INSTITUTO DE EDUCACIÓN SUPERIOR TECNOLÓGICO

PÚBLICO “PEDRO P. DÍAZ”

CARRERA PROFESIONAL DE ELECTRÓNICA INDUSTRIAL

PROYECTO
CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT ESQUIVA OBJETOS

DOCENTE: JUAN SUAREZ YUPANQUI

INTEGRANTE:

 MENDIGURE PUMACHARA MICHAEL

AREQUIPA – PERÚ

2016

Robot autónomo esquiva objetos.

En esta oportunidad construiremos un robot esquiva objetos
hecho con arduino uno y un puente h l293n

Material necesario
-Arduino UNO Rev3.

-Sensor de distancia HC-SR04.

-Controlador de motores L298N.

-Chasis de robot 2WD.

-3 cables de 20cm macho-hembra.

-4 cables de 20cm macho-macho.

Se necesitó una batería de 6v a 4 ah

Código general del robot.
El es más sencillo. Con este código cuando el robot este a una distancia de X centímetros de un objeto, se parará y girará en
un sentido para así esquivarlo.

unsigned long distancia;

unsigned long tiempo;

int motorizquierdoA=2;
int motorizquierdoB=3;
int motorderechoA=4;
int motorderechoB=5;
int giro;
void setup() {
pinMode(9,OUTPUT);
pinMode(8,INPUT);
Serial.begin(9600);

//++++++ pines para el motor++++

pinMode(2,OUTPUT);
pinMode(3,OUTPUT);
pinMode(4,OUTPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
}

void loop() {
digitalWrite(9,LOW);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(9,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(9,LOW);
tiempo= pulseIn(8,HIGH);
tiempo=tiempo/2;
distancia = tiempo/59;
Serial.println(distancia);

///+++++++++++ MANEJO DE LOS MOTORES +++++++++++++++

if (distancia < 40 ){
digitalWrite(motorizquierdoA,LOW);
 digitalWrite(motorizquierdoB,LOW);
digitalWrite(motorderechoA,LOW);
digitalWrite(motorderechoB,LOW);
delay(500);
giro=random(1,19);
if (giro%2==0){
digitalWrite(motorizquierdoA,LOW);
digitalWrite(motorizquierdoB,LOW);
digitalWrite(motorderechoA,LOW);
digitalWrite(motorderechoB,HIGH);
} else {
digitalWrite(motorizquierdoA,LOW);
digitalWrite(motorizquierdoB,HIGH);
digitalWrite(motorderechoA,LOW);
digitalWrite(motorderechoB,LOW);
}
delay(300);
} else {
digitalWrite(motorizquierdoA,LOW);
digitalWrite(motorizquierdoB,HIGH);
digitalWrite(motorderechoA,LOW);
digitalWrite(motorderechoB,HIGH);
}
}
DIAGRAMA DE FLUJO
Imágenes del montaje.