APLICACIONES ECUACIONES DIFERENCIALES SEGUNDO ORDEN

APLICACIONES ECUACIONES
DIFERENCIALES SEGUNDO ORDEN

Vladimir Moreno G.

Universidad Javeriana
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Contenido
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Modelo masa-resorte-amortiguador

Situación
Consideremos un objeto pequeño de masa m, que está suspendido al
extremo libre de un resorte flexible de longitud L.
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Modelo masa-resorte-amortiguador

Fuerzas que actúan sobre el sistema

Fuerzas
1. Peso: Peso de la masa y hala del sistema hacia abajo.

W = mg

2. Fuerza de restitución del resorte: proporcional al alargamiento o

acortamiento ∆L + y del resorte.

R = −k(∆L + y )

3. Fuerza de amortiguamiento o efecto de fricción: Ejercida por el

medio sobre el sistema, actúa en dirección opuesta al movimiento
del sistema. supondremos que es proporcional a la magnitud de la
velocidad.
dy
D = −c
dt
4. Fuerza externa: F (t), dependiente del tiempo.
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Modelo masa-resorte-amortiguador

Modelo
Aplicando la segunda ley de la mecánica Newtoniana:
→
− dv
F =m
dt
tenemos:
d 2y
W + R + D + F (t) = m
dt 2
que se reduce a:

dy d 2y
mg − k(∆L + y ) − c + F (t) = m 2
dt dt
simplificando:
dy d 2y
−ky − c + F (t) = m 2
dt dt
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Modelo masa-resorte-amortiguador

es decir
d 2y dy
m +c + ky = F (t) (1)
dt 2 dt
 2
d y dy
m dt 2 + c dt + ky = F (t)

y (0) = y0

 0
y (0) = y00
donde m, c y k son constantes no negativas. Al emplear el sistema
internacional de unidades, SI, la fuerza F se medirá en newtons, y en
metros y t en segundos. En consecuencia las unidades de k son N/m, las
unidades de c son N · s/m y la unidad de m es el kilogramo (N · s 2 /m).
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Vibraciones libres no amortiguadas: Movimiento armónico simple

Movimiento armónico simple

En este caso la ecuación (1) se reduce a:

d 2y
+ ω02 y = 0 (2)
dt 2
k
donde ω02 := m .
La solución general de esta ecuación es:

y (t) = A cos(ω0 t) + B sin(ω0 t)

que es equivalente a una de las formas siguientes:

y (t) = R cos(ω0 t − δ); y (t) = R sin(ω0 t + δ)

donde  
p B
R= A2 + B 2, δ = arctan
A
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Vibraciones libres no amortiguadas: Movimiento armónico simple

Una ilustración de la onda y (t) = R cos(ω0 t − δ) se muestra a

continuación:
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Vibraciones libres no amortiguadas: Movimiento armónico simple

Observaciones
1. y (t) se encuentra entre −R y R para todo tiempo t.
2. El movimiento del sistema es periódico, se repite en cualquier
intervalo de longitud T = 2π
ω0 .
3. R se conoce como la amplitud del movimiento.
4. δ es el ángulo de fase o simplemente la fase del movimiento.
5. T = 2πω0 es el periodo natural del movimiento. Es el tiempo que le
toma a la masa hacer una oscilación alrdedor de su posición de
equilibrio.
ω0
6. f = 2π es la frecuencia del sistema. f da el número de revoluciones
(o ciclos) completos hechos por la masa en una unidad de tiempo.
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Vibraciones libres amortiguadas

Vibraciones libres amortiguadas

Al incluir el efecto de amortiguamiento o fricción, la ecuación diferencial

(1) toma la forma
d 2y dy
m 2 +c + ky = 0 (3)
dt dt
La ecuación caracterı́stica asociada es:

mλ2 + cλ + k = 0

cuyas soluciones son:

√ √
−c + c 2 − 4mk −c − c 2 − 4mk
λ1 = , λ2 =
2m 2m
Dependiendo del signo de c 2 − 4mk se caracterizan las soluciones.
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Vibraciones libres amortiguadas
Movimiento sobreamortiguado

Movimiento sobreamortiguado
Ocurre cuando c 2 − 4mk > 0, en este caso la solución general es:
√ √
−c+ c 2 −4mk −c− c 2 −4mk
t t
y (t) = Ae 2m + Be 2m

Observemos que
√
−c− c 2 −4mk
t
1. lı́mt→∞ e 2m =0
√
2. −4mk < 0 ⇒ c − 4mk < c 2 ⇒ 2
c 2 − 4mk < c, entonces
√
p −c+ c 2 −4mk
2 t
−c + c − 4mk < 0 ⇒ lı́m e 2m =0
t→∞

3. En definitiva lı́mt→∞ y (t) = 0

En este caso si la masa se coloca, inicialmente, en una posición diferente
a la posición de equilibrio entonces regreserá lentamente a la posición de
equilibrio.
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Vibraciones libres amortiguadas
Movimiento crı́ticamente amortiguado

Movimiento crı́ticamente amortiguado

Ocurre cuando c 2 − 4mk = 0, en este caso la solución general tendrá la
forma
c
y (t) = (A + Bt)e − 2m t
es claro que
c
lı́m (A + Bt)e − 2m t = 0
t→∞

Onda que tiene un único punto crı́tico, para t > 0.

Como en el caso sobreamortiguado, si la masa se coloca inicialmente en
una posición diferente a la posición de equilibrio, entonces regresará
lentamente a la posición de equilibrio.
Tanto en el caso sobreamortiguado como en el caso crı́ticamente
amortiguado, podemos demostrar que si la masa se coloca inicialmente
en una posición diferente de la de equilibrio del sistema, y dependiendo
de las condiciones iniciales, la masa pasará nuevamente por la posición de
equilibrio, pero no más de una vez.
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Vibraciones libres amortiguadas
Movimiento subamortiguado

Movimiento subamortiguado

El movimiento subamortiguado, en oposición al movimiento

sobreamortiguado, se da cuando el rozamiento es débil y corresponde a
c 2 − 4mk < 0, en este caso la solución toma la forma
c c
y (t) = Ae − 2m t cos(µt) + Be − 2m t sin(µt)
√
4mk−c 2
donde µ := 2m ; solución que podemos reescribir de la siguiente
manera:
c
p B
y (t) = Re − 2m t cos(µt − δ); donde R = A2 + B 2 , δ = arctan( )
A
c
El desplazamiento, y (t), de la masa oscila entre las curvas −Re − 2m t y
c
Re − 2m t .
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Vibraciones libres amortiguadas
Movimiento subamortiguado

La gráfica del desplazamiento de la masa m, en el movimiento

subamortiguado, toma una forma similar a la siguiente:
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Vibraciones forzadas no amortiguadas

Vibraciones forzadas no amortiguada

Situación en la cual al sistema masa-resorte se le ejercen fuerzas externas
de tipo periódico, las cuales suelen expresarse como F0 cos(ωt),
F0 sin(ωt), u otra función periódica.
Consideremos un sistema, masa-resorte, que inicialmente se encuentra en
equilibrio y (0) = 0, y 0 (0) = 0, libre de fricción y amortiguamiento. Al
sistema se le aplica una fuerza externa periódica F (t) = F0 cos(ωt),
entonces el modelo es:
 2
d y
m dt 2 + ky = F0 cos(ωt)

y (0) = 0

 0
y (0) = 0
q
k
Diviendo la ecuación diferencial entre m y definiendo ω0 := m
obtenemos la ecuación normalizada:
d 2y F0
+ ω02 y = cos(ωt)
dt 2 m
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Vibraciones forzadas no amortiguadas

Consideramos dos casos: ω 6= ω0 y ω = ω0 .

