LA ROBÓTICA EDUCATIVA

La Robotica
Que es robótica
Que es un robot
Tipos de robot
El futuro de los robot
Aplicaciones de los Robots
Robotica educativa
Unidad didáctica

Electricidad y Electrónica
El Voltaje , Corriente y la Potencia
Corriente alterna AC y corriente directa DC
El tester o multimetro
La protoboard o Breadboard
La resistencia electrica
El diodo led
Circuitos serie, paralelo y compuesto
Componentes electronicos
Unidad didáctica

Partes de un Robot
Fuentes de poder o de energia
Estructura o chasis
Las actuadores
los sensores
Programación y el cerebro del robot
Unidad didáctica

Introducción a la programación gráfica de Robots.

Algoritmos
Flujogramas
programacion
programacio grafica de robots
Unidad didáctica

1
Diseño construccion y programacion de un Robot didáctico
Sistema de control o CPU del robot (Módulo pinguino)
Sistema de visualización (modulo leds)
Ejemplo 1 de programacion y conexion de los módulos
Sistema de sonido (modulo buzzer)
Ejemplo 2 de programacion y conexion de los módulos
Sistema de locomoción (modulo de motores)
construcción del chasis o estructura
Ejemplo 3 programacion y conexion de los módulos
Sistema de sensores (modulo sensores)
sensores de tacto
Ejemplo 4 programación y conexión de los módulos
sensores de Luz (modulo luz)
Ejemplo 5 programación y conexión de los módulos
sensores de Infrarrojo (módulo IR)
Ejemplo 6 programacion y conexion de los módulos

Proyecto final del curso.

Enunciado del problema:
Reporte Final
recomendaciones

LA ROBOTICA
2
QUE ES ROBOTICA
El término "Robótica" fue acuñado por Isaac Asimov para describir la tecnología de los robots.
Él mismo predijo hace años el aumento de una poderosa industria robótica, predicción que ya
se ha hecho realidad. Recientemente se ha producido una explosión en el desarrollo y uso
industrial de los robots tal que se ha llegado al punto de hablar de "revolución de los robots" y
"era de los robots".

La robótica se define según la la Real academia de la lengua española de la siguiente manera:

Técnica que aplica la informática al diseño y empleo de aparatos que , en sustitución de
personas, realizan tareas o trabajos, por lo general en instalaciones industriales

Definiendo la robótica como la ciencia y tecnología de los robots, la robótica combina diversas
disciplinas como lo son: la mecanica, la electronica, la informatica, la matematica, la fisica, la
inteligencia artificial y la ingeniería de control, para realizar el diseño, construcción y
programación de aplicaciones de los robots.

QUE ES UN ROBOT
La palabra robot fue usada por primera vez en el año 1921, cuando el escritor checo Karel
Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra ​Rossum's Universal Robot
(R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava ​robota​, que se refiere al trabajo realizado de manera
forzada. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot, luego el robot mata al hombre. (ver
leyes fundamentales de la robótica)

figura 1: robots androides: en muchos casos son las primeras imágenes

que se nos vienen a la mente cuando hablamos de robots

La mayoría de los expertos en Robótica afirmara que es complicado dar una definición
universalmente aceptada. Las definiciones son tan dispares como se demuestra en la siguiente
relación:
○ Ingenio mecánico controlado electrónicamente, capaz de moverse y ejecutar de forma

3
 automática acciones diversas, siguiendo un programa establecido.
○ Máquina que en apariencia o comportamiento imita a las personas o a sus acciones
como, por ejemplo, en el movimiento de sus extremidades
○ Un robot es una máquina que hace algo automáticamente en respuesta a su entorno.
○ Un robot es un puñado de motores controlados por un programa de ordenador.
○ Un robot es un ordenador con músculos.

ALGUNOS TIPOS DE ROBOT

Desde un punto de vista muy general los robots pueden ser de los siguientes tipos:

Androides
Los androides son artilugios que se parecen y actúan como seres humanos.

Figura 2: Robot androide

Móviles
Los ​robots móviles están provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan para
desplazarse de acuerdo a su programación.

Figura 3: Robot movil

Industriales
Los ​robots industriales son artilugios mecánicos y electrónicos destinados a realizar de
forma automática determinados procesos de fabricación o manipulación.

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 Figura 4: Robot industrial

Médicos
Los ​robots médicos son, fundamentalmente, prótesis para discapacitados físicos que se
adaptan al cuerpo y están dotados de potentes sistemas de mando.

Figura 5: Robot medic​o

Poliarticulados
Bajo este grupo están los robots de muy diversa forma y configuración cuya característica
común es la de ser básicamente sedentarios y tener muchas articulaciones

Figura 6: Robot poliarticulado

Zoomórficos
Los robots zoomórficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían incluir también
a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de

5
 locomoción que imitan a los diversos seres vivos.

Figura 7 Robot zoomorfico

Híbridos
Estos robots corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en
combinación con alguna de las anteriores ya expuestas.

Figura 8: Robots Hibridos

En nuestro entorno existen muchos tipos de robot, la mayoría se pueden clasificar como
estáticos entre algunos de ellos podemos mencionar: Cajeros automáticos, Semáforos, cámaras
de vigilancia, etc

6
EL FUTURO DE LOS ROBOTS
En las historias de robots de Isaac Asimov, éste prevé un mundo futuro en el que existen reglas
de seguridad para que los robots no puedan ser dañinos para los seres humanos. Por tal razón
Asimov propuso las siguientes tres ​leyes de la robótica​:

1ª.- Un robot no puede dañar a un ser humano o, a través de la inacción,

permitir que se dañe a un ser humano.

2ª.- Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto
cuando tales órdenes estén en contra de la primera ley.

3ª.- Un robot debe proteger su propia existencia siempre y cuando esta

protección no entre en conflicto con la primera y segunda ley.

Sin llegar a la ciencia-ficción, por ahora nos gustaría que los robots tuvieran las siguientes
características:

● Autónomos, que pudiesen desarrollar su tarea de forma independiente.

● Fiables, que siempre realizasen su tarea de la forma esperada.
● Versátiles, que pudiesen ser utilizados para varias tareas sin necesidad de
modificaciones en su control.

APLICACIONES DE LOS ROBOTS

● En la industria se utilizan para hacer trabajos peligrosos como soldaduras de arco, de
punto o implementación de sustancias inhalantes nocivas. También se usan para aplicar
pintura en spray, transporte pesado, molienda de materiales o moldeado en plástico.

● En los Laboratorios médicos se utilizan para realizar tareas repetitivas de medición de

peso, cantidad de materia, pH, etc. Los robots presentan tres ventajas sobre el trabajo
humano: mayor productividad, mayor control de calidad y reducción de exposición
humana a sustancias dañinas.

● En la agricultura se usan para espiar ovejas, otros que realiza los cortes de los cerdos.

● En la actividad de investigación del espacio se han utilizado y se utilizan robots, la

información que se recoge de los planetas con las sondas no tripuladas como la Galileo,
que investigó Júpiter; son producto de mediciones de robots, hoy en la actualidad

7
 tenemos al robots Curiosity, entre otros que en estos momentos se encuentran en
algún rincón de nuestra galaxia.

● En la educación se utilizan para enseñar y poner en contacto a los estudiantes con las
nuevas tecnologías.

