SAC - Fase I - Presentacion 01 PDF

Universidad Católica de Santa María de Arequipa
Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y Formales
UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA

MARÍA
FACULTAD:
Ciencias e Ingenierías Físicas y Formales.
ESCUELA PROFESIONAL:
Ingeniería Mecánica, Mecánica-Eléctrica
y Mecatrónica
SISTEMAS AUTOMÁTICOS DE CONTROL
Ing. Christiam G. Collado Oporto
Arequipa – Perú
Ing. Christiam G. Collado Oporto 1
28/03/2019
Universidad Católica de Santa María de Arequipa 2
Sistemas Basicos de Control

28/03/2019
Conceptos
Fundamentales

28/03/2019
Conceptos Fundamentales
Definiciones
Los sistemas automáticos surgen por la necesidad del hombre de mejorar su
estándar de vida y de que algunas tareas sean realizadas en forma automática,
es decir no requieran intervención directa del hombre.
Planta
Proceso
Sistema
Control

28/03/2019
Proceso: Planta:
Conjunto de fases consecutivas en un fenómeno Conjunto de equipos o elementos de
natural, en un área o en una actividad, que tiene maquinas que actúan juntos con el propósito
cambios de estado de acuerdo a condiciones de realizar una operación en particular.
dadas. Ejemplo: plantas eléctricas, de gas, químicas,
Ejemplo: procesos eléctricos, mecánicos, de hidroeléctricas, de energía nuclear, de
manufactura, de alimentos, de energía, de fabricación, entre otros.
hidrocarburos, de transporte, de comunicaciones,
entre otros.
Planta de Hidrocarburos
Fabrica de Manufactura

28/03/2019
Sistema:
Conjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre si,
contribuyen a generar un resultado. Poseen características propias que los definen, que
pueden ser constantes (parámetros del sistema) y cambiantes en el tiempo (variables
del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.
Entrada SISTEMA Salida
Elementos y Reglas
Control:
Estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto a lo que debería ocurrir
(objetivo) y de no existir concordancia se toman acciones para corregir la diferencia.
Objetivo
CONTROL Acción
Realidad

28/03/2019
Sistemas Automáticos de Control:

Sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo ciertas condiciones
corrigiendo desviaciones, a través de parámetros establecidos como referencia y
aplicando diversos métodos y acciones de regulación para garantizar las condiciones
deseadas y que se lleven a cabo sin la intervención humana
Velocidad Conductor Acción Vehículo Velocidad

Deseada Real
Acelerador
Mide el Nivel
Abre Válvula
Tanque
Medidor
Salida de Fluido
Regula el Nivel Control de velocidad en un vehículo
Control de nivel en un tanque

28/03/2019
Elementos básicos de un sistema de control

Proceso:
Es el objeto o elemento a regular, es decir donde se aplicarán los cambios.
Variables:
Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones.
Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la variable
controlada.
Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable
controlada.
Variable de Perturbación: variable que produce desviación entre la variable controlada y
el valor deseado.
Instrumentos:
Medidor: elemento a través del cual se visualiza el comportamiento
de las variables.
Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir
las acciones de control.
Actuador: dispositivo que ejecuta la acción de control directa sobre el
proceso.

28/03/2019
Ejemplo de un sistema de control: Sistema de control de nivel

Proceso: Tanque
Variable controlada: Nivel Tanque
Flotador Variable manipulada: Flujo entrada
Valor deseado: Altura del tanque
Variable de perturbación: Filtración
Medidor: Flotador
Tanque de Actuador: Flotador

Agua Controlador: Flotador
Proceso: Tanque
Variable controlada: Nivel Tanque
Variable manipulada: Flujo salida
Valor deseado: Altura del tanque
Válvula Variable de perturbación: Filtración

Tanque
de Agua Medidor: Observador (persona)
Actuador: Válvula Manual
Controlador: Operador (persona)
V-1

28/03/2019
Diagramas de bloques de un sistema de control

Son representaciones graficas utilizadas para expresar a través de bloques las
conexiones funcionales de los elementos del sistema de control.
Los elementos utilizados para construir los diagramas de bloques son:
Flechas: representan las variables controladas y no controladas (Señales).
Bloques: representan los elementos de control (medidores, controladores,

proceso y demás dispositivos.
Comparadores: compara las señales del sistema, dando como resultado

la adición o diferencia de señales. También se les dice puntos de suma o
diferencia.

