Aula 4 - Métodos de Posicionamentos GPS

GEODÉSIA
Aula 4
Métodos de Posicionamento GPS
Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil

Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia
Roteiro da aula
- Métodos de Posicionamento GPS;
- Posicionamento Absoluto;
- Posicionamento Relativo;
- Estático;
- Estático Rápido;
- Semicienático
- Cinemático;
- RTK;
- Modelos de Receptores - Marcas
- Formato Rinex;
- RBMC;
Prof. Leomar Jr. - Geodésia
Roteiro da aula
- Erros no Posicionamento GPS;
- Erro Orbital;
- Erro de Refração Troposférica;
- Erro de Refração Ionosférica;
- Erro de Multicaminhamento;
- Erro da Perda de Ciclos;
- Erro do Centro de Fase da Antena;
- Erro das Coordenadas da Estação (BASE).

Métodos de Posicionamento GPS
Posicionamento Absoluto (Posicionamento por Ponto)
Posicionamento Relativo

Posicionamento Absoluto
Posicionamento Absoluto é o método mais simples aplicado por diversos usuários do GPS
X,Y, Z
Relógio Atômico X,Y, Z
λ,φ, h
λ,φ, h
Distância X,Y, Z
X,Y, Z
Distância λ,φ, h
λ,φ, h
Distância
Distância
• Apenas 1 Receptor;
• Quando não há pós-processamento
• Modo Estático; X,Y, Z Relógio de Quartzo de dados as coordenadas exibidas
• Modo Cinemático; λ,φ, h
no receptor são as coordenadas
• Sem pós-processamento (Código C/A);
finais.
• ou Com pós-processamento Ondas
Portadoras (L1, L2 ou L5).

No posicionamento relativo, as coordenadas do vértice de interesse (Ponto Remoto,
Ponto Móvel ou Rover) são determinadas a partir de um ou mais vértices de coordenadas
conhecidas (Ponto Base).
Neste caso é necessário que dois ou mais receptores GPS coletem dados
simultaneamente, onde ao menos um dos receptores ocupe um vértice de referência.

Linha de Base

• Método Estático;
• Método Estático-Rápido;
Pós-processamento dos dados
• Método Semicinemático (Stop and Go);
• Método Cinemático;
• Método em Tempo Real (RTK – Real-Time Kimenatic); - Sem Pós-processamento dos dados
Receptores Geodésicos de Monofrequência (L1) ou de Dupla Frequência (L1 e L2 ou L2, L2 e L5)

Método Estático;
Tempo de Método Estático-Rápido;
rastreio Precisão
Método Semicinemático (Stop and Go);
Método Cinemático;
Quanto MAIOR o tempo de rastreio MAIOR será a precisão do ponto remoto

Receptores de Monofrequência
Sokkia Ashtech Topcon

Stratus Promark 2 Hiper
Leica Topcon
Ashtech Hiper II
GS20/SR20
Promark 3
Receptores de Dupla Frequência
Topcon
Tech Geo Sokkia
Hiper II
GTR-G² GSR 2700 ISX
Trimble
5700 Leica Trimble
GPS 1200 R4
Receptores de Dupla Frequência
Topcon Javad Topcon

Hiper Triumph GR-3
Cada marca de receptor grava os dados rastreados em uma extensão específica que só podem ser processados em um
programa de pós-processamento de dados da mesma marca do receptor utilizado no rastreio. Limitando, assim, as opções de
escolha do programa a ser utilizado.
Para minimizar este problema criou-se o formato/extensão RINEX.

RINEX
O RINEX (Receiver Independent Exchange Format) é um formato de intercâmbio de dados

coletados por receptores GNSS e aceito por todos os programas de pós-processamento GPS.
O formato RINEX é importante pois permite que sejam utilizados receptores de diferentes
fabricantes em uma mesma missão
É composto dos seguintes arquivos:
• Observações (.O)
• Mensagens de Navegação (.N)
• Dados Meteorológicos (opcional) (.G)

Posicionamento Relativo Estático
No posicionamento relativo estático, tanto o(s) receptor(es) do(s) vértice(s) de referência
quanto o(s) receptor(es) do(s) vértice(s) de interesse devem permanecer estacionados
(estáticos) durante todo o levantamento (por um tempo maior que 20 minutos). Neste método,
a sessão de rastreio se estende por um longo período.