ROBOTICA EDUCATIVA

La robótica educativa​ ​son el conjunto de actividades pedagógicas que apoyan y fortalecen

áreas específicas del conocimiento y desarrollan competencias en el alumno, a través de la
concepción, creación, ensamble y puesta en funcionamiento de robots.
La robótica educativa nos brinda una forma creativa de utilizar la tecnología para implementar
creaciones y soluciones propias basadas en nuestro ingenio y destreza; para no convertirnos en
solamente consumidores de tecnología. Refuerza la visión de usar el computadora como una
herramienta para solucionar problemas y apoya a fomentar la investigación y el
autoaprendizaje, los cuales son ejes fundamentales para el éxito en una formación

Una virtud importante de la robótica educativa es la posibilidad de ser una herramienta de

apoyo para consolidar conocimientos relacionados a diferentes áreas de la ciencia (Electronica,
matematicas, Fisica, Mecanica etc).

El profesor es el encargado de desarrollar proyectos y actividades que fortalezcan y pongan de

manifiesto las actitudes conocimientos y destrezas de los alumnos con respecto a la robótica y
a las ciencias relacionadas.

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 Electricidad y electronica.
EL VOLTAJE
El voltaje​ es la magnitud física que, en un ​circuito eléctrico​, impulsa a los electrones a lo largo
de un conductor. Es decir, conduce la ​energía eléctrica​ con mayor o menor potencia.

Voltaje y voltio son términos en homenaje a Alessandro Volta, que en 1800 inventó la pila
voltaica y la primera batería química.

El voltaje es un sinónimo de tensión y de diferencia de potencial. En otras palabras, el voltaje es

el trabajo por unidad de carga ejercido por el campo eléctrico sobre una partícula para que ésta
se mueva de un lugar a otro. En el Sistema Internacional de Unidades, dicha diferencia de
potencial se mide en voltios (V), y esto determina la categorización en “bajo” o “alto voltaje”.
Un voltio es la unidad de potencial eléctrico, fuerza electromotriz y voltaje. Algunos voltajes
comunes son el de una neurona (75 mV), una batería o pila no recargable alcalina (1,5 V), una
recargable de litio (3,75 V), un sistema eléctrico de automóvil (12 V), la electricidad en una
vivienda (120 en El Salvador y en Norteamérica y 220 algunos países de Sudamérica), el riel de
un tren (600 a 700 V), una red de transporte de electricidad de alto voltaje (110 kV) y un
relámpago (100 MV).

LA CORRIENTE
La ​corriente​ o ​intensidad eléctrica​ es el flujo de ​carga​ por unidad de tiempo que recorre un
material. Se debe al movimiento de los ​electrones​ en el interior del material. En el ​Sistema
Internacional de Unidades​ se expresa en C/s (​culombios​ sobre ​segundo​), unidad que se
denomina A​mperio​(A) .
Una corriente eléctrica, puesto que se trata de un movimiento de cargas, produce un ​campo
magnético​, un fenómeno que puede aprovecharse en el ​electroimán​.

El instrumento usado para medir la intensidad de la corriente eléctrica es el ​amperímetro​,

colocado en serie con el conductor cuya intensidad se desea medir.

LA POTENCIA ELECTRICA
La ​potencia eléctrica​ es la relación de paso de energía de un flujo por unidad de tiempo; es
decir, la cantidad de ​energía​ entregada o absorbida por un elemento en un tiempo
determinado. La unidad en el ​Sistema Internacional de Unidades​ es el ​vatio​ (​watt)​ .
Cuando una corriente eléctrica fluye en un circuito, puede transferir energía al hacer un ​trabajo
mecánico​ o termodinámico.

9
QUE ES LA CORRIENTE ALTERNA AC Y LA CORRIENTE DIRECTA CD?

Figura 9 : Formas de onda de la corriente alterna , y corriente directa

La ​corriente directa DC ​es una forma de ​electricidad constante, por ejemplo cuando
conectamos una pila de 1. 5V, todo el tiempo la terminal positiva nos va entregar 1.5V.
Mientras, que ​la corriente alterna ​AC es una forma de electricidad que varía con el tiempo,
como ejemplo en el contacto de la pared nos puede entregar en algunos lugares ​110 V a 60HZ
lo que significa que el voltaje en una terminal subirá y bajará de -110V a +110 V 60 veces en
cada segundo por ello las dos clavijas de nuestro enchufe seguirán alternando de valor de
voltaje y no importará el sentido con el que lo conectemos.

¿Que usa DC y que usa AC?

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 Figura 10: Esquema gráfico de dos focos conectados voltaje AC y CD

En muchas máquinas eléctricas puedes encontrar versiones tanto de DC como de AC

escogiendo la versión dependiendo de las ventajas y necesidades específicas sin generar ningún
inconveniente, pero debido al impulso en el uso de la electrónica y los semiconductores ​(PC’s,
chips, etc.) ​y a su necesidad de usar una corriente casi constante el uso de la corriente directa
ha aumentado

El tester o multimetro
Un ​multímetro​, también denominado ​polímetro​,​1 ​tester o ​multitester,​ es un instrumento
eléctrico portátil para medir directamente magnitudes eléctricas activas como ​corrientes y
potenciales (tensiones) o pasivas como ​resistencias​, capacidades y otras. Las medidas pueden
realizarse para corriente continua o alterna y en varios márgenes de medida cada una. Los hay
analógicos y posteriormente se han introducido los digitales cuya función es la misma (con
alguna variante añadida).

Uso del tester o multimetro

El tester posee una perrilla que nos permite seleccionar el tipo de medición que querernos
realizar. Podemos dividir a éste en zonas segun se muestra en la siguiente imagen:

Figura 11: Tester o multimetro digital

LA PROTOBOARD

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La ​protoboard es un dispositivo muy utilizado para probar circuitos electronicos. Tiene la
ventaja de que permite armar con facilidad un circuito, sin la necesidad de realizar soldaduras.
Si el circuito bajo prueba no funciona de manera satisfactoria, se puede modificar sin afectar los
elementos que lo conforman.
La protoboard tiene una gran cantidad de orificios en donde se pueden insertar con facilidad los
terminales de los elementos que conforman el circuito. Se puede conectar casi cualquier tipo
de componente electrónico, incluyendo diferentes tamaños de circuitos integrados.

figura 12: Bredboard o protoboard

Los únicos elementos que no se pueden conectar a la protoboard son elementos que tienen
terminales muy gruesos. Estos elementos se conectan normalmente sin problemas en forma
externa con ayuda de cables o "lagartos".

El la figura x se muestra una​protoboard​ típica.

Algunos de estos orificios están unidos de manera estandarizada que permiten una fácil
conexión de los elementos del circuito que se desea armar.
En el segundo diagrama se pueden ver que hay unas "pistas" conectoras (Las "pistas" están
ubicadas debajo de la placa blanca).
Estas "pistas" son horizontales en la parte superior e inferior de la protoboard y son verticales
en la parte central de la misma.
Nota: Las "pistas" mencionadas son una tiras metálicas flexibles fabricadas de beridio-cobre

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 Figura 13: Conexion interna de una bredboard
Las "pistas" horizontales superior e inferior normalmente se utilizan para conectar la ​fuente de
alimentación​ y tierra, y son llamados "Buses"
Los circuitos integrados se colocan en la parte central de la protoboard con una hilera de patas
en la parte superior del canal central y la otra hilera en la parte inferior del mismo. Puede
observarse sin problema que las patitas del circuito integrado se conectan a una pista vertical
diferente.
Para realizar conexiones, entre las patas de los componentes, se utilizan pequeños cables
conectores de diferentes colores.

La resistencia electrica

La ​resistencia eléctrica​ de un objeto es una medida de su oposición al paso de ​corriente​.

Descubierta por Georg Ohm en 1827, la resistencia eléctrica tiene un parecido conceptual a la
fricción en la física mecánica. La unidad de la resistencia en el Sistema Internacional de
Unidades es el ohmio (Ω). Para su medición en la práctica existen diversos métodos, entre los
que se encuentra el uso de un ohmímetro (TESTER).

una ecuación para poder determinar la resistencia esta dada por:

R = V/I Resistencia(R) es igual al voltaje(V) dividido entre la corriente(I)

A esta ecuación se le conoce como ley de ohm.