28/03/2019
➢Proceso: objeto en el cual se desea implementar el control

➢Variable Controlada: variable real del proceso que se va a controlar
➢Variable de Referencia: valor deseado para la variable a controlar
➢Medidor: mide el valor real de la variable controlada
➢Controlador: ejecuta el método y algoritmo para controlar
➢Actuador: realiza la acción directa sobre el proceso
➢Error: diferencia entre le valor real y el valor deseado de la variable controlada
➢Señal de Regulación: salida del controlador
➢Señal Regulada: salida del Actuador
➢Señal de Perturbación: variable no controlada que afecta al proceso
➢Señal Medida: salida del medidor

28/03/2019
Ejemplo:
T1
Un contenedor con flujo constante de un

cierto líquido va a regularse de tal forma que
RESISTENCIA DE
AMPLIFICADOR
la temperatura de salida del mismo (T2), se
CALENTAMIENTO
mantenga constante. Dibuje un diagrama de
+ - +
bloques, de manera que muestre como
OPAMP
R funciona el sistema de control. La
temperatura ambiental del líquido es T1.
T2
MEDIDOR DE
TEMPERATURA -
POTENCIOMETRO

28/03/2019
Modos de control
1. Control Manual
Interviene directamente la mano del hombre en la acción de control.
Ejemplo: Válvula manual a la salida del tanque de riego.
2. Control Automático
No se requiere la intervención ni la supervisión del hombre
Ejemplo: Control de Temperatura del contenedor de agua caliente.
3. Control a Lazo Abierto

Es aquel en el que la salida no influye sobre la acción de control.
Su esquema básico es:
Influencia
SALIDA
ENTRADA SISTEMA DE
PROCESO, OBJETO
REGULACION
Señal de
Regulación

28/03/2019
4. Control a Lazo Cerrado

Se produce cuando la salida del sistema vuelve a ingresar al sistema para la acción de
control. Este esquema se llama retroalimentación permite el control automático de un
sistema.
Observación
Influencia
Perturbaciones
SALIDA
ENTRADA
SISTEMA, PROCESO, OBJETO
Señal de Regulación Señal de Medición
SISTEMA DE REGULACION

28/03/2019
Ejemplo:
Diseñar un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para los procesos de control de
nivel con y sin flotador, identificando los cuatro elementos básicos del control y las variables
principales (referencia, controlada, disturbio), así como el tipo de control.
Caso con flotador:

CONTROL AUTOMATICO
A LAZO CERRADO
Caso sin flotador:

CONTROL MANUAL
A LAZO CERRADO

28/03/2019
Ejemplo:
Diseñar un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para un aire acondicionado integral
de una vivienda, identificando los cuatro elementos básicos del control y las variables principales
(referencia, controlada, disturbio). Dibujar un diagrama a lazo abierto y otro a lazo cerrado
LAZO ABIERTO
LAZO CERRADO:

28/03/2019
Algebra de bloques
El conjunto de reglas que permiten simplificar la estructura de un diagrama
de bloques se denomina álgebra de bloques; debe indicarse que, al aplicar
dichas reglas, el diagrama resultante es más simple, pero los nuevos
bloques individuales son más complejos.
Características:
➢ Es una representación gráfica del flujo de señales y de la función realizada por
cada componente de un sistema.
➢ Refleja una característica unilateral (salida/entrada).
➢ Dado un diagrama de bloques, el sistema al cual representa no es único, ya
que contiene información respecto a su comportamiento dinámico y no sobre
su constitución interna.
➢ El diagrama de bloques de un sistema dado no es único (depende de la
definición de variables internas); sin embargo, la función de transferencia
resultante sí es única.

