia del AVR con la máquina síncrona en vacío, y compararla con
parámetros previamente establecidos por la estándar para garantizar el adecuado
desempeño del sistema. En el presente trabajo se consideran cambios de +5% de la
tensión de referencia del AVR representados por medio de una señal de escalón, la cual
se ejecuta mediante una simulación en el dominio del tiempo.
Los principales parámetros de interés para evaluar la respuesta transitoria del sistema
de excitación son: Tiempo de crecimiento, sobreimpulso y tiempo de establecimiento.
La Figura 3.3. muestra una gráfica del comportamiento típico que presenta un sistema
junto con los parámetros de interés.
Figura 3.3. Respuesta transitoria típica para el sistema de excitación.

Fuente. (IEEE 421.2-2014 y Mejía, 2013)
71
Para que el sistema cuente con una respuesta adecuada para pequeñas perturbaciones
deberá estar dentro de los valores señalados en la Tabla 3.1, de lo contrario se deberá
efectuar ajustes a los parámetros del sistema de excitación tomando en consideración
los rangos indicados en la Std 421.5- 2016 titulada “IEEE Recommended Practice for
Excitation System Models for Power System Stability Studies” hasta lograr una
respuesta dentro de los rangos presentados.
Tabla 3-1 Parámetros y rangos deseados ante la respuesta al escalón

Parámetro Rango de Valores Deseados
Ganancia de lazo K𝐴 del sistema de Excitación 30 – 800 pu
Sobreimpulso 0 – 40%
Tiempo de Subida 0,025 – 2,5 seg
Tiempo de Establecimiento 0,2 – 10 seg
Fuente. (IEEE 421.2-2014)
3.4.2.2 Procedimiento para efectuar las pruebas al Sistema de Excitación.
La herramienta computacional cuenta con una función especial para efectuar las
pruebas del escalón indicadas por la Std 421.2-2014. Dichas pruebas validan el
desempeño de los sistemas de excitación de los generadores de cada sistema.
Sin embargo, antes de aplicar dichas pruebas se debe equipar a los generadores con los
sistemas de control deseados para el estudio. Esto se consigue asignando un Modelo
Compuesto a cada máquina síncrona de la red, el cual permite equipar a los generadores
con los sistemas de control deseados para el estudio. Este modelo otorga la posibilidad
de modificar los parámetros de cada elemento de control acorde a las necesidades.
El proceso a seguir se describe en el APENDICE C del presente trabajo.
Luego de asignar el Modelo Compuesto a las unidades de generación y equiparlas con

sus respectivos controles, se deben realizar los siguientes pasos:
- Seleccionar el generador cuyo sistema de excitación se desea estudiar y

posteriormente ingresar al modelo compuesto del generador por medio del “Basic
Data” o bien sea del “Data Manager”.
72
Figura 3.4. Unidad a la que se le desea determinar el desempeño de su sistema de

control de la excitación.
- Hacer doble click en el AVR tipo SCRX, el cual representa al AVR que se desea
estudiar mediante un Modelo Común (Common Model), para luego modificar los
parámetros con los datos señalados en los ANEXOS A.
Figura 3.5. Modificación de los parámetros del AVR.

73
- Una vez modificados los parámetros del Modelo Común (AVR tipo SCRX)
Seleccionar “OK” y luego seleccionar “Step Response Test” para ingresar a la
función de prueba de los sistemas de control del generador. Posteriormente se
aplican los ajustes necesarios de tensión para realizar la prueba del escalón, se
selecciona “AVR Test” y luego ejecutar.
Figura 3.6. Ajustes para la prueba del escalón.

- Se abre una nueva ventana donde se muestra el generador con a dos cargas las
cuales no intervienen en la presente prueba. En este caso se mantiene el concepto
de pequeña perturbación estableciendo cambios de + 5% en la tensión de referencia
del AVR según la Std 421.2-2016. Con ello se estudia la respuesta transitoria del
conjunto Generador-AVR mediante la simulación en el dominio del tiempo.
74
Figura 3.7. Generador síncrono aislado para la prueba del escalon.
- En el evento especificado se debe correr un flujo de potencia, luego verificar las

condiciones iniciales y posteriormente iniciar la simulación RMS/EMT tomando
un tiempo de 10 segundos de estudio.
- Finalmente se selecciona la ventana “Plots” en la parte inferior de la ventana de

trabajo y se realiza la comparación de los parámetros de la gráfica mostrada con los
parámetros de la Tabla 3.1 para finalmente determinar la respuesta transitoria del
sistema de excitación frente a una señal de entrada de tipo escalón.
3.4.3 Fase III: Caracterizar los modos de oscilación electromecánica de los

sistemas de potencia, mediante el módulo de análisis modal de la
herramienta computacional, para diferentes escenarios de operación.
Una vez modelados todos los elementos de los SEP en estudio, así como los respectivos
sistemas de control de la excitación, se procede a efectuar el análisis modal a cada uno
haciendo uso del módulo de análisis modal de la herramienta computacional. Los pasos
a seguir se indican a continuación:
3.4.3.1 Procedimiento para Efectuar el Análisis de Pequeña Señal mediante el

Análisis Modal.
- En barra de herramientas se selecciona el icono “Change Toolbox” y se selecciona
“Modal Analysis” Se efectúa la corrida de un flujo de potencia considerando una
modificación en las opciones de carga “Load Opcion”. Con ello se considera la
dependencia de las cargas con respecto a la tensión.
75
Figura 3.8. Flujo de potencia considerando la dependencia de las cargas con respecto
a la tensión.
- Se calculan las condiciones iniciales para verificar el correcto modelo matemático

de los elementos dinámicos de la red, como la máquina síncrona y de los sistemas
de control (en caso de tener dichos sistemas activados)
Figura 3.9. Cálculo de condiciones iniciales para los elementos del sistema
76
- Se configura la ventana de análisis modal para que efectúe el cálculo de todos los
autovalores, autovectores y factores de participación del sistema.
Figura 3.10. Paso para ejecutar el Análisis de pequeña señal

77
- Se ejecuta el cálculo del análisis modal y ahora se hace necesario visualizar los
resultados obtenidos. Para ello se describe a continuación las formas en que se
puede acceder a la visualización.
3.4.3.2 Visualizar Resultados del Análisis Modal.

- Existen varias formas para visualizar los resultados del análisis modal. La primera
opción para ver los resultados consiste en seleccionar en la barra de herramientas
el icono mostrado, el cual genera una ventana con todos o algunos de los
autovalores del sistema. Cabe destacar que los parámetros de mayor interés serán
los de la frecuencia de oscilación (recuadro color verde) y factor de
amortiguamiento (recuadro color rojo).
Figura 3.11. Resultados de autovalores en tablas.
- La siguiente opción consiste en mostrar la ubicación de todos o algunos de los

autovalores, en el plano complejo. Los autovalores estables se muestran en color
verde mientras que los inestables se muestran en color rojo.
78
Figura 3.12. Resultados de autovalores en el plano complejo
- Para visualizar el cuerpo de los modos de oscilación se selecciona el icono “Mode

Phasor Plot”, se selecciona el modo al cual se le desea estudiar su controlabilidad
(autovector derecho) y se crea una gráfica fasorial. Dicha Grafica nos indica que
máquinas se encuentra involucradas con el modo, cuales se encuentran oscilando
en fase y en contrafase respectivamente. Al seleccionar los respectivos fasores se
muestra la variable de estado de velocidad angular asociada a cada generador
involucrado con su respectiva magnitud y fase.
Figura 3.13. Procedimiento para visualizar las variables de estado asociadas al

autovector derecho.
79
Figura 3.14. Grafica de las variables asociadas a un autovector derecho.
- Los factores de participación se pueden mostrar de igual manera que los

autovectores derechos. Sin embargo, para el estudio los resultados se obtienen por
medio de la ventana de resultados seleccionando “Eigenvalues”, “Paticipations”, el
número del autovalor a estudiar y “Execute”. Con lo cual se despliega una lista de
todos los factores de participación de los modos seleccionados.
Figura 3.15. Procedimiento para visualizar factores de participación.

80
Figura 3.16. Gráfica de Factores de Participación.
Luego de realizar el análisis del primer escenario de operación se procede a efectuar

los cambios topológicos, operativos o de sistemas de control (activación o
desactivación de AVR, incorporación de PSS, etc) en el sistema, y se aplican
nuevamente los pasos anteriores.
3.4.3.3 Tabulación de Resultados y Análisis
Para caracterizar los modos de oscilación electromecánica se determina la frecuencia

de oscilación (ƒ) y el factor de amortiguamiento (ζ) de cada autovalor para el escenario
de operación de estudio, y junto con los factores de participación se determinará la
naturaleza del modo de oscilación, si resulta ser o no un modo de oscilación riesgoso
para la operación del sistema y se indican las medidas correctivas a implementar.
Para ello se diseña la tabla a continuación la cual muestra los parámetros de interés de
los N modos de oscilación electromecánicos del sistema (parte real  y parte compleja
j del autovalor, frecuencia de oscilación ƒ, factor de amortiguamiento ζ y
clasificación del modo), y así facilitar su caracterización.
Las unidades de cada parámetro son: : [1/seg], : [rad/seg], ƒ: [hz], y ζ: no posee. El
recuadro que sea rellenado de color amarillo corresponde a un modo de oscilación
electromecánico inseguro, mientras que un recuadro rellenado de color rojo
corresponde a un modo de oscilación electromecánico inestable.
81
Tabla 3-2 Parámetros para caracterizar los n modos de oscilación electromecánicos.

Modo Autovalor Frecuencia de Factor de Clasificación
(  j) Oscilación (ƒ) amortiguamiento (ζ)
1 1  j1 ƒ1 ζ1 Intra-planta, Local o
Inter-área
2 2  j2 ƒ2 ζ2 Intra-planta, Local o
Inter-área
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
n n  jn ƒn ζn Intra-planta, Local o
Inter-área
Fuente. Elaboración Propia
3.4.4 Fase IV: Determinar el modo crítico de oscilación de cada sistema de

potencia e indicar posibles medidas correctivas para mejorar su
estabilidad.
Una vez caracterizados los modos de oscilación se procede a determinar el modo de

oscilación crítico de cada sistema y así, dar cumplimiento a la última fase de la
investigación. Se indica bajo qué condiciones de operación ocurre, cuales son las
variables de estado involucradas, que elementos del sistema poseen la mayor
participación en la presencia de dicho modo y se indica las posibles medidas correctivas
que se deben aplicar para no exponer la estabilidad del sistema.
3.4.4.1 Descripción del Modo de Oscilación Critico.
El denominado modo de oscilación crítico es aquel autovalor de cada sistema que se

encuentre a la derecha del eje imaginario del plano complejo, es decir aquel que posea
una parte real positiva o que posea un factor de amortiguamiento menor al 5% para el
caso sin contingencia, o menor al 3% para un caso de contingencia N - 1 según los
criterios internacionales (Gibbard, 2015). Este modo oscilatorio será el que
comprometa la seguridad del sistema por lo cual requiere especial atención al
desarrollar e implementar estrategias que permitan aumentar su factor de
amortiguamiento.
82
3.4.4.2 Análisis de los Factores de Participación
De la teoría desarrollada previamente se sabe que un modo de oscilación está

influenciado por la oscilación de las diversas variables de estado del sistema, y que
cada variable de estado contribuye en mayor o menor medida a cada modo de
oscilación. La contribución relativa de cada variable de estado es dada por los factores
de participación. Es por ello que se debe analizar los factores de participación de cada
autovalor critico de cada sistema para definir las estrategias correctivas a implementar.
3.4.4.3 Implementación de Medidas Correctivas para Mejorar el Factor de

Amortiguamiento del Modo de Oscilación Critico
Como las variables de estado de interés son las variables electromecánicas (velocidad
y ángulo de los generadores síncronos), aquel generador cuya variable de estado
electromecánica tenga mayor participación en el modo de oscilación crítico será el que
requiera la implementación de elementos exclusivos para aumentar el amortiguamiento
de los modos de oscilación electromecánicos. El elemento a implementar en el presente
estudio es el Estabilizador de Sistemas de Potencia (PSS) el cual adiciona una
componente de torque de amortiguamiento que mejora el factor de amortiguamiento
de los modos de oscilación.
83
CAPÍTULO IV
ANÁLISIS DE RESULTADOS
4.1 Datos de los Sistemas en Estudio.

