Tercer Capítulo Caii 2019 PDF

CONTROL II-EPIE-UCSM
TERCER CAPÍTULO
TÉCNICAS DE DISEÑO TEMPORAL EN LOS SISTEMAS
DE REGULACIÓN AUTOMÁTICA
El diseño temporal engloba las técnicas de diseño aplicables, cuando las especificaciones iniciales incluyen
parámetros asociados a la respuesta transitoria (Mp, tp, tc, tc, ξ, ωn, etc.), así como especificaciones
asociadas a la exactitud (ess, CEE, CED, etc.). Hay que recordar que en este caso el procedimiento de
diseño implica el establecer en lazo cerrado, las raíces apropiadas, denominados polos complejo conjugados
deseados (pccd):
pccd  n  n 1   2 j
Ello se debe a que el comportamiento temporal está determinado básicamente por las raíces del sistema, su
forma y valor, es por ello que la herramienta de diseño es el Lugar Directo de Raíces (L.D.R.).
Adicionalmente la estructura de control a usar es de tipo serie.
Figura 3.1 Estructura de control a usar
3.1. COMPENSACIÓN TEMPORAL POR ADELANTO DE FASE
El diseño temporal engloba las técnicas de diseño aplicables, cuando las especificaciones iniciales incluyen
parámetros asociados a la respuesta transitoria (Mp, tp, tc, tc, ξ, ωn, etc.), así como especificaciones
asociadas a la exactitud (ess, CEE, CED, etc.). Hay que recordar que en este caso el procedimiento de
diseño implica el establecer en lazo cerrado, las raíces apropiadas, denominados polos complejo conjugados
deseados (pccd):
pccd  n  n 1   2 j
Ello se debe a que el comportamiento temporal está determinado básicamente por las raíces del sistema, su
forma y valor, es por ello que la herramienta de diseño es el Lugar Directo de Raíces (L.D.R.)
Un compensador de adelanto de fase, se utiliza cuando el sistema sin compensar, una vez que ha sido
evaluado, no cumple las especificaciones de respuesta transitoria y un solo ajuste de ganancia no es
suficiente (esto significa que el polo complejo conjugado deseado – pccd- no pertenece al lugar de raíces)
sin embargo hay que recordar que el compensador de adelanto no se puede manejar también la exactitud
del sistema, dado que esta disminuye.
El procedimiento de diseño implica los siguientes pasos:
1. Trazar el diagrama de L.R. para el sistema no compensado cuya función de

transferencia es G(s)H(s).
2. De las especificaciones de funcionamiento, se determina la ubicación deseada de

los polos dominantes de lazo cerrado, pccd. Determine si con solo ajustar la
ganancia se logra obtener o no los polos de lazo cerrado deseados.
30 Mgter. Lucy delgado Barra

De no ser posible, calcule la deficiencia angular Φ, a partir de la condición de la

fase, este ángulo debe ser proporcionado por el compensador en adelanto para que
el nuevo LGR pase por las ubicaciones deseadas (pccd). Recordar además que el
aporte angular máximo de una red es de 70o.
3. Suponga que la función de transferencia del compensador en adelanto es:
 1
s   s  za 
Gc( s )  Kc 
T
 Kc con 0    1
 1   s  pa 
s 
 T 
4. Si las constantes de error estático no se especifican (o son muy pobres), determinar

el cero (zr=1/T) y el polo (pr=1/αT) de tal manera que aporten la deficiencia
angular Φ, para ello se utiliza el procedimiento gráfico que determina el cero y
polo óptimo que menor pérdida de exactitud ocasiona. Hallar α de la relación
entre cero y polo.
5. Determinar Kc a partir del requisito de ganancia de lazo abierto (condición de

módulo del LDR). Entonces la F.T. de lazo abierto del sistema compensado es
Gc(s)G(s)H(s).
6. Verificar la distribución cero-polar resultante, esta debe ser óptima.
7. Implementar el compensador, es decir la red:
Figura 3.2 Circuito para implementar la red de adelanto

Para definir el valor de los componentes eléctricos, se usan las relaciones:
1
R1C  T 
za
R2 z
  a
R1  R2 pa
Se elige el valor de C y se despejan R1 y R2 . Luego se inserta el compensador en

el sistema
Figura 3.3 Inserción del compensador de adelanto en el sistema

Hay que recordar que la compensación en adelanto, se caracteriza por tener el cero más cercano al origen
que el polo y modifica substancialmente la ubicación de polos de lazo cerrado.
Ejemplo:
k ( s  3)
G( s)  compensar para Mp≤12% ts<5 seg tp≤2.4 seg
s( s 2  5s  5)
Solución
1. El LR y la respuesta transitoria del sistema sin compensar
2. pccd:

Mp  e 1  0.12    0.56(  55.94) ,

2

tp   2.4  wd  1.31
wd
4
ts   5   wn  0.8
 wn
buscando en el sistema sin compensar 1+G(s)H(s)=0
s3  5 s 2   5  k  s  3k  0
k 1 2.65
Raiz -0.73 + 0.56j -0.77+1.31j
 37.8o 59.3o
no se pueden cumplir las especificaciones, no existe pccd en el LRsc.
COMPENSANDO POR ADELANTO (no existe especificación de exactitud)
Fijamos pccd arbitrario,
pccd= - 0.9 ± 1.31j (satisface ξωn≥0.8, wd≥1.31, 𝜑 = 55.5 < 55.94o )
3. la contribución angular del sistema sin compensar
( s  p)  124.5  69.88  25.72  31.96  188.14o   8.14o

4. determinando z, p del compensador:
1.58sen58.18 1.58sen66.32
z  1.47; p   1.7
sen66.32 sen58.18
Kc ( s  1.47) kKc( s  3)(s  1.47)

Gc( s)  G ( s)Gc( s) 
( s  1.7) s( s  1.38)(s  3.62)(s  1.7)
5. determinando K y Kc
s p 1.58*1.4 * 3.02

k   2.69
sz 2.48
s p 1.312  (1.7  0.9) 2 1.53
Kc     1.07
sz 1.31  (1.47  0.9)
2 2 1.43
1.07( s  1.47) 2.69( s  3) 2.88( s  3)(s  1.47)

Gc( s )  , G( s)  , G ( s)Gc( s) 
( s  1.7) s( s  1.38)( s  3.62) s( s  1.38)(s  3.62)(s  1.7)
6. Verificando:
2.88 (s + 3) (s + 1.47)
W (s) 
(s + 3.42) (s + 1.49) (s^2 + 1.79s + 2.5)
7. Implementación del compensador:
T=R1C=1/1.47, α=R2/(R2+R1)=1.47/1.7, Kc=1.07
8. Hallar el LR y la respuesta transitoria del sistema compensado

3.2. COMPENSACIÓN TEMPORAL POR RETARDO DE FASE
Un compensador de retardo de fase se utiliza cuando el sistema sin compensar, cumple las especificaciones
transitorias, es decir tiene una respuesta transitoria apropiada, pero no las especificaciones de exactitud de
estado estacionario (error).
1. Trazar el diagrama del LDR. para el sistema sin compensar cuya función de
transferencia es G(s)H(s). Basado en las especificaciones temporales de respuesta
transitoria, ubique los polos dominantes de lazo cerrado deseados pccd en L.R. (el
pccd debe pertenecer al L.R.)
2. Evalúe el coeficiente de error estático particular especificado en el problema.
3. Suponga que la función de transferencia del compensador en atraso es
 1
s   s  zr 
Gc( s )  Kc 
T
 Kc β>1
 1   s  pr 
 s  T 
 
Entonces la F.T. de lazo abierto del sistema compensado es Gc(s)G(s)H(s).

Determine la magnitud del aumento en el coeficiente de error estático para
satisfacer las especificaciones, este será el valor de β (Note que la relación entre
la ganancia requerida y la ganancia hallada es la relación entre la distancia del
cero al origen y la del polo al origen), recuerde que β debe normalizarse por
exceso.
 8, 10, 12, 15
4. Elija el polo y cero del compensador en atraso que produce el aumento necesario
en el coeficiente de error, sin alterar de forma notoria el L.R. original, para ello
el cero se elige mucho menor que la parte real del pccd, para garantizar que no
influya sobre el comportamiento temporal y el polo será el cero entre el valor de
β hallado. El cero debe ser también un valor normalizado.
1
zr  real ( pccd ) zr 
1
0.075, 0.1, 0.125, 0.15
T T
5. Ajuste la ganancia Kc del compensador partiendo de la condición de magnitud del

L.R.
Kc pccd 
 sz i
 s p j
6. Trace el nuevo LGR (compensado) y verifique los polos de lazo cerrado. Verificar
la distribución cero-polar resultante.
7. Implementar el compensador.

Figura 3.4 Circuito para implementar la red de retardo

1
R2C  T 
zr
R1  R2 z
  r
R2 pr
Se elige el valor de C y se despejan R1 y R2 . Luego se inserta el compensador en

el sistema
Figura 3.5 Inserción del compensador de retardo en el sistema
Observe que el compensador de retardo no modifica substancialmente el Lugar de Raíces, esto quiere decir
que el comportamiento temporal se mantiene, habiéndose modificado sólo la exactitud del sistema.
Ejemplo:
5( s  2)
Sea G ( s)  compensar para tener Kv≥10s-1, Mp=10%, ts≤4 seg
s( s  10)( s  6)
Solución:
1. El LR y la respuesta transitoria del sistema sin compensar
2. pccd:

4
Mp  e 1 2
 0.1    0.59(  53.89) , ts   4   wn  1
 wn

buscando en el sistema sin compensar, con ganancia variable k (del compensador) en
1 G  s H  s  0
s3  16s 2   60  5k  s  10k  0
k 10 22.62
Raiz -7.5+6.2j -7.25+9.94j
 39.7o 53.89o
pccd= -7.25+9.94j (pertenece al LRsc)
verificando la exactitud
5* 22.62* 2
Kvsc  lim sG ( s) H ( s)   3.77 (no cumple)
s 0 10*6
COMPENSANDO POR RETARDO (para cumplir especificación de exactitud)
Kvc 10
3.    2.65 , elegimos  8
Kvsc 3.77
4. Elegimos el cero: z<<real(pccd)=7.25, z=0.15 y p=z/  =0.15/8=0.01875
5. Verificando el aporte angular
 9.94  1  9.94 
tg 1    tg    0.5  3
o o
 7.25  0.15   7.25  0.01875 

6. Hallando Kc:
Kc s  pj 6.22  (7.5  0.01875)2
   1.01  Kc  8.08
8 s  zi 6.22  (7.5  0.15)2
con ello
5( s  2) 8.08 * 22.62( s  0.15)
G( s)  , Gc( s ) 
s( s  10)( s  6) 8( s  0.01875)
114.23( s  2) ( s  0.15)
Gc( s )G ( s ) 
s( s  10)( s  6) ( s  0.01875)
7. Verificando:
G ( s)Gc( s) 114.23(s  2)(s + 0.15)
W (s)  
1  G ( s)Gc( s) H ( s) (s + 1.455) (s + 0.1558)(s 7.24  9.94i)
8. Implementar:
Con T=R2C=1/0.15, β=(R2+R1)/R2=8, Kc=8.08*22.62=182.77
9. LR y respuesta transitoria del sistema compensado

3.3. COMPENSACIÓN TEMPORAL POR RETARDO-ADELANTO DE FASE
Un compensador de adelanto-retardo de fase se utiliza cuando el sistema sin compensar no es capaz de

satisfacer las exigencias del comportamiento temporal (las raíces deseadas no pertenecen al lugar de raíces
del sistema sin compensar) y tampoco las especificaciones de exactitud de estado estacionario (error). Para
lograr controlar ambas características, este compensador superpone las acciones de la red de adelanto
(corrige el comportamiento temporal) y la red de retardo (corrige la exactitud).
1. Trazar el diagrama de L.R. para el sistema no compensado cuya función de

transferencia es G(s)H(s).
2. De las especificaciones de funcionamiento, se determina la ubicación deseada de

los polos dominantes de lazo cerrado, pccd.
3. Determinar el valor de la ganancia del compensador Kc a partir de la constante de

error especificada (si la hay).
4. Calcular la contribución angular 𝜑𝑚 que debe aportar la porción de adelanto del

compensador, para que los polos en bucle cerrado (pccd) tomen el valor especificado.
5. Se toma T2 lo suficientemente grande, como para que la magnitud de la porción de

retardo con respecto a los pccd sea prácticamente unitaria.
 1
s  1
 Kc 
T1 
Gc( s ) pccd si real ( pccd )
 1  T2
s 
  T1 
6. Los valores de β y T1 del factor en adelanto se determinan a partir de los criterios del
módulo y del argumento, es decir se debe cumplir simultáneamente que:
 1
Kc  s  
 T1  Kc  s  za 
Gc( s ) pccd   1
 1   s  pa 
s
 T1 
pccd
 pccd

  1 
 s  
 T1     s  za  
Gc( s ) pccd         m
 s  1     s  pa   pccd
  
 T1   pccd
pa

za
7. Elegir un nuevo valor para T2 de modo que la magnitud del factor en atraso sea casi unitaria
y su contribución angular pequeña (entre -5 y 0 grados). Definir el cero y el polo de la
porción de retardo.
1
zr  real ( pccd )
T2
1
zr  0.075, 0.1, 0.125, 0.15
T2
Determinar el polo de la red de retardo
zr
pr 

Verificar que la selección del cero de retardo sea apropiada (no debe modificar el L.R. en
las cercanías del pccd, para mantener el aporte proporcionado por la red de adelanto. Se
debe cumplir
 1 
 s   
 T2     s  zr  
 
       3o
 s       s  pr  
  pccd
   
 T2   pccd
De lo contrario elegir un cero de retardo más lejano.
8. Verificar la distribución cero-polar resultante (debe ser óptima)
9. Implementar el compensador.
Figura 3.6 Circuito para implementar la red de retardo-adelanto