Otro método para determinar el valor de una resistencia es ppor medio del ​código de
colores

Sobre estos resistores se pintan unas ​bandas de colores​. Cada color representa un
número que se utiliza para obtener el valor final del ​resistor​.
Las dos primeras bandas indican las dos primeras cifras del valor del resistor, la tercera

13
banda indica cuantos ceros hay que aumentarle al valor anterior para obtener el valor final
de la ​resistor​.

Figura 14. Código de colores para resistores

Ejemplo: Si un ​resistor​ tiene las siguiente bandas de colores:

rojo amarillo verde oro

2 4 00000 5%

- El ​resistor​ tiene un valor de 2400,000 Ohmios +/- 5 %

- El valor máximo de este​resistor​ es: 25200,000 Ω

- El valor mínimo de este​resistor​ es: 22800,000 Ω

- El resistor puede tener cualquier valor entre el máximo y mínimo calculados.

Los colores de las bandas de los​resistores​ no indican la ​potencia​que puede disipar, pero el
tamaño que tiene la ​resistor​ da una idea de la disipación máxima que puede tener.
Los resistores comerciales disipan 1/4 watt, 1/2 watt, 1 watt, 2 watts, etc..
A mayor tamaño del resistor, más disipación de potencia (calor).

14
El diodo led

Figura 15. Leds de diferentes colores

Un LED, siglas en inglés ​de Light-Emitting Diode (diodo emisor de luz) es un ​dispositivo
semiconductor (diodo) que emite ​luz cuasi-monocromática, es decir, con un espectro muy
angosto, cuando se polariza de forma directa y es atravesado por una corriente eléctrica. El
color, (longitud de onda), depende del material semiconductor empleado en la construcción del
diodo, pudiendo variar desde el ultravioleta, pasando por el espectro de luz visible, hasta el
infrarrojo, recibiendo éstos últimos la denominación de IRED (Infra-Red Emitting Diode).

El funcionamiento físico consiste en que, un electrón pasa de la banda de conducción a la de

valencia, perdiendo energía. Esta energía se manifiesta en forma de un fotón desprendido, con
una amplitud, una dirección y una fase aleatoria.

Representación simbólica del diodo LED

​Figura 16. Esquema e imagen de un diodo LED

El dispositivo semiconductor está comúnmente encapsulado en una cubierta de plástico de

mayor resistencia que las de vidrio que usualmente se emplean en las lámparas
incandescentes. Aunque el plástico puede estar coloreado, es sólo por razones estéticas, ya que

15
ello no influye en el color de la luz emitida. Usualmente un LED es una fuente de luz compuesta
con diferentes partes, razón por la cual el patrón de intensidad de la luz emitida puede ser
bastante complejo .

Para obtener una buena intensidad luminosa debe escogerse bien la corriente que atraviesa el
LED; el voltaje de operación va desde 1,5 hasta 2,2 voltios aproximadamente, y la gama de
intensidades que debe circular por él va desde 10 hasta 20 mA en los diodos de color rojo, y de
20 a 40 mA para los otros LEDs.

El primer LED que emitía en el espectro visible fue desarrollado por el ingeniero de General
Electric Nick Holonyak en 1962.

Calculo de la resistencia limitadora de los diodos led.

Figura 17. Led polarizado en directa

Circuitos en serie, paralelo y compuesto.

16
 Figura 18. A) circuito serie, b) Circuito paralelo c) Circuito mixto.

Figura 19. A) Conexion de un led en directa, B) Conexion de varios led en directa y en serie,
C) Conexion de varios led en paralelo y en directa

17
Componentes electrónicos típicos utilizados en robótica

Figura 20. Imagen con componentes electrónicos varios

Se denomina ​componente electrónico a aquel dispositivo que forma parte de un ​circuito

electrónico​. Se suele ​encapsular​, generalmente en un material ​cerámico​, ​metálico o ​plástico​, y
terminar en dos o más ​terminales o patillas metálicas. Se diseñan para ser conectados entre
ellos, normalmente mediante soldadura, a un ​circuito impreso​, para formar el mencionado
circuito.
Hay que diferenciar entre componentes y elementos. Los componentes son dispositivos físicos,
mientras que los elementos son modelos o abstracciones idealizadas que constituyen la base
para el estudio teórico de los mencionados componentes. Así, los componentes aparecen en un
listado de dispositivos que forman un circuito, mientras que los elementos aparecen en los
desarrollos matemáticos de la ​teoría de circuitos​.

Clasificación

De acuerdo con el criterio que se elija podemos obtener distintas clasificaciones. Seguidamente
se detallan las comúnmente más aceptadas.

1. Según su estructura física

● Discretos​: son aquellos que están encapsulados uno a uno, como es el caso de los
resistores​, ​condensadores​, ​diodos​, ​transistores​, etc.

18
 ● Integrados​: forman conjuntos más complejos, como por ejemplo un ​amplificador
operacional o una ​puerta lógica​, que pueden contener desde unos pocos
componentes discretos hasta millones de ellos. Son los denominados ​circuitos
integrados​.

2. Según el material base de fabricación.

● Semiconductores.
● No semiconductores​.

3. Según su funcionamiento.
● Activos​: proporcionan excitación eléctrica, ganancia o control.
● Pasivos​: son los encargados de la conexión entre los diferentes componentes
activos, asegurando la transmisión de las señales eléctricas o modificando su
nivel.

4. Según el tipo energía.

● Electromagnéticos​: aquellos que aprovechan las propiedades ​electromagnéticas
de los materiales (fundamentalmente ​transformadores​ e ​inductores​).
● Electroacústicos​: transforman la energía acústica en eléctrica y viceversa
(​micrófonos​, ​altavoces​, ​bocinas​, ​auriculares​, etc.).
● Optoelectrónicos​:transforman la energía luminosa en eléctrica y viceversa (diodos
LED​, ​células fotoeléctricas​, etc.).

Componentes semiconductores

Un ​semiconductor es una sustancia que se comporta como conductor o como aislante

dependiendo de la temperatura del ambiente en el que se encuentre.

Componentes activos
Los componentes activos son aquellos que son capaces de excitar los circuitos o de realizar
ganancias o control del mismo. Fundamentalmente son los ​generadores eléctricos y ciertos
componentes semiconductores. Estos últimos, en general, tienen un comportamiento no lineal,
esto es, la relación entre la tensión aplicada y la corriente demandada no es lineal.
En la actualidad existe un número elevado de componentes activos, siendo usual, que un
sistema electrónico se diseñe a partir de uno o varios componentes activos cuyas características
lo condicionará. Esto no sucede con los componentes pasivos.

19
Componentes pasivos
Son aquellos que no necesitan una fuente de energía para su correcto funcionamiento. No
tienen la capacidad de controlar la corriente en un circuito. Los componentes pasivos se dividen
en:

Componentes pasivos lineales:

Condensador​, Inductor o Bobina, ​Resistor o Resistencia. A este grupo pertenecen tambien los
interruptores​, ​fusibles​ y ​conectores​.

Componentes optoelectrónicos

Componentes ​optoeletrónicos​, son aquellos que transforman la energía luminosa en energía

eléctrica, denominados ​fotosensibles​, o la energía eléctrica en luminosa, denominados
electroluminiscentes​.

A continuación se presenta una tabla con componentes electronicos

Esquema Imagen Descripcion

Resistencia, tiene dos terminales sin polaridad.

Capacitor Cerámico o No Polarizado.Tiene dos

terminales y sin polaridad.

