Rau Vargas PDF

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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CENTRO DEL PERU
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA
MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE LA MÁQUINA
SÍNCRONA, SISTEMA DE EXCITACIÓN Y REGULADOR
DE VELOCIDAD PARA ESTUDIOS DE ESTABILIDAD
TESIS
PRESENTADO POR EL BACHILLER:
RICHARD RAU VARGAS
PARA OPTAR EL TITULO PROFESIONAL DE:
INGENIERO ELECTRICISTA
HUANCAYO – PERU
2009
2
AGRADECIMIENTO
A mi Madre por su apoyo constante e incondicional a
mi familia por su comprensión permanente al tiempo
invertido en la presente tesis.
A los profesores de la Facultad de Ingeniería Eléctrica
y Electrónica de la Universidad Nacional del Centro
del Perú quienes me brindaron sus conocimientos y
experiencias que conforma en el desempeño laboral
de mi vida real.
3
ASESOR
M.Sc. Ing. JORGE LUCIANO CAIRO HURTADO
CATEDRATICO FIEE
4
RESUMEN
Mediante este tema de tesis, se ha investigado y

desarrollado el modelamiento matemático de la máquina
síncrona, sistema de excitación y regulador de velocidad
para emplearse en la simulación, análisis e
interpretación de estudios de estabilidad, donde
generalmente se incorpora los efectos de los sistemas de
regulación de tensión y de velocidad como factores
importantes en el mejoramiento de la respuesta de la
máquina síncrona ante la presencia de perturbaciones y
cargas dinámicas en el sistema eléctrico.
El primer capitulo hace una introducción a generalidades

de problemáticas en análisis de estabilidad, mostrando
los tipos y objetivos que conduce la realización de
dichos estudios. El segundo capitulo presenta la
caracterización de los componentes importantes que
conforman el sistema eléctrico de potencia para los
estudios de estabilidad, como el generador síncrono,
sistema de excitación, gobernador de velocidad. Así mismo
se hace una revisión de conceptos matemáticos empleados
en el estudio de estabilidad. En los capitulo tercero,
cuarto y quinto se realiza los modelamientos matemáticos
de; la maquinas síncrona, sistema de excitación y
gobernador de velocidad.
5
INTRODUCCION
A medida que los sistemas eléctricos de potencia han
crecido debido al incremento de la demanda del
servicio; lo cual da lugar a la aparición de unidades
de generación de mayor capacidad, y al crecimiento del
área que abarcan dichos sistemas, ha surgido como un
reto para las empresas que manejan el suministro de
energía eléctrica el proporcionar un servicio continuo
y de gran confiabilidad. Estas dos condiciones están
íntimamente relacionadas con el hecho de que al ocurrir
cualquier tipo de disturbio en el sistema, éste
responda de tal manera que el usuario no se vea privado
del fluido eléctrico. Un tipo de perturbación que
afecta la continuidad y confiabilidad de los sistemas
es la inestabilidad que se pueda producir en los
mismos, por lo que es necesario diseñar y construir
sistemas que sean estables. Siendo necesario conocer el
modelamiento matemático de los elementos que
intervienen en los estudios de estabilidad para
simularlos y conocer su comportamiento frente a los
disturbios a las que están expuestos.

6
En el caso de un sistema eléctrico de potencia la
operación estable del mismo requiere de una continua
igualdad entre la energía que entra a los primo-
motores, y la carga eléctrica existente en el sistema.
Esta carga eléctrica es continuamente cambiante ya que
tanto luminarias, artefactos o máquinas eléctricas son
en todo momento conectadas o desconectadas, por tanto,
en el sentido estricto de la palabra no podemos hablar
de un estado estable del sistema. Aun cuando los
cambios de carga son pequeños comparados con el tamaño
del sistema, por cada aumento o disminución de la carga
deberá existir el correspondiente cambio en la entrada
de energía a los primo-motores de los generadores del
sistema.
¿Para emprender estudios de estabilidad es necesario la
representación de los componentes del sistema eléctrico
de potencia por modelos adecuados?
¿Para conocer el comportamiento de la máquina síncrona,
en estudios de estabilidad, es necesario su
modelamiento matemático?
¿Efectuando el modelo matemático del sistema de
excitación y del regulador de velocidad, servirá para
analizar la estabilidad frente a perturbaciones?

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Resultando objetivos como comprender a detalle la
importancia que tiene el desarrollo de los modelos
matemáticos de la máquina síncrona, sistema de
excitación y regulador de velocidad, para analizar
estudios de estabilidad, frente a perturbaciones.
Obtener modelos matemáticos de la maquina
síncrona, sistema de excitación y regulador de
velocidad frente a perturbaciones empleado para
estudios de estabilidad. Examinar los efectos
relativos al funcionamiento del sistema eléctrico
cuando ocurren cambios en los parámetros de la maquina
y los efectos de control incorporado de los sistemas de
excitación y regulador de velocidad. Identificar en
forma clara la naturaleza del problema de
estabilidad de la maquina síncrona frente a
perturbaciones y cargas del sistema eléctrico.

8
ÍNDICE
CARÁTULA
DEDICATORIA
AGRADECIMIENTO
ÍNDICE
RESUMEN
INTRODUCCIÓN
CAPÍTULO I
GENERALIDADES A LA PROBLEMÁTICA DE ESTABILIDAD
1.1. GENERALIDADES .......................................................................... 11
1.2. TIPOS DE ESTABILIDAD ............................................................... 15
1.2.1. ESTABILIDAD DE ESTADO ESTABLE ............................... 15
1.2.2. ESTABILIDAD TRANSITORIA ............................................ 18
1.2.3. ESTABILIDAD DINÁMICA ................................................... 28
1.3. IMPORTANCIA DE LOS ESTUDIOS DE ESTABILIDAD ................ 31
1.4. OBJETIVOS Y ALCANCE DE ESTOS ESTUDIOS ........................ 32
CAPÍTULO II
ESTABILIDAD EN LOS SISTEMAS DE POTENCIA
2.1. COMPONENTES IMPORTANTES EN EL ESTUDIO DE
ESTABILIDAD ........................................................................... 36
2.1.1. LA MÁQUINA SÍNCRONA ........................................................... 36
2.1.2. CONTROL DEL SISTEMA DE EXITACIÓN ................................. 45
2.1.3. CONTROL DEL REGULADOR DE VELOCIDAD ........................ 54
2.1.4. LÍNEAS DE TRANSPORTE DE ENERGÍA .................................. 62

9
2.2. ANÁLISIS DE LA ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELÉCTRICOS DE
POTENCIA ...................................................................................... 63
2.2.1. LA DINÁMICA DEL ROTOR ........................................................ 64
2.2.2. TÉCNICAS DE SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE OSCILACIÓN
......................................................................................................... 71
CAPÍTULO III
MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE LA MÁQUINA SÍNCRONA
3.1. GENERALIDADES .......................................................................... 84
3.2. LA MÁQUINA SÍNCRONA .............................................................. 86
3.2.1. COMPORTAMIENTO FÍSICO ............................................. 86
3.2.2. INDUCTANCIAS DE LOS DEVANADOS ............................ 89
3.2.3. LAS TRANSFORMADAS DE PARK .................................... 100
3.2.4. APLICANDO LAS TRANSFORMADAS A LA MÁQUINA
SÍNCRONA ......................................................................... 102
3.2.5. CIRCUITOS EQUIVALENTE DE LA MÁQUINA SÍNCRONA
............................................................................................ 109
3.3. REPRESENTACIÓN DE LA MÁQUINA SÍNCRONA PARA ANÁLISIS
DE ESTABILIDAD ........................................................................... 113
3.3.1. MODELOS QUE REPRESENTAN A LA MÁQUINA
SÍNCRONA PARA ANÁLISIS DE ESTABILIDAD ............... 117
3.4. INCIDENCIA DE LA SATURACIÓN ................................................ 136
3.5. CIRCUITO EQUIVALENTE DE LOS MODELOS DE MÁQUINAS
SÍNCRONAS ................................................................................... 140