Si ω 6= ω0 entonces asumimos una solución particular de la forma:

yp (t) = A cos(ωt) + B sin(ωt)

F0
derivando, reemplazando y comparando obtenemos que A = m(ω02 −ω 2 )
y
B = 0, por tanto la solución general será:
F0
y (t) = c1 cos(ω0 t) + c2 sin(ω0 t) + cos(ωt)
m(ω02 − ω 2 )

Utilizando las condiciones iniciales y (0) = 0, y 0 (0) = 0 obtenemos como

solución del PVI:
 
F0
y (t) = cos(ωt) − cos(ω0 t)
m(ω02 − ω 2 )
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Vibraciones forzadas no amortiguadas

La solución anterior, es una diferencia de funciones periódicas con la

misma amplitud. La ilustración siguiente muestra una gráfica de esta
solución para ω = 2π y ω0 = 6: y (t) = cos(2πt) − cos(6t)
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Vibraciones forzadas no amortiguadas

Para el caso ω = ω0 tenemos que la función de la parte no homogénea de

la ecuación, F (t) = Fm0 cos(ωt), se encuentra en el espació solución de la
ecuación homogéna por tanto una solución particular tendrá la forma

yp (t) = At cos(ω0 t) + Bt sin(ω0 t)

Al derivar, reemplazar y comparar dará

F0
yp (t) = t sin(ω0 t)
2mω0
Entonces la solución general es:
F0
y (t) = c1 cos(ω0 t) + c2 sin(ω0 t) + t sin(ω0 t)
2mω0

Aunque
p el término c1 cos(ω0 t) + c2 sin(ω0 t) se encuentra acotado por
F0
c12 + c22 , el término 2mω 0
t sin(ω0 t) explota a infinito cuando |t| → ∞
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Vibraciones forzadas no amortiguadas

Una ilustración del caso ω = ω0 se presenta a continuación:

En este caso, la frecuenca ω de la fuerza externa es igual a la frecuencia

natural del sistema, la posición del sistema masa-resorte y (t) tiene un
F0 F0
término senoidal, 2mω 0
t sin(ω0 t), de amplitud A(t) = 2mω 0
t creciente y
recibe el nombre de resonancia.
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Vibraciones amortiguadas forzadas

Vibraciones amortiguadas forzadas

Consideramos ahora el modelo completo del sistema masa-resorte, en
presencia de amortiguamiento y una fuerza externa de tipo senoidal.
d 2y dy
+c
m + ky = F0 cos(ωt)
dt 2 dt
Si denotamos con yh (t) la solución de la ecuación homogénea asociada,
es decir yh (t) es solución de la ecuación:
d 2y c dy k
2
+ + y =0
dt m dt m
Del análisis dado a los casos subamortiguado, sobreamortiguado y
crı́ticamente amortiguado, sabemos que la solución yh (t) satisface
lı́m yh (t) = 0
t→∞

Por otra parte, aplicando el método de coeficientes indeterminados,

podemos suponer una solución particular de la forma:
yp (t) = A cos(ωt) + B sin(ωt)
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Vibraciones amortiguadas forzadas

yp0 (t) = −Aω sin(ωt) + Bω cos(ωt)

yp00 (t) = −Aω 2 cos(ωt) − Bω 2 sin(ωt)
Sustituyen en la ecuación no homogénea, agrupando y comparando,
tenemos:
 
 −Aω 2 + mc Bω + m


k
A cos(ωt) = F0 cos(ωt)



  
 −Bω 2 −
 c k
m Aω + mB sin(ωt) = 0


Por tanto: 
2 c k
−Aω +
 m Bω + mA = F0

c k

−Bω 2 − m Aω + mB =0

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Vibraciones amortiguadas forzadas