4.1.1 Sistema de referencia de 6 Barras (3-MIB)
Figura 4.1. Diagrama unifilar del Sistema de referencia de 6 Barras

Fuente. Elaboración propia
Este sistema se encuentra compuesto de 6 barras y 3 unidades de generación, donde el

generador 1 (G1) y el generador 2 (G2) son unidades idénticas y se encuentra ubicadas
en la misma subestación siendo representadas por un modelo de quinto orden. El
generador 3 (G3) posee parámetros y capacidad diferentes a G1 y G2, se representa por
un modelo de sexto orden y se encuentra en otra subestación enlazados por una línea
de transmisión a 500kV.
Se presenta además una red equivalente o sistema de potencia infinito (SPI) el cual se
interconecta con la subestación de G3 a través de una red de transmisión de alta
impedancia en 500 kV. Los datos de los elementos se muestran en los ANEXOS A
desde la Tabla A.1. hasta la Tabla A.6.
84
4.1.2 Sistema de referencia de 7 Barras (Brazilian)

Este sistema representa un modelo equivalente del sistema sureste de Brasil del año
1990 el cual cuenta con un total de 7 barras, 4 unidades de generación y una red
equivalente, se desprecian los transformadores elevadores de cada unidad generadora
y se cuenta con carga en todas las barras del sistema.
Las unidades Foz areia (G1), S. Santiago (G2) y S. Segredo (G3) conforman un anillo
de 500 kV el cual se enlaza con la red de 765 kV mediante un transformador de
potencia. En la red de 765 kV se encuentra la unidad Itaipu (G4) y la red equivalente
(SPI).
Todas las máquinas síncronas cuentan con un modelo de quinto orden y el sistema de
excitación con el cual están equipados es el SEXS de tipo estático. Los datos de los
elementos se muestran en los ANEXOS A de la Tabla A.7. hasta la Tabla A.12.
85
4.1.3 Sistema de referencia de 11 Barras (Kundur)

Un sistema típico de mucha trayectoria en el ámbito de estudios de estabilidad de

pequeña señal presentado en el año 1992. El sistema está compuesto de dos áreas para
un total de 11 barras y 4 unidades de generación y sus respectivos transformadores
elevadores. Ambas áreas están dadas de manera simétrica con todas las unidades de
generación con iguales parámetros eléctricos (excepto la constante de inercia H y el
valor de las cargas), las unidades G1 y G2 se encuentran en el Área 1 mientras que las
unidades G3 y G4 se encuentran en el Área 2, y cada área cuenta con una carga.
Se equipará con dos sistemas de excitación, uno de tipo corriente continua llamado
DC1A y uno de tipo estático llamado ST1A.
Por otra parte, se realizó un análisis de contingencia en el cual se adicionaron dos líneas
en paralelo (una entre las barras 7-8 y otra entre las barras 8-9) manteniendo la
reactancia y susceptancia equivalente constantes. Los datos de los elementos se
muestran en los ANEXOS A desde la Tabla A.13 hasta la Tabla A.19.
86
4.1.4 Sistema de referencia de 39 Barras (New England).

El último sistema para el estudio comprende 39 barras y 10 generadores, donde el

generador 1 (G39) representa una red equivalente (SPI) del sistema de New York
suministrando potencia al sistema Nueva Inglaterra. Los niveles de tensión presentes
son de 500 kV, 20 kV y 24kV, la topología del sistema es mallada y se modelaron
transformadores elevadores y reductores.
El presente sistema cuenta con datos de generadores de cuarto orden, sin embargo, la
herramienta computacional admite datos de quinto y sexto orden respectivamente, es
por ellos que se tomaron datos adicionales para construir un modelo de sexto orden
partiendo de un análisis adicional del reporte técnico PES-TR18.
Los datos de los elementos se muestran en Los ANEXOS A desde la Tabla A.20. hasta
la Tabla A.24.
87
4.2 Resultados de Flujo de Carga
4.2.1 Sistema de referencia de 6 Barras

Tabla 4-1 Resultados de flujo de carga en el sistema de referencia de 6 barras.
Barra Tipo de Tensión Ángulo Tensión Según Ángulo Según
Barra Obtenida Obtenido Referencias Referencias
1 PV 1,040 50,57 1,0400 50,57
2 PV 1,040 50,57 1,0400 50,57
3 PV 1,020 20,05 1,0200 20,05
4 PQ 1,017 45,69 1,0169 45,69
5 PQ 0,973 14,87 0,9728 14,87
6 Slack 1,000 0,00 1,0000 0,00
Fuente. (PES-TR18, 2015)

1 PV 1,0300 24,53 1,0300 24,53
2 PV 1,0300 27,22 1,0300 27,22
3 PV 1,0290 26,60 1,0290 26,60
4 PV 1,0390 48,45 1,0390 48,45
5 PQ 0,9984 21,20 0,9984 21,20
6 PQ 0,9895 21,45 0,9895 21,45
7 Slack 0,9660 0,00 0,9660 0,00

1 PV 1,030 20,07 1,0300 20,07
2 PV 1,020 10,30 1,0100 10,31
3 Slack 1,030 -7,00 1,0300 -7,00
4 PV 1,010 -17,20 1,0100 -17,19
5 PQ 1,064 13,60 1,0065 13,61
6 PQ 0,9781 3,52 0,9781 3,52
7 PQ 0,9609 -4,89 0,9610 -4,89
8 PQ 0,9483 -18,77 0,9486 -18,76
88
9 PQ 0,9709 -32,37 0,9714 -32,35

10 PQ 0,9830 -23,95 0,9835 -23,94
11 PQ 1,0079 -13,63 1,0083 -13,63

1 PQ 1,047 -8,4 1,047 -8,4
2 PQ 1,049 -5,8 1,049 -5,8
3 PQ 1,030 -8,6 1,030 -8,6
4 PQ 1,004 -9,6 1,004 -9,6
5 PQ 1,005 -8,6 1,005 -8,6
6 PQ 1,008 -7,9 1,008 -7,9
7 PQ 0,997 -10,1 0,997 -10,1
8 PQ 0,996 -10,6 0,996 -10,6
9 PQ 1,028 -10,3 1,028 -10,3
10 PQ 1,017 -5,4 1,017 -5,4
11 PQ 1,013 -6,3 1,013 -6,3
12 PQ 0,988 -6,2 1,000 -6,2
13 PQ 1,014 -6,1 1,014 -6,1
14 PQ 1,012 -7,7 1,012 -7,7
15 PQ 1,015 -7,7 1,015 -7,7
16 PQ 1,032 -6,2 1,032 -6,2
17 PQ 1,034 -7,3 1,034 -7,3
18 PQ 1,031 -8,2 1,031 -8,2
19 PQ 1,050 -1,0 1,050 -1,0
20 PQ 0,991 -2,0 0,991 -2,0
21 PQ 1,032 -3,8 1,032 -3,8
22 PQ 1,050 0,7 1,050 0,7
23 PQ 1,045 0,5 1,045 0,5
24 PQ 1,037 -6,1 1,037 -6,1
25 PQ 1,058 -4,4 1,058 -4,4
26 PQ 1,052 -5,5 1,052 -5,5
27 PQ 1,038 -7,5 1,038 -7,5
28 PQ 1,050 -2,0 1,051 -2,0
29 PQ 1,050 0,7 1,050 0,7
30 PV 1,048 -3,3 1,048 -3,3
31 Slack 0,982 0,00 0,982 0,0
32 PV 0,983 2,6 0,983 2,6
33 PV 0,997 4,2 0,997 4,2
89
34 PV 1,012 3,2 1,012 3,2

35 PV 1,049 5,6 1,049 5,6
36 PV 1,064 8,3 1,064 8,3
37 PV 1,028 2,4 1,028 2,4
38 PV 1,027 7,8 1,027 7,8
39 PV 1,030 -10,1 1,030 -10,1
Los resultados obtenidos de los sistemas de referencia de 6 y 7 Barras presentaron una

completa concordancia con los valores de flujo de carga obtenidos en las referencias,
el sistema de 11 Barras presentó una discrepancia menor al 1% del valor esperado por
lo cual se asegura que los 3 sistemas se encuentran perfectamente modelados. Mientras
que el sistema de 39 Barras arrojo resultados idénticos a los esperados en todos los
parámetros excepto en la magnitud de la tensión en la barra n°12, sin embargo, el error
fue de tan solo 1,2% y con ello también se aseguró que este sistema se encuentra
perfectamente modelado al igual que el resto.
Estos resultados son completamente satisfactorios para el inicio del trabajo. Ellos
reflejan una adecuada modelación de todos los sistemas en la herramienta
computacional y con ello la Fase I de la investigación queda culminada. A
continuación, se procede a continuar con las siguientes Fases de la investigación para
dar cumplimiento a los objetivos planteados.
90
4.3 Desempeño de los Sistemas de Excitaciones.
4.3.1 Resultados de la Prueba al Escalón al Sistema de referencia de 6 Barras
Tabla 4-5 Valores obtenidos para la respuesta al escalón de los sistemas de excitación.
Rango de Valores Valores Valores
Parámetro Valores Obtenidos Obtenidos Obtenidos
Deseados G1 G2 G3
Ganancia de lazo 30 – 800 pu 150 150 150
K𝐴 del sistema de
Excitación
Sobreimpulso 0 – 40% 2,381% 2,38% 1,238%
Tiempo de Subida 0,025 – 2,5 seg 0,093 0,093 0,093
Tiempo de 0,2 – 10 seg 2,43 2,43 0,98
Establecimiento
Figura 4.5. Respuestas de los generadores para un aumento del 5% de la tensión de

referencia del AVR
91
Los resultados para la respuesta al escalón para un aumento del 5% de la tensión de

referencia en el regulador muestran un desempeño satisfactorio para las tres unidades
de generación del sistema, a pesar de presentar cierto número de oscilaciones, estas se
amortiguan en un tiempo aceptable y dejan un error de estado estable menor al 2% para
un tiempo de 10 seg. Por otra parte, se observa que las respuestas para G1 y G2 son
idénticas, esto se debe a que ambas unidades cuentan con los mismos parámetros del
sistema de excitación y parámetros eléctricos de las unidades.
Rango de Valores Valores Valores Valores
Parámetro Valores Obtenidos Obtenidos Obtenidos Obtenidos
Deseados Foz Areia Santiago Segredo Itaipú
Ganancia de lazo 30 – 800 30 30 30 30
K𝐴 del sistema de pu
Excitación
Sobreimpulso 0 – 40% 0,286% 0,286% 0,286% 0,095%
Tiempo de 0,025 – 0,22 0,22 0,22 0,354
Subida 2,5 seg
Tiempo de 0,2 – 10 0,90 0,90 0,90 1,23
Establecimiento seg
Para el sistema de referencia de 7 barras se observa que las cuatro unidades de

generación cumplen con las especificaciones de una respuesta deseada, y por lo tanto
cuentan con un buen desempeño con los respectivos sistemas de excitación. Se observa
además que sus respuestas no cuentan oscilaciones, para el caso de Itaipú se muestra
una respuesta muy amortiguada, la razón de dicho comportamiento para las unidades
es que la ganancia del regulador K𝐴 es sumamente pequeña y por lo tanto no origina
un sobre pico de gran magnitud, sin embargo, debido al valor pequeño de K𝐴 se
mantiene un error de estable de 0,002 pu en todas las unidades.
92
5% de la tensión de referencia del AVR
• DC1A
Parámetro Rango de Valores G1 G2 G3 G4
Deseados
Ganancia de lazo
K𝐴 del sistema de 30 – 800 pu 20 20 20 20
Excitación
Sobreimpulso 0 – 40% 0,382% 0,382% 0,382% 0,382%
Tiempo de Subida 0,025 – 2,5 seg 1,04 1,04 1,04 1,04
Tiempo de 0,2 – 10 seg 4,8 4,8 4,8 4,8
Establecimiento
93
5% de la tensión de referencia del AVR DC1A
• ST1A
Parámetro Rango de Valores G1 G2 G3 G4
Deseados
Ganancia de lazo 30 – 800 pu 200 200 200 200
K𝐴 del sistema de
Excitación
Sobreimpulso 0 – 40% 0,095% 0,095% 0,095% 0,095%
Tiempo de Subida 0,025 – 2,5 seg 0,117 0,117 0,117 0,117
Tiempo de 0,2 – 10 seg 0,47 0,47 0,47 0,47
Establecimiento
94
5% de la tensión de referencia del AVR ST1A
Para el sistema de excitación DC1A, se observa que no cumple con el rango de valores
deseado de ganancia del regulador K𝐴 establecido por la IEEE Std 421.2-2014. Su
respuesta es lenta sin embargo no muestra un sobrepico de gran magnitud y su error de
estado estable es de es de 0,004 pu, por lo que no muestra un mal desempeño para
efectuar el análisis modal con dicho sistema.
En cuanto al sistema de excitación ST1A, se aprecia que su respuesta cumple con todos
los parámetros deseados para un efectuar un buen desempeño. A diferencia del DC1A
su respuesta es más rápida y no arroja error de estado estable gracias a su alto valor de
ganancia K𝐴 . Las respuestas de los generadores para ambos sistemas de excitación es
la misma, a pesar de presentar constantes de inercia H un poco diferentes, esto se debe
a que dicha constante no influye de manera notable en la respuesta al escalón.
95
4.3.4 Resultados de la Prueba al Escalón al Sistema de referencia de 39 Barras.
Ganancia de Tiempo de
Parámetro lazo K del Sobreimpulso Tiempo de Establecimiento
sistema de Subida G3
Excitación
Rango de 30 – 800 pu 0 – 40% 0,025 – 2,5 0,2 – 10 seg
Valores seg
Deseados
G2 200 0,476% 0,455 3,38
G3 200 0,381% 0,414 3,172
G4 200 0,381% 0,422 3,27
G5 200 0,381% 0,455 3,09
G6 200 0,476% 0,49 3,327
G7 200 0,381% 0,411 2,993
G8 200 0,476% 0,456 3,182
G9 200 0,285% 0,343 2,512
G10 200 0,57% 0,621 3,874
Los resultados obtenidos para las pruebas efectuadas sobre las nueve unidades de
generación (todas las unidades excepto el generador que representa el sistema
equivalente de New York) se encuentran dentro de los rangos deseados para obtener
una respuesta satisfactoria por parte de las unidades de generación en conjunto con su
respectivo sistema de excitación. No se observan oscilaciones en las respuestas y su
comportamiento luego de la perturbación es perfectamente amortiguado sin ningún tipo
de sobrepicos exuberante en las curvas.
Con este último resultado se da por concluida la Fase II del presente trabajo y ahora
procedemos a efectuar el análisis modal sobre cada sistema.
96
5% de la tensión de referencia del AVR ST1A en a) G2, G3, G4 y G5 b) G6, G7, G8,
G9 y G10
97
4.4 Análisis Modal
4.4.1 Resultados del Análisis modal para el sistema de referencia de 6 Barras
4.4.1.1 Resultados Sin AVR