Capacitor Electrolítico o de Tantalio. Tiene dos

terminales y polaridad. El terminal que abarca es
el negativo, mientras que el pequeño central es
el positivo.

20
Parlante. Tiene dos contactos, con polaridad. El
positivo suele estar marcado en colorado o con
un signo (+) mientras que el negativo va en
negro o con un signo (-)

Diodo LED. Tiene dos contactos normalmente.

Tiene polaridad aunque como todo diodo se lo
denomina ánodo y cátodo. El cátodo debe ir al
positivo y el ánodo al negativo para que el LED
se ilumine.

Interruptor. Tiene solo dos terminales sin

polaridad.

Resistencia Variable, potenciómetro o Trimpot.

Tiene tres terminales, dos de los cuales son los
extremos de la resistencia y el central es el
cursor que se desplaza por la misma. En los
potenciómetros suelen estar en ese orden,
mientras que en los trimpot varia según su tipo.

Batería. Tiene dos terminales. El positivo se lo

indica con un signo (+) el que queda sin indicar
es el negativo. Aunque a simple vista la placa
mas grande es el positivo y la pequeña el
negativo.

21
Triac. Tiene tres terminales. Dos son por donde
la corriente pasa (AC). Estas no tienen polaridad.
La restante es la de control. Su posición y
encapsulado varía según el dispositivo.

Tiristor. Suele denominarse diodo controlado.

Sus terminales son ánodo, cátodo y compuerta.
Sus cápsula y patillaje cambia según el
componente.

Diodo. Tiene dos terminales, con polaridad. Uno

es el ánodo y suele estar representado en el
encapsulado por un anillo. El otro es el cátodo.

Diodo Zenner. Idem anterior.

Transformador. La cantidad de terminales varía

segun cuantos bobinados y tomas tenga. Como
mínimo son tres para los autotransformadores y
cuatro en adelante para los transformadores. No
tienen polaridad aunque si orientación
magnética de los bobinados.

22
Transistor Bipolar PNP. Tiene tres terminales. Uno es la base,
que aparece a la izquierda, solo. Otro es el emisor, que
aparece a la derecha, arriba, con una flecha hacia el centro. El
último es el colector, que aparece a la derecha, abajo.

Transistor Bipolar NPN. La base esta sola del lado izquierdo. El

emisor esta del lado derecho hacia abajo con una flecha, pero
en este caso hacia afuera. El colector esta en el lado derecho
superior.

Cristal de Cuarzo. Tiene dos terminales sin polaridad.

Puesta a tierra y masa, respectivamente.

Amplificador Operacional. Tiene básicamente tres terminales.

Dos de entrada de las cuales una es inversora (señalada con
un -) y otra es no inversora (señalada con un +). La tercera es
salida. Adicionalmente tiene dos terminales de alimentación y
puede tener otras conexiones para, por ejemplo, manejar
ganancia.

Bobina o inductor sobre aire. Tiene dos terminales que no

tienen polaridad. Esta armada sobre el aire, sin nucleo. Puede
tener devanados intermedios.

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Relé. Tiene como mínimo cuatro terminales. Dos de ellos son
para controlar la bobina que mueve la llave. Los otros dos (o
mas) son de la llave en si.

Piezzoreproductor o zumbador. Tiene dos terminales. No

tiene polaridad.

Puente rectificador de onda

Pulsador Normal Abierto en estado de reposo. Tiene dos

terminales sin polaridad.

Resistencia sensible a la luz o LDR. Tiene dos terminales las

cuales no son polarizadas.

24
Fusible. Tiene dos terminales y no tiene polaridad.

Display de 7 segmentos. Generalmente de LED's cada

segmento esta representado por una letra. El punto decimal
es considerado un segmento a parte. Tienen nueve o mas
contactos, dependiendo del fabricante. No hay nada estándar
en estos displays por lo que es necesario consultar la hoja de
datos de cada dispositivo en particular.

Motor. Tiene dos contactos a menos que se indique lo

contrario en el circuito. Cuando son de alterna no tienen
polaridad. Cuando son de continua la polaridad se señala con
un + y un -

Opto Acoplador con transistor Darlington. Tiene

generalmente cinco conexiones aunque la cápsula sea DIL de
6 pines. Dos son para el LED de control y tres para el
transistor darlington.

25
Partes de un robot

● Las fuentes de energía

● La estructura o chasis
● Los actuadores
● Los sensores
● Inteligencia (Programación)

 
Las fuentes de energía 
Comúnmente  llamadas  fuentes  de  poder,por  lo  general  utilizaremos  baterías  ,Esta  proveen  la 
energía  eléctrica  necesaria  para  generar  movimiento  a  través  de  los  motores  de  CC  y  para  el 
funcionamiento de los circuitos eléctricos. 
 
La estructura o chasis 
Es  el  esqueleto  o  chasis  del  robot.  Le  da  forma  y  sostiene  al  resto  de  las  partes  que  componen  al 
robot.  Los  materiales  que  se  utilizan  son  muy  variados  y  la  forma  depende  de  la  imaginación  y 
funcionalidad que el fabricante le dara a su robot. 
 
En  este  libro  se  hace  énfasis  en  la  utilización  de  materiales  reciclados  ya  que  son  fáciles  de 
encontrar,  económicos,  y  generan  en  el  estudiante  el  hábito  de  cuidar  la  naturaleza  y  el  medio 
ambiente. 

Los chasis pueden tener formas geométricas variadas, especialmente construidas y/o
elaboradas por el mismo estudiante.

26
Los actuadores
Son  los  elementos  que  permiten  controlar  las  acciones  del  robot,  estos  pueden  ser  brazos,  patas, 
ruedas,  o  cualquier  sistema  que  entra  en  contacto  con  el  entorno  para  manipularlo  o 
transformarlo.

Estos dispositivos que permiten al robot modificar e interactuar con el medio ambiente.
además ​son los elementos que sirven para transmitir el movimiento entre sus partes. 
  Los  movimientos  de  giro,  de  desplazamiento  por  ejemplo  se  realizan  con  engranajes,  poleas, 
correas, ruedas, etc. 

figura x. Poleas y engranajes

N1 Y N2 velocidades
D1 y D2 Diametros
 
El  motor  de  CD  es  un  actuador  comúnmente  utilizado  para  convertir  energía  eléctrica  en 
mecánica (movimiento)​.

Hay dos tipos principales de movimiento:

● Locomoción: cambia la posición del robot.
● Manipulación: mover objetos.

Los sensores
 
Son  elementos  electrónicos  que  le  entregan  información  al  robot  para  que  éste  pueda conocer la 
situación del entorno. Estos ​permiten al robot percibir el medio ambiente y su estado  
Existen  muchos  sensores  entre  ellos  podemos  mencionar  sensores  de  tacto,  de  luz,  ultrasonido, 
temperatura,humedadd, etc

27
Programacion y el cerebro del robot

Por lo general el cerebro de un robot está constituido por circuitos integrados como
microcontroladores, memorias y otros elementos de control, los cuales pueden ser
programados por el fabricante del robot.
Existen numerosos lenguajes para programar robots Basic, C/C++,Ensamblador todos ellos
tienen la finalidad de decirle al robot como funcionar o cómo interactuar con su entorno, le
ayuda a tomar decisiones y a realizar actividades inteligentes coordinadas y/o repetitivas.
Los robots pueden programarse por medio de comandos textuales, o de manera gráfica entre
otras.
La programación gráfica será utilizada en este libro para facilitar la comprensión de los alumnos
e introducirlos a la programación textual de robots con C/C++.