28/03/2019
Propiedades:
✓ Bloques en serie:
✓ Bloques en paralelo:

28/03/2019
Transposición de sumadores y puntos de bifurcación

R1(s) R1(s)
G(s)
+ +
G(s)
C(s) C(s)
+ +
R2(s)
G(s)
R2(s)
R1(s) R1(s)
G(s)
+ +
G(s)
C(s) C(s)
+ +
R2(s)
_1 .
G(s)
R2(s)

28/03/2019
Transposición de sumadores y puntos de bifurcación
C1(s) C1(s)
G(s)
G(s)
R(s) R(s)
G(s)
C2(s) C2(s)
C1(s) C1(s)
G(s)
G(s)
R(s) R(s)
_1 .
G(s)
C2(s) C2(s)

28/03/2019
Sistemas de lazo cerrado:
R(s) E(s) C(s)

G(s)
+ R(s) C(s)
_ G(s) .
B(s) 1 + G(s) . H(s)
H(s)
R(s) E(s) C(s)

G(s)
+ R(s) C(s)
+ G(s) .
B(s) 1 - G(s) . H(s)
H(s)

28/03/2019
Reglas de
simplificación
Diagrama de
bloques
E EG1 EG1G2
G1 G2
1. Agrupación en serie o
en cascada:
S= (G1·G2) · E
E EG1G
G1 G2 2
E EG1 EG1+ EG2

G1
EG2
G2
2. Agrupación en
paralelo o en derivación
S= (G1+G2) · E
E EG1+EG2
G1+G2
E S
G1
G2
3. Bucle de
Retroalimentación
Negativa:
G1
S= E
1 + G1G 2
E G1 S
G
1 + G1G 2
E S
G1
G2
4. Bucle de
Retroalimentación
Positiva:
G1
S= E
1 − G1G 2
E G1 S
G
1 − G1G 2
E S
G
5. Bucle de
Retroalimentación
Directa (unidad)
negativa:
S= G
E
E S
1+ G
G
G
1+ G
E S
G
6.Bucle de
Retroalimentación
Directa (unidad)
positiva:
G
S= E
1− G
E G
S
G
1− G
E S
G
7. Sumador paralelo:
S = (G+1)· E
E S
G+1
G
E S
G
8. Restador paralelo:
S = (G-1)· E
E S
G-1
G
A A-B A-B+C
B C
9. Cambio de posición
de dos comparadores
consecutivos
A A+C A-B+C
C B
E EG EG-B
G
E EG-B
G
1 B
G 10. Trasposición de un
sumador a la izquierda
de un bloque
A A-B AG-BG
G
A AG AG-BG
G
11. Trasposición de un
B BG sumador a la derecha
G de un bloque
A AG
G
AG
12. Trasponer una
bifurcación a la
izquierda de un bloque
A AG
G
AG
G
A AG
G
A
13.Trasponer una
bifurcación a la derecha
de un bloque
A AG
G
1 A
G
Ejemplos de
simplificación
Ejemplo 1 Agrupación en
serie
E S
G1 G2 G3
Bucle de realimentación
directa (unidad) negativa
E
G1 G2G3 S
Agrupación en
serie
E S
G1
G 2G 3
G
1 + G 2G 3
Bucle de realimentación
directa (unidad) negativa
E G1G 2G 3 S
G
1 + G 2G 3
E S
G1G 2 G 3
1 + G 2G 3
G
G1G 2 G 3
1+
1 + G 2G 3
Una vez simplificado el diagrama de

bloques, sólo queda simplificar la
función de transferencia del bloque
resultante
G1G 2 G 3 G1G 2 G 3
1 + G 2G 3 1 + G 2G 3 G1G 2 G 3
= =
G1G 2 G 3 1 + G 2 G 3 + G1G 2 G 3 1 + G 2 G 3 + G1G 2 G 3
1+
1 + G 2G 3 1 + G 2G 3
La simplificación del diagrama

de bloques queda finalmente así:
E S
G1G 2 G 3
G
1 + G 2 G 3 + G1G 2 G 3
Ejemplo 2
1 1 1
K(s + 2)
s +1 s s+2
1
s+2
E 1
S
1 K(s + 2) 1
s +1 s s+2
Agrupación
1
en serie
s+2
E S
K (s + 2) 1
s(s + 1) s+2
1
s+2
E S
K (s + 2) 1
s(s + 1) s+2
1
s+2
Según la trasposición de un bloque a la izquierda de un nudo