Es decir 
2 k c
(−ω +
 m )A + m ωB = F0

 c
 k
(− m ω)A + (−ω 2 + m )B =0
Por tanto
F0 (ω02 − ω 2 ) F0 ( mc )ω
A= ; B =
(ω02 − ω 2 )2 + ω 2 ( mc )2 (ω02 − ω 2 )2 + ω 2 ( mc )2
k
donde ω02 := m. Luego la solución particular es:

F0 (ω02 − ω 2 ) F0 ( mc )ω
   
yp (t) = cos(ωt)+ sin(ωt)
(ω02 − ω 2 )2 + ω 2 ( mc )2 (ω02 − ω 2 )2 + ω 2 ( mc )2
 
F0 2 2 cω
yp (t) = 2 (ω0 − ω ) cos(ωt) + sin(ωt)
(ω0 − ω 2 )2 + ω 2 ( mc )2 m
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Vibraciones amortiguadas forzadas

En forma equivalente
F0
yp (t) = cos(ωt − δ)
(ω02 − ω 2 )2 + ω 2 ( mc )2
 cω 
m
donde δ = arctan .
ω02 − ω 2
En resumen, la solución del modelo para este caso es de la forma:
F0
y (t) = yh (t) + cos(ωt − δ)
(ω02 − ω 2 )2 + ω 2 ( mc )2

A largo tiempo persiste en la solución el término

F0
cos(ωt − δ), dando lugar a la terminologı́a:
(ω02 − ω 2 )2 + ω 2 ( mc )2
X yh (t): Solución transitoria.
F0
X yp (t) = 2 cos(ωt − δ): solución estacionaria
(ω0 − ω )2 + ω 2 ( mc )2
2

(o en estado estable).
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Elementos

Corriente y carga
Definition
Carga es la propiedad eléctrica intrı́nseca de la materia, manifiesta en
protones y electrones, responsable del fenómeno eléctrico. La unidad de
la carga eléctrica es el coulomb C . Una cantidad de la carga se
representa por el simbolo q y es, en general, una función del tiempo.
Propiedades de la carga
X Existen dos clases de carga: la carga positiva de un electrón y la
carga negativa de un electrón. La carga de un electrón es
qe := −1,602 × 10−19 C , luego −1C es la carga de 6,24 × 1018
electrones. La carga de un protón es qp = −qe .
X Cargas semejantes (tienen el mismo signo) se repelen y cargas con
signos contrarios, se atraen. La fuerza sobre una carga puntual q1
debida a la presencia de otra carga puntual q2 es dada por la Ley de
Coulomb:
→
− q1 q2
F (x) = , donde x es la distancia entre las dos cargas
4πεr ε0 x 2
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Elementos

k := (4πεr ε0 )−1 es una constante cuyos valores dependen del medio. En

espacio libre k es aproximadamente 9 × 109 Nm2 C −2
X La carga de un electrón, y también la de un protón, es la unidad más
pequeña y todas las cargas son multiplos enteros de esa unidad
fundamental.
X La carga se conserva, es decir la carga no puede ser creada ni
destruida.
X Una carga en movimiento crea un campo magnético y un campo
magnético ejerce una fuerza sobre una carga en movimiento.
Mover una carga es usualmente de más interés, desde el punto de vista
de la ingenierı́a, que la carga misma.
El movimiento o flujo de carga se llama corriente, y es denotada por la
letra i. Por convención, la dirección positiva de la corriente es opuesta a
la dirección del flujo de electrones.
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Elementos

Definition
Si Q representa la cantidad de carga que está pasando por un punto al
tiempo t, entonces la corriente I es:
Q
I =
t
Dado que la corriente está definida en un instánte de tiempo, entonces la
corriente también puede ser expresada como la tasa de variación de la
carga respecto del tiempo:
dq
i :=
dt

Definition
Un circuito eléctrico o red eléctrica es una interconexión de elementos
eléctricos unidos en un camino cerrado, de forma que la corriente
eléctrica pueda fluir continuamente.