El programa (software) le indica al autómata que debe hacer. Existen varios lenguajes de
programación. C/C++,Ensamblador, etc

 
 
 

Introduccion a la programación gráfica de robots

28
 Algoritmo.
Es un ​Método para resolver un problema mediante una serie de pasos precisos , definidos y
finitos. Un algoritmo es una serie de operaciones detalladas ,en otras palabras un algoritmo es
un conjunto de reglas para resolver una cierta clase de problemas y se puede formular de
muchas formas con el cuidado de que no exista ambigüedad.

Características
● Preciso (debe indicar el orden de realización en cada paso y no puede tener
ambigüedad).
● Definido (si se sigue dos veces, obtiene el mismo resultado cada vez)
● Finito (tiene fin; un número determinado de pasos ).
● Debe ser Sencillo , Legible.
● Modular.
● Eficiente y Efectivo.
● Se ha de desarrollar en el menor ​tiempo​ posible.
● Correcto.
● Todo Algoritmo debe tener cero ó más entradas.
● Debe tener al menos una salida y ésta debe ser tangible.

Ejemplo básico de un algoritmo básico para hablar por teléfono fijo.

Figura x. Algoritmo para llamar por telefono

flujogramas

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EL Flujograma o Diagrama de Flujo, consiste en representar gráficamente hechos, situaciones,
movimientos o relaciones de todo tipo, por medio de símbolos.

A continuación se observan, características, tipos, simbología, diseño y elaboración de los

mismos.

Según su formato o propósito, puede contener información adicional sobre el método de

ejecución de las operaciones, el itinerario, las formas, la distancia recorrida el tiempo
empleado, etc. Es importante ya que ayuda a designar cualquier representación gráfica de un
procedimiento o parte de este.

El diagrama de flujo ayuda al programador a comprender el sistema de información de acuerdo

con las operaciones de procedimientos incluidas, le ayudará a analizar esas etapas, con el fin de
mejorarlas .

● Conversiones (Símbolos)
Un diagrama de flujo es una representación gráfica de un algoritmo o de una parte del mismo.
Los diagramas de flujo ayudan en la comprensión de la operación de las estructuras de control.

La ventaja de utilizar un algoritmo es que se lo puede construir independiente mente de un

lenguaje de programación, pues al momento de llevarlo a código se lo puede hacer en cualquier
lenguaje.

Dichos diagramas se construyen utilizando ciertos símbolos de uso especial como son
rectángulos, diamantes, óvalos, y pequeños círculos, estos símbolos están conectados entre sí
por flechas, conocidas como ​líneas de flujo​. A continuación se detallarán estos símbolos.

Nombre Símbolo Función

Terminal Representa el inicio y fin de un
programa. También puede
representar una parada o
interrupción programada que sea
necesaria realizar en un programa.
Entrada / salida Cualquier tipo de introducción de
datos en la memoria desde los
periféricos o registro de
información procesada en un
periférico.
Proceso Cualquier tipo de operación que
pueda originar cambio de valor,

30
 formato o posición de la
información almacenada en
memoria, operaciones
aritméticas, de transformaciones,
etc.
Decisión Indica operaciones lógicas o de
comparación entre datos
(normalmente dos) y en función
del resultado de la misma
determina (normalmente si y no)
cual de los distintos caminos
alternativos del programa se debe
seguir
Conector Misma Página Sirve para enlazar dos partes
cualesquiera de un diagrama a
través de un conector en la salida
y otro conector en la entrada. Se
refiere a la conexión en la misma
pagina del diagrama
Indicador de dirección o línea de Indica el sentido de la ejecución
flujo de las operaciones
Salida Se utiliza en ocasiones en lugar del
símbolo de salida. El dibujo
representa un pedazo de hoja. Es
usado para mostrar datos o
resultados.

Características

● Sintética: ​La representación que se haga de un sistema o un proceso deberá quedar resumido en
pocas hojas, de preferencia en una sola. Los diagramas extensivos dificultan su comprensión y
asimilación, por tanto dejan de ser prácticos.
● Simbolizada: La aplicación de la simbología adecuada a los diagramas de sistemas y
procedimientos evita a los analistas anotaciones excesivas, repetitivas y confusas en su
interpretación.
● De forma visible a un sistema o un proceso: Los diagramas nos permiten observar todos los pasos
de un sistema o proceso sin necesidad de leer notas extensas.
● Permitir al analista asegurarse que ha desarrollado todos los aspectos del procedimiento.
● Dar las bases para escribir un informe claro y lógico.

31
 ● Es un medio para establecer un enlace con el personal que eventualmente operará el nuevo
procedimiento.
● De comprensión e interpretación, permite simplificar su comprensión.
● De diagramación, se elabora con rapidez y no requiere de recursos sofisticados.

Como se construye

● Debe de indicar claramente dónde ​inicia​ y dónde ​termina​ el diagrama.

● Cualquier camino del diagrama debe de llevarte siempre a la terminal de fin.
● Organizar los símbolos de tal forma que siga visualmente el flujo de arriba hacia abajo y de
izquierda a derecha.
● No usar lenguaje de programación dentro de los símbolos.
● Centrar el diagrama en la página.
● Las líneas deben ser verticales u horizontales, nunca diagonales.
● No cruzar las líneas de flujo empleando los conectores adecuados sin hacer uso excesivo de ellos.
● No fraccionar el diagrama con el uso excesivo de conectores.
● Solo debe llegar una sola línea de flujo a un símbolo. Pero pueden llegar muchas líneas de flujo a
otras líneas.
● Las líneas de flujo deben de entrar a un símbolo por la parte superior y/o izquierda y salir de él por
la parte inferior y/o derecha.
● Evitar que el diagrama sobrepase una página; de no ser posible, enumerar y emplear los
conectores correspondientes.
● Usar lógica positiva, es decir, realizar procesos cuando es verdadera la condición y expresar las
condiciones de manera clara .
● Comentar al margen únicamente cuando sea necesario.

32
Programacion
Un ​lenguaje de programación es un ​idioma artificial diseñado para expresar ​procesos que
pueden ser llevadas a cabo por máquinas como las ​computadoras​. Pueden usarse para crear
programas que controlen el comportamiento físico y lógico de una máquina, para expresar
algoritmos con precisión, o como modo de comunicación humana. Está formado por un
conjunto de símbolos y reglas ​sintácticas y ​semánticas que definen su estructura y el significado
de sus elementos y expresiones. Al proceso por el cual se escribe, ​se prueba​, ​se depura​, ​se
compila​ y se mantiene el ​código fuente​ de un ​programa informático​ se le llama ​programación​.

También la palabra programación se define como el proceso de creación de un ​programa de

computadora​, mediante la aplicación de procedimientos lógicos, a través de los siguientes
pasos:

● El desarrollo lógico del programa para resolver un problema en particular.

● Escritura de la lógica del programa empleando un lenguaje de programación específico
(codificación del programa).
● Ensamblaje o compilación del programa hasta convertirlo en lenguaje de máquina.

33
 ● Prueba y ​depuración del programa​.
● Desarrollo de la documentación.

Los lenguajes se pueden clasificar por

● lenguaje de bajo nivel (ensamblador )

● lenguaje de alto nivel (C/ C++, Python)
● lenguaje de más alto nivel (programación gráfica, PYM_BLOCK)

Programacion grafica.

Su objetivo principal es facilitar el aprendizaje de la programación de dispositivos físicos (robots

o plataformas de computación física, tales como Pinguino). Permite al usuario crear sus propios
programas para ser ejecutados en las plataformas mencionadas, sin escribir código.
Este entorno es utilizado en varios países en la educación primaria y secundaria para enseñar
tecnología, robótica y para la aplicación transversal de la enseñanza tecnológica.