10
CAPÍTULO IV
MODELAMIENTO MATEMÁTICO DEL SISTEMA DE EXCITACIÓN DE LA
MÁQUINA SÍNCRONA PARA ESTUDIOS DE ESTABILIDAD
4.1. CONCEPCIÓN TEÓRICA ............................................................... 144
4.1.1. SISTEMA DE EXCITACIÓN EN ESTABILIDAD TRANSITORIA
Y ESTADO PERMANENTE ................................................ 147
4.1.2. COMPONENTES DEL SISTEMA DE EXCITACIÓN DE
REGULACION .................................................................... 153
4.2. MODELOS MATEMÁTICO DE LA EXCITACIÓN ................... 167
CAPÍTULO V
MODELAMIENTO MATEMÁTICO DEL GOBERNADOR DE VELOCIDAD
DE LA MÁQUINA SÍNCRONA
5.1. CONCEPCIÓN TEÓRICA DEL GOBERNADOR DE VELOCIDAD . 173
5.2. OPERACIÓN DEL GOBERNADOR DE VELOCIDAD .................... 179
5.3. SISTEMA DE REGULACIÓN DE VELOCIDAD DEL TURBO –
GENERADOR.................................................................................. 184
5.3.1. MODELO DE GOBERNADOR DE VELOCIDAD MECÁNICO –
HIDRÁULICO ........................................................................ 185
5.3.2. MODELO HÍBRIDO DEL GOBERNADOR DE VELOCIDAD
.............................................................................................. 189
5.3.3. SISTEMA DE VAPOR Y TURBINA ..................................... 190
5.4. SISTEMA DE REGULACIÓN DE VELOCIDAD .............................. 196

CONCLUSIONES
RECOMENDACIONES
BIBLIOGRAFÍA
11
CAPÍTULO I
GENERALIDADES A LA PROBLEMÁTICA DE ESTABILIDAD
1.1. GENERALIDADES
Los sistemas eléctricos de potencia han crecido
debido al incremento de la demanda del servicio; lo
cual da lugar a la aparición de unidades de
generación de mayor capacidad, y al crecimiento del
área que abarcan dichos sistemas, es un reto para
las empresas que manejan el suministro de energía
eléctrica el proporcionar un servicio continuo y de
gran confiabilidad. Estas dos condiciones están
íntimamente relacionadas con el hecho de que al
ocurrir cualquier tipo de disturbio en el sistema,

12
éste responda de tal manera que el usuario no se vea
privado del fluido eléctrico. Un tipo de
perturbación que afecta la continuidad y
confiabilidad de los sistemas es la inestabilidad
que se pueda producir en los mismos, por lo que es
necesario diseñar y construir sistemas que sean
estables.
Existen cambios severos en un sistema, tales como la
ocurrencia de una falla o cortocircuito.
Dichas fallas ocurren generalmente en las líneas de
transmisión y en forma muy ocasional en las barras o
en los transformadores. Otro tipo de disturbio
severo, es la salida repentina de una gran cantidad
de generación la pérdida de una carga considerable.
Cuando un sistema eléctrico se halla operando
normalmente el parámetro más importante es la
potencia producida en los generadores y transmitida
hacia los consumidores. La “calidad” de la energía

13
producida está definida por la magnitud del voltaje
en los terminales de los consumidores y por la
frecuencia establecida en el sistema. La condición
de un sistema que viene definida por las cantidades
anteriores se la conoce como su ESTADO.
Al producirse cualquiera de los disturbios, si la
entrada mecánica no iguala rápidamente a la carga
eléctrica, la frecuencia y el voltaje del sistema se
desviarán de los valores normales. Para los valores
normales del sistema se emplean elementos de control
tales como gobernadores, reguladores de voltaje del
generador y equipos de control de frecuencia de las
líneas de transmisión, cuya función es la de sensar
las desviaciones de los parámetros respectivos a
partir de su condición normal y actuar de tal forma
que se logre restaurar la frecuencia y el voltaje a
sus valores normales. Cuando las oscilaciones
disminuyen con el tiempo, se considera estable al
sistema.
14
Respecto al problema de la estabilidad hay
importantes adelantos sobre todo en lo que tiene que
ver con la rapidez de operación de los elementos de
desconexión que sirven para aislar la falla.
Respecto al problema de la estabilidad se han
desarrollado conceptos que tienen que ver con la
teoría de control, especialmente el criterio de
Routh – Hyrwitz, que sirve para determinar si un
sistema es estable de acuerdo con ciertas
condiciones.
Si la respuesta oscilatoria de un sistema de
potencia, durante el periodo que sigue a un
disturbio, es amortiguada y el sistema alcanza en un
tiempo finito un nuevo estado estable de operación:
entonces diremos que el sistema es estable1. Si el
sistema no retorna a un nuevo estado de equilibrio
será considerado como inestable.
1
A. Gómez E., Análisis y operación de sistemas de energía
eléctrica, 2002, pág. 220.
15
1.2. TIPOS DE ESTABILIDAD
La estabilidad se ha dividido tomando como
referencia el intervalo de tiempo en el cual se
realiza el análisis y el tipo de disturbio que se
tome en consideración, así como también de la
operación o no de los elementos de control,
actualmente se tienen tres condiciones de
estabilidad que deben ser consideradas:
De estado estable
Transitoria
Dinámica
1.2.1. ESTABILIDAD DE ESTADO ESTABLE
Se la puede definir como la habilidad de un
sistema eléctrico de potencia de mantener el
sincronismo entre las máquinas luego de que
se produzca cambios pequeños de carga.
En sistemas grandes, la estabilidad de
estado estable dependerá, entre otros

16
factores, de: los niveles de tensión, de la
capacidad de generación y de la efectividad
de los dispositivos automáticos de control,
particularmente de los reguladores
automáticos de voltaje. Estos factores son
también importantes en lo relacionado a la
estabilidad transitoria y dinámica.
Este tipo de estabilidad está relacionada
con variaciones pequeñas en la carga o en la
generación del sistema. Así, cuando ocurre
un cambio en la carga de un generador
sincrónico, se produce un avance o un
retardo en el valor del ángulo del rotor de
la máquina con respecto a su valor inicial.
Estas variaciones a partir de la condición
de equilibrio continuarán, pudiendo dichas
oscilaciones disminuir hasta lograr una
posición correcta para la nueva condición de
carga. Cuando el rotor logra esta posición

17
con unas pocas oscilaciones, el sistema es
estable y se dice que las oscilaciones son
altamente amortiguadas.
ángulo
rotor Inestable
Estable
Tiempo
Fig. 1.1. Diagrama ángulo – tiempo para la estabilidad

estado estable2.
Las condiciones de cambio que se tratan en
la estabilidad de estado estable están
ocurriendo siempre en un sistema eléctrico,
ya que en todo momento estarán “entrando” o
“saliendo” cargas, por lo cual todos los
generadores en un sistema interconectado
2
Schultz, R. Synchronous machine modeling, IEEE. 1975, pág. 82
18
deberán esta reajustando su entrada de
energía, su valor del ángulo del rotor y su
excitación para de esta forma mantener las
condiciones de operación correctas.
1.2.2. ESTABILIDAD TRANSITORIA
Cuando las variaciones que se presentan en
el sistema son discontinuas (bruscas) y de
gran magnitud, puede ocurrir que las
máquinas pierdan el sincronismo aunque los
valores de potencia eléctrica no lleguen a
exceder el límite de estabilidad en estado
estacionario.
Consideremos el sistema de dos MM.SS. de la
figura 1.2., en el cual en el instante
inicial t0, se desconecta simultáneamente en
sus dos extremos, uno de las líneas B1, B2,
incrementando así la reactancia equivalente
entre las máquinas. Supongamos que la

19
máquina 2 es una potencia mucho mayor que la
de la máquina 1; y que antes de la
desconexión, la potencia transmitida de B1 a
B2 era igual a Pi, siendo Pi<<P.
M1 M2
B1 B2
Figura 1.2. Sistema de potencia de dos MM.SS.
Las curvas de potencia eléctrica de la
máquina 1 en función del ángulo,
correspondientes a las situaciones anterior
y posterior a la perturbación, se dan en la
figura 1.3.
Pi es igual, despreciando pérdidas en el
generador, a la potencia que entrega la
turbina al generador 1. La misma permanecerá
constante en los primeros segundos

