Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Guía de actividades y rúbrica de evaluación
Paso 2 - Realizar el diseño dinámico de un robot manipulador

1. Descripción general del curso

Escuela o Unidad Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e

Académica Ingeniería
Nivel de Profesional
formación
Campo de Formación disciplinar
Formación
Nombre del Robótica Avanzada
curso
Código del curso 299012
Tipo de curso Metodológico Habilitable Si ☐ No ☒
Número de 3
créditos

2. Descripción de la actividad

Tipo de Individua Colaborativ Número de

☒ ☒ 4
actividad: l a semanas
Momento de
Intermedia,
la Inicial ☐ ☒ Final ☐
unidad: 2
evaluación:
Peso evaluativo de la Entorno de entrega de actividad:
actividad: 120 puntos Seguimiento y evaluación
Fecha de inicio de la
Fecha de cierre de la actividad:
actividad: Viernes, 15 de
Miércoles, 10 de Abril de 2019
Marzo de 2019
Competencia a desarrollar:

El estudiante evalúa el modelo dinámico inverso mediante métodos de

Euler-Lagrange, Newton-Euler, para calcular los torques en cada
articulación del robot manipulador.
Temáticas a desarrollar:

Dinámica de robots manipuladores, dinámica inversa, formulaciones de

Lagrange y de Newton Euler.

Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a

desarrollar

El trabajo a desarrollar en esta segunda unidad consta de 3 puntos:

Punto 1: Calcular modelo dinámico inverso, de robot manipulador, con

formulación de Euler-Lagrange.

Punto 2: Calcular el modelo dinámica inverso, de robot manipulador,

con formulación de Newton-Euler.

Punto 3: Implementar simulaciones de ambos cálculos de torques en

Matlab, y comparar resultados.

Nota:

Los Puntos 1 y 2, forman parte del componente práctico.

Problema.

En la compañía de robótica Mechbeyond LTD, Ud. es parte del

departamento de diseño de robots manipuladores. Y se le encarga
calcular las especificaciones de diseño un robot de 3 grados de libertad,
para el posicionamiento espacial de 10 remaches en la zona de
montaje, para ser empleados posteriormente, en el ajuste de piezas
para una compuerta de un avión. Se emplean 10 remaches por puerta.
En jornadas de 12 horas de trabajo continuo, se montan 25 compuertas
de este estilo. El montaje de remaches es manual por parte de
operarios de la empresa. Luego las compuertas se despachan con un
robot de 5 grados de libertad, hacia la zona de montaje del avión.

Por lo tanto se le solicita:

 Diseñar especificaciones dinámicas del robot de 3 grados de
libertad. Mediante, estudio de modelo dinámico inverso, y
simulaciones
i. Formulación de Lagrange
ii. Formulación de Newton-Euler
iii. Simulación y comparación de soluciones

Referencia: Kumar Saha, Subir. (2000). Introducción a la robótica,

p.p 163-204. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?doc
ID=10515179&p00=introduccion+a+la+robotica

Actividades a desarrollar

Los aportes y comunicación del grupo se realizará en el

Entornos
Entorno de trabajo colaborativo.
para su
El trabajo final se entregará en el Entorno de
desarrollo
Seguimiento y evaluación.

Individuales:

Mínimo tres aportes significativos en el foro de Trabajo

Colaborativo de la fase 2.
Cada estudiante debe resolver en su totalidad el ejercicio
propuesto.
Productos Para evidenciar las simulaciones, se deben adjuntar
a pantallazos en donde se encuentre el nombre del
entregar estudiante (Guardar el ejercicio con su nombre y
por el ejercicio respectivo).
estudiant Al menos dos conclusiones sobre los ejercicios
e realizados.

Colaborativos:
Documento pdf con las siguientes especificaciones:

*Portada.
*Introducción.
*Objetivos.
 *Desarrollo de los ejercicios propuestos.
*Conclusiones.
*Referencias bibliográficas bajo normas APA.