AVR
1 -1,00521912 1,445165844 0,11003178036 Intra-planta
 j9,0802447 G2 y G1
2 -0,52686979 1,2307924159 0,067972464919 Local G1, G2
 j7,7332968 contra G3
3 -0,46891992 0,1401600243 0,46999443268 Inter-área
 j0,8806514 G1, G2, G3
contra SPI
Modo 1
Modo 2
Modo 3
Figura 4.10. Ubicación de los autovalores en el plano complejo
Existen tres modos de oscilación en el sistema. La Figura 4.12. muestra que las
variables de estado involucradas en cada modo son de naturaleza electromecánica. El
98
primero corresponde un modo de oscilación local intra-planta, donde gracias a los

autovectores derechos del sistema (ver Figura 4.11.) se ven involucrados los
generadores G1 y G2. El segundo modo representa un modo de oscilación local en el
cual se encuentran G1 y G2 oscilando en contra fase contra G3; finalmente el tercer
modo corresponde a un modo Inter-área en el cual G1, G2, y G3 oscilan en contra fase
contra el SPI.
1 2 3
Figura 4.11. Autovectores derechos asociados a cada modo de oscilación
electromecánico, sin AVR
Figura 4.12. Variables de estado asociadas a los autovectores derechos
Los tres modos mostraron ser estables y poseer un factor de amortiguamiento adecuado
para el sistema. Sin embargo, existe una autovalor que no representa un modo
oscilatorio, pero presenta una parte real positiva volviendo el sistema inestable. Esto es
debido a la falta de torque sincronizante (falta del AVR). A continuación, se procedió
a implementar los AVR a las tres unidades de generación.
99
4.4.1.2 Resultados con AVR SCRX

AVR
1 -0,57317877 1,426335001 0,063826680646 Intra-planta
 j8,9619271 G2 y G1
2 -0,24633719 1,2581442767 0,031146476269 Local G1, G2
 j7,9051536 contra G3
3 0,175049861 0,3336464575 -0,083212117098 Inter-área
 j2,0963625 G1, G2, G3
contra SPI
Modo 1
Modo 2
Modo 3
Figura 4.13. Ubicación de los autovalores en el plano complejo.
Si bien el problema del autovalor real positivo se solucionó con la incorporación de los
AVR en las tres unidades de generación, también afectó la estabilidad de los modos de
oscilación electromecánica presentes, obteniéndose como resultado que el modo de
oscilación inter-área se volviera inestable y el resto de los modos presentaran un factor
de amortiguamiento inseguro para el sistema. El modo crítico para este caso de estudio
es el modo inter-área inestable.
100
Estudio de los factores de participación del modo inestable
Figura 4.14. Factores de participación para el modo inter-área inestable.
Es posible observar que las variables de estado que poseen mayor participación en el
modo inter-área son las variables de estado electromecánicas del G1 y G2, por lo tanto,
las medidas enfocadas en dar un amortiguamiento positivo a este modo de oscilación
deberán involucrar a estos generadores.
4.4.1.3 Medidas de Corrección para Mejorar la Estabilidad del Sistema
4.4.1.3.1 Incorporación de PSS
Incorporación del PSS1A a los generadores G1 y G2.

AVR y PSS.
2 -0,67918886 1,1717840783 0,091859272934 Local G1, G2
 j7,3625365 contra G3
1 -0,41585344 0,3031118092 0,21332597128 Intra-planta
 j1,9045076 G2 y G1
3 -0,02942366 0,1465954215 0,031928240273 Inter-área
 j0,9210861 G1, G2, G3
contra SPI
Es posible observar que con la influencia del PSS sobre el G1 y G2 se consiguió volver
estable el modo de oscilación electromecánico inter-área (Figura 4.15.), además de
aumentar el factor de amortiguamiento de los modos locales (Tabla 4-12), se observa
que el PSS varió drásticamente la frecuencia de oscilación del modo intra-planta de
101
1,258Hz a 0,303Hz, resultado que no se mostró tan drástico en los otros modos de
oscilación electromecánicos.
Modo 2
Modo 1
Modo 3
Por otra parte, se produjo un efecto no deseado sobre otros modos de oscilación no
electromecánicos del sistema, entre ellos se destaca un modo con un factor de
amortiguamiento de 0,05% y una frecuencia de 6,65075 Hz, siendo un modo de control
estable pero inseguro. Se resalta nuevamente que los modos de control no serán objetos
del presente estudio
Tabla 4-13 Autovalores asociados a los modos de oscilación del sistema

102
4.4.1.3.2 Reducción de la Ganancia 𝐊 𝑨 para el AVR SCRX

Reducción de la ganancia K𝐴 de los AVR del G1 y G2 con PSS.
Trayectoria de autovalores para cambios de KA j

8
Local 7
6
5
4
3
Intra-planta
2
1
 Inter-área0
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Trayectoria del autovalor Inter-área j

0.924
40
0.9235
0.923
60
0.9225
80 0.922
100
120 0.9215
150 0.921
200
 0.9205
-0.06 -0.05 -0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0
Figura 4.16. A) Variaciones de los autovalores asociados a los tres modos de

oscilación electromecánicos para cambios de K𝐴 . B) Trayectoria del modo inter-área
para cambios de K𝐴 .
En la Figura 4.16.A) puede apreciarse que la disminución de la ganancia K𝐴 del

regulador originó el desplazamiento sobre los modos de oscilación electromecánicos
hacia el lado izquierdo del plano complejo, siendo mayor su efecto sobre los modos
intra-planta y locales. A continuación se efectuó el análisis modal para un valor de la
ganancia K𝐴 = 40 pu.
103
Análisis modal para K𝐴 = 40 pu en las unidades G1 y G2
Tabla 4-14 Autovalores para un valor de K𝐴 = 40.

2 -0,7455258074 1,1724325326 0,10068904382 Local G1, G2
 j7,36661086 contra G3
1 -1,161680969 0,2668011508 0,56958223829 Intra-planta
 j1,67636107 G2 y G1
3 -0,049963090 0,1470351715 0,054002517471 Inter-área
 j0,92384922 G1, G2, G3
contra SPI
Modo 2
Modo 1
Modo 3
Figura 4.17. Ubicación de los autovalores en el plano complejo para K𝐴 = 40.
Para un valor de la ganancia del regulador de tensión de 40 pu, se logró apreciar que
ya no se tienen modos de oscilación inseguros, es decir, la reducción de la ganancia K𝐴
fue suficiente para reducir la cantidad de torque de amortiguamiento negativo en el
sistema. Esto condujo a un aumento del factor de amortiguamiento de todos los modos
electromecánicos. El efecto se extiende a los modos de control.
104
Tabla 4-15 modos de oscilación electromecánicos y de control para K𝐴 = 40.
4.4.1.4 Cambios Operacionales. Aumento de carga en la Barra 6
Para el presente estudio se consideró la potencia que envía el SPI fija y se comenzó a
variar la carga en la Barra 6 de manera tal que el generador G3 se encargó de satisfacer
la demanda de dicha carga, y por lo tanto se exportará más potencia a través de la Línea
5-6. Esto influencia la inestabilidad del modo de oscilación inter-área. Los cambios en
la carga 6 se hicieron manteniendo su factor de potencia constante, y todos los
generadores mantendrán su control sobre la tensión en barras.
A continuación, se muestran los resultados para aumentos en la potencia que fluye por
el enlace.
Trayectoria autovalor Interarea para cambios de

j
Potencia de exportacion
1
178,3 0.9
228,3 0.8
278,3
328,3
378,3 0.7
428,3
443,3 450,3
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
 0
-0.06 -0.05 -0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0 0.01
Figura 4.18. Cambios en el autovalor asociado al modo de oscilación inter-área para

cambios en la potencia de exportación
105
En la Figura 4.18. se aprecia que conforme se aumentó la cantidad de potencia que

fluye por el enlace desde el G3 hacia la barra del SPI, el modo de oscilación inter-área
se trasladó hacia la derecha del plano complejo de manera acelerada y para 450,3 MW
el autovalor cruza el eje imaginario del plano complejo, convirtiéndose en inestable
(modo critico). A continuación, se muestra el análisis modal para el caso de 450,3 MW.

una potencia de exportación de 450,3 MW.
2 -0,364905623 1,1716094826 0,049509084576 Local G1, G2
 j7,36143948 contra G3
1 -1,175564684 0,2678390735 0,57266006431 Intra-planta
 j1,68288253 G2 y G1
3 0,0029772704 0,1021345439 -0,00463939221 Inter-área
 j0,64173026 G1, G2, G3
contra SPI
Modo 2
Modo 1
Modo 3
Como puede observarse en la Figura 4.19. para este caso de potencia fluyendo por el
enlace, se obtiene un autovalor complejo conjugado inestable, como se mencionó
106
anteriormente dicho valor se encuentra asociado al modo de oscilación inter-área

crítico. La Tabla 4-16 muestra que el modo local también resulta afectado por los
cambios en la potencia transferida, esto se debe a que el G3 se encuentra involucrado
en este modo oscilatorio. Por otra parte, se apreció que el modo intra-planta no sufrió
variaciones puesto que el G1 y el G2 no varían su potencia entregada.
4.4.2 Resultados del Análisis modal para el Sistema de referencia de 7 Barras
4.4.2.1 Resultados Sin AVR

AVR.
(  j) Oscilación (ƒ) amortiguamiento
(ζ)
1 -1,899607279 1,4508147554 0,20400522338 Local Santiago
 j9,11573795 contra Foz Areia
y Segredo
2 -2,087120397 1,4482562321 0,22355741449 Local Segredo
3 -0,421968507 0,9284939640 0,072141970408 Inter-área Itaipú
 j5,83389963 y SPI contra el
resto
 j5,33340805 contra SPI
Se presentaron cuatro modos de oscilación electromecánicos, dos locales y dos inter-

área, todos se fueron estables y seguros. Gracias a los autovectores derechos se puede
apreciar qué unidades se encuentras oscilando para cada modo (Figura 4.20.). El primer
modo de oscilación mostró al G2 oscilando contra los generadores G1 y G3, es decir,
es un modo de oscilación entre las unidades de 500kV. El segundo modo de oscilación
local relacionó a los generadores G3 y G1 oscilando entre ellos. El tercer modo de
oscilación, el cual es de tipo inter-área, involucra a todas las unidades presentes y al
SPI, en él los generadores en la red de 765kV, Itaipú y SPI, oscilan contra los
107
generadores en la red de 500kV. El cuarto y último modo de oscilación comprende al

generador Itaipú oscilando contra la red equivalente y es de tipo inter-área.
1 2
3 4
Figura 4.20. Diagrama fasorial asociado a los autovectores derechos de los modos de
oscilación electromecánicos.
Figura 4.21. Autovectores derechos de los cuatro modos de oscilación

electromecánicos
108
Modo 2
Modo 1
Modo 3
Modo 4
4.4.2.2 Resultados Con AVR SEXS

AVR
(ζ)
1 -1,88607513  1,4529564304 0,20232540641 Local Santiago
j9,129194495 contra Foz Areia
y Segredo
2 -2,094659768 1,4512928311 0,22387859525 Local Segredo
resto
4 0,2128583790 0,8609999304 -0,03931622822 Inter-área Itaipú
Con la incorporación del AVR los modos de oscilación electromecánicos se

desplazaron hacia la parte derecha del plano complejo obteniéndose como resultado un
modo de oscilación inter-área con amortiguamiento negativo, el cual corresponde al
109
modo de oscilación entre el Generador 4 (Itaipú) contra el SPI y por lo tanto es el modo
crítico del sistema en este escenario operativo. Además, se aprecia que un segundo
modo de oscilación inter-área cuenta con un factor de amortiguamiento inseguro.
Modo 2
Modo 1
Modo 3
Modo 4
Figura 4.23. Ubicación de los autovalores en el plano complejo con AVR
Estudio de los factores de participación del modo inestable.
Figura 4.24. Factores de participación para el modo de oscilación inter-área inestable
Las variables de estado de Itaipú cuenta con una mayor participación relativa sobre el
modo de oscilación crítico y son de naturaleza electromecánica como puede observarse
en el Figura 4.24. Se hace necesario desarrollar técnicas correctivas enfocadas a dicha
unidad de generación, afortunadamente la red equivalente cuenta con una menor
participación de cada variable de estado sobre el modo crítico, de lo contrario no
bastaría con la incorporación de algún PSS o ajuste de AVR sobre las otras unidades.
110
4.4.2.3 Medidas Correctivas para Mejorar la Estabilidad del Sistema
Incorporación de PSS1A en la unidad de generación Itaipú.

