%ejemplo 2.

clear all; clc

%funcion de transferencia del sistema

s=tf('s')

n=[4]; d=[1 2 0]; ga=tf(n,d)

%lugar geometrico de raices

figure(1)

rlocus(ga,'b'); grid

figure(2)

%respuesta escalon unitario LC

gc=feedback(ga,1);step(gc,'b'); grid

%polo deseado

w=4; e=0.5;

pd=-w*e+j*w*sqrt(1-e*e)

%deficiencia angular

polos=pole(ga);ceros=zero(ga);

da=-pi-sum(angle(pd-ceros))+sum(angle(pd-polos));

def=da*180/pi

% Ubicacion polo-cero metodo bisectriz

%Ubicacion del cero

z=pi-(pi-angle(pd))-((0.5*angle(pd))-(0.5*da));

cero=real(pd)-((imag(pd))/(tan(z)))
%ubiacion del polo

p=pi-0.5*angle(pd)-da*0.5-(pi-angle(pd));

polo=real(pd)-((imag(pd))/(tan(p)))

%compensador

nco=[1 -cero]

dco=[1 -polo]

k=(abs(polyval(conv(d,dco),pd)))/(abs(polyval(conv(n,nco),pd)))

%Funcion de transferencia del compensador

gco=tf(nco,dco)

gcl=k*gco

%Funcion de trasnferencia del sistema compensado

nsc=k*conv(n,nco);dsc=conv(d,dco);

gsc=tf(nsc,dsc)

%lugar geometrico del sistema compensado

figure(3)

rlocus(n,d,'b');grid; hold on

rlocus(nsc,dsc,'r'); hold off

%Respuesta en el tiempo del sistema compensado

figure(4)

step(gc,'b'); grid; hold on

lsc=feedback(gsc,1)

step(lsc,'r'); hold off