Lineamientos generales del trabajo colaborativo para el

desarrollo de la actividad

De acuerdo a los lineamientos que componen el

principio de acción responsable, los estudiantes
Planeación pueden diseñar un plan de trabajo a partir de la
de reflexión analítica de la agenda de actividades, el plan
actividades de evaluación, las guías y las rubricas entregadas para
para el el desarrollo de cada actividad academice. Diseñaran
desarrollo una propuesta para la planeación de su trabajo
del trabajo colaborativo, que responda a la particularidades y
colaborativo necesidades de la estrategia de aprendizaje basa en
proyectos, que movilice la estrategia que se va a
utilizar.

A cada integrante del equipo se le da una

responsabilidad para el cumplimiento de una tarea.
Se recomienda crear dentro del equipo de 5
estudiantes un proceso de generación de normas de
convivencia al interior del grupo, así como distribuir
Roles a
roles de:
desarrollar
(a) Líder: Dinamizador del proceso, quien se
por el
preocupa por verificar al interior del equipo que se
estudiante
estén asumiendo las responsabilidades individuales y
dentro del
de grupo, propicia que se mantenga el interés por la
grupo
actividad.
colaborativo
(b) Comunicador: responsable de la comunicación
entre el tutor y el equipo.
(c) Relator: Responsable de la relatoría de todos los
procesos en forma escrita. También es responsable
por recopilar y sistematizar la información a entregar
al tutor.
 (d) Utilero: Responsable de conseguir el material y/o
las herramientas de acuerdo a las necesidades del
equipo para el desarrollo de las actividades y/o
procesos.
(e) Vigía del Tiempo: Controla el cronograma de
tiempo establecido, y es responsable porque el equipo
desarrolle las diferentes actividades dentro del tiempo
pactado.

Compilador: Consolidar el documento que se

constituye como el producto final del debate, teniendo
en cuenta que se hayan incluido los aportes de todos
los participantes y que solo se incluya a los
participantes que intervinieron en el proceso. Debe
informar a la persona encargada de las alertas para
que avise a quienes no hicieron sus participaciones,
que no se les incluirá en el producto a entregar.

Revisor: Asegurar que el escrito cumpla con las normas

Roles y de presentación de trabajos exigidas por el docente.
responsabili Revisa que los aportes de los integrantes sean
dades para elaboraciones conceptuales propias (no copias
la textuales) y que las citas y referencias bibliográficas
producción estén completas y adecuadas a las normas APA. Avisa
de a la persona de alertas para que informe a los
entregables integrantes del equipo en caso que haya que realizar
por los algún ajuste sobre estos aspectos.
estudiantes
Evaluador: Asegurar que el documento contenga los
criterios presentes en la rúbrica. Debe comunicar a la
persona encargada de las alertas para que informe a
los demás integrantes del equipo en caso que haya que
realizar algún ajuste sobre el tema.

Entregas: Alertar sobre los tiempos de entrega de los

productos y enviar el documento en los tiempos
estipulados, utilizando los recursos destinados para el
envío, e indicar a los demás compañeros que se ha
realizado la entrega.
 Alertas: Asegurar que se avise a los integrantes del
grupo de las novedades en el trabajo e informar al
docente mediante el foro de trabajo y la mensajería del
curso, que se ha realizado el envío del documento.

Para la entrega de todos los productos solicitados en

el curso debe tener presente lo siguiente:

1.Si el estudiante ingresa tres días antes del cierre de

la actividad y/o realiza menos de tres participaciones
(aportes reales al trabajo) en el foro, no se tendrá en
cuenta en el trabajo entregado y su nota será Cero.

2. No se reciben trabajos enviados a espacios

diferentes al creado para tal fin.

3. No se calificaran trabajos envidados fuera de la

fecha y hora de cierre de las actividades establecidas
en la agenda del curso.

Uso de
Uso de la norma APA, versión 3 en español (Traducción
referencias
de la versión 6 en inglés).