PSS.
(ζ)
1 -1,886308143 1,452314856 0,20243510622 Local Santiago
y Segredo
2 -2,093759927 1,4510512338 0,22382263091 Local Segredo
resto
Modo 2
Modo 1
Modo 3
Modo 4
Al incorporarse la unidad PSS al generador 4 correspondiente al generador Itaipú puede

apreciarse que el modo critico de oscilación ya no es un modo inestable, de hecho,
111
ahora recobra un factor de amortiguamiento seguro de 10,60% y su frecuencia de

oscilación disminuyo de 0,86 Hz a 0,394 Hz. Sin embargo, el segundo modo de
oscilación inter-área (modo 3), cuya frecuencia de oscilación se mantuvo casi
constante, disminuyo aún más su factor de amortiguamiento a 2,567%, y ahora se
convierte en el modo de oscilación crítico del sistema.
4.4.2.4 Cambios Operacionales. Aumento de carga en la Barra 7
En el presente caso se procedió a dar un aumento de carga de potencia activa en la barra

del sistema equivalente, dicho aumento se tomó en cuenta manteniendo la potencia
activa que absorbe el SPI constante, la carga demandada total y la generada total en la
red de 500 kV constante para que el generador Itaipú (G4) asumiera el abastecimiento
del aumento de carga en la barra 7, aumentando la potencia que fluye por las líneas 4-
6 y 6-7 respectivamente. Esto se hizo con la finalidad de afectar los modos inter-áreas.
Variaciaciones en los modos electromecánicos

j
10
Local Local 9
G1 - G3 G2 contra G1 y G3 8
7
Inter-área
6
Global
5
4
3
Inter-área
2
Itaipu contra SPI
1
 0
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Figura 4.26. Cambio de los autovalores para aumentos en la potencia de exportación
En la Figura 4.26. se observó que los modos inter-área van cambiando su posición
conforme varió la potencia que exporta Itaipú por los enlaces. El modo inter-área global
describió una trayectoria orientada a cruzar el eje complejo (Figura 4.27.) mientras que
el modo inter-área Itaipú contra el SPI tiende a irse a la izquierda del plano complejo
112
Modo Inter-área Global

j
5.88
6097,2
5.86
6393,7
5.84
6692 5.82
5.8
6992,6 5.78
5.76
5.74
7296,1
5.72
 5.7
-0.16 -0.14 -0.12 -0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02
Figura 4.27. Cambios para el modo de oscilación inter-área global
Análisis de Modal para 7296,1 MW de Exportación de Itaipú.

7296,1 MW de exportación.
(ζ)
1 -1,898045526 1,4621360071 0,20233097138 Local Santiago
y Segredo
2 -2,095993597 1,455092126 0,22345833865 Local Segredo
3 0,0015101326 0,9101180212 -0,00026408121 Inter-área Itaipú
resto
En la Figura 4.29. se apreció que el modo inter-área inestable y crítico para el presente
caso de estudio correspondió al modo inter-área global. Mientras que en la Tabla 4-20
se evidencia que los modos locales no sufrieron variaciones en su amortiguamiento ni
su frecuencia de oscilación, esto se debe a que la potencia que fluía por sus enlaces no
varió a lo largo de los cambios de en la demanda.
113
Modo 2
Modo 1
Modo 3
Modo 4
Figura 4.28. Autovalores asociados a los modos de oscilación electromecánicos
4.4.3 Resultados del Análisis modal para el Sistema de referencia de 11 Barras.
4.4.3.1 Resultados sin AVR

AVR.
1 -0,658935229 1,0967491765 0,095187316804 Local
 j6,89107831 G3 contra G4
2 -0,625761293 1,0622507393 0,093347209057 Local
 j6,67431823 G1 contra G2
3 -0,135938634 0,5403099934 0,040010330623 Inter-área
 j3,39486781 G1, G2 contra
G3 y G4
114
Modo 1
Modo 2
Modo 3
Figura 4.29. Ubicación de los autovalores en el plano complejo sin AVR
El presente sistema contó con tres modos de oscilación electromecánicos, dos de tipo
local y uno de tipo inter-área. Por medio de los autovectores derechos fue posible
determinar que unidades de generación participan en cada modo (ver Figura 4.31.). El
primer modo local comprendió al generador G3 oscilando en contra fase con el
generador G4, el segundo modo local involucra a las unidades G1 oscilando contra G2.
Para el modo inter-área se aprecia las unidades G1 y G2 oscilando contra G3 y G4
respectivamente. Todos fueron modos de oscilación estables, aunque se apreció que el
modo inter-área cuenta con un factor de amortiguamiento menor al 5%, siendo el modo
de oscilación crítico del sistema (ver Tabla 4-21). Se procede a equipar los AVR.
115
Figura 4.30. Variables de estado asociadas a los autovectores derechos
1 2 3

oscilación electromecánicos
4.4.3.2 Resultados con AVR DC1A
Modo 1
Modo 2
Modo 3
Figura 4.32. Ubicación de los autovalores en el plano complejo con AVR
Al incorporar el AVR DC1A a todas las unidades de generación se observó una ligera
disminución del factor de amortiguamiento de los tres modos de oscilación
electromecánicos, y nuevos modos de oscilación correspondientes a modos de control.
El sistema se mantuvo estable y el modo de oscilación critico es el modo inter-área.
116

AVR DC1A.
1 -0,646674825 1,0963499146 0,093465558987 Local
 j6,88856967 G3 contra G4
2 -0,615003742 1,0610234859 0,09186132819 Local
 j6,66660717 G1 contra G2
3 -0,084187843 0,5311686473 0,025217321383 Inter-área
 j3,33743104 G1, G2 contra
G3 y G4
4.4.3.3 Resultados con AVR ST1A
Modo 1
Modo 2
Modo 3
Al incorporar un AVR de tipo ST1A se logró apreciar un modo de oscilación inestable

en el sistema (ver Figura 4.33.). Analizando la Tabla 4-23 se observó que, si bien los
modos de oscilación locales aumentaron su amortiguamiento y frecuencia de oscilación
de manera leve, el modo de oscilación inter-área disminuyó drásticamente su
amortiguamiento hasta el punto de volverse inestable, por lo tanto, es el modo crítico.
117

AVR ST1A.
1 -0,787820638 1,1321964144 0,11007246633 Local
 j7,11379987 G3 contra G4
2 -0,689390363 1,1051563187 0,098794278452 Local
 j6,94390194 G1 contra G2
3 0,0068155905 0,5959756878 -0,00182009626 Inter-área
 j3,74462568 G1, G2 contra
G3 y G4
Este resultado se diferenció en gran medida al obtenido con el AVR de tipo DC1A. En
el cual todos los modos de oscilación electromecánicos para el sistema de corriente
continua presentaron disminución de su amortiguamiento, mientras que en el sistema
ST1A solo disminuyo el modo inter-área.
Además, la disminución del amortiguamiento sobre el modo inter-área fue muy abrupta
para el sistema estático, tanto así que volvió el sistema inestable, efecto que no ocurría
para el caso del sistema DC. Esto se debe a que el sistema estático tiene una respuesta
más rápida y una mayor ganancia K𝐴 que del regulador de corriente continua.
El efecto del valor de K𝐴 fue estudiado en el Sistema de 6 Barras, adicionalmente la

constante de tiempo T𝐴 , encargada de la velocidad de respuesta del regulador, también
influyo en el resultado del sistema, este es menor en el tipo estático por lo cual su
respuesta fue más rápida.
Estudio de los factores de participación
Figura 4.34. Factores de participación para el modo inter-área inestable

118
Los factores de participación mostraron una participación global sobre el modo de

oscilación electromecánico crítico, por lo que se podía tomar en consideración la
adopción de medidas correctivas sobre todas las unidades. Sin embargo, en el presente
estudio se consideraron las medidas sobre las unidades de generación G1 y G3.
4.4.3.4 Medidas Correctivas para Mejorar la Estabilidad del Sistema.
Adición de PSS1A a los generadores G1 y G3

AVR ST1A y PSS.
1 -0,623140251 0,7649502789 0,12857395676 Local
 j4,80632435 G3 contra G4
2 -0,826932884 0,4409911090 0,28597830363 Local
 j2,77082885 G1 contra G2
3 -0,052941814 0,1294256244 0,064965125285 Inter-área
 j0,81320518 G1, G2 contra
G3 y G4
Modo 1
Modo 2
Modo 3
Figura 4.35. Ubicación de los autovalores en el plano complejo con ST1A y PSS.
119
La incorporación de dispositivos tipo PSS1A en las unidades G1 y G3 originó el

desplazamiento de los autovalores a la parte izquierda del eje complejo (ver Figura
4.35.) y con ello se creó un aumento del amortiguamiento sobre los modos de oscilación
electromecánicos. Para el modo inter-área, el cual previamente era inestable, se logró
apreciar en la Tabla 4-24 que ahora posee una parte real positiva y un factor de
amortiguamiento de 6,496% siendo un modo estable y seguro.
4.4.3.5 Cambios Operacionales en el sistema. Aumento de carga en la Barra 9
Para el presente estudio se mantuvo constante la potencia generada por las unidades
G3 y G4 mientras se aumenta la carga 9 a factor de potencia constante, de manera que
G1 y G2 debieron aumentar su producción de potencia para satisfacer el aumento de la
demanda de manera adecuada. Es por ello que se creó un aumento en la potencia de
exportación de la zona 1 a la zona 2 del sistema a través de los enlaces de transmisión.
Todas las unidades mantendrán el respectivo control de la tensión.
4.4.3.5.1 Cambios operacionales con AVR DC1A
Trayectoria de autovalores para aumentos de carga

8
G3 y G4 G1 y G2
7
4
Interarea
3
0
-0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1
120
Inter-área
j
3.2
492,2 3.15
3.1
517,4
3.05
541,2 3
2.95
564,4 2.9
2.85
2.8 585,2
2.75
 2.7
-0.05 -0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0 0.01

En la Figura 4.37.B) se apreció que para los incrementos en la potencia de exportación

del área 1 al área 2 el modo inter-área se trasladó continuamente hacia la parte derecha
del plano complejo, el mismo efecto se aprecia en el modo local entre G1 y G2, pero
en menor proporción. Para el modo local entre G3 y G4 se aprecia el efecto contrario,
pero en menor proporción. Esto se debe a que la potencia que varía en gran medida es
la potencia que fluye por los enlaces del área 1 al área 2.
Análisis modal para caso de 585,2 MW de exportación del área 1 al área 2.

585,2 MW de exportación del Área 1 al Área 2 con AVR DC1A.
1 -0,685639326 1,0856447908 0,1000104171 Local
 j6,82130739 G3 contra G4
2 -0,591056675 1,0567937221 0,088663576107 Local
 j6,64003078 G1 contra G2
3 0,0063459650 0,4391648911 -0,00229979457 Inter-área
 j2,75935439 G1, G2 contra
G3 y G4
121
Modo 1
Modo 2
Modo 3
Figura 4.38. Ubicación de los autovalores en el plano complejo para 585,2 MW de

exportación
Se aprecia que para una potencia de exportación de 585,2 MW apareció un modo de

oscilación inestable, el cual correspondió al modo inter-área según los resultados
mostrados en la Tabla 4-25, este corresponde al modo crítico del presente caso de
estudio e indica que no es posible incrementar la cantidad de energía que se transmite
del área 1 al área 2 debido a que el sistema se vuelve inestable. A continuación, se
estudia el caso de exportación de energía cuando las unidades generadoras poseen el
AVR ST1A y adicionalmente son equipados con PSS G1 y G3.
4.4.3.5.2 Cambios Operacionales con AVR ST1A y PSS1A
Aumento en la potencia exportado del área 1 al área 2 con AVR ST1A y PSS1A en G1
y G3. Se toman en cuentas las mismas consideraciones hechas para el caso del sistema
DC1A con la finalidad de analizar las diferencias y similitudes entre ambos estudios
para los modos de oscilación electromecánicos.
En la Figura 4.38. se apreció que para los incrementos de potencia de exportación del
área 1 al área 2 el modo inter-área se trasladó hacia la parte derecha del plano complejo.
122
El mismo efecto se apreció para el AVR DC1A, sin embargo, en este caso el modo de
oscilación no cruzó el eje imaginario y la rapidez de la variación es mucho menor.
Trayectoria de Autovalores con aumentos de Potencia

transferida
5
4.5
Local G3 y G4
4
3.5
3
2.5
Local G1 y G2 2
1.5
1
Interarea 0.5
0
-0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
Inter-área PSS
0.82
492,2
517,4 0.81
0.8
541,2
0.79
0.78
564,4 0.77
0.76
0.75
0.74
0.73
574,8
0.72
-0.06 -0.05 -0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0

En cuanto a los modos locales se apreció que ambos describieron trayectorias

orientadas a cruzar el eje complejo y se desplazaron con una mayor velocidad,
comportamiento que también difiere del caso DC1A, esto se debe a la diferencia de los
modelos y parámetros de los sistemas de control además del efecto del PSS sobre
dichos modos de oscilación (siendo más acentuado sobre el modo inter-área).
123
Análisis Modal Para 574,8 MW de exportación de potencia

574,8 MW de exportación del Área 1 al Área 2 con AVR ST1A y PSS.
1 -0,575740510 0,6387603148 0,1419991496 Local
 j4,01344942 G3 contra G4
2 -0,794460769 0,5158956094 0,23804736286 Local
 j3,24146771 G1 contra G2
3 -0,032691268 0,1154079564 0,045037600395 Inter-área
 j0,72512957 G1, G2 contra
G3 y G4
Modo 1
Modo 2
Modo 3
En la Figura 4.39. se apreció que ningún modo de oscilación electromecánico cruzó el

eje complejo al tener un AVR de tipo ST1A y PSS1A, mientras que en la Tabla 4-26
se aprecia que para dicha cantidad de potencia de exportación del área 1 al área 2 el
modo inter-área solo consiguió volverse inseguro. No es posible continuar el estudio
con una mayor cantidad de potencia ya que el flujo de potencia no converge, no
124
obstante, se puede apreciar un comportamiento distinto al obtenido por el sistema