20
consecutivos a la perturbación, debido a la
inercia de los sistemas de control y de
admisión del fluido, y a la inercia del
propio fluido. Esta potencia de la turbina
puede por tanto representarse mediante una
recta horizontal en el plano P- .
Pm P
2
P d1
a
P1 c 1 2
u c m
Fig. 1.3. Curvas potencia – ángulo, antes y después de la

perturbación3
El punto de operación inicial es a, que
constituye la intersección de Pi con la
3
Machowski, J. “Power System Dynamics and Stability”. 1998, pág
643
21
sinusoide Pe ( ) correspondiente a la
situación previa a la desconexión de una de
las ternas B1-B2. El sistema se encuentra
operando en sincronismo es decir que la
velocidad relativa de M1 respecto a M2, es
nula o es el ángulo de la tensión interna de
M1 respecto a la tensión interna de M2.
Al efectuarse la desconexión de una de las
ternas B1-B2, la velocidad de la máquina 2,
prácticamente no se alterará debido a su
gran inercia. En cuanto a la máquina 1,
inmediatamente el punto de operación pasará
a ser b, en la sinusoide 2, de menor
amplitud que la 1, debido a la mayor
reactancia equivalente de transmisión entre
M1 y M2. El ángulo de desfasaje entre las 2
máquinas sigue siendo igual a 0
inmediatamente después de la desconexión, ya
que el rotor de la máquina 1 no puede variar

22
instantáneamente su posición en el espacio.
Inicialmente existe una potencia acelerante
Pa = Pi – Pe, representada por la longitud
lab. En consecuencia la máquina 1 se
acelera, el ángulo crece, y el punto de
operación de desplaza sobre la sinusoide 2,
alcanzando el punto c, en el cual la
potencia acelerante, y por tanto la
aceleración, son nulos, en c, sin embargo,
la velocidad de M1 es mayor que la de M2 (que
gira prácticamente con la velocidad
síncrona), y el ángulo , por tanto,
continuará creciendo. Pero después de C, la
potencia resultante sobre el rotor de M1,
cambia de signo, es decir se vuelve
decelerante. La velocidad relativa entre M1
y M2 disminuye, y puede ocurrir que en
cierto punto el, termine por anularse; en
este caso el ángulo es el mayor ángulo de

23
desplazamiento que se alcanzará entre las
máquinas (recordemos que la velocidad
angular relativa es la derivada del ángulo
relativo). En dl existe todavía una potencia
decelerante, es decir que la velocidad de M1
se hará inferior a la síncrona, el ángulo
decrecerá a partir de m, y el punto de
operación seguirá la trayectoria d1 – c – b.
el sistema es estable, ya que si bien en
concordancia con nuestras hipótesis
iníciales, al no haber pérdidas el punto de
operación oscilaría entre d1 y b, en todos
sistema real existen pérdidas que
amortiguarán las oscilaciones, y finalmente
el rotor se estabilizará en el ángulo c
correspondiente al punto de operación c.
Hemos observado que en el desplazamiento
inicial del rotor de M1, después de c la
potencia actuante sobre el mismo es

24
deselerante, y que por tanto la velocidad
relativa entre M1 y M2 es positiva, pero está
disminuyendo. Puede también, alternativamente,
ocurrir que el ángulo llegue a alcanzar la
intersección e de Pi y Pe ( ), donde la
aceleración es nula, con una velocidad
relativa positiva. Si esta es la situación,
el ángulo de desplazará a la derecha de e,
donde la potencia resultante es nuevamente
acelerante, hacienda que la velocidad de M1
vuelva a crecer mientras el ángulo se
incrementa; M1 perderá entonces
definitivamente el sincronismo, es decir la
estabilidad. En esta alternativa hay un
periodo de frenado (deceleración) del rotor
de M1 entre c y e, pero esto resulta
insuficiente para evitar la pérdida del
sincronismo.
25
Existe en cada caso, un límite superior para
las variaciones iníciales súbitas de
potencia eléctrica que una máquina puede
soportar sin perder definitivamente el
sincronismo y el mismo se denomina límite de
estabilidad transitoria de la máquina, para
las condiciones correspondientes.
En situaciones prácticas el límite de
estabilidad transitoria es siempre inferior
al límite de estabilidad en estado
estacionario; pero a diferencia de este
último, puede tener infinitos valores,
dependiendo de la naturaleza, de la
magnitud, y de la duración de la
perturbación (o de las perturbaciones que
secuencialmente puedan presentarse); y es
también dependiente dicho límite del estado
o condición inicial de la máquina,
inmediatamente antes de la presentación de

26
la primera perturbación. La discontinuidad
en el sistema puede consistir en una brusca
variación de la reactancia del sistema de
transmisión, en una variación brusca de
carga, o un corto circuito, que es el tipo
de perturbación más serio y frecuente que
suele presentarse en un sistema de potencia.
En general, se considera que los estudios de
estabilidad transitoria abarcan el periodo
de duración de alrededor de un segundo,
consecutivos a la aparición de
perturbaciones; y en la mayoría de casos se
efectúan para apreciar la estabilidad de las
máquinas de una central durante el periodo
inmediatamente siguiente a la ocurrencia de
una falla. El análisis de este tipo,
usualmente considera los efectos de los
corto – circuitos en las líneas de

27
transmisión aéreas, sobre el sincronismo de
los generadores.
Ordinariamente la primera oscilación del
rotor de la máquina sincrónica tiene lugar
en aproximadamente un tiempo menor de 1 seg.
de producido el disturbio; este tiempo no se
conoce exactamente por cuanto depende de las
características de las máquinas y del
sistema de transmisión4.
Inestable
ángulo
rotor
m Estable
Tiempo
Fig. 1.4. Diagrama ángulo – tiempo para estabilidad

transitoria
4
Prabha Kundur, Power System Stability and Control,1994, pág.
211.
28
1.2.3. ESTABILIDAD DINÁMICA
La estabilidad dinámica es la habilidad de
un sistema eléctrico de potencia de
mantenerse en sincronismo luego de la primer
oscilación (periodo de estabilidad
transitoria) hasta que el sistema haya
alcanzado una nueva condición de equilibrio
en estado estable.
Durante este periodo, los gobernadores abren
o cierran sus válvulas, de acuerdo a si se
quiere aumentar o disminuir la entrada de
energía a los primo-motores. Cuando el
gobernador siente una caída de velocidad,
actuará abriendo las válvulas reguladoras
para admitir más vapor hacia una turbina de
vapor o más agua hacia una unidad
hidrogeneradora, de tal forma que se
contrarreste la disminución de velocidad
acelerando la máquina hasta lograr la

29
velocidad normal. Sin embargo, esta es una
condición de desbalance ya que la energía
que ha entrado excede ahora a la carga, por
lo cual la velocidad se incrementará más
allá de su valor normal, debiendo actuar
nuevamente el gobernador para reducir la
entrada de energía. Como resultado de este
proceso se producirán oscilaciones tanto en
la entrada de energía como en el ángulo del
rotor.
Si el sistema es dinámicamente estable, las
oscilaciones se amortiguarán en magnitud a
medida que transcurre el tiempo hasta lograr
la nueva condición de equilibrio.
Es posible tener en un sistema, una
condición estable en el periodo transitorio
pero en cambio dinámicamente inestable. Es
decir, que luego de la primera oscilación

30
que sigue a un disturbio, el rotor de la
máquina obtiene una velocidad que se halle
dentro de los límites normales, luego de que
el gobernador ha empezado a actuar las
oscilaciones se incrementan de tal forma que
saquen a la máquina de sincronismo. Lo
anterior puede suceder si luego de sentir el
gobernador la necesidad de aumentar o
disminuir la energía de entrada a la
máquina, su operación es demasiado
retardada, así que las oscilaciones en lugar
de disminuir se incrementan cada vez más.
ángulo Periodo
rotor Transitorio
Tiempo
Fig. 1.5. Diagrama ángulo – tiempo de la estabilidad

dinámica
31
1.3. IMPORTANCIA DE LOS ESTUDIOS DE ESTABILIDAD
La importancia del análisis de estabilidad es que
forman parte de los estudios de sistemas de
potencia, los mismos que permiten controlar la
operación correcta de un sistema, de tal forma que
se pueda prevenir el colapso total y diseñarlo con
los más adecuados dispositivos de protección y de
control automático. Estos análisis ayudan al
Ingeniero a tener una visión clara y detallada de
todos los posibles fenómenos que se pudieren
presentar en un sistema de potencia moderno y a
prever lo que le ocurrirá al sistema como resultado
de tal o cual cambio durante su operación.
La potencia, el voltaje, la corriente, la frecuencia
y el grado de estabilidad, indican la condición de
operación del sistema y son llamadas las variables
que definen el estado.