1
R1C1  T1 
za
1
R2C  T2 
zr
T1
R2C2  R1C1  R1C2    T2

Se elige el valor de C2 y se despejan C1, R1 y R2 . Luego se inserta el compensador

en el sistema
Figura 3.7 Inserción del compensador de retardo-adelanto en el sistema
Ejemplo:
3k (0.25s  1) Kv  20s 1
Sea G(s)= compensar para tener ζ=0.55 wn≥8 rad/seg,
s(0.2s  1)(0.5s  1)
Solución
7.5k ( s  4)
1. Si G(s)H(s)= se muestra el lugar de raíces del sistema sin compensar
s( s  5)(s  2)
Como se observa no hay raíces complejo conjugadas
COMPENSANDO POR RETARDO-ADELANTO
2. fijamos un pccd arbitrario que cumpla las especificaciones, que no pertenece al LRsc,
wn  8rad / seg   0.55 luego pccd=-4.4 +6.68j
3. hallando la contribución angular,

 (s  z)   (s  p)  93.4  123.4  109.8  84.9  225.7 o

  45.7 o
4. determinamos k, de la condición de exactitud
Kvsc  lim sG(s) H (s)  3kKc  20 kKc=20/3 , elegimos k=2/3 y Kc=10

s 0
5. porción de retardo zr<<4.4
6. determinar z, p de la red de adelanto (2 redes):

7.5K s  4 Kc s  za
2
Gc / 2  22.85 y 50 * 6.69 * a 2
GHGc   1
s s5 s2 s  pa
2
8 * 7.1* 6.71* b 2
a
de donde  1.07 ,
b
a senQ
determinando el ángulo Q:   1.07
b sen(157.15  Q)
1.07sen(157.15  Q)  senQ
1.07[ sen157.15 cos Q  cos157.15senQ]  senQ
0.42 cos Q  0.014senQ
tgQ  30
Q  88.1o
6.68 6.68
za  4.4   1.87 pa  4.4   4.62 
pa 4.62
  2.47
tg (157.15  88.1) tg 88.1 za 1.87
7. diseñamos la porción de retardo, como zr<0.44 elegimos: zr=0.1 pr=zr/β=0.04
8. obtenemos
10( s  1.87) 2 ( s  0.1) 2 5( s  4) 10( s  1.87) 2 ( s  0.1) 2

Gc( s )  G ( s )Gc( s ) 
( s  4.62) 2 ( s  0.04) 2 s ( s  5)(s  2) ( s  4.62) 2 ( s  0.04) 2
9. Verificando
G( s)Gc( s) 50s 5  397 s 4  1001s 3  887.8s 2  149.1s  6.994
W ( s)   7
1  G( s)Gc( s) s  16.32s 6  147.3s 5  646.5s 4  1234 s 3  905.3s 2  149.1s  6.994
50( s  4)( s  1.87)2 ( s  0.1)2

W ( s) 
( s  4.013)( s  1.975)( s  1.33)( s  0.1139)(s  0.09135)(s 2  8.797s  63.74)

10. Implementar
1 1 T1
R1C1  T1  R2C  T2  R2C2  R1C1  R1C2    T2
za zr 
EJERCICIOS RESUELTOS
Ejercicio 1:
6 K ( s  1)
Sea G ( s )  1
2 compensar para obtener Kv  25s , Mp  12%, tp  2.2 seg
s ( s  6)
Solución
1. LRsc y Respuesta transitoria sin compensar
2. pccd:

tp   2.2  wd  1.43rad / seg
wd

1 2
Mp  e  0.12    0.56(  55.94)
buscando en el sistema sin compensar

1 G  s H  s  0
s3  12s 2   36  6k  s  6k  0
k 1 12.2
Raiz -5.9254 + 2.2632i -5.6377 + 8.3214i
 20.9 55.9
Con k=12.2 se cumple: ωd=8.321  1.43 y   55.94 . Verificando la exactitud:
6k 6*12.2
Kvsc  lim sG ( s ) H ( s )    2.03
s 0 36 36
COMPENSAMOS POR RETARDO (para mejorar la exactitud)

pccd=-5.6377 + 8.3214j y k=12.2
Kvc 25
3.    12.3 , luego   15
Kvsc 2.03
4. ceros y polos de retardo zr<<5.6, elegimos zr=0.15 y pr=zr/  =0.01, con ello:
kc( s  0.15)
Gc 
15( s  0.01)
5. hallando kc
3
kc (5.64  0.01) 2  8.32 2
 3
 1.01, kc  15.12
15 (5.64  0.15) 2  8.32 2
obtenemos
15.12( s  0.15) 73.78( s  0.15)( s  1)
Gc( s )  G ( s) H ( s)Gc( s) 
15( s  0.01) ( s  0.6721)( s  0.1639)( s  5.6  8.3 j )
6. Verificando
73.78s 2  84.85s  11.07 73.78  s  0.15 s  1
W ( s)  
s +12.01s  109.9s  85.21s  11.07  s  0.6721 s  0.1639  (s  5.6 8.32 j )
4 3 2
7. Implementar
1 R1  R2 z
R2C  T    r
zr ,
R2 pr
8. LRcompensado y Respuesta transitoria compensada