DC1A para el modo inter-área.
Para el sistema DC1A el modo inter-área se vuelve inestable para 574,8 MW de

exportación del área 1 al área 2, mientras que para el sistema ST1A con PSS el modo
sigue siendo estable.
3.5
j j
3
492,2 517,4 541,2 564,4 574,8
2.5 585,2
1.5
517,4 564,4 1
492,2 541,2 574,8 0.5
 0
-0.06 -0.05 -0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0 0.01
Figura 4.40. Modo inter-área con DC1A (Rojo) y ST1A con PSS (Morado).
En la Figura 4.40. se logró apreciar mejor lo anterior expuesto, la trayectoria de color

rojo que corresponde al modo inter-área con sistema DC, se dirigió al eje complejo con
mayor velocidad alcanzando la inestabilidad para 574,8 MW, mientras que la
trayectoria de color morado, la cual corresponde al modo inter-área con sistema ST1A
y PSS, se dirige al eje complejo con una menor velocidad, por lo que, bajo las
condiciones estudiadas, no alcanza la inestabilidad. Puede notarse que ambos modos
comenzaron acelerarse con cada aumento de la potencia sin embargo en el caso DC lo
hace con una menor magnitud, aunque teniendo una mayor velocidad.
La razón de que el sistema estático muestre un mejor resultado es debido al buen

desempeño del PSS para aumentar el amortiguamiento de las oscilaciones inter-áreas
del presente sistema.
125
4.4.3.6 Cambios Operacionales para condición de contingencia con AVR ST1A y

PSS1A
En el presente estudio se sometió al sistema a una serie de contingencias para debilitar
la robustez de los enlaces de transmisión 7-8 y 8-9, y con ello afectar al modo inter-
área. Para ello se consideró la misma reactancia equivalente de dichos enlaces, pero
ahora contando con tres líneas en paralelo, luego se dejó fuera de servicio una entre las
barras 7-8 y una entre las barras 8-9 y se efectuó el análisis modal.
Se mantuvo constante la potencia generada por las unidades G3 y G4 mientras se

aumentó la carga 9 a factor de potencia constante, de manera que G1 y G2 debieron
aumentar su producción de potencia para satisfacer los aumentos de la demanda. Se
originó un aumento en la potencia de exportación de la zona 1 a la zona 2 del sistema
a través de los enlaces de transmisión, Esta vez se tuvo una mayor reactancia
equivalente, lo cual presentó un efecto sobre el modo de oscilación inter-área. De nuevo
todas las unidades mantuvieron el respectivo control de la tensión en barras.
La Figura 4.41. mostró las trayectorias que describieron los autovalores para los
aumentos en la potencia de exportación. Se logró ver que la tendencia del modo inter-
área siguió siendo hacia la derecha del plano complejo como en los casos pasados. Los
modos locales describieron trayectorias un poco diferentes a los otros casos. Se apreció
una gran diferencia en la posición de los autovalores para la cantidad de potencia
transferida por los enlaces.
Trayectoria de autovalores para aumentos de carga j

5
4.5
G3 y G4 4
3.5
G1 y G2 3
2.5
2
1.5
1
Interarea0.5
 0
-0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
126
Trayectoria del Modo Inter-área

j
0.78
363,8 0.77
0.76
412,8 0.75
0.74
434,8 0.73
0.72
0.71
0.7
0.69
472,4 0.68
 0.67
-0.045 -0.04 -0.035 -0.03 -0.025 -0.02 -0.015 -0.01 -0.005 0

exportación del Área 1 al Área 2. B) Trayectoria del modo Inter-área
Trayectoria de autovalores para aumentos de carga

j
0.82
492,2 517,4
541,2 0.8
0.78
564,4
0.76
363,8
0.74
412,8
574,8
434,8 0.72
0.7
0.68
472,4

0.66
-0.06 -0.05 -0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0
Figura 4.42. Casos de exportación sin contingencia (rojo) y con contingencia (morado)
En la Figura 4.42. se manifestó que la posición del autovalor es casi la misma para una
condición de 574,8 MW en el caso sin contingencia que para 434,8 MW para el caso
de contingencia, lo que mostró una capacidad de transferencia de potencia mermada en
casi 150 MW, este comportamiento suele ocurrir sobre los sistemas reales afectando
las estrategias de planificación y control de los sistemas.
127
Análisis modal para el caso de 472,4 MW exportados del área 1 al área 2.

contingencia y 472,4 MW de exportación del Área 1 al Área 2.
1 -0,703223648 0,6215007916 0,17723180211 Local
 j3,90500464 G3 contra G4
2 -0,733398671 0,4647811757 0,24357391195 Local
 j2,92030625 G1 contra G2
3 -0,025841304 0,1084317532 0,037902329456 Inter-área
 j0,68129679 G1, G2 contra
G3 y G4
En la Tabla 4-27 se visualizó el efecto de la cantidad de potencia transferida sobre la

reducción de los factores de amortiguamiento de los modos electromecánicos, siendo
más acentuado sobre el modo inter-área. A pesar de tener un factor de amortiguamiento
de 3,790% el modo es estable y además es seguro según los criterios internacionales
para un sistema bajo condición de contingencia.
Modo 1
Modo 2
Modo 3

128
4.4.4 Resultados del Análisis modal para el sistema de referencia de 39 Barras.
4.4.4.1 Resultados sin AVR.

AVR
1 -1,042611617 1,5083775212 0,10935041856 Local
 j9,47741547
2 -0,702818004 1,4191699517 0,078574889146 Local
 j8,91690778
3 -0,655843636 1,386297917 0,075082077025 Local
 j8,71036670
4 -0,667424957 1,2661940876 0,083598672308 Local
 j7,95573208
5 -0,486314277 1,2108938734 0,063788984421 Local
 j7,60827059
6 -0,488373145 1,1025568919 0,070322513568 Local
 j6,92756926
7 -0,422518745 0,9991581372 0,06715069403 Local
 j6,27789572
8 -0,452636732 0,9502045816 0,075597641995 Local
 j5,97031146
9 -0,345296913 0,6058780306 0,090333410139 Inter-área
 j3,80684394
Para el presente sistema se obtuvieron nueve modos de oscilación electromecánicos de

los cuales solo uno es de tipo Inter-área (Modo 9), el resto son de tipo Locales. El
sistema es estable, como se consiguió apreciar en la Figura 4.44. ningún modo se
encuentra en la parte derecha del semiplano complejo. Además, como se apreció en la
Tabla 4-28 todos los autovalores asociados a cada modo de oscilación poseen un factor
de amortiguamiento mayor al 5% por lo que el sistema en un inicio también es seguro,
es decir, el sistema carece de modos de oscilación críticos.
El modo de oscilación Inter-área cuenta con cierta particularidad y es que el generador

G1 correspondiente a la red equivalente del sistema de New York oscila en contra fase
129
del resto de las unidades del sistema (ver Figura 4.45.), es decir, dicho modo inter-área
mostró a los sistemas de New York y New England oscilando el uno contra el otro.
Modo 3
Modo 2 Modo 5
Modo 1 Modo 4 Modo 7
Modo 6
Modo 8
Modo 9
Figura 4.44. Ubicación de los autovalores en el plano complejo sin AVR
1 2 3
4 5 6
130
7 8 9
oscilación electromecánicos
4.4.4.2 Resultados con AVR ST1A.

AVR
8 -0,168711194 0,9502311943 0,028246290972 Local
 j5,97047867
9 -0,108565239 0,5990192870 0,028832979316 Inter-área
 j3,7637491
Modo 3 Modo 7
Modo 4
Modo 6 Modo 8
Modo 9
Figura 4.46. Ubicación de los autovalores en el plano complejo con AVR ST1A
131
Con la incorporación de los AVR modelo ST1A en las diez unidades de generación se
observó nuevamente que el sistema se mantuvo estable frente a pequeñas
perturbaciones. Sin embargo, no cumplió con los criterios de seguridad establecidos.
Los modos 8 y 9 presentaron factores de amortiguamiento de 2,82% y 2,88%
respectivamente, ambos menores al 5% deseado. El modo 8 se cataloga como el modo
de oscilación crítico del sistema, pero para los posteriores estudios se estudiarán tanto
el modo 8 como 9 por tener valores de amortiguamiento muy similares.
Análisis de los factores de Participación
Figura 4.47. Factores de participación asociados a los modos de oscilación 8 y 9

Para la Figura 4.47. se observaron los factores de participación asociados a los modos
de oscilación electromecánicos 8 y 9 respectivamente. Los cuales se asociaron en gran
medida a las variables de estado de tipo electromecánica de los generadores G38, G34,
G32 y G31 para el modo 8, y los generadores G38, G33, G34 y G39 para el modo 9.
4.4.4.3 Medidas Correctivas para mejorar la Estabilidad del Sistema.
La incorporación de dispositivos PSS con parámetros típicos especificados en las

referencias no son capaces de amortiguar de manera adecuada los modos de oscilación
inseguros, esto se debe a que se requieren valores más específicos en los PSS para
cumplir la función deseada. lo anteriormente dicho se logra con métodos de
sintonización de PSS, los cuales se encuentran fuera de los objetivos y alcances del
132
presente trabajo. Es por ello que no se consideró la incorporación de dichos dispositivos

en el actual sistema.

reducción de la ganancia K𝐴 del AVR
8 -0,349980352 0,9489755964 0,05859518316 Local
 j5,96258952
9 -0,212985949 0,5905692845 0,057304139779 Inter-área
 j3,71065625
Por otra parte, la medida para mejorar el amortiguamiento de aquellos modos inseguros
fue la disminución de la ganancia K𝐴 del AVR cuyos resultados se muestran a
continuación.
Cambios de la ganancia KA j
7
140 160 180 200
6
Local
5
Inter-área
4
140 160 180 200 3
 0
-0.4 -0.35 -0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0
Figura 4.48. Trayectoria de autovalores para la reducción de K𝐴
La medida aplicada mostró que todos los modos de oscilación aumentan su factor de
amortiguamiento ante la reducción de la ganancia K𝐴 del regulador (ver Figura 4.48.).
Dicha medida ahora vuelve seguros ambos modos de oscilación cuyos factores de
amortiguamiento antes eran menores al 5%. Por otra parte, también se observó que el
modo de oscilación 8 ahora presenta un factor de amortiguamiento menor al modo 9;
ambos modos seguirán bajo estudio en los próximos casos (ver Tabla 4-30).
133
Modo 2 Modo 5
Modo 1
Modo 3 Modo 7
Modo 4
Modo 6
Modo 8
Modo 9
Figura 4.49. Ubicación de los autovalores en el plano complejo para K𝐴 =140
4.4.4.4 Cambios Operacionales del Sistema.
Para el presente caso se mantuvo constante la cantidad de generación dada por las
unidades G30 hasta el G38 respectivamente, se mantuvo constante la carga en la barra
39 mientras se incrementa la demanda de las cargas en las demás barras del sistema
manteniendo su factor de potencia constante. Esto con la finalidad de que el generador
G39 abastezca ahora dichos aumentos de demanda y con ellos brindar un caso de
estudio que muestre, en un sistema más completo y más cercano a los sistemas reales,
los efectos de aumentar la cantidad de potencia de exportación de un sistema con
amplia capacidad de generación (New York) a un sistema con capacidad de generación
limitada mientras su demanda incrementa.
134

Modo 6
Modo 2
Modo 4 Modo 7
Modo 8
Modo 9
Figura 4.50. Ubicación de los autovalores para 2701 MW de exportación
Cambios de Potencia en Exportación

j
1820,4 7
929,8
2446,3 6
-171
Local
2701 1820,4 5
2446,3
4 2701
929,8
290,6 Inter-área
-171 3
 0
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2
Figura 4.51. Trayectoria de los autovalores para cambios en la energia exportada
Se consiguió apreciar una gran cantidad de resultados en el presente estudio. En primer

lugar, se mostró que para una cantidad de 2701 MW de energía exportada del generador
135
G1 (sistema New York) al resto de las barras de la red (sistema New England) el
sistema se volvió inestable (ver Figura 4.50. y 4.51.). La inestabilidad es producto del
amortiguamiento negativo del modo de oscilación electromecánico Inter-área.
En segundo lugar, la paridad en el factor de amortiguamiento entre los modos 8 y 9 que

se mantuvo constante en los casos previos se pierde de manera abrupta (ver Figura
4.51.). Este efecto se debe a que se encontraba variando en gran medida la potencia que
relaciona a las dos áreas del sistema. La sección de color rojo de la curva del modo
inter-área indica que para un intervalo de potencia de 290,6 MW hasta 2446,3 MW el
modo de menor factor de amortiguamiento es el local, siendo el modo critico bajo esas
condiciones de energía exportada. Para valores superiores de energía el modo inter-
área es quien pasó a reducir su amortiguamiento hasta hacerse inestable.