32
Cuando se produce un disturbio, los valores de estas
variables cambian, pasando el sistema de un estado
estable a otro.
Los cambios producidos por fallas son generalmente
sentidos por relés de protección, los cuales hacen
actuar a interruptores de potencia, sin embargo a
veces el sistema no reacciona satisfactoriamente
después de una falla, produciéndose el colapso total
del mismo. Si por el contrario, los valores de las
variables luego de una falla no difieren en mucho de
los valores que tienen en operación original norma,
se tendrá un sistema que ha respondido
satisfactoriamente al “shock” causado por la falla.
1.4. OBJETIVOS Y ALCANCE DE ESTOS ESTUDIOS
El análisis de estabilidad a ser llevados a cabo en
esta Tesis abarca no solo el periodo transitorio
sino también aquel periodo que le precede y aquel
que ocurre después del transitorio. Esto se debe a

33
que si bien es cierto que la duración de la
condición transitoria es incomparablemente pequeña
con la que tiene la condición de estado normal; el
funcionamiento integral de un sistema eléctrico está
en gran medida determinado por su comportamiento
transitorio.
La estabilidad transitoria en los sistemas
eléctricos se discutirá en primer lugar el pequeño
periodo que dura el proceso transitorio, el cual
está asociado con cambios en las condiciones
electromecánicas del sistema. El estudio de este
fenómeno es llevado a cabo no solo por lo que él
representa sino porque nos proporciona una ayuda
especial para entender los métodos a emplearse para
asegurar que un sistema puede resistir el colapso
debido a cualquier falla y pueda operar en forma
estable cuando sea sometido a disturbios pequeños.

34
Es necesario estudiar no solamente la condición
transitoria, sino también el estado estable normal y
el estado en condición de falla, los cuales pueden
ser tomados como el estado inicial y final del
sistema.
En la actualidad el estudio del fenómeno transitorio
en sistemas eléctricos de potencia es de una
importancia especial debido al incremento en el uso
de dispositivos electrónicos de rectificación para
control automático y remoto.
La operación de un sistema de potencia bajo control
automático consiste en una secuencia continua de
efectos transitorios, causados por la acción de los
dispositivos automáticos y la reacción del sistema a
estos cambios.5 Por tanto, el entendimiento de la
naturaleza de un fenómeno transitorio es esencial
para poder fijar correctamente la operación de los
5
John J Grainger and William D. Stevenson, Análisis de sistemas
de potencia 1996, pág. 134.
35
reguladores automáticos, al igual que su diseño,
ajuste y aplicación bajo condiciones normales de
operación. Como se podrá notar, la diferencia entre
estado transitorio y estable tiende a desaparecer
bajo estas condiciones, por lo tanto los
dispositivos automáticos son elementos evidentemente
importantes al determinar el funcionamiento
transitorio de un sistema.
36
CAPÍTULO II
ESTABILIDAD EN LOS SISTEMAS DE POTENCIA
2.1. COMPONENTES IMPORTANTES EN EL ESTUDIO DE ESTABILIDAD
2.1.1. LA MÁQUINA SÍNCRONA
Básicamente están constituidas por los
generadores y motores síncronos las cuales
difieren en lo que respecta a su principio de
funcionamiento, estabilidad, estaremos
interesados solamente en aquellas
características como: el voltaje terminal, la
corriente de campo, los enlaces de flujo de

37
campo, el ángulo del rotor; las cuales
indican el comportamiento de una máquina
sincrónica que está conectada a un sistema de
potencia.
Para llegar a obtener el modelo matemático de
la máquina sincrónica tomando en
consideración las expresiones matemáticas que
involucran las cantidades antes mencionadas
consideraremos una máquina ideal. A esta
máquina ideal se la puede describir de varias
maneras; para nuestros propósitos la
definiremos como:
1. Una máquina sin efectos de saturación.
2. Una máquina donde las superficies de su
rotor y del estator son de características
especiales, y sus devanados eléctricos
distribuidos, y en el cual solo se
producen corrientes y voltajes de

38
frecuencia fundamental cuando opera a
velocidad sincrónica y en estado estable.
Desde luego que en la práctica las máquinas
sincrónicas tienen efectos de saturación, los
cuales serán tomados en consideración
alterando la representación de la máquina
ideal.
En la figura 2.1 se da un diagrama
simplificando de una máquina síncrona,
trifásica, bipolar; en la cual se indica la
línea central de cada devanado del estator,
además se muestra que el rotor tiene dos ejes
de simetría, una que pasa por la línea
central del polo norte y que se llama eje
DIRECTO o eje “d”. el otro eje está
localizado a 90 grados del eje “d” y se
conoce como eje en CUADRATURA o eje “q”. el

39
ángulo es aquel formado por el eje “a” del
estator y el eje “d”.
La máquina síncrona con más de dos polos
puede ser representada por las ecuaciones de
una máquina bipolar siempre que todos los
ángulos que en ellas intervengan sean medidos
en grados eléctricos en lugar de grados
mecánicos.
Eje d
Eje q DIRECCIÓN DE
ROTACIÓN
Fig. 2.1. Máquina síncrona bipolar de polos salientes6
La forma particular que tiene el rotor de la
fig. 2.1 es la de una máquina de polos
6
Billa Bianchi, D. “Máquinas eléctricas II”, 1998, pág. 158.
40
salientes, en la cual se ve que el
entrehierro por donde pasa el eje directo es
menor que el entrehierro por donde para el
eje en cuadratura. Esta construcción es
típica de los generadores con turbina
hidráulica, de los compensadores síncronos y
de los motores síncronos.
Cuando el entrehierro es uniforme, la máquina
síncrona es conocida como de rotor cilíndrico
o liso, esta construcción es típica de los
generadores con turbina de vapor.
Las máquinas de polos salientes tienen
rotores laminados y las máquinas de rotor
cilíndrico tienen rotores de acero sólido.
Normalmente, las máquinas síncronas de polos
salientes tienen un arrollamiento especial
cortocircuitado sobre el rotor, conocida como
devanados amortiguadores.
41
Correas
Barras
Fig. 2.2. Devanados de amortiguamiento en máquinas de polos

salientes
En la fig. 2.2 se muestra barras ubicadas en
la superficie del polo y cortocircuitadas por
medio de dos bandas o correas que están en la
periferia del rotor. Las barras y las correas
son hechas de material conductor (cobre o
aleación de aluminio).
Cuando se trata de compensadores o motores
síncronos estos arrollamientos sirven como
devanados de arranque, de la misma forma que
los arrollamientos de jaula de ardilla en los
motores de inducción.
42
Cuando la máquina síncrona está operando en
sincronismo, por los devanados de
amortiguamiento circulará corriente solo en
el caso de producirse una falla en el
sistema, la misma que hará que la máquina se
aparte de la velocidad síncrona. En este caso
las corrientes que circulan por estos
devanados crearán torques que ayudarán a la
máquina a mantener su estabilidad; en el caso
de que la máquina pierda sincronismo, a
través de estos devanados amortiguadores
circulará en forma permanente corrientes a
frecuencia de deslizamiento.
Desde el punto de vista del Ingeniero la
potencia realiza el estudio integral del
sistema de potencia, le basta solamente
representar el efecto del devanado
amortiguador en la operación de la máquina