Posicionamento Relativo Estático
Número de ciclos = Ambiguidade

Rede Brasileira de
Monitoramento
Contínuo
RBMC

Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo
RBMC

RBMC

Posicionamento Relativo Estático Rápido
O posicionamento relativo estático-rápido é similar ao relativo estático, porém, a diferença
básica é a duração da sessão de rastreio, que neste caso, em geral é inferior a 20 minutos.

Posicionamento Relativo Semicinemático
(Stop and Go)
Este método de posicionamento é uma transição entre o estático-rápido e o
cinemático. O receptor que ocupa o vértice de interesse permanece estático, porém num
tempo de ocupação bastante curto (de 5 a 3 segundos), necessitando coletar dados no
deslocamento entre um vértice de interesse e outro. Quanto maior a duração da sessão de
levantamento com a coleta de dados íntegros, sem perdas de ciclos, melhor a precisão na
determinação de coordenadas.

Posicionamento Relativo Cinemático
No posicionamento relativo cinemático, enquanto um ou mais receptores estão
estacionados no(s) vértice(s) de referência (Ponto Base), o(s) receptor(es) que coleta(m)
dados dos vértices de interesse (Ponto Remoto / Rover) permanece(m) em movimento. A
cada instante de observação, que coincide com o intervalo de gravação, é determinado um
conjunto de coordenadas.
As observações podem ser: Em função do tempo decorrido

ou
Em função da distância percorrida

Posicionamento em Tempo Real
RTK (Real-Time Kimenatic)
O conceito de posicionamento pelo RTK baseia-se na transmissão instantânea de dados
de correções dos sinais de satélites, do(s) receptor(es) instalado(s) no(s) vértice(s) de
referência ao(s) receptor(es) que percorre(m) os vértices de interesse. Desta forma, proporciona
o conhecimento instantâneo (tempo real) de coordenadas precisas dos vértices levantados.
Sem Pós-processamento dos dados!
As coordenadas exibidas no receptor são as coordenadas finais.

Os receptores devem ser da mesma marca e de modelos compatíveis, pois eles se comunicam entre si.

O fator limitante do posicionamento em tempo real (RTK) é a distância (linda de base)
entre os pontos base e remoto.
O sinal de rádio, que envia as correções dos sinais dos satélites do receptor da base para
o receptor que se encontra no ponto remoto, não tem grande alcance.
• Quando utiliza-se o rádio interno (básico) existente no receptor, esse alcance pode ser de
aproximadamente 7 km.
• Quando utiliza-se um rádio externo (amplificado), esse alcance pode ser de
aproximadamente 20 km. Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil

RTK (Real-Time Kimenatic) em Rede
No RTK em rede, ao invés de apenas uma estação de referência, existem várias estações
de monitoramento contínuo conectadas a um servidor central (essas estações são algumas da
RBMC), a partir do qual são distribuídos, por meio da Internet, os dados de correção aos
receptores móveis que possuem um modem de internet móvel de alguma operadora de celular.


O fator limitante do RTK em Rede é a disponibilidade de um sinal de internet da operadora
de celular.
As operadores de celular geralmente não oferecem o serviço de internet móvel para todas
as cidades. No meio rural, por exemplo, muitas vezes não há nem sequer o sinal de celular, o
que dirá o sinal de internet móvel.

Posicionamento por Ponto Preciso (PPP)
Com o posicionamento por ponto preciso, as coordenadas do vértice de interesse são
determinadas de forma absoluta, portanto, dispensa o uso de receptor instalado sobre um
vértice de coordenadas conhecidas (ponto base).
O IBGE disponibiliza um serviço on-line de PPP que processa dados no modo estático e
cinemático em http://www.ppp.ibge.gov.br/ppp.htm.
É um tipo de posicionamento Absoluto!