2701 MW de exportación del equivalente al resto del sistema
8 -0,409661327 0,8881217403 0,073215904851 Local
 j5,58023347
9 0,0828919794 0,5582248611 -0,023626653833 Inter-área
 j3,50743024
En tercer lugar, se visualizó en la Figura 4.51. que el modo Inter-área describe una
trayectoria no vista en los estudios de los sistemas anteriores. Este modo con el
aumento de la carga inicial comenzó a desplazarse a la izquierda del plano complejo,
sin embargo, para los aumentos superiores a 929,8 MW cambió su trayectoria y se
dirigió de manera acelerada a la derecha del plano complejo hasta volverse inestable.
Este comportamiento se debió a la potencia que fluye inicialmente de un área a otra.

Ya que al inicio los generadores del sistema New England tenían la capacidad de
abastecer la demanda local y enviar 171 MW a las barras del sistema New York, al
efectuar el aumento de la demanda el sentido del flujo de potencia cambió y el sistema
de New York comenzó a enviar energía al sistema New England estresando cada vez
más los enlaces y volviendo inestable al modo oscilatorio inter-área (Tabla 4-31).
136
CAPÍTULO V
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.
5.1 Conclusiones
En el presente trabajo se desarrolló el análisis de estabilidad de pequeña señal para un

conjunto de sistemas eléctricos de potencia de referencia mediante el análisis modal.
La herramienta computacional DIgSilent PowerFactory mostró ser una herramienta
muy versátil, fácil de utilizar y muy poderosa a la hora de efectuar el análisis modal de
sistemas de potencia. Las diversas funciones y módulos del programa permitieron
modelar en detalle no solo las máquinas síncronas, sino también su respectivo sistema
de control de la excitación y PSS otorgando así una gran precisión en los resultados
obtenidos.
De manera particular cada sistema mostro cierta cantidad de modos de oscilación

electromecánicos, cuyo número correspondía a N-1 la cantidad de generadores totales
(incluyendo las redes equivalentes) de la red eléctrica.
Los modos de oscilación electromecánicos obtenidos para todos los sistemas de

referencia del presente estudio, son del mismo tipo presentado en el reporte técnico
PES-TR18. Adicionalmente se incorporaron diversos escenarios de operación, los
cuales no fueron contemplados en el reporte técnico. Esto se realizó con la finalidad de
mostrar un estudio en el cual se estimulan los modos de oscilación inter-áreas. Uno de
los escenarios que se destaca es el aumento de carga en barras especificas del sistema.
El sistema de 6 barras presentó tres modos de oscilación, uno inter-área, uno local y
uno intra-planta. El modo critico fue el inter-área en el caso de incorporación del AVR
y para el caso de aumento de la carga. Por otra parte, se apreció un modo de control
pernicioso debido a los PSS no sintonizados. La reducción de la ganancia K𝐴 bastó para
volver seguro dicho modo y el efecto se extendió a los modos electromecánicos.
137
El sistema de 7 barras presentó dos modos de oscilación local y dos inter-área. El modo
criticó en casi todos los escenarios bajo estudio fue el modo inter-área denominado
modo “Global”, el cual involucraba las máquinas de la red de 765 kV oscilando contra
las tres máquinas de la red de 500 kV. Únicamente se incorporó un dispositivo PSS al
generador Itaipú, el cual mostraba tener la mayor contribución relativa en el modo de
oscilación, dada por los factores de participación. La medida correctiva fue efectiva
para aumentar el amortiguamiento del modo luego de equiparse con los AVR
respectivos.
Para el sistema de 11 barras quedó en evidencia que la influencia de los reguladores de

tensión de acción lenta y baja ganancia no causaban un efecto nocivo para el sistema.
Al mismo tiempo se observó que los reguladores de acción rápida y alta ganancia si
contribuyeron con la inestabilidad de pequeña señal de los modos de oscilación
electromecánicos. Sin embargo, la incorporación de dispositivos PSS solventaba el
problema causado por este tipo de reguladores.
El sistema de 39 barras simuló un caso en el cual un área no era capaz de abastecer un

aumento de su demanda local y necesitaba importar potencia de un área a la que
inicialmente suministraba energía. Para este caso se evidenció que el modo de
oscilación inter-área variaba su trayectoria en función de la cantidad de potencia que
fluía por los enlaces y era independiente de la dirección del flujo de potencia. Se
observó que las máquinas del área de New England oscilaban en contra fase de la
máquina que representaba el equivalente del área de New York.
De manera general quedó en evidencia que los sistemas de regulación de tensión de

acción rápida, alta ganancia y sin la incorporación de PSS comprometen en gran
medida la estabilidad de pequeña señal de cualquier sistema, incorporando modos de
oscilación inestables o disminuyendo el amortiguamiento de los modos de oscilación
electromecánicos naturales.
138
La presencia de oscilaciones electromecánicas con poco amortiguamiento limita la

transferencia de potencia entre área de un SEP, por lo cual se debe tomar en cuenta a
la hora de definir medidas de operación e incluso considerar acciones de planificación.
La incorporación de PSS a los sistemas bajo estudio mostró ser una buena medida para
aumentar el factor de amortiguamiento de modos pobremente amortiguados,
independientemente de que fuesen por características naturales o por la influencia de
los AVR en las unidades de generación. Esta medida permite aumentar notablemente
la cantidad de potencia que puede ser exportada de un área del sistema a otra sin
comprometer la estabilidad.
Se logró observar que la seguridad de los sistemas dependía en gran medida del estado
de la red de transmisión, es decir, a medida que se presentaban contingencias en el
sistema, la red de transmisión se hacía menos robusta, y por lo tanto más vulnerable a
la aparición de modos oscilatorios poco amortiguados. Esto limitaba la cantidad de
potencia que podía transmitirse por los enlaces, resultando en un riesgo potencial para
el sistema si este se encontraba en un punto de operación de alta carga previo a la
contingencia.
El análisis modal otorgó resultados muy fáciles de comprender a la hora de desarrollar

estrategias para atacar las debilidades de los sistemas. Los factores de participación
señalaron cuales eran las variables de estado que poseen mayor contribución en los
modos de oscilación electromecánicos, y por lo tanto mostraron cuales eran los
generadores que debían ser objetos de estudios para mejor el amortiguamiento de
dichos modos, ya sea efectuando ajustes en los respectivos reguladores de excitación o
considerando la incorporación de dispositivos PSS.
139
5.2 Recomendaciones
- Determinar el comportamiento del sistema para perturbaciones transitorias con los

ajustes de los reguladores y PSS mostrados en el trabajo, para tener un resultado
global de cada sistema en términos de la estabilidad angular.
- Complementar el presente estudio con el análisis dinámico de los sistemas en el
dominio del tiempo.
- Complementar el estudio con el análisis del desempeño de las nuevas técnicas y
métodos de sintonización de PSS para evaluar su impacto en el amortiguamiento
de oscilaciones electromecánicas en los SEP.
- Considerar la implementación de dispositivos FACTS para evaluar su influencia en
las oscilaciones electromecánicas en los SEP bajo estudio.
- Emplear los sistemas de prueba estudiados en el presente trabajo para verificar el
desempeño de los nuevos ajustes y métodos de sintonización de AVR y PSS al
implementar sobre sistemas reales.
- Evaluar la influencia de diversos reguladores de velocidad en conjunto con los
respectivos reguladores de excitación sobre los sistemas estudiados.
- Incorporar los dos últimos sistemas de referencia del reporte técnico PES-TR18 en
el análisis de estabilidad de pequeña señal mediante el uso de DIgSilent
PowerFactory.
140
REFERENCIAS.
- Agudelo, V. y Parra, D. (2008). Control de Oscilaciones Electromecánicas en

Sistemas Eléctricos de Potencia Usando el Análisis Modal. Trabajo de Titulación.
Universidad Tecnológica de Pereira. Pereira, Ecuador.
- Andersson, G. (2003) Dynamics and Control of Electric Power Systems. EEH-Power

Systems Laboratory. Zürich, Suiza.
- Argüello, G. y Hermógenes F. (2005). Estudio de Estabilidad de Pequeña Señal en el

Sistema Nacional Interconectado Aplicando el Método de Análisis Modal. Revista XIX
jornadas en ingeniería eléctrica y electrónica. JIEE, Vol 19. 2005. Quito, Ecuador.
- Arias, F. (2012) El Proyecto de Investigación. Episteme. Sexta Edición. Caracas,

Venezuela.
- Biteznik, C. (2015). Modelado Lineal de Sistemas de Potencia. Aplicación al Análisis

de Estabilidad de Pequeña Señal. Tesis Doctoral, Universidad Nacional de la Plata,
Buenos Aires, Argentina.
- Calderon, J. (2007). Análisis Modal de Oscilaciones Electromecánicas en Sistemas

Eléctricos de Potencia. Revista Ingeniería, Investigación y Tecnología, Vol IX No.4.
2008.
- DIgSilent PowerFactory (2013). Manual del usuario. Versión 15.1. Gomaringen,

Alemania.
- Gamarra, F. (2011). Origen y análisis de Oscilaciones Electromecánicas en Sistema

Eléctricos de Potencia. Revista CONIMERA XVII, Primera edición digital.
- Gibbard, M.; Pourbeik, P. and Vowles, D. (2015). Small-Signal Stability, Control and
Dynamic Performane of Power Systems. University of Adelaide Press. Adelaide,
Australia.
141
- Hurtado, J. (2000). Metodología de la Investigación Holística. Tercera Edición.

Fundación Sipal. Caracas, Venezuela.
- IEEE/CIGRE Joint Task Force on Stability Terms and Definitions (2004). Definition
and Classification of Power System Stability. IEEE TRANSACTIONS ON POWER
SYSTEMS, VOL. 19, NO. 2.
- IEEE. Benchmark Systems for Small-Signal Stability Analysis and Control. Web Site
Data Base. Retrieved from http://www.sel.eesc.usp.br/ieee/
- IEEE Std 1110-2002 IEEE Guide for Synchronous Generator Modelling Practices
and Applications in Power System Stability Analyses. Power Engineering Society
(2007).
- IEEE Std 421.2-2014 IEEE Guide for Identification, Testing, and Evaluation of the
Dynamic Performance of Excitation Control Systems. Power and Energy Society.
(2014).
- IEEE Std 421.5-2016 IEEE Recommended Practice for Excitation System Models for
Power System Stability Studies. Power and Energy Society (2016).
- IEEE Task Force on Benchmark Systems for Stability Controls (2017). Benckmark
Models for the Analysis and Control of Small-Signal Oscillatory Dynamics in Power
Systms. IEEE TRANSACTIONS ON POWER SYSTEMS.
- IEEE TECHNICAL REPORT (2012). Identification of Electromechanical Modes in

Power Systems. IEEE Power & Energy Society, PES-TR15.
- IEEE TECHNICAL REPORT (2015). Benchmark Systems for Small-Signal Stability

Analysis and Control. IEEE Power & Energy Society, PES-TR18.
- Klein, M.; Rogers, G. and Kundur, P. (1991) A Fundamental Study of Inter-Area

Osciallations in Power Systems. IEEE TRANSACTIONS ON POWER SYSTEMS, VOL.
6, No 3.
142
- Kundur, P. (1994). Power System Stability and Control. McGraw Hill. New York,
USA.
- Mejía, C. (2013) Análisis de Pequeña Señal de Sistemas de Excitación Tipo Estáticos

de Generadores Sincrónicos Usando el Programa Computacional DIgSilent Power
Factory. Trabajo de Titulación. Escuela Politécnica Nacional. Quito, Ecuador.
- Nair, D. and Murty, M. (2016) Modal Analysis of Power System and Study of
Oscillatory Instability. IEEE 2nd INTERNATIONAL CONFERENCE ON APPLIED
AND THEORETICAL COMPUTING AND COMMUNICATION TECHNOLOGY.
- Ogata, K. (2010). Ingeniería de Control Moderna (Quinta edición). Person Education.