43
buscando siempre minimizar el número de
ecuaciones empleadas para el efecto.
Para generadores de polos salientes se ha
hallado que el efecto de los devanados
amortiguadores sobre el funcionamiento de la
máquina puede ser representado mediante dos
arrollamientos en cortocircuito equivalente,
uno de ellos ubicado sobre el eje directo y
el otro sobre el eje en cuadratura.
En las máquinas síncronas de polos salientes
se tienen seis devanados por representar, los
tres devanados de las fases del estator, el
devanado de campo, un devanado de
amortiguamiento de eje directo y uno de eje
en cuadratura.
En el caso de las máquinas síncronas de rotor
liso, las corrientes de Eddy que fluyen en el
rotor de acero sólido realizan las mismas

44
funciones que las corrientes de
amortiguamiento, y ellas no pueden ser usadas
para el arranque o para cualquier otra
condición que conlleve un calentamiento
peligroso de la máquina.
Eje d
b
Devanado
amortiguación
eje d
Eje q devanado
amortiguación
eje q
Fig. 2.3. Representación de la máquina síncrona de polos

salientes7
Los ingenieros que realizan estudios de los
sistemas de potencia están interesados
solamente en el efecto de estas corrientes de
hierro y se halla que usualmente es necesario
identificar solamente un número limitado de
7
.J. Wood, B.F. Wollenberg. Power Generation, Operation and
Control, 1996, pág. 349.
45
circuitos de hierro equivalentes para
satisfacer los requerimientos establecidos.
De acuerdo a los datos proporcionados por los
fabricantes de máquinas síncronas se puede
establecer que existen tres circuitos de
hierro equivalentes: el uno es ubicado sobre
el eje directo y dos son centrados sobre el
eje en cuadratura.
2.1.2. CONTROL DEL SISTEMA DE EXCITACIÓN
El sistema de excitación tiene como función
objetivo, proporcionar la tensión de campo
adecuada para mantener el módulo de la
tensión en una barra de generación dentro de
una tolerancia pre-especificada. Una
característica importante del sistema de
control, es su capacidad de responder con
rapidez, a las variaciones de tensión que se
presentan durante la operación de la máquina

46
controlada. Existe gran diversidad en los
sistemas empleados, por lo cual es muy
conveniente que la representación que se
debe considerar en los estudios, sea
definida por el suministrador de la máquina
síncrona correspondiente.
Seguidamente se presenta un diagrama
esquemático de los principales elementos que
conforman un sistema de excitación.
TORQUE GENERADOR VOLTAJE Y

ENTRADA CORRIENTE
CONTROL
AUXILIAR
FUENTE DE LA EXCITATRIZ REGULADOR

EXCITATRIZ DE VOLTAJE
Fig. 2.4. Diagrama esquemático del sistema de

excitación
47
En muchos de los sistemas actuales, la
excitatriz es un generador d.c. manejado por
una turbina de vapor (sobre el mismo eje del
generador) o por un motor de inducción.
Además, se ha incrementado el número de
sistemas con excitatrices de estado sólido,
los cuales consisten de alguna forma de
sistema de rectificación o de tiristores,
que reciben alimentación desde una barra
a.c. o de una excitatriz – alternador.
2.1.2.1. SISTEMAS DE EXCITACIÓN DE
“RESPUESTA LENTA”
Un arreglo característico de un
sistema primitivo se da en la fig. 2.5, el
cual consiste de una excitatriz principal
que puede tener un control de campo manual o
automático.
48
EXCIT. GENER.
D.C. ANILLOS
DESLIZANTES
REOSTATO DE CAMPO
EXCITACIÓN
M REGULADOR
DE VOLTAJE
CONTROL
MANUAL
Fig. 2.5. Sistema primitivo de excitación
El “regulador” detecta el nivel de
voltaje e incluye un dispositivo mecánico
que sirve para cambiar la resistencia del
reóstato de control8.
Los reguladores de primera
generación ampliamente utilizado fueron el
regulador SILVERSTAT, y el sistema con
excitatriz principal autoexcitado
Los sistemas antes mencionados son
considerados como “obsoletos”, por cuanto el
control de la excitación es realizado de una
8
Kimbark, E. “Power System Stability ”, IEEE PRESS, 2002, pág.
67.
49
forma muy simple. En términos de una
tecnología como la actual, los sistemas de
control deberán incluir en el camino de
realimentación un amplificador, el mismo que
deberá tener una acción rápida y magnificar
el error de voltaje que aparece y de esta
forma lograr que se produzca rápidamente los
cambios deseados.
2.1.2.2. SISTEMAS DE EXCITACIÓN CON
EXCITATRIZ CONMUTADOR-GENERADOR D.C
En este tipo de sistema de
excitación presenta dos alternativas, uno de
ellos tiene un amplificador rotativo y el
otro un amplificador magnético.
En la fig. 2.6 se muestra un sistema que
incorpora un amplificador rotativo o
amplidina en el circuito de campo de la
excitatriz.
50
Este amplificador es utilizado para
tener un control sobre el campo de la
excitatriz en la dirección adecuada,
teniéndose como resultado final una
respuesta mucho más rápida que con una
máquina autoexcitada.
EXCIT. CT
GENER.
D.C.
PT
AMPLIDINA
REOSTATO
CAMPO
EXCITATRIZ
M
REGULADOR
DE
AMPLIDINA
OTRAS ENTRADAS
Fig. 2.6. Sistema con amplificador rotativo o

amplidina
En la fig. 2.7 se muestra un
sistema con amplificador del tipo magnético
estático, cuya fuente de alimentación se

51
deriva de un conjunto motor – generador de
magneto permanente. Se deberá notar que la
excitatriz en este sistema tiene dos
devanados para realizar las correcciones
adecuadas, pues uno de ellos es utilizado
como booster o refuerzo. Además aparece un
tercer devanado de campo con el cual la
excitatriz es auto-excitada en forma manual
cuando el amplificador se encuentra fuera de
servicio.
EXCIT. CT
GENER.
D.C.
Anillos
deslizantes
PT
REOSTATO
CAMPO
EXCITATRIZ
M
REGULADOR
DE VOLTAJE
OTRAS SEÑALES
ENTRADAS
Fig. 2.7. Sistema con amplificador magnético –

estático
52
EXCITATRIZ ALTERNADOR–RECTIFICADOR
En este sistema, la excitatriz es
un generador a.c. cuya salida es rectificada
para obtener la corriente que circulará por
el campo del generador. Normalmente el
circuito de control es también de estado
sólido y su respuesta es muy rápida. Este
sistema alternador – rectificador se muestra
en la fig. 2.8.
En este sistema la salida del
alternador es rectificada y conectada al
campo del generador por medio de anillos
deslizantes. El alternador usado como
excitatriz es auto – excitado en paralelo de
disparo de los tiristores (SCR). Esto
significa que el control puede ser muy
rápido ya que el ángulo de disparo se ajusta

53
comparándolo de manera instantánea con otras
constantes de tiempo involucradas.
EXCIT. GENER.
D.C.
Anillos
deslizantes
Rectificador
controlado REGULADOR
Circuito DE
Puerta (CONTROL
MANUAL)
POTENCIA
AUXILIAR REGULADOR
DE
POTENCIA
Fig. 2.8. Sistema de excitatriz alternador –

rectificador
EXCITATRIZ ALTERNADOR – SCR
En este sistema la excitación del
generador es alimentada directamente desde
un sistema compuesto por SCR, el cual a su
vez es alimentado mediante un alternador