En la siguiente imagen se muestra el entorno de programación gráfica que se utilizará en este

libro para programar robots educativos. Su nombre es PYM_BLOCK este es un entorno de
programacion grafica, en la cual el usuario mediante bloques va creando las instrucciones que
el autómata(robot) realizará.

Su uso y aplicación se explicará conforme se avance en el desarrollo del capítulo a través de

ejemplos sencillos de uso y aplicación a la robótica.

34
35
Diseño, construcción y programacion de un robot educativo.
Para poder diseñar adecuadamente un robot debemos tener claros algunas características que
este tendra.

● Sistema de control o CPU del robot( cerebro o sistema de control)

● Sistema de visualización( Actuadores)
● Sistema de sonido (Actuador)
● Sistema de locomoción. (Actuadores)
● Circuito de control de motores CC
● Sistemas de sensores (Sensores)
● Chasis o estructura

Sistema de control o CPU del robot( cerebro o sistema de control)

La parte encargada de procesar la información proveniente de los sensores ,tomar las

decisiones y controlar los actuadores es la CPU o cerebro del robot.
En este libro analizaremos el módulo de control llamado Pinguino el cual fue desarrollado por la
Asociación de Robotica y Domotica de España (A.R.D.E.) el diseño de este módulo nace con la
idea de poder hacer un potente dispositivo de control a bajo costo.

Este módulo está compuesto principalmente por un microcontrolador de la casa Microchip, en

36
nombre de este circuito integrado es el PIC18F4550, aunque existen diseños con otros
microcontroladores como por ejemplo el PIC18F2520 entre otros.

Este dispositivo cuenta con varios pines/zócalos que pueden ser usados como entradas o
salidas, todas pueden ser usadas como salidas dijitales, mientras que algunas, como entradas
analogicas.

Entre las salidas se encuentran dos salidas digitales PWM (Modulación de ancho de pulso) que
pueden ser usadas para controlar la velocidad de los motores CC, o para generar algunos tonos
con el buzzer (sistema de sonido).

Las entradas analogicas pueden ser utilizadas para sensar las señales de voltaje provenientes de
los sensores de luz, las salidas digitales pueden usarse para controlar cualquier tipo de módulo
actuador.

El módulo pingüino cuenta con interface USB para ser conectado directamente a la
computadora y ser programado utilizando un software de programación grafica PYM_BLOCK,
la fuente de alimentación se obtiene a través del cable USB, aunque tambien puede ser
alimentado por una fuente externa de poder.

En la siguiente imagen se detalla la distribución de los pines, además se muestran los nombres
de las parte que componen al modulo pinguino

37
 Pines/zocalo Digitales Analogicas

00 al 06 Entrada o Salida Entradas

07 al 22 Entrada o Salida ----------------

16 y 17 Salidas PWM -------------------------

Sistema de visualizacion( Actuadores)

el sistema de visualizacion será el encargado de mostrar el estado en que se encuentra nuestro

robot, para el caso se utilizaran 4 diodos leds como los que se muestran en la siguiente figura.

La conexion de estos leds es en polarizacion en directa, cada uno de estos se actica cuando a
la terminal positiva se le asignan 5v o un 1 logico.

La funcion de estos sera mostar los estados o acciones que realizara, por ejemplo un led
indicara que el robot esta ensendido o apagado, otro puede indicar giro a la derecha, otro
giro a la izquierda y el otro que cammina hacia adelante.

Ejemplo No_1

Como primer ejemplo de programacion de robots haremos encender los leds del modulo
anterior, para ello sera nesesario tener instalado el siguiente software PYM_BLOCK.

Paso 1: Conecte los mosdulos como se muestra en la siguiente figura.(respete cada una de las
conexiones ya que si no lo hace el ejemplo no funcionara )

38
Paso 2: Conecte el modulo pinguino a la PC mediante el cable USB.

Paso 3: Dibuje el siguiente diagrama de bloques y programe al modulo pinguino para que
encienda y apague los leds.

Paso 4: Dibuje otro diagrama pruebe generar otra secuencia de encendido y apagado de los
leds

Sistema de sonido (Actuador)

El sistema de sonido estara formado por un circuito buzer como el que se muestra a
continuacion,

39
El buzzer sirve para proveer a nuestro robot una sistema de sonido, el cual emite un tono
dependiendo la frecuencia de la señal de voltaje DC cuadrada a 5V que se le proporciona

Ejemplo No_2

Paso 1: Conecte los mosdulos como se muestra en la siguiente figura.(respete cada una de las
conexiones ya que si no lo hace el ejemplo no funcionara )

Paso 2: Conecte el modulo pinguino a la PC mediante el cable USB.

Paso 3: Dibuje el siguiente diagrama de bloques y programe al modulo pinguino para que h​aga
lo siguiente.

1. Encienda led 1 y 2
2. Genere un tono
3. Encienda led 3 y 4

40
4. Genere otro tono
5. Apague los leds
6. Repita todo 10 veces

Paso 4: Dibuje otro diagrama pruebe generar otra secuencia de encendido y apagado de los
leds y otros tonos

Sistema de locomoción. (Actuadores)

Iniciaremos diseñando el sistema de tracción el cual consistirá en dos motores con sus
respectivas llantas y una tercer llanta la cual será loca.

El dibujo de un motor de CC se muestra en la siguientes imagen

41
Los ​motores de corriente continua también conocidos como ​motores DC ​trabajan o se
alimentan de corriente continua como la que suministran las pilas o las baterías.

En robótica se utilizan frecuentemente los ​motores de corriente continua por la facilidad de

controlarlos y su fácil interconexión.

Los motores de corriente continua se ​usan comúnmente en:

● Aplicaciones de velocidad variable​.​ El motor DC se alimenta con una fuente de voltaje
variable.
● Aplicaciones que requieran un control de posición.​ Para medir la posición, el motor tiene
un sensor de posición

Los motores cuentan con ​especificaciones ​que deben ser tomadas en cuenta al momento de
adquirirlos. Entre las características más importantes están: voltaje de alimentación, la
corriente, el torque y la velocidad.

● El Voltaje:​ ​se refiere a la energía eléctrica necesaria para mover el motor. Los motores
pequeños operan generalmente en un rango de 1.6 a 12 voltios. Es importante conocer el
voltaje de operación del motor si se aplica un voltaje muy bajo el motor no se moverá pero
si se aplica un voltaje superior al especificado se generará calentamientos en el motor que
ocasionara daños permanentes.

● La Corriente: i​ ndica la cantidad de corriente que requiere el motor de la fuente de

42
 alimentación para su operación, la corriente que necesita el motor depende de la carga que
tenga aplicada.
● La Velocidad de giro:​ hace referencia al número de vueltas da el eje del motor en cierto
intervalo de tiempo, si mide en rpm (revoluciones por minuto) se cuenta el número de
vueltas da el eje del motor en un minuto. La velocidad de giro depende de la carga que
tenga aplicada el motor.
● El Torque:​ ​indica la fuerza que puede ejercer un motor para levantar o mover un objeto a
una distancia determinada. Entre mayor sea el torque del motor mayor sera la carga que
pueda mover.
La ​desventaja de los motores DC, comúnmente empleados en la construcción de robots, es su
alta velocidad de giro (entre 2000 y 7000 rpm) y ​su bajo torque​. El problema del torque y la
velocidad ​se solucionan ​empleando cajas reductoras​, que consiste en un sistema de engranajes
conectados al eje del motor y que permiten disminuir la velocidad de giro y aumentar el torque
del motor. Muchos motores ya vienen con su caja reductora y son conocidos como
motoreductores.

Los motores ce corriente continua pueden cambiar el sentido de giro solo con cambiar la
polaridad de las termenales de voltaje de la fuente de poder.