O PPP utiliza as efemérides PRECISAS e correções PRECISAS dos relógios dos
satélites com as observáveis da fase da onda portadora, as quais são responsáveis pela
redução dos erros de órbitas e erro dos relógios dos satélites.

Denomina-se efemérides dos satélites ao conjunto de informações necessárias para o
cálculo da posição dos satélites em um determinado instante.
Essas posições são fundamentais para o cálculo das coordenadas dos receptores (Princípio
Básico do Posicionamento GPS)
As efemérides podem ser transmitidas (broadcast) ou pós-processadas (precisas)


Os Erros no Posicionamento GPS
Um posicionamento GPS, tal como outras medidas, estão sujeitas a diversos tipos de
erros. As fontes de erro poderão ser:
- Acidentais;
- Instrumentais;
- Pessoais.
Os erros, causados por estes três elementos poderão ser classificados em:
- Erros aleatórios;
- Erros sistemáticos;
- Erros grosseiros.
Erros aleatórios:
São erros que não seguem nenhum tipo de lei e ora ocorrem num sentido ora noutro,
tendendo a se neutralizar quando o número de observações é grande.
Erros sistemáticos:
Pelo fato de serem produzidos por causas conhecidas podem ser evitados através de
técnicas particulares de observação ou mesmo eliminados mediante a aplicação de
fórmulas específicas. São erros que se acumulam ao longo do trabalho.

Erros grosseiros:
Causados por engano normalmente relacionados com a desatenção do operador do

equipamento. Interferem diretamente nos resultados e, algumas vezes, podem ser
detectados após o processamento.

Erro Orbital
ERRO SISTEMÁTICO
É o erro devido à diferença entre a órbita prevista e a efetivamente realizada pelo

satélite, o qual envia, nas mensagens de navegação, os parâmetros orbitais previstos.
Atualmente esse erro é de cerca de 1,0 m a 1,5 m nas Efemérides Transmitidas, tendo
chegado a 20 m há alguns anos.
Esse erro é bastante reduzido no posicionamento relativo, sendo proporcional ao

comprimento da linha de base.

Erro Orbital
ERRO SISTEMÁTICO
Para um erro orbital de 1,5 m, em uma linha de base de 10 km, pode-se esperar um erro
no comprimento da linha de base de cerca de 0,7 mm.
Para 100 km, este erro chegará a 7,5 mm e, em 500 km, ele será de 37 mm.
Em posicionamentos de precisão, a estratégia é utilizar Efemérides Precisas.
Em 500 km de linha de base, utilizando-se Efemérides Precisas, o erro será da ordem de

0,62 mm.

Erro Orbital
ERRO SISTEMÁTICO
As Efemérides Precisas estão disponíveis na Internet, em diversos Centros de Pesquisa

(Segmento de Controle GPS)
• www.ngs.noaa.gov/orbits
• http://igscb.jpl.nasa.gov/
• www.navcen.uscg.gov/gps/precise/
Quanto MAIOR a linha de base (distância entre o ponto base e o ponto remoto) MAIOR será
o erro orbital cometido no rastreio.
Linha de Erro
Base Orbital

Erro Orbital
ERRO SISTEMÁTICO

Erros de Propagação do Sinal
Durante a propagação dos sinais, dos satélites até o receptor, eles atravessam diversas
camadas, sofrendo diferentes influências, provocando variações na direção e velocidade de
propagação, e na sua polarização e potência.
As camadas onde ocorrem os principais fenômenos de interesse do posicionamento GPS são

a Troposfera e a Ionosfera.
Nessas camadas, ocorrem Refração dos sinais transmitidos pelo GPS.

Erro da Refração Troposférica
ERRO SISTEMÁTICO
A Troposfera é a camada que vai da superfície da Terra até aproximadamente 50 km de

altura.
Nessa camada, sinais de frequências diferentes sofrem os mesmos efeitos da Refração

(meio não-dispersivo a refração não depende da frequência).
Esse efeito pode variar de 2,3 m, no zênite, até 20 m, próximo do horizonte (10°) na
observável adotada e depende da Densidade da Atmosfera e do Ângulo de Elevação dos
Satélites.