Ejercicio 2:
2k ( s  10)
Sea G ( s)  para obtener Kv  10s 1 , tp  3.2seg , Mp  12%
s( s  5) 2
Solución
2. pccd:

 1 2
tp   3.2  wd  0.98rad / seg y  0.12    0.56
Mp  e
wd
como 𝑤𝑑 = 𝑤𝑛√1 − 𝜀 2 luego 𝑤𝑛 = 1.18 y pccd=-0.66±0.98j
verificando la pertenencia
 (s  z)   (s  p)  6 124 12.7 12.7  143.4 o

No pertenece al LRsc,
COMPENSANDO POR RETARDO-ADELANTO (hay requerimiento de exactitud)
3.   323.4o tomamos 5 redes con  i  64, 7o
4. determinamos la ganancia k, de la condición de exactitud
2kKc *10
Kvsc  lim sG ( s ) H ( s )   10
s 0 25
de donde kKc=12.5 , elegimos k=10 Kc=1.25
5. para la porción de retardo zr=1/T2<<0.66
6. determinar z, p de la red de adelanto:

2 K s  10 Kc s  za
5
2*10*9.39* a5
Gc  64.7o y GHGc   1
s s5 s  pa
2 5
1.18*4.452 * b5
-0.66,0.98j
64.7o
a
b
Q 115.3-Q
X O
a a senQ
de donde  0.66 , determinando el ángulo Q:   0.66
b b sen(115.3  Q)
0.66* sen(115.3  Q)  senQ
0.66[ sen115.3cos Q  cos115.3senQ]  senQ
0.6 cos Q  0.72senQ
tgQ  0.83
Q  39.81o
0.98 0.98 pa 1.84
za  0.66   0.41 pa  0.66   1.84     4.48
tg (115.3  39.81) tg 39.81 za 0.41
zr 0.075
7. Porción de retardo, zr  0.075 pr    0.017
 4.48
20( s  10) 1.25( s  0.41)5 ( s  0.075)5

G( s)  Gc( s ) 
s ( s  5) 2 ( s  1.84)5 ( s  0.017)5
25( s  10) ( s  0.41)5 ( s  0.075)5

G( s)Gc( s) 
s( s  5) 2 ( s  1.84)5 ( s  0.017)5
G ( s)Gc( s )
8. Verificando W (s) 
1  G ( s)Gc( s)
25 (s+10) (s+0.41)5 (s+0.075)5

(s+8.4)(s 2 +0.08s+0.002)(s 2 +0.06s+0.002)(s 2 -0.03s+0.004)(s 2 +1.9s+0.94)(s 2 +1.3s+1.3)(s 2 +7.5s+55.8)
9. Implementar
1 1 T1
R1C1  T1  R2C  T2  R2C2  R1C1  R1C2    T2
za zr 

Ejercicio 3:
3k ( s  8)
Compensar G ( s )  1
2 para lograr Kv  12 s , tp  3seg , Mp  11%
s( s  5)
Solución
2. pccd:

 1 2
tp   3  wd  1.05rad / seg  0.11    0.575
y Mp  e
wd
como 𝑤𝑑 = 𝑤𝑛√1 − 𝜀 2 luego 𝑤𝑛 = 1.283 luego pccd=-0.74±1.05j
verificando la pertenencia
 (s  z)   (s  p)  8.23 125.17 13.85 13.85  144.64 o

No pertenece al LRsc,
COMPENSANDO POR RETARDO-ADELANTO (hay requerimiento de exactitud)
3.   324.64o tomamos 5 redes con  i  64,93o
4. determinamos la ganancia k, de la condición de exactitud
Kvsc  lim sG(s) H (s)  kKc  12.5 kKc=12.5 ,

s 0
se elige K=10 Kc=1.25
5. para la porción de retardo zr=1/T2<<0.74 elegimos 1/T2=0.075
6. determinar z, p de la red de adelanto:
3K s  8 Kc s  za
5
3*10*7.34* a5
Gc  64.93 y GHGc 
o
 1
s s5 s  pa
2 5
1.283*4.392 * b5

a a senQ
de donde  0.646 , determinando el ángulo Q:   0.646
b b sen(115.3  Q)
0.646* sen(115.07  Q)  senQ
0.646[ sen115.07 cos Q  cos115.07 senQ]  senQ
0.585cos Q  0.726senQ
tgQ  0.805
Q  38.85o
1.05 1.05
za  0.646   0.39 pa  0.646   1.95 
pa 1.95
 5
tg (115.07  38.85) tg 38.85 za 0.39
zr 0.075
7. Porción de retardo, zr  0.075 pr    0.015
 5
30( s  8) 1.25( s  0.39)5 ( s  0.075)5
G(s)  Gc( s ) 
s ( s  5) 2 ( s  1.95)5 ( s  0.015)5
37.5( s  8) ( s  0.39)5 ( s  0.075)5