Madrid.
- Paserba J. (1997) Control of Power system Oscillations. IFAC Control of Power

Systems and Power Plants.
- Plan de Desarrollo del Sistema Eléctrico Nacional (PDSEN) 2013-2019. Gaceta

oficial de la República Bolivariana de Venezuela N° 6.118 extraordinario, 4 diciembre,
2013.
- Ramírez, J. (2014) Análisis de Modos de Oscilación y Amortiguamiento en Sistemas

Eléctricos de Potencia. Trabajo de Maestría. Universidad Autónoma de Nuevo León.
Monterrey, México.
- Sánchez, F. (1988) Oscilaciones Electromecánicas en Sistemas de Potencia. Trabajo

de Maestría. Universidad Autónoma de Nuevo León. Monterrey, México.
- Sánchez, F. (1997) Análisis y Control de Oscilaciones Electromecánicas en Sistemas

Eléctricos de Potencia. Tesis Doctoral. Universidad Autónoma de Nuevo León.
Monterrey, México.
143
ANEXOS A.
Datos de elementos de los SEP en estudio.
Los datos mostrados en el siguiente ANEXO provienen de del reporte técnico PES-
TR18, salvo aquellos datos en que se indique lo contrario.
- Sistema 6 Barras (3-MIB)

Tabla A.1. Datos de los Transformadores de potencia
Barra inicial Barra final R (pu) X (pu) MVA Base Tap
1 4 0 0,10 1560 1
2 4 0 0,10 1560 1
3 5 0 0,09968 890 1
Tabla A.2. Datos de las líneas de Transmisión

Barra inicial Barra Final R(ohm/km) X(ohm/km) B(μЅ/km)
4 5 0 90 0
5 6 0 300 0
Tabla A.3. Datos de los Generadores Síncronos de Polos Cilíndricos

Parámetros
Descripción Símbolo Valor Unidad
Potencia Aparente M Base 890 MVA
Constante de tiempo de circuito abierto T’do 5,30 S
transitoria de eje Directo
Constante de tiempo de circuito abierto T’’do 0.048 S
subtransitoria de eje directo
Constante de tiempo de circuito abierto T’qo 0,62 S
transitoria de eje de Cuadratura
Constante de tiempo de circuito abierto T’’qo 0.066 S
subtransitoria de eje de cuadratura
Inercia H 3,90 MW.s/MVA
Velocidad de amortiguamiento D 0 Pu
Reactancia síncrona de eje directo Xd 1,72 Pu
Reactancia síncrona de eje de cuadratura Xq 1,679 Pu
Reactancia transitoria de eje directo X’d 0,488 pu
Reactancia transitoria de eje de X’q 0,80 pu
cuadratura
Reactancias subtransitorias X’’d=X’’q 0,337 pu
Reactancia de dispersión Xl 0,266 pu
Factor de saturación de tensión 1.0 pu S(1.0) 0,0001 -
144
Tabla A.4. Datos de los Generadores Síncronos de Polos Salientes

Parámetros
Potencia Aparente M Base 1560 MVA
Constante de tiempo de circuito abierto de T’do 5,10 S
eje Directo
Constante de tiempo de circuito abierto T’’do 0.060 S
Constante de tiempo de circuito abierto T’’qo 0.094 S
Inercia H 4.50 MW.s/MVA
Velocidad de amortiguamiento D 0 Pu
Reactancia síncrona de eje directo Xd 0.89 Pu
Reactancia síncrona de eje de cuadratura Xq 0.66 Pu
Reactancia transitoria de eje directo X’d 0,36 pu
Reactancias subtransitorias X’’d=X’’q 0,29 pu
Reactancia de dispersión Xl 0,28 pu
Tabla A.5. Datos del Sistema de Excitación SCRX

Parámetros
Reducción de Ganancia Transitoria T𝐴 /T𝐵 1 S
Constante de tiempo TGR del numerador de T𝐵 1 S
bloque 2
Ganancia de estado estático del AVR K𝐴 150 Pu
Constante de tiempo equivalente del AVR T𝐸 0.05 Pu
Salida mínima del AVR V𝑅 min -5 Pu
Salida máxima del AVR V𝑅 max 5 Pu
Opción de suministro de Potencia de Excitación Cswitch 1 -
Tabla A.6. Datos de Cargas

Barra de Carga Parámetros ZIP de carga
Barra P (MW) Q (MVAr) P Q
4 1400 100 80% I; 20% Z 100% Z
5 2000 100 100% P 100% Z
6 10000 2000 100% P 100% P
145
Tabla A.7. Datos de PSS1A

Parámetros
Ganancia del PSS Ks 5 Pu
Constante de Tiempo del Transductor T𝑟 0 Pu
Constante de Tiempo del Washout Tw 15 S
Constante de Tiempo del Numerador del Primer T1 0,05* S
Bloque Adelanto-Atraso
Constante de Tiempo del Denominador del T2 0,02* S
Primer Bloque Adelanto-Atraso
Constante de Tiempo del Numerador del T3 1,5* S
Segundo Bloque Adelanto-Atraso
Constante de Tiempo del Denominador del T4 2,7* S
Coeficiente del Denominador de Segundo Orden A1 0 -
*Valores considerados fuera del reporte técnico PES-TR18. Fueron estimados por el autor
- Sistema 7 Barras (Brazillian)

Tabla A.8. Datos de Transformadores de potencia, sobre una base de 1000MVA
Barra inicial Barra final R(Ω) X(%) Tap
5 6 0 3,9 1.0
Tabla A.9. Datos de Líneas de Transmisión

Barra inicial Barra final R (Ω/km) X (Ω/km) B (μЅ/km)
1 3 0,75 9,5 0,0
1 5 4,75 61,25 0,0
2 3 1,25 19 0,0
2 5 3,75 56,25 0,0
4 6 1,69715 42,95552 0,0
6 7 2,3409 33,35783 0,0

Barra P (MW) Q (MVAr)
1 2405,0 -467,0
2 692,3 -184,0
3 688,2 -235,0
4 62,6 24,3
5 845,8 -9,2
6 -4,9 79,8
7 2884,0 -196,0
146
Tabla A.11. Datos Compensación Reactiva en Derivación

Barra Nombre de la Barra kV Base G-Shunt (MW) B-Shunt (MVAr)
1 FOZ AREIA 500,0 0,0 179,2
2 S. SANTIAGO 500,0 0,0 149,1
3 S. SEGREDO 500,0 0,0 114,2
4 ITAIPU 765,0 0,0 36,8
5 IVAIPORA 500,0 0,0 33,0
6 IVAIPORA 765,0 0,0 2142,0
7 RED EQUIVALENTE 765,0 0,0 42,0
Tabla A.12. Datos de Generadores Síncronos

Parámetros Barras
Descripción Símbolos Unidad 1 Foz Areia
Potencia nominal Aparente M Base MVA 1900
Constante de tiempo de circuito abierto T’do s 5,0
transitoria de eje directo
Constante de tiempo de circuito abierto T’’do s 0,053
Constante de tiempo de circuito abierto T’’qo s 0,123
Inercia H MW.s/MVA 4,5
Velocidad de amortiguamiento D pu 0,0
Reactancia síncrona de eje directo Xd Pu 0,85
Reactancia síncrona de eje de Xq Pu 0,7
cuadratura
Reactancia transitoria de eje directo X’d Pu 0,3
Reactancias subtransitorias X’’q=X’’q Pu 0,2
Reactancia de Dispersión Xl Pu 0,15
Factor de saturación a tensión de 1,0 pu S(1,0) - 0,001
Corriente de campo nominal I𝐹𝐷 rated pu 1,66
147
(Continuación de la Tabla A.12.)

Parámetros Barras
Símbolos Unidad 2 S. 3 S. 4 Itaipu 7 Red
Santiago Segredo Equivalente
M Base MVA 1400 1944 6633 6000
T’do s 5,0 5,0 7,6 8,0
T’’do s 0,053 0,06 0,09 0,09
T’’qo s 0,123 0,09 0,19 0,2
H MW.s/MVA 4,5 4,5 5,07 5,0
D pu 0,0 0,0 0,0 0,0
Xd Pu 0,85 0,88 0,9 1,0
Xq Pu 0,7 0,69 0,68 0,7
X’d Pu 0,3 0,3 0,3 0,3
X’’q=X’’q Pu 0,2 0,2 0,24 0,25
Xl Pu 0,15 0,15 0,18 0,18
S(1,0) - 0,001 0,001 0,001 0,001
S(1,2) - 0,01 0,01 0,01 0,01
IFDrated pu 1,66 1,68 1,7 1,79
Tabla A.13. Datos de Sistema de Excitación SEXS

Parámetros
Ganancia Transitoria TGR bloque 1 T𝐴 /T𝐵 1 -
Constante de tiempo TGR del T𝐵 1 S
denominador del bloque 1
Ganancia de la excitatriz K𝐴 30 Pu
Constante de tiempo de la excitatriz T𝐸 0.05 s
Salida mínima del AVR Emin -4 Pu
Salida máxima del AVR Emax 5 Pu

Parámetros
Constante de Tiempo del Numerador del Primer T1 0,52 S
Constante de Tiempo del Denominador del T2 0,065 S
Constante de Tiempo del Numerador del T3 0,52 S
148

- Sistema 11 Barras (Kundur)

Tabla A.15. Datos de Transformadores
Barra de inicio Barra final R (Ω) X (%) MVA Base Tap
1 5 0 15 900 1
2 6 0 15 900 1
3 11 0 15 900 1
4 10 0 15 900 1

Barra de inicio Barra final R ( Ω/km) X (Ω) B (μЅ/km) Longitud (km)
5 6 0,50 5,0 2,1875 25
5 6 0,50 5,0 2,1875 25
6 7 0,30 3,0 0,5833 10
6 7 0,30 3,0 0,5833 10
6 7 0,30 3,0 0,5833 10
7 8 1,10 11,0 19,2500 110
7 8 1,10 11,0 19,2500 110
8 9 1,10 11,0 19,2500 110
8 9 1,10 11,0 19,2500 110
9 10 0,30 3,0 0,5833 10
9 10 0,30 3,0 0,5833 10
9 10 0,30 3,0 0,5833 10
10 11 0,50 5,0 2,1875 25
10 11 0,50 5,0 2,1875 25
Tabla A.17. Datos de Cargas Tabla A.18. Datos de Capacitores Shunt

Barra P (MW) Q (MVAr) Barra Q (MVAr)
7 967 100 7 200
9 1767 100 9 350
Tabla A.19. Datos de Generadores Síncronos

Parámetros
Descripción Símbolos Unidad Valor
Potencia nominal Aparente M Base MVA 666,7
Constante de tiempo de circuito abierto T’do s 8,0
transitoria de eje directo
149
Constante de tiempo de circuito abierto T’qo s 0,4

transitoria de eje de cuadratura
Constante de tiempo de circuito abierto T’’do s 0,03
Constante de tiempo de circuito abierto T’’qo s 0,05
Inercia H MW.s/MVA **
Velocidad de amortiguamiento D pu 0,0
Reactancia síncrona de eje directo Xd Pu 1,8
Reactancia síncrona de eje de cuadratura Xq Pu 1,7
Reactancia transitoria de eje directo X’d Pu 0,3
Reactancia transitoria de eje directo X’q pu 0,55
Reactancias subtransitorias X’’q=X’’q Pu 0,25
Reactancia de Dispersión Xl Pu 0,20
** H=6,5 para G1 y G2, H=6,175 para G3 y G4.
Tabla A.20. Sistema de excitación DC1A

Parámetros
Constante de tiempo del transductor de Tensión T𝑅 0,05 s
Ganancia de estado estático del AVR K𝐴 20 pu
Constante de tiempo equivalente del AVR T𝐴 0,055 s
Constante de tiempo TGR del denominador del T𝐵 0 s
bloque 1
Constante de tiempo TGR del numerador del T𝐶 0 s
bloque 2
Salida Máxima del AVR V𝑅 max 5 pu
Salida Máxima del AVR V𝑅 min -3 pu
Constante de tiempo de realimentación del K𝐸 1 pu
Excitador
Constante de tiempo del Excitador T𝐸 0,36 s
Ganancia de realimentación del Estabilizador K𝐹 0,125 pu
Constante de tiempo de realimentación del T𝐹1 1,8 s
Estabilizador
Punto de saturación del excitador 1 E1 3 pu
Factor de saturación del excitador en el punto 1 S𝐸 (E1) 0,1 -
Punto de saturación del excitador 2 E2 4 pu
Factor de saturación del excitador en el punto 2 S𝐸 (E2 ) 0,3 -
150
Tabla A.21. Sistema de excitación ST1A

Parámetros
Constante de tiempo del transductor de tensión T𝑅 0,01 s
Error de tensión máximo VImax 99 pu
Error de tensión mínimo VImin -99 pu
Constante de tiempo TGR del numerador del T𝐶 1 s
bloque 1
Constante de tiempo TGR del denominador del T𝐵 10 s
bloque 1
Constante de tiempo TGR del numerador del T𝐶1 0 s
bloque 2
Constante de tiempo TGR del denominador del T𝐵1 0 s
bloque 1
Ganancia de estado estático del AVR K𝐴 200 pu
Constante de tiempo equivalente del puente T𝐴 0 s
rectificador
Salida Máxima del AVR VAmax 4 pu
Salida Mínima del AVR VAmin -4 pu
Salida máxima del puente rectificador VRmax 4 pu
Salida mínima del puente rectificador VRmin -4 pu
Factor de conmutación para el puente KC 0 pu
rectificador
Ganancia de retroalimentación del KF 0 pu
Estabilizador
Constante de tiempo de retroalimentación del T𝐹 1 s
Estabilizador
Limitador de Ganancia de la corriente de K 𝐿𝑅 0 pu
Campo
Limitador de la corriente de campo Instantáneo I𝐿𝑅 3 pu

Parámetros
Constante de Tiempo del Numerador del Primer T1 0,05 S
151
Constante de Tiempo del Numerador del T3 3 S

- Sistema 39 Barras (New England)

Tabla A.23. Datos de Transformadores sobre una base de 100MVA
Bus inicial Barra final R (pu) X (pu) Tap
6 31 0 0,025 1,007
10 32 0 0,02 1,007
19 33 0,0007 0,0142 1,007
20 34 0,0009 0,018 1,009
22 35 0 0,0143 1,025
23 36 0,0005 0,0272 1
25 37 0,0006 0,0232 1,025
2 30 0 0,0181 1,025
29 38 0,0008 0,0156 1,025
12 11 0,0016 0,0435 1,006
12 13 0,0016 0,0435 1,006
19 20 0,0007 0,0138 1,006

Barra P (MW) Q (MVAr)
3 322.0 2.4
4 500.0 184.0
7 233.8 84.0
8 522.0 176.0
12 7.5 88.0
15 320.0 153.0
16 329.4 32.3
18 158.0 30.0
20 628.0 103.0
21 274.0 115.0
23 274.5 84.6
24 308.6 -92.2
25 224.0 47.2
26 139.0 17.0
27 281.0 75.5
28 206.0 27.6
152
29 283.5 26.9
31 9,2 4,6
39 1104,0 250,0

