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Capitolo4 TEOREMA DEI LAVORI VIRTUALI PER LE TRAVATURE

4. TEOREMA DEI LAVORI VIRTUALI PER LE TRAVATURE

Il teorema dei lavori virtuali, che è stato dimostrato per la trave semplice, può essere esteso in
entrambe le sue forme (spostamenti virtuali e forze virtuali) alle travature.

Denominiamo s l’asse delle strutture.


Scriviamo il lavoro esterno riguardante eventuali carichi concentrati separatamente da quello
concernente i carichi distribuiti.
A tal fine, denominiamo R i il generico i-esimo carico concentrato (forza o coppia) e con ηi lo
spostamento generalizzato (traslazione e rotazione) del punto di applicazione di R i nella direzione
di R i .
Il teorema dei lavori virtuali si può scrivere allora, per una travatura piana:

(
a) spostamenti virtuali δLest
u = δL u
int
)
∫ (p ⋅ δw + q ⋅ δv + m ⋅ δϕ )ds + ∑ R ⋅ δη = ∫ (N ⋅ δε + T ⋅ δγ + M ⋅ δκ )ds
s i
i i
s

(
b) forze virtuali δLest
f = δL f
int
)
∫ (δp ⋅ w + δq ⋅ v + δm ⋅ ϕ )ds + ∑ δR ⋅η = ∫ (δN ⋅ ε + δT ⋅ γ + δM ⋅ κ )ds
s i
i i
s

con lo stesso significato dei simboli adottato per la trave.

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UN’APPLICAZIONE DEL TEOREMA DEI LAVORI VIRTUALI:


DETERMINAZIONE DI SPOSTAMENTI E ROTAZIONI IN TRAVATURE
ELASTICHE

Si vuole determinare una certa componente di spostamento ηi (traslazione o rotazione) nel generico
punto A.

Applichiamo il Teorema delle forze virtuali


In forma generale esso si scrive:

∫ (δp ⋅ w + δq ⋅ v + δϕ ⋅ m)ds + ∑δR ⋅η = ∫ (δN ⋅ ε + δT ⋅ γ + δM ⋅ κ )ds


s i
i i
s

Facciamo la seguente applicazione particolare:

• sistema di spostamenti e caratteristiche di deformazione:


il sistema effettivo

A i

w, v,

• sistema di forze e caratteristiche di sollecitazione virtuali:


una forza (o coppia) virtuale δR i , applicata in A nella direzione dello spostamento (o rotazione)
ηi , con le corrispondenti δ i N , δ i M , δ i T

Ri
i N, i M, i T
A

NB- δ i N , δ i M , δ i T , indica che si tratta delle δN , δM , δT dovute a δR i

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Supponiamo che i vincoli non abbiano cedimenti (vincoli perfetti).


Il teorema delle forze virtuali si scrive in questo caso:

δR i ⋅ η i =
∫ (δ N ⋅ ε +δ M ⋅ κ + δ T ⋅ γ )ds
s
i i i

Essendo il legame elastico e lineare: ε = N EA ; κ = M EJ ; γ = T GK ,

 δ i N ⋅ N δ iM ⋅ M δ iT ⋅ T 
per cui δR i ⋅ η i = 

s
 EA
+
EJ
+
GK 
ds (•)

Per la linearità si può anche scrivere: δ i N = N i δR i ; δ i M = M i δR i ; δ iT = Ti ⋅ δR i


essendo N i , M i , Ti , le caratteristiche provocate da una forza (o coppia) unitaria applicata in A.

1 Ni , M i ,T i
A

Sostituendo nella (•)

  N i ⋅ N M i ⋅ M Ti ⋅ T  
δR i ⋅ η i − 


∫ s
 EA
+
EJ
+
GK  
ds = 0

e per l’arbitrarietà della forza (o coppia) virtuale δR i :

 Ni ⋅ N Mi ⋅ M Ti ⋅ T 

ηi = 
s
 EA
+
EJ
+
GK 
ds (1)

dove:
• η i è lo spostamento (rotazione) cercato
• N , M , T sono le caratteristiche di sollecitazione effettive
• N i , M i , Ti , sono le caratteristiche di sollecitazione provocate da una forza (coppia) unitaria
applicata in A nella direzione dello spostamento (rotazione) cercato.