Según la trasposición de un bloque a la izquierda de un nudo
E S
K (s + 2) 1
s(s + 1) s+2
1
1 1
s+2 s+2
Agrupación en
serie. Se
multiplican las
funciones y, en
este caso, sale 1
E S
K (s + 2) 1
s(s + 1) s+2
Agrupación
en serie
E S
K
s(s + 1)
Retroalimentación
negativa (unidad)
E S
K
s(s + 1)
K
1+
s(s + 1)
K
s(s + 1) K
= simplifica ndo =
1+
K K + s(s + 1)
s(s + 1)
Retroalimentación
negativa (unidad)
E S
K
K + s(s + 1)
E K
S
K + s(s + 1)
K
1+
K + s(s + 1)
K
K + s(s + 1) K
= simplifica ndo = 2
1+
K s + s + 2K
K + s(s + 1)
E S
K
s 2 + s + 2K
Ejemplo: Halle la FT del sistema de control:

H2
R C
-
+ + G1 + G2 G3
- +
H1
Solución:
Desplazamos el punto de suma del lazo negativo de realimentación que contiene
H2 fuera del lazo positivo de realimentación que contiene a H1:
H2
G1
R C
-
+ + + G1 G2 G3
- +
H1

28/03/2019
Eliminamos el lazo de realimentación positiva:

H2
G1
R C
- G1G2
+ + 1 - G1G2H1
G3
-
Eliminamos el lazo que contiene el bloque H2 / G1:
R C
G1G2G3
+ 1 - G1G2H1+G2G3H2
-
Finalmente eliminamos el lazo de realimentación:

R C
G1G2G3
1 - G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3

28/03/2019
Ejercicio: Halle la FT del sistema de control:
Solución:

28/03/2019
Solución:

28/03/2019
Solución:

28/03/2019
Modelos
Matemáticos

28/03/2019
MODELO MATEMATICO
Es una expresión que permite representar el comportamiento de un proceso físico en función
de las variables que intervienen en dicho proceso.
La aplicación de las leyes que rigen los procesos generan modelos matemáticos basados en
ecuaciones diferenciales (E.D)
Modelo de un sistema lineal:
u(t) E.D. LINEAL y(t)
u(t) → variable de estimulo o entrada

y(t) → variable de respuesta o salida
t → variable independiente: tiempo
E.D. Lineal: → ecuación diferencial lineal o de primer grado, donde la derivada

de mayor orden tiene exponente igual a 1

28/03/2019
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Es la relación que existe entre la variable de salida y la variable de entrada de las

transformadas de un Sistema Lineal, donde los valores iniciales son iguales a cero.
G(s) Función de Transferencia

U(s) Y(s) Y(s)
G(s) = Y(s) Transformada al Dominio s de y(t)
G(s) U(s)
U(s) Transformada al Domino s de u(t)
Para realizar la transformación se utilizan las Transformadas de LAPLACE, con el propósito

de simplificar los modelos matemáticos, convirtiendo las ecuaciones diferenciales en
ecuaciones algebraicas.

28/03/2019
Transformadas de LAPLACE:
Sea f(t) una función continua en el tiempo t ≥ 0, la transformada de Laplace se define por:
L {f(t)} = F(s)
donde L es el operador de Laplace y s es la variable de Laplace, siendo f(t) la función en el
dominio del tiempo (t) y F(s) la función en el domino de Laplace (s).
Dominio (t) Dominio (s)

L
L
Ec. Diferencial Ec. Algebraica
Y(t) Y(s)
L --1
Solución L-1 Solución
Algebraica
Y(t) Y(s)
X (s) Y (s)
G(s)
Aplicación de la Transformada de Laplace

28/03/2019
ANALISIS DEL MODELO BASADO EN FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
U(s) Y(s) Y(s)

G(s) = Y(s) = U(s) . G(s)
G(s)
U(s)
U(s) es el estimulo de valor conocido e Y(s) es la respuesta del sistema en el dominio s, por lo que
aplicando la antitransformada L-1 se puede obtener la respuesta real del sistema en el tiempo
L-1 { Y(s) } = L-1 { U(s) G(s) } = y(t) Respuesta real del sistema en el dominio real del tiempo
Para encontrar G(s), se aplican:

- Funciones típicas de estimulo (Función Escalón)
- Transformadas de Laplace de Funciones Básicas
- Propiedades de las transformadas de Laplace
Según las Leyes Físicas que se apliquen, los procesos pueden ser:
- Sistemas Eléctricos: resistencias, inductancias, capacitancias, leyes de Ohm, Kirchhoff.
- Sistemas de Nivel: tanques válvulas, ley de balance de masas
- Sistemas Mecánicos: masas, resortes, amortiguadores, leyes de newton
- Otros sistemas: térmicos, químicos, velocidad, reactores, entre otros

28/03/2019
MODELOS MATEMÁTICOS DE ELEMENTOS DE SISTEMAS FISICOS

28/03/2019
TRANSFORMADAS, PROPIEDADES Y FUNCIONES TIPICAS DE ESTIMULO EN

SISTEMAS DE CONTROL
Transformadas de LAPLACE:
Funciones Típicas de Estimulo:

28/03/2019
Ejemplo: Determinar la FT del circuito, considerando como salida VC:

Solución:
Ecuaciones para Ve y Vs en función del tiempo:
Pasar al dominio de La Place:
Aplicar definición de FT:
Definir constante  = R.C y reemplazar:

28/03/2019
Ejercicio: En el circuito anterior, determinar la FT considerando como

salida VR
Solución:
Para  = R.C

28/03/2019
Ejercicio: En un circuito RL serie, determinar la FT considerando como

salida VL
Solución:
Para  = L/R
Tarea: En un circuito RL serie, determinar la FT considerando como

salida VR

28/03/2019
Ejercicio: Para el circuito RLC serie, determinar la FT considerando como

salida VC
R L
+ vR(t) - + vL(t) -
iL(t)
v(t) + C
vC(t)
-

28/03/2019
El espacio de
estados

28/03/2019
Control clásico y control moderno

El control clásico usa el concepto de función de transferencia. Se realiza el
análisis y diseño en el dominio complejo y/o de la frecuencia.
La tendencia actual en la ingeniería es hacia una mayor complejidad,
debido a los requerimientos de tareas complejas y de buena precisión.
Los sistemas complejos pueden tener múltiples entradas y múltiples
salidas, ser variables en el tiempo y ser lineales o no lineales.
Para afrontar ello se aplica un nuevo procedimiento para el análisis y diseño
de sistemas de control complejos basado en el concepto de estado y que ha
dado lugar a la teoría de control moderna. Esta teoría usa el análisis
vectorial-matricial además de que el análisis y diseño se realizan en el
dominio del tiempo

28/03/2019
Método del espacio de estados
✓ Estado: conjunto más pequeño de variables (de Estado) tales que el

conocimiento de esas variables en t = t0 junto con el
conocimiento de la entrada para t  t0 determinan
completamente el comportamiento del sistema en
cualquier tiempo t  t0.
✓ Variables de Estado: variables que constituyen el conjunto más pequeño de
ellas que determinan el estado de un sistema dinámico.
✓ Vector de Estado: Si se requieren n variables para describir el
comportamiento de un sistema dado, se puede considerar
a esas n variables como elementos de un vector X
denominado vector de estado. Dicho vector puede
determinar el estado del sistema dada una entrada u(t)
para t  0.
28/03/2019
•Ecuaciones de Espacio de Estado: Manejan tres variables: de entrada, de salida y de

estado. Las ecuaciones son de primer orden y operan sobre los vectores de estado y
tienen la forma:
u: vector que contiene cada una de las p entradas al sistema,

y: vector que contiene cada una de las q salidas del sistema,
x: vector que contiene cada una de las n variables de estado del sistema
Esto es:

28/03/2019
Las ecuaciones anteriores pueden linealizarse en el entorno del punto de

operación lo que da lugar a:
ecuación de estado del sistema
ecuación de salida
Donde:
A: Matriz de estado
B: Matriz de entrada
C: Matriz de salida
D: Matriz de transmisión directa

28/03/2019
A las ecuaciones anteriores se les puede aplicar la transformada de Laplace

y relacionarlas entre sí, de modo que se pueda obtener la función de
transferencia:

28/03/2019
Ejemplo: Hallar las matrices de estado del circuito considerando como salidas
vR e iL: R L
+ vR(t) - + vL(t) -
iL(t)
v(t) + C
vC(t)
-
Solución:
Aplicando Kirchoff:
Definiendo las variables de estado iL y vc y considerando que:

28/03/2019
Podemos expresar las ecuaciones que describen el comportamiento del circuito, es

decir, las ecuaciones de estado:
En forma matricial:

28/03/2019
Como se requiere las variables vR(t) e iL(t) entonces se consideran como variables de
salida por lo que podemos expresar en forma matricial:
Las dos matrices conforman las ecuaciones del circuito, que son de la forma:
En donde:

28/03/2019
Pudiéndose obtener las matrices:

28/03/2019
Ejemplo: Obtener la FT para el sistema definido por las ecuaciones de estado:
Solución:
Podemos extraer los valores de las matrices:
Considerando la ecuación:

28/03/2019
Donde I es la matriz identidad, entonces:
Resolviendo la inversa de la matriz:
Operando:

28/03/2019
Tarea: Usando el espacio de estados, determinar la FT del circuito RC serie

considerando como salida, primero VC y luego VR
Similarmente halle la FT del circuito RL serie.

28/03/2019

SAC - Fase I - Presentacion 01 PDF

Caricato da

Informazioni sul documento

Titolo originale

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

SAC - Fase I - Presentacion 01 PDF

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

Universidad Católica de Santa María de Arequipa

Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y Formales

UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA

SISTEMAS AUTOMÁTICOS DE CONTROL

Ing. Christiam G. Collado Oporto

Sistemas Basicos de Control

Ing. Christiam G. Collado Oporto 2

Ing. Christiam G. Collado Oporto 3

Ing. Christiam G. Collado Oporto 4

Ing. Christiam G. Collado Oporto 5

Entrada SISTEMA Salida

Ing. Christiam G. Collado Oporto 6

Sistemas Automáticos de Control:

Velocidad Conductor Acción Vehículo Velocidad

Regula el Nivel Control de velocidad en un vehículo

Control de nivel en un tanque

Ing. Christiam G. Collado Oporto 7

Elementos básicos de un sistema de control

Ing. Christiam G. Collado Oporto 8

Ejemplo de un sistema de control: Sistema de control de nivel

Tanque de Actuador: Flotador

Válvula Variable de perturbación: Filtración

Ing. Christiam G. Collado Oporto 9

Diagramas de bloques de un sistema de control

Los elementos utilizados para construir los diagramas de bloques son:

Flechas: representan las variables controladas y no controladas (Señales).

Bloques: representan los elementos de control (medidores, controladores,

Comparadores: compara las señales del sistema, dando como resultado

Ing. Christiam G. Collado Oporto 10

➢Proceso: objeto en el cual se desea implementar el control

Ing. Christiam G. Collado Oporto 11

Un contenedor con flujo constante de un

Ing. Christiam G. Collado Oporto 12

3. Control a Lazo Abierto

Ing. Christiam G. Collado Oporto 13

4. Control a Lazo Cerrado

Señal de Regulación Señal de Medición

Ing. Christiam G. Collado Oporto 14

Caso con flotador:

Caso sin flotador:

Ing. Christiam G. Collado Oporto 15

Ing. Christiam G. Collado Oporto 16

Ing. Christiam G. Collado Oporto 17

Ing. Christiam G. Collado Oporto 18

Transposición de sumadores y puntos de bifurcación

Ing. Christiam G. Collado Oporto 19

Transposición de sumadores y puntos de bifurcación

Ing. Christiam G. Collado Oporto 20

Sistemas de lazo cerrado:

R(s) E(s) C(s)

R(s) E(s) C(s)

Ing. Christiam G. Collado Oporto 21

E EG1 EG1+ EG2

Una vez simplificado el diagrama de

La simplificación del diagrama

Según la trasposición de un bloque a la izquierda de un nudo

Según la trasposición de un bloque a la izquierda de un nudo

Ejemplo: Halle la FT del sistema de control:

Ing. Christiam G. Collado Oporto 50

Eliminamos el lazo de realimentación positiva:

Eliminamos el lazo que contiene el bloque H2 / G1:

Finalmente eliminamos el lazo de realimentación:

Ing. Christiam G. Collado Oporto 51