Barra inicial Barra final R (pu) X (pu) B (pu)
1 2 0,0035 0,0411 0,6987
1 39 0,001 0,025 0,75
2 3 0,0013 0,0151 0,2572
2 25 0,007 0,0086 0,146
3 4 0,0013 0,0213 0,2214
3 18 0,0011 0,0133 0,2138
4 5 0,008 0,0128 0,1342
4 14 0,0008 0,0129 0,1382
5 6 0,0002 0,0026 0,0434
5 8 0,0008 0,0112 0,1476
6 7 0,0006 0,0092 0,113
6 11 0,0007 0,0082 0,1389
7 8 0,0004 0,0046 0,078
8 9 0,0023 0,0363 0,3804
9 39 0,001 0,025 1,2
10 11 0,0004 0,0043 0,0729
10 13 0,0004 0,0043 0,0729
13 14 0,0009 0,0101 0,1723
14 15 0,0018 0,0217 0,366
15 16 0,0009 0,0094 0,171
16 17 0,0007 0,0089 0,1342
16 19 0,0016 0,0195 0,304
16 21 0,0008 0,0135 0,2548
16 24 0,0003 0,0059 0,068
17 18 0,0007 0,0082 0,1319
17 27 0,0013 0,0173 0,3216
21 22 0,0008 0,014 0,2565
22 23 0,0006 0,0096 0,1846
23 24 0,0022 0,035 0,361
25 26 0,0032 0,0323 0,513
26 27 0,0014 0,0147 0,2396
26 28 0,0043 0,0474 0,7802
26 29 0,0057 0,0625 1,029
28 29 0,0014 0,0151 0,249
153
Tabla A.26. Datos de Generadores Síncronos sobre la base de potencia nominal de

cada unidad
Gen. H X´´d X’d X’q Xd Xq T’do T’qo Xl
1 5 0,004 0,6 0,8 2 1,9 7 0,7 0,3
2 3,03 0,050 0,697 1,7 2,95 2,82 6,56 1,5 0,35
3 3,58 0,045 0,531 0,876 2,495 2,37 5,7 1,5 0,304
4 2,86 0,035 0,436 1,66 2,62 2,58 5,69 1,5 0,295
5 4,33 0,089 0,792 0,996 4,02 3,72 5,4 0,44 0,324
6 3,48 0,040 0,5 0,814 2,54 2,41 7,3 0,4 0,224
7 2,64 0,044 0,49 1,86 2,95 2,92 5,66 1,5 0,322
8 2,43 0,045 0,57 0,911 2,9 2,8 6,7 0,41 0,28
9 3,45 0,045 0,57 0,587 2,106 2,05 4,79 1,96 0,298
10 4,2 0,025 0,31 0,08 1 0,69 10,2 0 0,125
***Para todas las unidades: T’’do = 0,05 y T’’qo = 0,035
Tabla A.27. Datos de Sistema de Excitación ST1A

Gen. TR K𝐴 T𝐴 T𝐵 T𝐶 Vset E𝐹𝐷 max E𝐹𝐷 min
1 0,01 200,0 0,015 10,0 1,0 10,300 5,0 -5,0
2 0,01 200,0 0,015 10,0 1,0 0,982 5,0 -5,0
3 0,01 200,0 0,015 10,0 1,0 0,9831 5,0 -5,0
4 0,01 200,0 0,015 10,0 1,0 0,9972 5,0 -5,0
5 0,01 200,0 0,015 10,0 1,0 10,123 5,0 -5,0
6 0,01 200,0 0,015 10,0 1,0 10,493 5,0 -5,0
7 0,01 200,0 0,015 10,0 1,0 10,635 5,0 -5,0
8 0,01 200,0 0,015 10,0 1,0 10,278 5,0 -5,0
9 0,01 200,0 0,015 10,0 1,0 10,265 5,0 -5,0
10 0,01 200,0 0,015 10,0 1,0 10,475 5,0 -5,0
154
ANEXOS B.
Modelos de Sistemas de Excitación y PSS Utilizados
Figura B.1. AVR DC1A
Figura B.2. AVR ST1A

155
Figura B.3. AVR SCRX
Figura B.4. AVR SEXS
Figura B.5. PSS1A

156
ANEXOS C.
Descripción del Modelo Compuesto para las Unidades de Generación
La herramienta computacional cuenta con una función para adaptar los elementos de
control como AVR, Gobernadores, PSS, etc a los generadores síncronos. Esto con la
finalidad de brindar un modelo de simulación completo para ejecutar estudios
dinámicos en los SEP, considerando la influencia de sus respectivos controles. La
herramienta provee modelos detallados de los elementos involucrados en la dinámica
del sistema ubicados en la librería global del programa.
Debido a su alta complejidad la filosofía de modelado de DIgSilent PowerFactory se

dirige hacia un enfoque de modelado del sistema estrictamente jerárquico, que combina
tanto gráficas como métodos de modelado basados en secuencias de comandos
(Manual DIgSilent, 2013). La base de dichos enfoques está formada por los niveles
jerárquicos básicos de modelado de dominio del tiempo:
Figura C.1. Jerarquía del modelo compuesto y definición de dos modelos comunes
(Manual DigSilent, 2013).
La estructura del proceso es la siguiente.
1. Los modelos transitorios para cada tipo de controlador requerido o tipo de unidad
tienen que ser definidos (Definición del Modelo/Bloque).
2. Para cada elemento (generador, motor, etc), los modelos transitorios del
controlador individual deben ser ajustados mediante el establecimiento de los
respectivos parámetros utilizando un Modelo Común (Common Model).
157
3. Se debe seleccionar un diagrama llamado Marco Compuesto (Frame), que sirve

para definir las conexiones entre las entradas y las salidas de los diversos modelos.
4. Para cada elemento (generador, motor, etc), el diagrama y los modelos transitorios
ajustados (Common Model) deben ser agrupados y relacionados para definir un
modelo único llamado Modelo Compuesto (Composite Model).
A manera de entendimiento, el Modelo Común, combina los modelos de dominio de

tiempo generales o ecuaciones del modelo (Model Definition) con un conjunto de
parámetros y crea un modelo del dominio de tiempo integrado. El Modelo Compuesto
conecta un conjunto de modelos del dominio del tiempo dentro de un diagrama (el
Marco Compuesto) y crea un modelo completo de los elementos.
Para definir un modelo compuesto (Composite Model) a cada generador se deben

seguir los siguientes pasos:
- Abrir el “Data Manager”, Activar el Caso de estudio deseado, Desplegar “Network
Model” luego “Network Data” y se selecciona la red bajo estudio.
Figura C.2. Selección de la Red bajo estudio para crear un Modelo Compuesto.
- Seleccionar el icono nuevo y luego seleccionar Modelo Compuesto (Composite

Model), luego hacer click en OK para tener el modelo compuesto creado.
158
Figura C.3. Creación del Modelo Compuesto
Asignación de Elementos al Modelo Compuesto
Una vez creado el modelo compuesto se procede a relacionar el elemento de la red

(generador) y los modelos comunes (controladores). Esto se logra mediante la
definición de un marco compuesto (Frame) cuyos pasos se muestran a continuación:
- Se selecciona la pestaña Frame, luego se selecciona un modelo ya sea Global o

previamente diseñado por el usuario. En el presente caso se selecciona él modelo
159
Global SYM Frame_no droop ubicado en la librería del programa dentro de la

pestaña “Composite Model Frames”.
Figura C.4. Selección del Marco Compuesto (Frame) para el Modelo Compuesto
- Se despliegan nuevas opciones en las que se llenan los campos de “Sym Slot” y
“Avr Slot”. Con ello se consigue asociar al Modelo Compuesto, un generador en
específico en la red junto con su respectivo AVR.
160
Figura C.5. Asignación de un Generador Síncrono al Modelo Compuesto
- Para asociar un AVR previamente se debe seleccionar un Modelo Común

(Common Model), el cual es un elemento que representa algún elemento de control
y que fue previamente diseñado por el usuario o que se encuentra en la librería del
programa. Dicho elemento deberá contener la información del modelo matemático
o diagramas de bloques (Macros), y las funciones que describan el funcionamiento
y la dinámica del controlador. En este caso se ubica un modelo previamente
definido en la librería global del programa, específicamente en “Standard Models”
y cuyo nombre AVR SCRX.
- Se selecciona OK y con ello ya se encuentra diseñado un modelo compuesto que
involucra un generador de la red con su respectivo AVR.
161
Figura C.6. Asignación de un Controlador (AVR) al Modelo Compuesto
Si se desea modificar algún elemento del modelo compuesto basta con dirigirse a la red
bajo estudio y seleccionar el icono del modelo compuesto para editarlo
Posteriormente se crea un nuevo modelo compuesto y se le asocia a un nuevo

generador. Se realizará el procedimiento tantas veces como generadores posea el
sistema en estudio recordando que para algunos casos el AVR a seleccionar puede ser
diferente al modelo previamente mostrado.

Estabilidad de Pequeña Señal en Los SEP PDF

Caricato da

Informazioni sul documento

Titolo originale

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Estabilidad de Pequeña Señal en Los SEP PDF

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE PEQUEÑA SEÑAL EN UN CONJUNTO

Autor: Br. José Simón Montes Aricuco

Tutor: MSc. Ing. Gustavo Araujo

“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE PEQUEÑA SEÑAL EN UN CONJUNTO

Autor: Br. José Simón Montes Aricuco

Tutor: MSc. Ing. Gustavo Araujo

Quienes suscriben, Miembros del Jurado Evaluador designados por la Coordinación de

En Barquisimeto, a los _____ días del mes ________________ de 20___

A mi hermana Maria José, por estar en todo momento al pendiente de mí y brindarme

A toda mi familia Montes Aricuco por su gran apoyo y ayuda en mi formación

A todos ustedes les dedico el presente trabajo.

Especial agradecimiento a todos mis compañeros del departamento de Ingeniería

A mis compañeros de inicio en la UNEXPO Yeison, Alba, Reinaldo, Edithzon, Favio,

A todos mis compañeros de otras especialidades en especial a Laura, Xavier, Erick,

Al colectivo EPA por enseñarme a valorar en todo momento la universidad y luchar

A mis amigos fuera de la universidad quienes me brindaron su apoyo y una motivación

Y a todos aquellos con quienes compartí a lo largo de toda mi trayectoria en la

2.2.4.4 Relación de los autovalores y la estabilidad ................................... 34

3.4.1 Fase 1: Modelar todos los elementos de cada sistema de potencia,

4.2.4 Sistema de referencia de 39 Barras ......................................................... 88

4.4.4.2 Resultados con AVR ST1A. ......................................................... 130

Figura 3.13. Procedimiento para visualizar las variables de estado asociadas al

Tabla 4-22 Autovalores asociados a los modos de oscilación electromecánicos con

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE PEQUEÑA SEÑAL EN UN CONJUNTO

AUTOR: Br. José Simón Montes Aricuco (jsimonmontes94@gmail.com)

En el presente trabajo se desarrolla un estudio de estabilidad angular de pequeña señal

Palabras claves: Estabilidad, modos de oscilación, frecuencia de oscilación, factor de

En el presente trabajo de investigación se muestra el análisis modal realizado sobre un

Continuando al Capítulo III se describe la metodología para efectuar el análisis de

indispensables a la hora de efectuar análisis en ingeniería por su versatilidad y facilidad

Para el Capítulo IV se desarrolla el análisis de los resultados arrojados para cada

Finalmente, en el Capítulo V se muestran las conclusiones hechas en función de los

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Los Sistemas Eléctricos de Potencia (SEP) están influenciados continuamente por

La mayoría de estas perturbaciones son de pequeña magnitud, típicamente pequeñas

Sí las oscilaciones involucran masas rodantes se denominan oscilaciones

planificación confiable de los SEP para asegurar un buen desempeño de

Cuando un SEP tiene un amortiguamiento bajo o negativo se propician las condiciones

La estabilidad de pequeña señal depende de las condiciones de operación inicial del

Para el análisis de estabilidad de los SEP se requiere de un alto nivel de detalle en la

El Análisis Modal es una técnica de autovalores ideal para la investigación de

El término “modo” de oscilación es usado para referirse a la respuesta natural o

La incorporación de los sistemas de excitación de las máquinas síncronas origina

Debido a los grandes avances en las herramientas computacionales para el análisis de

1.2 OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIÓN

1.2.1 OBJETIVO GENERAL

Analizar la estabilidad angular de pequeña señal en un conjunto de sistemas eléctricos

1.2.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS

El continuo desarrollo de los países en el mundo entero va de la mano con el

especialmente en el desarrollo de los países ha conducido a su operación en un punto

Si a ello se le adiciona el hecho de que muchos SEP con sistemas de transmisión de

Desde el punto de visto Legal en la República Bolivariana de Venezuela en

El análisis de oscilaciones electromecánicas se efectúa a partir del estudio de

Es por ello que en el presente trabajo de investigación se pretende brindar un conjunto

El presente trabajo de investigación se encuentra enfocado en efectuar el análisis de

Se considera la dependencia de las cargas respecto a la tensión debido a que afecta en

No se considera la incorporación del sistema de control de velocidad de las máquinas

En Barquisimeto, a los _ días del mes __________ de 20_