Supponiamo ora che i vincoli abbiano cedimenti; vediamo per semplicità il caso di un solo
cedimento, ad esempio una rotazione (nota) η C :

c i

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Applicando come in precedenza il teorema delle forze virtuali, la reazione δ i C provocata dalla forza
virtuale δR i nel vincolo C, nella direzione di η C , (in questo caso, un momento d’incastro) compie
il lavoro virtuale δ i C ⋅ ηC .

Ri

c A
i

C C

Quindi il lavoro virtuale esterno diventa: δR i ⋅ ηi + δ i C ⋅ η C


Per la linearità possiamo scrivere: δ i C = C i ⋅ δR i , essendo C i la reazione del vincolo per una forza
unitaria in A.
1

Ci

Ripetendo il ragionamento fatto per i vincoli perfetti, si scrive:

 N i ⋅ N M i ⋅ M Ti ⋅ T 
ηi + ηC ⋅ Ci = 

s
 EA
+
EJ
+
GK 
ds

Estendendo a più cedimenti vincolari, si ha:

 N ⋅ N Mi ⋅ M Ti ⋅ T 
ηi = − ∑η j
Cj
s

⋅ Cij +  i
 EA
+
EJ
+
GK 
ds (2)

essendo j il generico vincolo cedevole.

Osservazioni
• Per applicare le formule (1) o (2) occorre essere in grado di conoscere le caratteristiche di
sollecitazione dovute al carico ed a forze (coppie) unitarie
T ⋅T
• Poiché la deformazione dovuta al taglio è piccola, il termine i è in generale trascurabile
GK
rispetto ad altri che figurano nell’integrale.

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UN’APPLICAZIONE DEL TEOREMA DEI LAVORI VIRTUALI – ESEMPI

EJ = cos t , EA = cos t , GK = ∞ (trascurabile deformabilità al taglio)

 Mi ⋅ M Ni ⋅ N 
ηi = 
∫s EJ
+
EA 
ds

q
 L
0 L z Determinare la freccia ( f ) in A z = 
B A C  2

y 1
z
B A C
+
qL qL
M y
2 2
(N = 0)
B C
+
1 1
2 M1 2

M M1 M ⋅ M1
B−A q⋅L q⋅z
2 1 q ⋅ L 2 q ⋅ z3
⋅z- ⋅z ⋅z -
L 2 2 2 4 4
0≤z≤
2
A−C q ⋅ L ⋅ z q ⋅ z2 1  L q ⋅ L ⋅ z 2 q ⋅ L2 ⋅ z q ⋅ z3 q ⋅ L ⋅ z2
− ⋅ z − 1⋅  z −  = - + + − =
L 2 2 2  2 4 4 4 4
≤z≤L
2 z L q ⋅ L ⋅ z 2 q ⋅ L2 ⋅ z q ⋅ z 3
=- + =− + +
2 2 2 4 4

L
2 L
1  qLz 2 qz 3  1  qLz 2 qL2 z qz 3 
f =
EJ


0

 4

4 
dz +
EJ ∫  −
L 
2
+
4
+
4
dz =

2
L
L
1 qLz 3 qz 4 2
1 qLz 3 qL2 z 2 qz 4 5 qL4
= ⋅ − + ⋅− + + = ⋅
EJ 12 16 0
EJ 6 8 16 L 384 EJ
2

5 q ⋅ L4
f = ⋅
384 EJ

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EJ = cos t , EA = cos t , GK = ∞ (trascurabile deformabilità al taglio)

 Mi ⋅ M Ni ⋅ N 

ηi = 
s EJ
+
EA 
ds

Determinare lo spostamento virtuale ( η A ) in A


P
P
P 2
A 1
P
L L 2 A

B C L L

B C
A

A
_

P P
_

B C
2 2

_
N

_
B C
(M = 0) N1
1 1

N N1 N ⋅ N1
B−A P 1 P
− -
2 2 2
A−C P 1 P
− -
2 2 2

L L
1 P 1 P P⋅L P⋅L
ηA =
EA ∫
0
2
dz +
EA ∫
0
2
dz = 2 ⋅ =
2 ⋅ EA EA

P⋅L
ηA =
EA

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Esempio 1

Q
0 L z
A Spostamento di A ( η A )

y 1
0 L
+
M

+
L
M1
M1M
ηA = L
∫ 0
EJ
dz

M e M 1 hanno dunque segno concorde, quindi l’integrando è sempre positivo e si ha: η A > 0
Il risultato è generale: lo spostamento (rotazione) provocato da una forza (coppia) nel suo punto di
applicazione è concorde con la forza (coppia).

