Diseño de un sistema de control via controlador

PID con auto-ajuste mediante el método del relé

Viernes 20 05:59 pm

LABORATORIO N°3

Objetivos
- Investigar el efecto del relé sobre la respuesta temporal de los sistemas de
control con PID.
- Diseñar un sistema de control con controlador PID con autoajuste mediante
relé.
- Evaluar el comportamiento de la respuesta temporal del sistema de control
con controlador PID con autoajuste mediante relé.

Planteamiento del problema

Se requiere controlar de forma efectiva una planta de primer orden que

presenta parámetros dinámicos variables en el tiempo.
La planta se encuentra controlada mediante un controlador PID convencional el
cual no posibilita obtener un control efectivo.
Al variar las condiciones de operación se originan variaciones en los
parámetros dinámicos de la planta y el control empeora, incluso puede llegar a
ser inestable
La planta se encuentra conformada por los siguientes elementos:
1) Válvula +Proceso + Sensor, cuya dinámica se describe mediante la
expresión:
𝐾
𝐺𝑇 (𝑠) = (𝑇𝑠+1)
 Tabla N°1 Variables asignadas

PLANTA NOMINAL PLANTA OPERACIÓN 1

k 𝑇 𝐾 𝑇
4.25+0.02*n 2.58+0.003*n 1.48+0.02*n 2.73+0.003*n

n:: número de orden de la lista

Tareas a realizar:
1. Representar en Simulink el sistema de control con controlador PID con
auto-ajuste mediante relé (diagrama de bloques).
2. Simular el sistema de control con controlador PID y planta con
parámetros nominales (planta nominal) sin ajuste del controlador PID,
considerando un paso por la referencia. El lazo con realimentación relé
se encuentra desconectado.
Debe considerar las siguientes especificaciones de respuesta temporal:
PM < 10 %, eee= 0, tss = min.
Mostrar los resultados de simulación del sistema de control y evaluar la
respuesta temporal obtenida en base a estas especificaciones.
3. Conectar el lazo con realimentación relé (desconectar el controlador
PID) y simular el comportamiento dinámico del lazo con un paso por la
referencia (identificación de la planta). Obtener de la respuesta temporal
del lazo los parámetros dinámicos de la planta que posibilitan el ajuste
del controlador PID (ver conferencia).
4. Calcular los valores de los parámetros de ajuste del PID (KC, TI, TD), en
correspondencia con la tabla de Ziegler and Nichols. Actualizar estos
valores en el PID del sistema de control.
5. Conmutar el lazo de control con PID y evaluar mediante simulación la
efectividad del ajuste realizado.
6. Evaluar la respuesta temporal del sistema de control con el ajuste
obtenido del PID y la planta con nuevos valores de operación 1 (GP1).
7. Desarrollar el nuevo ajuste del controlador PID de forma similar a como
se realizó en el primer caso.
 8. Conclusiones
9. Bibliografía.

DESARROLLO DE LOS CONTENIDOS:

1) Diagrama de Bloques:

Fig.1 Diagrama de Bloques

2) Simulamos la respuesta con el Manual switch activando el bloque PID.
Obtenemos:
 Fig.2 Respuesta del sistema sin ajuste del PID

PM = 10 %.
eee= 0.0
tss = 3.9 segundos.
Cumple con las especificaciones, pero puede mejorar.

3) Configuramos el Relay y cambiamos el switch.

Fig.3 Identificación de la planta mediante Relay

Obtenemos:
 Fig.4 Respuesta del sistema con Relay

4) De la identificación obtenemos los parámetros para el cálculo del PID

d=0.5;
a=0.1;
Tu=0.6765seg;
La ganancia crítica es:
4𝑑
𝐾𝑢 = = 6.36619
𝜋𝑎

Entonces por Ziegler Nichols mis parámetros PID serán:

𝐾𝑝 = 0.6𝐾𝑢 = 3.8197
𝑇𝑖 = 0.5𝑇𝑢 = 0.33825
𝑇𝑑 = 0.125𝑇𝑢 = 0.0845

5) Conmutamos a PID y obtenemos

 Fig.5 Respuesta del sistema con PID ajustado

PM = 7.5%
eee= 0.0
tss = 2 segundos.

6) Ahora probamos los mismos parámetros obtenidos con la Planta 1

Fig.6 Diagrama de bloques con Planta 1

Obtenemos
 Fig.7 Respuesta del Sistema con Planta 1y PID anterior

PM = 8.5%.
eee= 0.0
tss = 3 5 segundos.

7) Aplicamos los paso en 3) y 4)

Fig.7 Diagrama de Bloques para identificación de Planta 1

 Fig.8 Identificación de Planta 1 con Relay

d=0.5;
a=0.1;
Tu=1.7024 seg;
La ganancia crítica es:
4𝑑
𝐾𝑢 = = 6.36619
𝜋𝑎

Entonces por Ziegler Nichols mis parámetros PID serán:

𝐾𝑝 = 0.6𝐾𝑢 = 3.8197
𝑇𝑖 = 0.5𝑇𝑢 = 0.8512
𝑇𝑑 = 0.125𝑇𝑢 = 0.2128
 Fig.8 Respuesta del sistema con Planta 1 y Relay

PM = 1%.
eee= 0.0
tss = 2 segundos.