En el acuerdo 029 del 13 de diciembre de 2013, artículo

99, se considera como faltas que atentan contra el
orden académico, entre otras, las siguientes: literal e)
“El plagiar, es decir, presentar como de su propia
autoría la totalidad o parte de una obra, trabajo,
documento o invención realizado por otra persona.
Políticas de
Implica también el uso de citas o referencias faltas, o
plagio
proponer citad donde no haya coincidencia entre ella y
la referencia” y liberal f) “El reproducir, o copiar con
fines de lucro, materiales educativos o resultados de
productos de investigación, que cuentan con derechos
intelectuales reservados para la Universidad.
Las sanciones académicas a las que se enfrentará el
estudiante son las siguientes:
a) En los casos de fraude académico demostrado en el
trabajo académico o evaluación respectiva, la
calificación que se impondrá será de cero punto cero
(0.0) sin perjuicio de la sanción disciplinaria
correspondiente.
b) En los casos relacionados con plagio demostrado en
el trabajo académico cualquiera sea su naturaleza, la
calificación que se impondrá será de cero punto cero
(0.0), sin perjuicio de la sanción disciplinaria
correspondiente.
 4. Formato de Rubrica de evaluación

Formato rúbrica de evaluación

Actividad
Tipo de actividad: Actividad individual ☒ ☒
colaborativa
Momento de la Intermedia, unidad
Inicial ☐ ☒ Final ☐
evaluación 2
Aspectos Niveles de desempeño de la actividad individual
Puntaje
evaluados Valoración alta Valoración media Valoración baja
El estudiante realiza el El estudiante realiza El estudiante no realiza
cálculo de torques a parcialmente el cálculo de el cálculo de torques a
Punto 1: través del modelo torques a través del través del modelo
Formulación de dinámico inverso de un modelo dinámico inverso dinámico inverso de un
20
Euler-Lagrange manipulador, con la de un manipulador, con la manipulador, con la
formulación de Euler- formulación de Euler- formulación de Euler-
Lagrange. Lagrange. Lagrange.
(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)
El estudiante realiza el El estudiante realiza El estudiante no realiza
cálculo de torques a parcialmente el cálculo de el cálculo de torques a
través del modelo torques a través del través del modelo
Punto 2:
dinámico inverso de un modelo dinámico inverso dinámico inverso de un
Formulación de 30
manipulador, con la de un manipulador, con la manipulador, con la
Newton-Euler
formulación de formulación de Newton- formulación de Newton-
Newton-Euler. Euler. Euler.
(Hasta 30 puntos) (Hasta 15 puntos) (Hasta 0 puntos)
El estudiante presenta
Punto 3: El estudiante no presenta El estudiante no
pantallazos del
Desarrollo del pantallazos claros del presenta pantallazos del 20
desarrollo correcto del
problema cálculo de torques, con cálculo de torques, con
cálculo de torques, con
 mediante ambas formulaciones ambas formulaciones ambas formulaciones
MATLAB utilizando MATLAB utilizando MATLAB. utilizando MATLAB .
(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)
El estudiante compara El estudiante compara y El estudiante no
y analiza resultados de analiza parcialmente, compara y analiza
Comparación de ambas formulaciones, resultados de ambas resultados de ambas
10
resultados gráfica y formulaciones, gráfica y formulaciones, gráfica y
cuantitativamente. cuantitativamente. cuantitativamente.
(Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)
Aspectos Niveles de desempeño de la actividad colaborativa
Puntaje
evaluados Valoración alta Valoración media Valoración baja
El grupo realiza El grupo realiza objetivos,
objetivos coherentes al pero los mismos no son
El grupo no incluye
trabajo (los mismos coherentes con el trabajo
Objetivos objetivos en el informe. 20
inician con verbos en o no comienzan con
infinitivo). verbos en infinitivo.
(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)
El informe entregado
El informe entregado
es coherente con la
carece de algún (os) de No hace entrega del
estructura solicitada y
los ítem solicitados en su informe solicitado, en el
el tipo de formato.
Informe estructura o se encuentran Entorno de Seguimiento 20
Además cuenta con
errores de ortografía y y evaluación.
buena ortografía y
configuración.
configuración.
(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)
Calificación final 120