Esempio 2

1
0 L Spostamento di B provocato da 1 applicata in A (η BA )
A B

1
0 L
A B
+
M

L +
M1M
η BA =

0
EJ
dz M1

1
0 L
A B Spostamento di A provocato da 1 applicata in B (η AB )

1
0 L
A B
+
M
L
M1 ⋅ M
η AB =

0
EJ
dz +
M1

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In sintesi:

L
M1 ⋅ M
• per η BA η BA =
∫ 0
EJ
dz

1 1
(1) (2)
A B A B

M M1

L
M1 ⋅ M
• per η AB η AB =
∫0
EJ
dz

1 1
(3) (4)
A B A B

M M1

Il diagramma (1) è uguale al diagramma (4) e il diagramma (2) è uguale al diagramma (3).
Quindi i due integrandi sono uguali e si ha: η BA = η AB

1 1

A B A B
BA AB

Il risultato è generale: lo spostamento (rotazione) della sezione B provocato da una forza (coppia)
unitaria applicata in A è uguale allo spostamento (rotazione) della sezione A provocato da una
forza (coppia) unitaria applicata in B.
(Teorema di Maxwell)

N.B. Entrambe le proprietà ottenute nell’Esempio 1 e nell’Esempio 2 valgono per legame elastico
lineare.

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UN’APPLICAZIONE DEL TEOREMA DEI LAVORI VIRTUALI:


DETERMINAZIONE DI REAZIONI VINCOLARI IN TRAVATURE
ISOSTATICHE

Iniziamo dal caso generale di una struttura anche iperstatica.

Ci C

Si vuole determinare una certa componente di reazione C i (forza o momento) nel generico vincolo
C. Applichiamo il Teorema degli spostamenti virtuali.
In forma generale esso si scrive:

∫ (p ⋅ δw + q ⋅ δv + m ⋅ δϕ )ds + ∑ R ⋅ δη = ∫ (N ⋅ δε + T ⋅ δγ + M ⋅ δκ )ds
s i
i i
s

Facciamo la seguente applicazione particolare:

• sistema di forze e caratteristiche di sollecitazione: il sistema effettivo.

N , M ,T

Ci C

• sistema di spostamenti e caratteristiche di deformazione virtuali:


gli spostamenti prodotti da uno spostamento (rotazione) virtuale δη i applicato in C nella direzione
di C i , con le corrispondenti δ i ε ; δ iγ ; δ iκ .

iv, iw, i ,
i , i , i

N.B. δ i v, δ i w , δ iϕ , δ i ε , δ iγ , δ iκ indica che sono dovuti a δη i .

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Il torema degli spostamenti virtuali si scrive in questo caso:


Ci ⋅δηi+ (p⋅δiw+q⋅δiv+m⋅δiϕ) ds=
s ∫ (N ⋅ δ ε + M ⋅ δ κ + T ⋅ δ γ ) ds
s
i i i (o)

Un notevole caso particolare, utile per le applicazioni, è quello in cui la struttura della quale si vuole
determinare una reazione vincolare è isostatica.
Ad esempio, la seguente struttura, in cui si cerca la reazione VC (che si identifica con C i ):
q

A B C D E

L L L L
VC
Applicando uno spostamento virtuale nel vincolo e nella direzione della reazione, essendo la
struttura isostatica, la deformata è costituita da tratti rettilinei. Nell’esempio:

A B C D E

Poiché non c’è deformazione, il secondo membro della ( o ) si annulla e la ( o ) si riduce a:


(N.B. C i ≡ VC )

C i ⋅ δη i +
∫ (p ⋅ δ w + q ⋅ δ v + m ⋅ δ ϕ )ds = 0
s
i i i (o o )

facendo ritrovare l’espressione valida per i corpi rigidi (a conferma del fatto che per le reazioni di
strutture isostatiche è sufficiente la statica dei corpi rigidi).
Ponendo: δ i w = w i ⋅ δη i ; δ i v = v i ⋅ δη i ; δ iϕ = ϕ i ⋅ δη i , dove w i ; v i ; ϕ i si ottengono applicando nel
vincolo uno spostamento unitario, si ha dalla ( o o ):