54
empleado como excitatriz. De aquí, que
solamente es necesario ajustar el ángulo de
disparo de los SCR para cambiar el nivel de
la excitación, lo cual esencialmente no
involucra retardo de tiempo.
RECTIFICADOR
CONTROLADO
DE POTENCIA
EXCIT. GENER.
D.C.
Circuito
Puerta
Circuito Regulador
Puerta D.C.
REGULADOR REGULADOR
DE LA DE LOS SCR
EXCITATRIZ
SCR
Fig. 2.9. Sistema con excitatriz alternador – SCR9
2.1.3. CONTROL DEL REGULADOR DE VELOCIDAD
Como sabemos, mediante este sistema de
control regulamos la posición de las válvulas
9
Kimbark, E. “Power System Stability”, IEEE PRESS, 2002, pág.
67.
55
o compuertas de admisión del fluido,
determinando el valor del torque mecánico que
la turbina entrega al generador. Dicho torque
en el estado cuasi–estacionario, con
frecuencia prácticamente constante, define el
valor de potencia activa que el generador
entrega a la red eléctrica.
Es bien conocida la característica de
operación frecuencia–potencia, correspondiente
a un regulador estático (Figura 2.10) según
la cual a cada velocidad del rotor (es decir
a cada frecuencia), corresponde una sola
potencia. Esto permite una repartición
adecuada entre las máquinas que operan en un
mismo sistema, en el estado cuasi –
estacionario.
56
f0 ∆f0
1.0 P (p.u.)
Fig. 2.10. Características Frecuencia – Potencia de

un regulador estático
En la figura 2.11 se representan en forma

esquemática los elementos que integran un
sistema de regulación estática.
REGULADOR
z M
CAMBIADOR DE
VELOCIDAD
A1 C
F
A2
G B
S K Mecanismo de control R
Aceite a
presión
A la
turbina
VALVULA V
Fluido
Figura 2.11. Representación esquemática de un regulador de
característica estática
57
El dispositivo centrífugo Z actúa sobre una
varilla A1 y, a través de una varilla A2,
sobre el distribuidor R. Si por descarga del
alternador aumenta su velocidad, el punto B
se elevará. Como el émbolo K tiende a
mantenerse fijo en el cilindro S, serán los
émbolos del distribuidor R los que se eleven.
Ello permite que el aceite a presión penetre
en la zona debajo del émbolo K, lo que
obligará a su desplazamiento hacia arriba.
Este movimiento tiende a su vez a desplazar
los émbolos del distribuidor en el sentido de
cierre. Se restaurará el equilibrio cuando el
distribuidor R cierre de nuevo los orificios
de paso del aceite. Se aprecia que en este
estado de equilibrio, a cada posición del
regulador centrífugo Z, corresponde una
posición determinada del émbolo K, y
precisamente en el sentido de que al aumentar

58
la velocidad, la válvula V se cierra. Hemos
conseguido pues, la correspondencia con la
característica descendente de la figura 2.10.
Si se quiere desplazar paralelamente, por
ejemplo hacia arriba, la característica de
velocidad, como se indica mediante la línea
punteada en la figura 2.10, entonces se
moverá hacia abajo el punto C de la varilla
A1, por medio del husillo del motor M para el
ajuste de velocidad. Así puede el aceite a
presión afluir en la zona superior del
cilindro, con la cual la válvula se abre más,
la velocidad aumenta, el punto B se mueve
hacia arriba y el distribuidor R vuelve a
cerrarse. Para corregir las variaciones de
frecuencia motivadas por las de carga, el
motor de ajuste de la velocidad puede
accionarse manual o automáticamente, de modo
que las variaciones de carga son asumidas de

59
acuerdo con la característica estática, pero
luego el descenso de velocidad queda
compensado.
La potencia de salida de un generador a una
velocidad determinada puede ser ajustada a
otra velocidad, lo cual es de extrema
importancia desde el punto de vista económico
de operación de una máquina, puesto que se
empleará el vapor o agua requerida por la
turbina sin que haya un gasto innecesario de
energía.
El torque de la turbina se puede considerar
proporcional al desplazamiento de la válvula
principal, a lo cual llamaremos “d” la
expresión que indica el cambio del torque con
la velocidad es:
T = T0 (1 – KN) (2.1)
60
Donde T0 es el torque a la velocidad N0 y T
es el torque a la velocidad de N; K es la
constante del sistema del gobernador. Por
tanto, el torque depende tanto del
desplazamiento de la válvula principal como
de la velocidad, por lo cual:
T = f (d,N) (2.2)
Existe un retardo de tiempo entre el cambio
de carga y las nuevas condiciones de
operación. Este retardo es debido no
solamente al mecanismo del gobernador sino
también al nuevo flujo nominal de vapor o de
agua para acelerar o desacelerar el rotor y
obtener la nueva velocidad10.
En la figura 2.12 se muestran curvas típicas
de un turbo – generador, el cual tiene una
10
Anderson, P., y Fouad, A. “Power System Control and
Stability”, pág. 188.
61
disminución repentina en su demanda de
energía, lo que hace que el torque de
resistencia mecánica sobre el eje de la
turbina sea mucho menor. En el caso de un
sistema sin gobernador, el retardo de tiempo
entre el cambio de carga y el alcance de una
nueva velocidad estable, es considerable. En
el caso de una máquina regulada, a
consecuencia de la banda muerta que tiene el
mecanismo del gobernador, la curva tiempo –
velocidad empieza a elevarse, entonces la
válvula opera y el suministro del fluido a la
turbina es debidamente ajustado.
Torque y Torque y turbina Sin gobernador

Velocidad Torque
eléctrico
Con control de
gobernador
Tiempo
Fig. 2.12. Respuesta de un turbo – generador ante
una disminución de la demanda
62
2.1.4. LÍNEAS DE TRANSPORTE DE ENERGÍA
Estas líneas las constituyen cables hechos
de material conductor, los cuales pueden ir
en forma aérea o subterránea; el número de
líneas empleadas, en el transporte de
energía será determinado por el tipo de
servicio que se quiere prestar, el cual
puede ser monofásico o trifásico.
En el análisis de estabilidad es conveniente
distinguir dos tipos de redes: Radial y en
forma de malla. Todos los sistemas tienen
una cosa en común: operan a varios niveles
de voltaje, separados por transformadores,
empezando por el nivel más bajo de tensión
distinguimos los siguientes:
a. Nivel de distribución
b. Nivel de subtransmisión
c. Nivel de transmisión.
63
Los elementos de la red de transmisión y
transformación, se representan en la gran
mayoría de casos casi en la misma forma, que
para los cálculos de flujos de potencia, en
estado cuasi – estacionario; es decir,
mediante impedancias o admitancias
concentradas cuyos valores corresponden a la
frecuencia nominal de la red.
2.2. ANÁLISIS DE LA ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELÉCTRICOS DE
POTENCIA
Las herramientas matemáticas utilizadas en el
tratamiento de problemas de estabilidad; es la
ecuación de oscilación y se desarrollarán métodos
que llevan a su solución.
La ecuación de oscilación se emplea en la
determinación de la estabilidad de un sistema
eléctrico de potencia, puesto que ella relaciona el
movimiento del rotor de la máquina síncrona con el

64
torque resultante (entre el torque eléctrico y el
torque mecánico) sobre dicho rotor.
2.2.1. LA DINÁMICA DEL ROTOR
La ecuación de oscilación es:
d2
M 2 Pa Ps Pe (2.3)
dt
Donde:
M : Constante de inercia
Pa : Potencia acelerante
Ps : Potencia mecánica de entrada
Pe : Potencia eléctrica de salida
: Diferencia entre el ángulo interno
de una máquina y aquel tomado como
referencia
El ángulo para una máquina conectada a una
barra infinita es la diferencia entre el
ángulo interior de la máquina y el ángulo

65
del sistema giratorio sincrónico de
referencia que en este caso, es la barra
infinita. Para un sistema de dos máquinas,
son necesarias dos ecuaciones de oscilación,
una para cada máquina. El momento angular
“M” de una máquina no es constante, puesto
que varía con la velocidad angular; sin
embargo, puede considerarse constante, ya
que la velocidad de la máquina no difiere
mucho de la velocidad de sincronismo a menos
que se sobrepase el límite de estabilidad.
La constante de inercia, es realmente
constante por definición, ya que es el
momento angular a la velocidad de
sincronismo. Para un generador, se considera
que la potencia en el árbol “Ps” es
constante, esta hipótesis está justificada,
aunque la entrada desde el accionamiento
este controlada por la acción de un