G( s)Gc( s) 
s( s  5)2 ( s  1.95)5 ( s  0.015)5
8. Verificando
G ( s)Gc( s )
W (s) 
1  G ( s)Gc( s)
37.5 (s+8) (s+0.39)^5 (s+0.075)^5

(s+8.8)(s 2 +0.07s+0.001)(s 2 +0.06s+0.002)(s 2 -0.04s+0.004)(s 2 +1.88s+0.94)(s 2 +1.2s+1.3)(s 2 +7.9s+72.7)
Ejercicio 4:
10k
Sea G ( s )  y H(s)=2 compensar para mantener la respuesta transitoria obtenida con k=10 y
s( s  9)2
lograr 𝐾𝑣 ≥ 25𝑠-1
Solución:
1. Lugar de raíces y respuesta transitoria del sistema sin compensar

2. pccd: se mantiene las raíces, luego a partir de W(s) con k=10 se tiene
pccd=-2.53±3.01j (pertenece al LRsc)
verificando la exactitud
10*10* 2
Kvsc  lim sG ( s ) H ( s)   2.47 7 (no cumple)
s 0 81
Kvc 25
3.    10.13 , elegimos   12
Kvsc 2.47
4. Elegimos el cero z<<real(pccd)=2.53, luego z=0.15 y p=z/  =0.15/12=0.0125
5. Verificando el aporte angular

 3.01  1  3.01 
tg 1    tg    1.58  3
o o
 2.53  0.15   2.53  0.0125 

6. Hallando Kc:
Kc s  pj 3.012  (2.53  0.0125)2
   1.023 Kc=12.27
12 s  zi 3.012  (2.53  0.15)2
100 12.27( s  0.15)

G(s)  H(s)=2 Gc( s ) 
s ( s  9) 2
12( s  0.0125)
12.27( s  0.15) 100

Gc( s)G ( s ) H ( s ) 
12( s  0.0125) s ( s  9) 2
7. Verificando:
G ( s)Gc( s ) 102.25(s + 0.15)
W (s)  
1  G ( s)Gc( s) H ( s) (s + 12.95) (s + 0.1589)(s + 2.5  3 j )
8. Implementando:
R2
Kc
Con T=R2C=1/0.15, β=(R2+R1)/R2=12, Kc=1.02

Ejercicio 5:
10k
Para el sistema con G ( s )  y H(s)=2 compensar para tener Kv=12s-1, Mp=13% y tp=2.1 seg
s( s  9) 2
Solución:
2. pccd:

1 2 
Mp  e  0.13    0.545(  56.98) , tp   1.5  wd  1.5( wn  1.79)
wd
pccd= - 0.98 ± 1.5j
3. evaluando la contribución angular del sistema sin compensar (condición de la fase)
 (s  z)   (s  p)  123  8.55  8.55  140.1 o

  320.1o 5 redes con ´ 64o
1.79sen29.5 1.79sen93.5
z  0.88; p   3.63
sen93.5 sen29.5
5. Determinar K y Kc (condición del módulo)
s p 1.79 * 8.162

10k    119.19
sz

 s p 1.52  (0.98  3.63)2 )5

k=11.919 Kc1    34.1
 sz ( 1.52  (0.98  0.88)2 )5
119.19 34.1( s  0.88)5

G( s)  H(s)=2 Gc1( s) 
s( s  9) 2 ( s  3.63) 5
4064.38 ( s  0.88) 5
G( s)Gc1( s) 
s( s  9) 2 ( s  3.63) 5
6. Verificando la exactitud: Kvc  lim sGc1(s)G(s) H (s)  0.084 (no cumple)

s 0
SE ADICIONA UN COMPENSADOR DE RETARDO (para cumplir exactitud)
Kvc 12
7.     142.86 , elegimos 2 redes con   12
Kvsc 0.084
8. Elegimos el cero: z<<real(pccd)=0.98, luego z=0.075 y p=z/  =0.075/12=0.00625
9. Hallando Kc2:
2
Kc 2 s  pj 1.52  (0.98  0.00625) 2
   1.02 Kc=147
144 s  zi 1.52  (0.98  0.075) 2
2
4064.38 ( s  0.88) 5 147( s  0.075) 2

G ( s)Gc1( s)  H(s)=2 Gc 2( s) 
s( s  9) 2 ( s  3.63) 5 144( s  0.00625) 2
4149.03 ( s  0.88)5 ( s  0.075)2