Lo que hay que tener en cuenta a la hora de seleccionar las llantas o ruedas ​es el agarre, de
manera que si se encuentra en una superficie plana y lisa las ruedas no deben patinar si eso
sucede será un dolor de cabeza, hay que ocupar ruedas o llantas con una especie de hule
flexible ó hule suave.

Las llantas los motores y la caja reductora se muestran en la figura #

El modulo para controlar la velocidad y sentido de giro de cada motor se m

43
uestra en la siguiente imagen.

El modulo utiliza un circuito integrado llamado puente H L293D

Este modulo es controlado mediante 2 salidas PWM provenientes del modulo pinguino que
controlaran la velocidad de cada motor, mientras que otros dos pines controlaran el sentido de
giro del motor 1 y otros dos controlraran el sentido de giro de el motor 2, los motores van
conectados a las terminales m1 y m2 del modulo de control respectivamente.

El chasis o estructuras

En la a construcción del robot hay una partei importatnte que no debe pasarce por alto y pensar que
cualquier cosa nos serira, nos referimos al chasis o estructura del robot (cuerpo del robot).

Para diseñar esta parte del robot hay que tomar en cuenta muchos factores que haran de nuestro automata
una maquina de inteligente, versatil y funcional.
Algunas caracteristicas a tomar en cuenta son las siguientes:
● Chasis
● Motores (tamaño, peso, velocidad)
● Llantas (tamaño, tipo de material)
● Rueda loca (tamaño)
● Alimentación (Baterías, peso, tamaño)
● Circuiteria (posicion, tamaño, funcionabilidad)

El chasis es la estructura destina a brindar la movilidad, para su construcción se debe elegir un material
resistente (lamina pvc, acrílico, aluminio, madera, etc.) esto debido a que es el encargado de soportar
aditamentos del robot como lo son: La batería, el circuito de control, los motores, etc. El diseño que se le dé
al chasis va a determinar el tamaño del robot por lo regular no debe ser exageradamente grande ni
exageradamente pequeño.

Para el caso de este libro se explicara como construir y de que material construir las diferentes
partes que componen al cuerpo del robot.

44
El material utilizado para la construccion del chasis del robot sera la lamina de PVC, ya que
posee caracteristicas ideales para el proposito (dureza, facil de cortar, bajo peso, bajo costo,
etc) aunque se puede utilizar cualquier otro tipo de material especialmente aquellos de facil
adquicsion, bajo costo y reciclados ademas que lo podamos adecuar a nuestros propósitos.

En el kits de robotica explicado en este libro se incluyen las partes para armar ciertos chasis
pero queda a su discrecion si armarlos o buscar otras formas alternativas de hacerlo (se
recomienda utilizar materiales reciclados)

Busque las piezas adecuadas y arme el chasis que se muestra en la imagen (si lo construye
usted mismo tome en cuenta los tamaño y peso de los modulos y baterias, asi como tambien
la funcionalidad que le dara a su robot)

45
EJEMPLO No. 3

Paso 1: Construya o arme un chasis para poder montar los modulos que se muestran en la
imagen siguiente.

Paso 2: Conecte y monte sobre el chasis los módulos que se muestra en la siguiente imagen
(respete cada una de las conexiones ya que si no lo hace el ejemplo no funcionara ), tome en
cuenta que cada uno de los modulos debe ir bien sujetado ya que el robot empieza a tener
movimientos

Paso 3: Conecte el módulo pingüino a la PC mediante el cable USB.

Paso 4: Dibuje el siguiente diagrama de bloques y programe al modulo pinguino para que h​aga
lo siguiente.

1. Encienda led 1 y 2
2. Genere un tono de encendido
3. Que avance hacia adelante
4. que se detenga
5 Que retroceda
6 Que avance a la izquierda y luego a la derecha
7 Que se detenga y apague los led acompañandolos de otro tono

46
8 que repita indefinidamente de 1 a 7

Paso 4: Dibuje otro diagrama de bloques u​tilice su imaginación para hacer que funcione su
automata

Sistemas de sensores (Sensores)

Como dijimos los sensores son los encargados de proporcionarle información al robot acerca
del entorno,los sensores pueden ser de varios tipos, en este caso analizaremos 3
básicamente.

1. Sensores de tacto (switch)

2. sensores de luz LDRs
3. Sensores infrarojo IR

1. Sensores de tacto (switch)

47
Este senosr es basicamente un switch o interruptor que cuando esta precionado genera un
voltaje logico igual a 0 cuando no esta precionado y 1 cuando esta precionado. Este voltaje
puede ser utilizado por el robot y su cerebro para detectar si ha entrado en contacto con
alguna superficie.
Una utilidad practica podria ser para diseñar un robot evita obstaculos y su funcionamiento
seria que cuando tope con algun obstaculo el robot sea capaz de esquevarlo .

EJEMPLO No. 4

Paso 1: Utilice el chasis construido en el ejemplo tres , monte y conecte los modulos como lo
hizo en ese ejemplo

Paso 2: Conecte y monte sobre el chasis el modulo que se muestra en la siguiente imagen
Si es nesesario construya otras partes para el chasis o utilice las que se le proporcionan.

Paso 3: Conecte el módulo pingüino a la PC mediante el cable USB.

Paso 4: Dibuje el siguiente diagrama de bloques y programe al modulo pinguino para que h​aga
lo siguiente.

1. Encienda led 1 y 2
2. Genere un tono de encendido

48
3. Que avance hacia adelante
4. Detecte si ha entrado en contacto con algun obstaculo y lo esquive
5 que repita indefinidamente de 1 a 4

Paso 4: Dibuje otro diagrama de bloques u​tilice su imaginación para hacer que funcione su
automata

Sensores de luz

Este sensor cuenta con tres fotoresistencias llamadas LDR , prácticamente estas son
resistencias que varían su valor dependiendo la cantidad de luz que incide sobre ellas.
El siguiente módulo esta compuesto por 3 LDR que junto a un potenciómetro pueden ser
configuradas para actuar y trabajar de acuerdo a la claridad u oscuridad que se desee.

Por ejemplo cuando iluminamos con una lampara de mano a una ldr esta producira un
voltaje logico 1 , un cero logico sera generado siempre que no se le ilumine directamente.

Un robot que tenga este sensor puede ser dirigido por ejemplo mediante una lámpara de
mano, si apuntamos la luz para la ldr de la derecha el robot avanzará hacia la derecha, si
apuntamos la luz a la ldr de la izquierda girara hacia la izquierda, si apuntamos hacia el centro
caminara hacia adelante.

49
EJEMPLO No.5

Paso 1: Utilice el chasis construido en el ejemplo tres , monte y conecte los modulos como lo
hizo en ese ejemplo

Paso 2: Conecte y monte sobre el chasis el modulo que se muestra en la siguiente imagen
Si es nesesario construya otras partes para el chasis o utilice las que se le proporcionan.

Paso 3: Conecte el módulo pingüino a la PC mediante el cable USB.

Paso 4: Dibuje el siguiente diagrama de bloques y programe al modulo pinguino para que h​aga
lo siguiente.

1. Encienda led 1 ,2,3 y 4

2. Genere un tono de encendido
3. Que permanesca inmobil

50
4. Dirijalo por medio de una lámpara

Paso 4: Dibuje otro diagrama de bloques u​tilice su imaginación para hacer que funcione su
automata

Sensor de infrarojos

Este modulo esta formado principalmente por 5 sensores individuales de infrarojo, cada uno
de los cuales es capaz de proporcionar informacion al robot acerda de que si el se encuentra
sobre una linea o no. Estos sensores producen un 1 logico cuando estan sobre una linea
negra, producen un 0 logico cuando no lo estan.
una aplicacion de este sensor es en los robots sigue lineas.