66
regulador, porque estos reguladores no
actúan hasta que detectan un cambio de
velocidad y, en todo caso, su respuesta no
es instantánea.
Para el caso de un generador unido a una
barra infinita a través de una red de
resistencia cero operando en el punto donde
P0 se produce a 0, como se muestra en la
figura.
P
P0 P
Fig. 2.13. Característica potencia – ángulo11
11
Machowski, J. “Power System Dynamics and Stability”. 1998,
pág. 642.
67
d2 P
M P (2.4.a.)
dt 2 0
d2 P
M 0 (2.4.b.)
dt 2 0
Si se toma en cuenta la amortiguación:
d2 d2 P
M Kd 0 (2.5)
dt 2 dt 2 0
Donde, Kd es el coeficiente de
amortiguación.
Si la excitación de un generador es
controlada mediante un regulador automático
de voltaje, el cual tiene una pequeña banda
muerta, el voltaje de la excitación se
incrementa con los aumentos en la carga, por
tanto el cambio de potencia puede ser
obtenido linealizando la característica P-V
en el punto 1 de operación, donde.

68
P
P E (2.6)
E
La ecuación completa será ahora:
d2 d2 P P
M Kd E 0 (2.7)
dt 2 dt 2 0 E
En el análisis anterior los efectos que
produce la operación del gobernador han sido
ignorados. Luego de transcurrido cierto
tiempo la característica de control del
gobernador empieza a hacer sentir su
influencia sobre la potencia de entrada de
la turbina y por tanto sobre la frecuencia.
Consideremos un sistema de gobernador con
una constante de tiempo Tg y una caída de
velocidad de N1 rad/seg. desde la condición
de vacío hasta plena carga. Si es el
cambio en el ángulo del rotor, entonces:

69
d 1 d 2 d 1 2 d
(2.8)
dt dt dt dt
Donde d /dt es el cambio de velocidad debido
a P. el gobernador causa que la entrada de
vapor a la turbina cambie con el tiempo de
acuerdo a la desviación de velocidad, es
decir:
d P P1 d 1
(2.9)
dt N1Tg dt
Tg varía entre 0.5 y 10 segundos.
Además, el movimiento de la válvula piloto
está influenciado por la potencia, por
tanto:
d P P1 d 1 P
(2.10)
dt N1Tg dt Tg
d P P1 d 1
Tg P (2.11)
dt N1 dt
70
Para una máquina unida a una barra infinita,
dP/d = coeficiente asociado con la potencia
sincronizante.
dP/d = Ks ; y:
d2
M 2 Ks P 0 (2.12)
dt
de lo cual:
d P d3 d
M 3 Ks (2.13)
dt dt dt
d2
P Ks M (2.14)
dt 2
Combinando las tres últimas ecuaciones,
obtendremos:
d3 d2 1 Ks P1 d Ks
0 (2.15)
dt 3 dt 2 Tg M N1Tg M dt MTg
71
Cuando no se considera la acción del
gobernador: Tg  y la última ecuación
tiende a:
d2 Ks
0 (2.16)
dt 2 M
Que es la ecuación original de oscilación.
2.2.2. TÉCNICAS DE SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE
OSCILACIÓN
La ecuación de oscilación de la máquina
síncrona es:
d2
M 2 Pm Pmax Sen (2.17)
dt
En el caso de un sistema multimáquinas, hay
varias ecuaciones de oscilación y es casi
imposible hallar la solución formal de la
ecuación de oscilación. Para el caso
sencillo de máquina – barra infinita,

72
despreciando la resistencia, solo es posible
la solución formal de la ecuación anterior,
si Pm = 0 y exige el empleo de integrales
elípticas. La solución de los valores de
para distintos tiempos, gráficamente, suele
representarse en función de “t”; y esta
curva así obtenida se llama CURVA DE
OSCILACIÓN. Si la curva de oscilación indica
que el ángulo empieza a disminuir después
de pasar por un máximo, se supone, que el
sistema no perderá la estabilidad y que las
oscilaciones de alrededor del punto de
equilibrio se harán cada vez más pequeñas,
hasta desaparecer.
En la solución de la ecuación de oscilación
pueden emplearse dos métodos, los mismos que
dependen de la naturaleza del problema. Así,
en el caso de un sistema en el que una

73
máquina oscila, respecto a una barra
infinita, no es necesario representar y
estudiar las curvas de oscilación para
determinar si el ángulo de par de la máquina
aumenta indefinidamente u oscila alrededor
de una posición de equilibrio. El principio
por el que se determina la estabilidad en
condiciones de régimen transitorio, sin
resolver la ecuación de oscilación, es el
llamado criterio de áreas iguales. Aunque no
es aplicable a sistemas multimáquinas, este
método ayuda a comprender en que forma
influyen ciertos factores en la estabilidad
en régimen transitorio de un sistema
cualquiera.
El criterio de áreas iguales es muy empleado
para entender un sistema de dos máquinas,
pero para hallar el tiempo de corte crítico,
aquel en el cual podrá operar las

74
protecciones sin que el sistema pierda
estabilidad, debemos encontrar como
función de “t”. Para grandes sistemas se
empleará sistemas computacionales, que
determinan contra “t” para todas las
máquinas en las cuales estamos interesados;
y puede dibujarse contra “t” para una
máquina a fin de obtener la curva de
oscilación de esa máquina. El ángulo se
calcula como función del tiempo sobre un
periodo lo suficientemente largo para
determinar si se incrementa sin límite o
logra un máximo y comienza a disminuir.
También existen métodos numéricos para la
solución de la ecuación de oscilación. Los
métodos más perfeccionados son solamente
practicables cuando se dispone de una
computadora. Existen programas

75
extremadamente sofisticados para determinar
la estabilidad transitoria de sistemas de
potencia.
Todos los sistemas de potencia están
conformados por un grupo de elementos
electromecánicos interconectados, cuyos
movimientos pueden ser representados por
ecuaciones diferenciales. Cuando se producen
grandes perturbaciones en el sistema, dichas
ecuaciones son no lineales, en cambio cuando
ocurren cambios pequeños, ellas pueden ser
linealizadas con una pérdida pequeña de
exactitud. Las ecuaciones diferenciales que
determinan la ecuación característica del
sistema tienen una solución de la forma:
nt
K1e 1t K2e 2t
... Kne (2.18)
Donde K1, K2, Kn son constantes de
integración y 1, 2, n son las raíces de la

76
ecuación característica. Si cualquiera de
las raíces tiene término real positivo
entonces se incrementa en forma continua y
la condición original no podrá ser
reestablecida. El criterio para la
estabilidad será por tanto, que todas las
partes reales de las raíces de la ecuación
característica sean NEGATIVAS; partes
imaginarias indicarán la presencia de
oscilación. A continuación se mostrarán los
dos tipos de movimiento.
Movimiento
INESTABLE
ESTABLE CON
OSCILACIÓN
AMORTIGUADA
Tiempo
Fig. 2.14 Movimientos típicos de un sistema

77
La determinación de las raíces es a menudo
difícil y tediosa por lo cual se han
desarrollado métodos indirectos para
predecir la estabilidad, por ejemplo, el
criterio de Routh – Hurwitz es empleado para
predecir la estabilidad sin tener que
resolver la ecuación de oscilación. En estos
métodos podremos incluir la característica
de control asociada con los gobernadores y
los reguladores automáticos de voltaje, los
cuales son generalmente incorporados en el
tratamiento general del problema.
Cuando se emplea una computadora, ésta
utiliza un procedimiento paso a paso para
calcular el cambio en la posición angular de
cada máquina sobre intervalos cuya duración
se especifica cuando se hacen entrar los
datos. El programa de carga suministra los
valores iníciales para los cálculos, los que