Ci = −
∫ (p ⋅ w + q ⋅ v + m ⋅ ϕ ) ds
s
i i i

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UN’APPLICAZIONE DEL TEOREMA DEI LAVORI VIRTUALI:


DETERMINAZIONE DI REAZIONI VINCOLARI IN TRAVATURE
ISOSTATICHE - ESEMPI

Esempio 1 ME
q

A B C D E

L L L L
VA VC VE

Determinazione di VA ; VC ; VE ; M E . (N.B. Adottiamo +; +)

a) Con le equazioni di equilibrio ( 2 equazioni cardinali + 2 ausiliarie )

- momento flettente in B = 0 ; VA ⋅ L = 0 → VA = 0
3L 3
- momento flettente in D = 0 ; VC ⋅ L − qL ⋅ = 0 → VC = qL
2 2
3 1
- equilibrio traslazione verticale; VC + VE − qL = 0 ; ⋅ qL + VE − qL = 0 → VE = − ⋅ qL
2 2
5 5
- equilibrio rotazione (polo in E); VC ⋅ 2L − qL ⋅ L + M E = 0 ; 3qL2 − qL2 + M E = 0 →
2 2
2
qL
→ ME = −
2

3 1 qL2
VA = 0 ; VC = qL ( ↑ ); VE = − qL ( ↓ ); M E = − ( )
2 2 2

b) Con il teorema dei lavori virtuali

- determinazione di VA

A C D E
B VA ⋅ δη = 0 → VA = 0

L L L L
VA

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- determinazione di VC
L
 z
2 q VC ⋅ δη −
0 ∫
q ⋅ δη ⋅  2 − dz = 0 ;
 L
 L
 z 
A
B
C D E
 0  ∫
δη VC + q  2 − dz  = 0 ;
L 
3 3
VC − q ⋅ L = 0 → VC = qL
L L L L 2 2
VC

- determinazione di VE
L
 z
q VE ⋅ δη −
0 ∫
q ⋅ δη ⋅ 1 − dz = 0
 L
A B C l D E  L
z 

 0  ∫
δη VE + q 1 − dz  = 0 ;
L 
L qL
L L L L VE + q ⋅ = 0 → VE = −
VE 2 2

- determinazione di M E
ME L
 z
q L M E ⋅ δη +
∫ q ⋅ Lδη ⋅ 1 − L dz = 0
0
A B C D E   z 
L

L
δη M E
 ∫  L 
+ qL 1 − dz  = 0 ;
0
2
qL qL2
L L L L ME +
= 0 → ME = −
2 2
3 1 1 2
VA = 0 ; VC = qL ( ↑ ); VE = − qL ( ↓ ); M E = − qL ( )
2 2 2

CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE
2
A B C D E

3 qL
2
qL
_ qL 2 2
2 _
A B C D + E
qL2
qL 2
2 + qL
A B _ C D E 2
_ qL

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FORMULE UTILI PER LA TRAVE (EJ = cost)

Trave appoggiata con: carico q(z), momenti agli estremi, cedimento nei vincoli

Rotazioni α 0 e α L

0 L
0 L

q(z)
M0 ML
0 L 0 L 0 L

0 L

M0L MLL δL −δ0


α0 = α 0* (q) + + +
3EJ 6EJ L
M L MLL δ −δ0
αL = α L* (q) + 0 + + L
6EJ 3EJ L

( α 0* (q), α L* (q) = rotazioni dovute al solo carico, o termini di carico)

Trave incastrata con: carico q(z), cedimenti dei vincoli

Momenti M 0 e M L
M0 ML
0 L

q(z)

0 L 0 L 0 L
0 L

0 L

4EJ 2EJ 6EJ


M0 = M0 + α0 − αL − (δ L − δ 0 )
L L L2
2EJ 4EJ 6EJ
ML = ML − α0 + αL + 2 (δ L − δ 0 )
L L L

( M 0 , M L = momenti dovuti al solo carico, o momenti d’incastro perfetto)


N.B. I segni +,-, delle formule sono conformi ai versi positivi indicati nelle figure di questo foglio.

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