51
EJEMPLO No.5

Paso 1: Utilice el chasis construido en el ejemplo tres , monte y conecte los modulos como lo
hizo en ese ejemplo

Paso 2: Conecte y monte sobre el chasis el modulo que se muestra en la siguiente imagen
Si es nesesario construya otras partes para el chasis o utilice las que se le proporcionan.

Paso 3: Conecte el módulo pingüino a la PC mediante el cable USB.

Paso 4: Dibuje el siguiente diagrama de bloques y programe al modulo pinguino para que h​aga
lo siguiente.

1. Encienda led 1 y 2
2. Genere un tono de encendido
3. Que sea capaz de dirigirce por una linea dibujada en la mesa de trabajo o suelo
4. Dibuje una linea curva en su lugar de trabajo, segun se muestra en la siguiente imagen
52
Paso 4: Dibuje otro diagrama de bloques u​tilice su imaginación para hacer que funcione su
automata

TEMA: ​Diseño, construcción y programacion de un robot educativo.

Objetivo general: Que conozca los conceptos de informatica y programacion nesesarios para
iniciar a programar robots educativos

53
Tema Objetivos Actividad del Activida(des) del
docente alumno(a)

Sistema de control o Aprender a Explicacion

Cerebro del robot utilizar el modulo tecnica y
pinguino detallada de las
partes que tiene
Conocer acerca el modulo ,las
de la caracteristicas y
funcionalidades configuraciones.
que se le
pueden dar al Mostrar a cada
modulo pinguino alumno un
modulo pinguino
Conocer cuales
socalos pueden
ser usados Explica que es
como entradas o entrada y que
salidas, ya sean es salida, que
analogicas o es analogico y
digitales que es digital
Conocer la
distribucion de realizar algun
los socalos y ejemplo basico
pines del modulo de aplicacion

Sistema de visualizacion Conocer la Guia al alumno

utilizacion de los en la realizacion
diodos leds en del ejemplo de
robotica uso del modulo
leds
Que aprendan a
programar un Explica la forma
pequeño del circuito de
sistema de los leds.
secuenciador de
leds Explica el uso y
funcionamiento
Utilizar el del software
software de PYM_BLOCK
programacion
grafica Guia al alumno
PYM_BLOCK he instruye al
alumno atravez
del ejemplo de
conexion y
programacion

54
 del modulo

sistema de sonido Conocer la Pone ejemplos

Implementar un de uso de
sistema de sonido en robots
sonido utilizando automatas e
un buzzer industriales.

Que aprendan a Explica c

programar un omo se generan
pequeño los diferentes
sistema de tonos y como
secuenciador de funciona el
luces leds con circuito
sonido.
Explica el uso y
Utilizar el funcionamiento
software de del software
programacion PYM_BLOCK
grafica
Guia al alumno
PYM_BLOCK
he instruye al
alumno atravez
del ejemplo de
conexion y
programacion
del modulo

sistema de locomocion Conocer lo que

es un sistema de
locomocion
tipico,

Entender la
funcion y
caracteristicas
de los motores
cc.

profundizar los
conocimientos
acerca de la
programacion
grafica utilizando
PYM_BLOCK

El chasis o estructura Construir con

55
 materiales
resiclados un
chasis funcional
para que sirva
de estructura a
nuestro robot

Conocer los
diferentes
materiales que
se pueden usar
a la hora de
elaborar los
chasis de los
motores

Poner en
practica la
imaginacion de
los alumnos
diseñando
chasis de su
imaginacion

Sistema de sensores Comprender y

analizar los
diferentes tipos
de sensores.

Buscar
aplicaciones que
se le pueden dar
a los diferentes
senores

profundizar los
conocimientos
acerca de la
programacion
grafica utilizando
PYM_BLOCK

poner en
funcionamiento
un robot
autonomo de
caracter

56
 didactico

PROYECTO FINAL DE ROBOTICA.

Enunciado del problema:

Diseñe, construya y programe un robot autómata de carácter didáctico que realice alguna
operación, utilice lo aprendido en este libro y los materiales y recursos que la institución le
proporciona, puede usar otros materiales y recursos que considere necesarios, se recomienda
utilizar materiales reciclados en la manera de lo posible.

La imaginación conocimientos y aptitudes deben ser puestas de manifiesto en la realización

de este proyecto de robótica.

Reporte final

Al finalizar el proyecto se requiere un reporte por escrito de todo el trabajo realizado el cual
debe contener al menos las siguientes partes:

portada
indice

Introduccion
Objetivos del proyecto
Marco teorico

Desarrollo del proyectos

Costruccion del chasis (forma, materiales, costruccion)
descripcion de los recursos utilizados (modulos, circuitos etc)
Flujogramas y algoritmos
Programas graficos utilizados
Imagenes y videos de la realizacion del proyecto
Imagenes y videos del proyecto funcionando
Aplicacion del proyecto en la realidad
Conclusiones

57
Bibliografia
Anexos

Hacer una exposicion explicativa del proyecto en general (puede utilizar cualquier recurso.
carteles, diapositivas proyectores, etc)

Tome en cuenta los factores y recomendaciones que se detallan en la siguiente tabla

Factores a tomar en Descripción Recomendaciones
cuenta

Nivel cognitivo Se refiere a la cantidad de verificar si es posible con

conocimiento significativo que el o los los conocimientos
alumnos han adquirido con respectoa adquiridos si es posible
a la robotica y las ciencias aplicadas en realizar el proyecto
general propuesto,
Adecue el proyecto
los conocimientos
adquiridos

Recursos y materiales Evaluar los recursos disponibles es de Para idear un proyecto

disponibles para suma importancia ya que con ellos de robotica hay que
realizar el proyecto como base debemos iniciar el imaginarlo con los
desarrollo de la idea de un proyecto de recursos y materiales
robotica disponibles, ya que al no
hacerlo asi
nesecitaremos conseguir
otras cosas que de
seguro significaran algun
gasto

recursos financieros La mayoria de proyectos en robotica La mayoria de proyectos

disponibles requieren de alguna inversion ya sea en disponibles requiere de
componentes electronicos o para gastos economicos, lo
elaborar los chasis, de un buen diseño y recomendable es ajustar
calculo se pueden estimar previamente nuestra idea hasta que
los gastos y asi ver la factibilidad que podamos costear el
tendra el proyecto. proyecto.

Tiempo y Los proyectos de robotica requieren Distribuir las tareas entre

responsabilidades tiempo espacio y dedicacion, incluso los participantes ayuda a
tiempo fuera del centro educativo, avanzar en el proyecto y
algunas veces requiere la intervencion asi se disminulle el
de personas externas a la institucion tiempo de ejecucion

58
Supervisión docente Es importante la asesoria que el equipo
decente brinda a los estudiantes, pues
asi puede corregirce en el camino
cualquier dificultad que se presente.
ademas la intervencion docente debe
fortalecer lpos proyectos de los
alumnos
Es de vital importancia el
constante asesoramiento
del personal docente ya
que son ellos quienes
tienen la obligacion de
dirigir, aconsejar y alos
alumnos en sus
proyectos, hay que
tomar en cuenta que
muchos proyectos no se
logran terminar porque
no ha existido
comunicacion entre el
docente y el alumno

Cronogramas de Realizar y llevar una calendarizacion de El tiempo es un factor

actiidades actividades o avance permite verificar determinante en el
si las metas son alcanzadas en el desarrollo de los
tiempo estimado. proyecto, saber
administrarlo hara que
nuestro proyecto se
realice en el plazo
establecido y que no
tengamos que recurrir a
gastos inesesarios.

59
60