ERRO SISTEMÁTICO
A massa gasosa presente nesta camada é dividida em componentes seca e úmida
A componente seca responde por aproximadamente 90% do efeito da refração e é a única

que pode ser obtida através de Modelos Matemáticos
Esses Modelos consideram a Temperatura, a Pressão Atmosférica e o ângulo de elevação do

satélite, dentre outros parâmetros, para obter um valor razoável para a Refração Troposférica.

ERRO SISTEMÁTICO
Elevação do Erro da Refração

satélite Troposférica
Quanto MENOR o ângulo de elevação do satélite, MAIOR será a Refração Troposférica

presente no sinal.
Para reduzir o efeito desse erro, as estratégias consistem em:
• Especificar uma máscara de elevação (cut-off angle ou elevation mask), que desconsidera
as observações de satélites abaixo de determinada elevação. Normalmente entre 10° e 15°;
• Utilizar um modelo matemático consistente no processamento dos dados GPS. Em alguns

programas comerciais esse modelo é único e já é considerado.
ERRO SISTEMÁTICO

Erro da Refração Ionosférica
ERRO SISTEMÁTICO
A Ionosfera é a camada que vai de 50 km a 1000 km acima da superfície terrestre.
Nessa camada, sinais de frequências diferentes sofrem diferentes efeitos da Refração

(meio dispersivo a refração depende da frequência).
Em função dessa característica, posicionamentos utilizando receptores de dupla

frequência podem eliminar o efeito da ionosfera, especialmente em bases longas (acima de
20 km).
Em bases curtas (< 20 km), o posicionamento relativo é suficiente para eliminar este erro.
Neste caso, o uso de receptores de monofrequência é suficiente para obtenção de precisão
geodésica.

Erro da Refração Ionosférica
ERRO SISTEMÁTICO
Apesar de não oferecerem alta precisão, é possível utilizar Modelos Matemáticos aproximados
para obter o comportamento da Refração Ionosférica, como o Modelo de Klobuchar (cujos
parâmetros são enviados nas mensagens de navegação), que reduz em cerca de 50% os erros
ionosféricos.
Dessa forma, em linhas de base acima de 20 km, onde são empregados receptores de
monofrequência, o uso de Modelos Matemáticos pode reduzir os efeitos da ionosfera (segundo
alguns fabricantes, até 50 km).

Erro do Multicaminhamento
ERRO ALEATÓRIO
Ocorre quando o receptor recebe, além do sinal vindo diretamente do satélite, um sinal
refletido em superfícies vizinhas à antena, tais como:
• Construções (casas, edifícios, muros, coberturas);
• Carros;
• Árvores;
• Massas d’água;
• Pavimentos (asfalto, concreto etc.).
É um dos principais erros no posicionamento GPS.

ERRO ALEATÓRIO

ERRO ALEATÓRIO
O sinal refletido apresenta distorções na fase da onda e na modulação sobre ela, afetando a
qualidade do posicionamento.
Os erros máximos devidos ao Multicaminhamento ficam na faixa de 1/4 do comprimento da

onda (4,8 cm para a L1).
Satélites mais baixos provocam mais erros de Multicaminhamento, ou seja, quanto MENOR o
ângulo de elevação do satélite, MAIOR será o erro presente no sinal.
Elevação do Erro do
satélite Multicaminhamento

ERRO ALEATÓRIO
Antenas com plano de terra e antenas modelo choke rings reduzem o efeito
As estratégias sugeridas para reduzir o erro do Multicaminhamento são:
• Evitar posicionamentos em locais propícios à ocorrência do erro;
• Estabelecer máscara de elevação dos satélites;
• Utilizar antenas capazes de reduzir o efeito.