G  s  Gc1 s  Gc2  s  
s( s  9)2 ( s  3.63)5 ( s  0.00625)2
G ( s )Gc1( s )Gc 2( s )
10. Verificando: W ( s ) 
1  G ( s )Gc1( s )Gc 2( s ) H ( s )
5 2
4147.84 (s+0.88) (s+0.075)
W ( s)  2 2 2 2
(s  30.17) (s  0.045) (s + 0.064s + 0.008)(s + 3.26s + 2.8) (s + 1.85s + 2.41)(s + 0.85s + 343.2)
11. Implementar:
C
C
R1
R1
Kc1
Kc6
R2 R2
x5 x2

T=R1C=1/0.88,α=R2/(R2+R1)=0.88/3.63,Kc=34.1 T=R2C=1/0.075,β=(R2+R1)/R2=12,Kc=1.02
Ejercicio 6:
5K 1
Sea G ( s )  , H (s)  compensar para tp≤2.8 seg, ess≤0.0015 si la entrada es una
s( s  8.5) s  10
rampa de amplitud 6
Solución:
2.. pccd

2. tp   2.8  wd  1.12
wd
ess  R1/ Kv  6 / Kv  0.0015 , con lo que Kv  5k / 85  4000 y k  68000
buscando pccd en sistema sin compensar con ganancia variable K en
1 G  s H  s  0
s3  18.5s 2  85  5k  s  5k  0
K 50 150 316
Raiz -2.45+3.52j -1.2+6.71j 9.24j
no se puede satisfacer la exactitud porque el sistema se hace inestable, por lo que se elige

pccd= -1.2+6.71j (pertenece al LRsc)
5*150
Kvsc  lim sG ( s ) H ( s )   8.82 (no cumple)
s 0 8.5*10
Kvc 4000
3.    453.33 , elegimos tres redes con  8
Kvsc 8.82
4. Elegimos cero: z<<real(pccd)=1.2, se elige z=0.075 y p=z/  =0.075/8=0.009375
5. Verificando aporte angular

  6.71  1  6.71 
3 tg 1    tg     1.63  3
o o
  1.2  0.075   1.2  0.009375  

6. Hallando Kc:
3
Kc s  pj 6.712  (1.2  0.009375) 2
   1.005 Kc=514.5
83 s  zi 6.71  (1.2  0.075
2 2
3
750 1 1.005( s  0.075)3

G (s)  H (s)  Gc( s) 
s( s  8.5) s  10 ( s  0.009375)3
( s  0.075)3 750
G(s)Gc(s) H (s) 
( s  0.009375) s( s  8.5)( s  10)
3
7. Verificando:
G ( s)Gc( s )
W ( s) 
1  G ( s)Gc( s) H ( s)
753.75 (s+10) (s+0.075)^3

W ( s) 
(s+16.09) (s+0.09325) (s^2 + 0.1349s + 0.004625) (s^2 + 2.207s + 45.81)
8. Implementar:
R2
Kc
x3
Con T=R2C=1/0.075, β=(R2+R1)/R2=8, Kc=514.5

Ejercicio 7:
5K
Sea G ( s)  compensar para Kα≥22s-2, Mp=12%, tp=3 seg
s ( s  1)( s  5)
Solución:
No se puede compensar porque Kα=0 siempre por ser tipo 1
Ejercicio 8:
10 K
Sea G ( s )  compensar para lograr la siguiente respuesta transitoria
s ( s 2  4)
Solución:
1. LR y respuesta transitoria del sistema sin compensar

El sistema es inestable y necesita ser compensado
2. pccd:

1 2 
Mp  e  0.09    0.61(  84.9) , tp   1.2  wd  2.62( wn  3.3)
wd
pccd=-2,2.62j
3. evaluando la contribución angular del sistema sin compensar (con la condición de la fase)
 (s  z)   (s  p)  162.78 127.36 113.41  403.55 o
4. hallamos φ para cumplir la condición de fase

  223.55o 5 redes con ´ 55.89o
3.3sen35.74 3.3sen91.62
z  1.93; p   5.65
sen91.62 sen35.74
Kc ( s  1.93) 4 10k Kc ( s  1.93) 4

Gc( s )  G ( s)Gc( s) 
( s  5.65) 4 s( s 2  4) ( s  5.65) 4
6. Determinar K y Kc (condición del módulo)
2.622 (25.65)2 )4
 s p 2.1*3.3*5.03 k=3.486 Kc   s p
10k    34.86   8.64
 sz  sz ( 2.62 2  (2  1.93) 2 ) 4
8.64( s  1.93) 4 34.86 y

Gc( s )  G (s) 
( s  5.65) 4 s ( s 2  4)
301.05 ( s  1.93) 4
G ( s )Gc ( s ) 
s ( s 2  4) ( s  5.65) 4
7. Verificando:

G ( s )Gc ( s ) 302.0544 (s + 1.93)^4

W ( s)  
1  G ( s )Gcs ) (s + 12.15) (s + 3.39) (s + 0.4608) (s^2 + 4.005s + 10.8)(s^2 + 2.59s + 20.45)
8. Diseño del compensador:

C
R1
Kc6
R2
x4
T=R1C=1/1.93, α=R2/(R2+R1)=1.93/5.65, Kc=8.64
9. LR y Respuesta transitoria del sistema compensado

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CONTROL II-EPIE-UCSM

Figura 3.1 Estructura de control a usar

3.1. COMPENSACIÓN TEMPORAL POR ADELANTO DE FASE

El procedimiento de diseño implica los siguientes pasos:

1. Trazar el diagrama de L.R. para el sistema no compensado cuya función de

2. De las especificaciones de funcionamiento, se determina la ubicación deseada de

30 Mgter. Lucy delgado Barra

De no ser posible, calcule la deficiencia angular Φ, a partir de la condición de la

3. Suponga que la función de transferencia del compensador en adelanto es:

4. Si las constantes de error estático no se especifican (o son muy pobres), determinar

5. Determinar Kc a partir del requisito de ganancia de lazo abierto (condición de

6. Verificar la distribución cero-polar resultante, esta debe ser óptima.

7. Implementar el compensador, es decir la red:

Figura 3.2 Circuito para implementar la red de adelanto

Se elige el valor de C y se despejan R1 y R2 . Luego se inserta el compensador en

Figura 3.3 Inserción del compensador de adelanto en el sistema

31 Mgter. Lucy delgado Barra

1. El LR y la respuesta transitoria del sistema sin compensar

Mp  e 1  0.12    0.56(  55.94) ,

no se pueden cumplir las especificaciones, no existe pccd en el LRsc.

COMPENSANDO POR ADELANTO (no existe especificación de exactitud)

Fijamos pccd arbitrario,

pccd= - 0.9 ± 1.31j (satisface ξωn≥0.8, wd≥1.31, 𝜑 = 55.5 < 55.94o )

3. la contribución angular del sistema sin compensar

( s  p)  124.5  69.88  25.72  31.96  188.14o   8.14o

32 Mgter. Lucy delgado Barra

4. determinando z, p del compensador:

Kc ( s  1.47) kKc( s  3)(s  1.47)

s p 1.58*1.4 * 3.02

1.07( s  1.47) 2.69( s  3) 2.88( s  3)(s  1.47)

T=R1C=1/1.47, α=R2/(R2+R1)=1.47/1.7, Kc=1.07

8. Hallar el LR y la respuesta transitoria del sistema compensado

33 Mgter. Lucy delgado Barra

3.2. COMPENSACIÓN TEMPORAL POR RETARDO DE FASE

El procedimiento de diseño implica los siguientes pasos:

2. Evalúe el coeficiente de error estático particular especificado en el problema.

3. Suponga que la función de transferencia del compensador en atraso es

Entonces la F.T. de lazo abierto del sistema compensado es Gc(s)G(s)H(s).

 8, 10, 12, 15

5. Ajuste la ganancia Kc del compensador partiendo de la condición de magnitud del

34 Mgter. Lucy delgado Barra

Figura 3.4 Circuito para implementar la red de retardo

Se elige el valor de C y se despejan R1 y R2 . Luego se inserta el compensador en

Figura 3.5 Inserción del compensador de retardo en el sistema

1. El LR y la respuesta transitoria del sistema sin compensar

35 Mgter. Lucy delgado Barra

buscando en el sistema sin compensar, con ganancia variable k (del compensador) en

pccd= -7.25+9.94j (pertenece al LRsc)

COMPENSANDO POR RETARDO (para cumplir especificación de exactitud)

4. Elegimos el cero: z<<real(pccd)=7.25, z=0.15 y p=z/  =0.15/8=0.01875

5. Verificando el aporte angular

 7.25  0.15   7.25  0.01875 

Con T=R2C=1/0.15, β=(R2+R1)/R2=8, Kc=8.08*22.62=182.77

9. LR y respuesta transitoria del sistema compensado

36 Mgter. Lucy delgado Barra

3.3. COMPENSACIÓN TEMPORAL POR RETARDO-ADELANTO DE FASE

Un compensador de adelanto-retardo de fase se utiliza cuando el sistema sin compensar no es capaz de

El procedimiento de diseño implica los siguientes pasos:

1. Trazar el diagrama de L.R. para el sistema no compensado cuya función de

2. De las especificaciones de funcionamiento, se determina la ubicación deseada de

3. Determinar el valor de la ganancia del compensador Kc a partir de la constante de

4. Calcular la contribución angular 𝜑𝑚 que debe aportar la porción de adelanto del

5. Se toma T2 lo suficientemente grande, como para que la magnitud de la porción de

s p 1.581.4 3.02