Erro da Perda de Ciclos
ERRO ALEATÓRIO
Assim que um receptor GPS é ligado, inicia-se um contador de ciclos da onda portadora
(ambiguidade). A interrupção desse contador é chamada de Perda de Ciclos e é devida a
algum tipo de obstrução.
Os motivos podem ser:
• Presença de árvores, construções, montanhas;
• Aceleração da antena;
• Variações bruscas na atmosfera;
• Interferências de outras fontes de rádio;
• Problemas no receptor e software.

Erro do Centro de Fase da Antena
ERRO SISTEMÁTICO
O centro de fase eletrônico da antena é o ponto no qual as medidas dos sinais são
referenciadas.
O centro geométrico da antena, no entanto, geralmente não coincide com o centro de fase.
Devido a esta diferença é que ocorre o Erro de Centro de Fase da Antena.
Antenas de fabricantes e/ou modelos diferentes possuem discrepâncias entre o centro de

fase e o centro geométrico.

ERRO SISTEMÁTICO
Centro Geométrico

ERRO SISTEMÁTICO
As estratégias a serem adotadas em posicionamentos de precisão são as seguintes:
• Empregar antenas de mesmo fabricante e modelo;
• Utilizar antenas com alta estabilidade do centro de fase;
• Direcionar as antenas para uma mesma direção (Norte Magnético, por exemplo), a fim de
possibilitar a eliminação do erro no Posicionamento Relativo;
• Realizar a calibração das antenas.

Erro das Coordenadas da Estação (BASE)
ERRO GROSSEIRO
Posicionamentos GPS de precisão fornecem diferenças tridimensionais de coordenadas

(∆X, ∆Y, ∆Z) a partir da estação base.
Caso algum erro seja cometido na especificação das coordenadas da estação base, esse
erro irá se propagar para os pontos determinados a partir dele.
Esses erros podem ser devidos a:
• Valores incorretos de coordenadas: leitura, digitação, informação, origem, falta de

ajustamento;
• Transformação incorreta entre Sistemas de Referência e Datuns (Sistema de Referência).


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Posicionamento Absoluto (Posicionamento por Ponto)

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Ponto Móvel ou Rover) são determinadas a partir de um ou mais vértices de coordenadas

conhecidas (Ponto Base).

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Quanto MAIOR o tempo de rastreio MAIOR será a precisão do ponto remoto

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É composto dos seguintes arquivos:

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• Dados Meteorológicos (opcional) (.G)

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No posicionamento relativo estático, tanto o(s) receptor(es) do(s) vértice(s) de referência

quanto o(s) receptor(es) do(s) vértice(s) de interesse devem permanecer estacionados

a sessão de rastreio se estende por um longo período.

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O posicionamento relativo estático-rápido é similar ao relativo estático, porém, a diferença

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Este método de posicionamento é uma transição entre o estático-rápido e o

tempo de ocupação bastante curto (de 5 a 3 segundos), necessitando coletar dados no

deslocamento entre um vértice de interesse e outro. Quanto maior a duração da sessão de

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dados dos vértices de interesse (Ponto Remoto / Rover) permanece(m) em movimento. A

cada instante de observação, que coincide com o intervalo de gravação, é determinado um

As observações podem ser: Em função do tempo decorrido

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O conceito de posicionamento pelo RTK baseia-se na transmissão instantânea de dados

de correções dos sinais de satélites, do(s) receptor(es) instalado(s) no(s) vértice(s) de

o conhecimento instantâneo (tempo real) de coordenadas precisas dos vértices levantados.

Sem Pós-processamento dos dados!

As coordenadas exibidas no receptor são as coordenadas finais.

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O fator limitante do posicionamento em tempo real (RTK) é a distância (linda de base)

entre os pontos base e remoto.

o receptor que se encontra no ponto remoto, não tem grande alcance.

• Quando utiliza-se um rádio externo (amplificado), esse alcance pode ser de

aproximadamente 20 km. Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil

de monitoramento contínuo conectadas a um servidor central (essas estações são algumas da

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que dirá o sinal de internet móvel.

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determinadas de forma absoluta, portanto, dispensa o uso de receptor instalado sobre um