78
comienzan con una perturbación debido a una
falla o interrupción. El computador
determina el voltaje interno de cada máquina
y, así, el cambio en para cada máquina
durante intervalos sucesivos por métodos
numéricos complejos y más exactos. Cuando
los nuevos ángulos de todas las máquinas se
determinan al final de un intervalo, el
computador emplea el dato del programa de
carga para resolver la red y encontrar la
potencia eléctrica “Pe” para cada máquina.
El valor “Pe” sustraído de “Pm” es la nueva
potencia acelerante de la máquina para
calcular el nuevo cambio de .
Resumiendo, la ecuación de oscilación tiene
en general dos métodos de solución: un
método gráfico y un método numérico. El
método numérico resuelve la ecuación de

79
oscilación mediante algún tipo de técnica;
tal como:
Método de EULER
Método de RUNGE – KUTTA de 4º orden.
2.2.2.1. Método de Euler de promedio de

derivadas
El algoritmo es:
1
ym 1 ym hx f ym , tm f ym hf ym , tm , tm h E h3
2
Puede apreciarse que en este
método se trabaja con el promedio de las
1
pendiente en (ym,tm), y en (ym+ y m tm+h). Como
se ilustra en la figura, evaluamos primero
la pendiente y 1m correspondiente al extremo
del intervalo, (ym, tm):
dy
y1m f ym , t m
dt m
80
Con este pendiente, trazamos la
recta L1 a partir del punto inicial, la cual
encuentra a la vertical t=tm+1, en P1. En
este punto, calculamos la pendiente que
corresponde a la sustitución de sus
coordenadas en el 2º miembro de la E.D. La
línea L2 representa la recta con la
pendiente indicada, que pasa por P1.
Promediando las pendientes de L1 y
L2, obtenemos la recta L . Si retornamos al
punto original P y trazamos una paralela a
L, la intersección de la misma con la
vertical t = tm+1, será en el punto P2 el
cual constituye la aproximación de la
variable dependiente al punto de solución
exacta, ubicado en la vertical precisada, y
sobre la curva y (t) que representa la
solución exacta, pero desconocida.

81
2.2.2.2. Métodos de Runge – Kutta de 4º
orden
En este caso el algoritmo es:
1
ym1 ym hx k1 2k2 2k3 k4 E h2
6
Siendo:
k1 f ym , t m
h h
k2 f ym k1 , tm
2 2
h h
k3 f ym k2 , tm
2 2
k4 f ym hk3 , tm h
También en este caso puede hacerse
una interpretación geométrica muy sencilla,
la cual se muestra en la figura. La solución
aproximada, es representada por el punto P4.
Partiendo del extremo inicial del
intervalo P0(tm,ym), trazamos una recta con
pendiente k1, la cual encuentra a la recta
t=tm+h/2, en P1. En este punto evaluamos la

82
derivada, sustituyendo las coordenadas del
punto en el 2º miembro de la E.D.,
obteniendo el valor k2. Nuevamente a partir
de P0, trazamos una recta con pendiente k2,
cuya intersección con la vertical t=tm+h/2,
es el punto P2. Evaluamos la derivada en
dicho punto, sustituyendo sus coordenadas en
el 2º miembro de la E.D., resultando el
valor k3. Con esta pendiente trazamos un
nuevo segmento de recta, que encuentra a la
vertical t=tm+h, en el punto P3. La
evaluación de la derivada, por reemplazo de
las coordenadas del punto P3 en el 2º
miembro de la E.D., nos da un valor k4.
A continuación efectuamos un
promedio ponderado de las derivadas k1, k2,
k3 y k4, con coeficiente 2 para los valores
centrales, y coeficiente 1 para los valores
extremos, obteniendo k como resultado. Con

83
esta pendiente trazamos un último segmento
de recta, que aparece con trazo punteado en
la figura, la intersección con la vertical
t=tm+h, es la solución aproximada ym+1.

Y
P1 L
L1 P2
2L
Y(t)
P
0
Ym+1
Ym
t
0 tm tm+1
Figura 2.15. Interpretación geométrica del método de integración
de Euler de promedio de derivadas (para una variable)
Y
K
K3 P4
P2
K2 Y(t)
P1
K1 K2
P0 K3 P3
K4
Ym+1
Ym
h/2 h/2
t
0 tm h tm+1
tm
2
Figura 2.16. Interpretación geométrica del método de integración
de Runge – Kutta de 4° orden (para una variable dependiente)
84
CAPÍTULO III
MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE LA MÁQUINA SÍNCRONA
3.1. GENERALIDADES
En la caracterización de una máquina síncrona, y su
relación con el análisis de estabilidad,
inicialmente se establecieron representaciones de
las máquinas síncronas empleando las herramientas
matemáticas, cuya exactitud fue apropiada para
analizar problemáticas al funcionamiento de la
máquina. Algunas de las dificultades del análisis
transitorio de estabilidad pueden ser analizadas
representando solamente dos máquinas; siendo posible

85
utilizar representaciones relativamente complejas de
las máquinas. En los análisis de estabilidad que son
necesarios representar el funcionamiento de un mayor
número de máquinas interconectadas, es necesario
realizar simplificaciones para todas las máquinas.
La interacción entre la máquina síncrona y su
sistema de excitación es afectada por las
simplificaciones que pueden hacerse en la
representación de la máquina. La representación
clásica de la máquina síncrona ya no es adecuada
para todos los casos de análisis de estabilidad
puesto que se deberá seleccionar la representación
más adecuada, de acuerdo a la exactitud requerida y
a los datos disponibles. Por esta razón actualmente
se tienen modelos para representar a la máquina
síncrona que se fundamentan inicialmente en la
teoría matemática que se sustenta a continuación
para modelar y aplicar en estudios de estabilidad de
un sistema eléctrico de potencia.

86
3.2. LA MÁQUINA SÍNCRONA
La teoría matemática utilizada en el desarrollo del
modelo que representa a la máquina síncrona se
efectuará una transformación para convertir las
ecuaciones diferenciales que representan el
funcionamiento de la máquina síncrona, en ecuaciones
algebraicas; mediante la transformación de Park.
3.2.1. COMPORTAMIENTO FÍSICO
La máquina síncrona consiste de algunos
circuitos inductivos acoplados, las
inductancias propias y mutuas, las cuales
varían periódicamente con la posición angular
del rotor. Considerando que sea una máquina
síncrona de polos salientes sin devanado
amortiguador. Despreciando las pérdidas del
hierro y la saturación: entonces la máquina
tendrá cuatro devanados; el devanado de campo
y tres devanados de armadura.

87
Siendo la tensión instantánea de uno de estos
devanados:
d
v ri (3.1)
dt
Donde r es la resistencia del devanado, i es
la corriente y es el enlace de flujo del
devanado, el cual depende de la inductancia
propia del devanado, de la inductancia mutua
entre este y otro devanado y de la corriente
de todos los devanados acoplados:
Li (3.2)
Asignado a los devanados de la armadura por
los subíndices a,b,c y el devanado de campo
por f, será:
d a
a ria (3.3.a)
dt
d b
b rib (3.3.b)
dt
88
d c
c ric (3.3.c)
dt
d f
f rf i f (3.3.d)
dt
Donde:
a Laaia Labib Lacic Lafi f (3.4.a)
b Labia Lbbib Lbcic Lbfi f (3.4.b)
c Lcaia Lcbib Lccic Lcfi f (3.4.c)
f Lfaia Lfbib Lfcic Lffi f (3.4.d)
r: representa la resistencia de cada fase de
la armadura.
rf: representa la resistencia de campo.
Puesto que las inductancias varían con el
tiempo, resulta complicado resolver éstas
ecuaciones diferenciales para encontrar las
corrientes para una tensión respectiva sin
conocer la función del tiempo. Una forma de
conocer la variación con respecto al tiempo

89
es expresándolas en términos de la posición
del rotor , la cual varía con el tiempo.
t 0 (3.5)
: es la velocidad angular, la cual para
nuestros análisis puede ser considerada
constante, y 0: es el valor inicial de .
3.2.2. INDUCTANCIAS DE LOS DEVANADOS
Las direcciones positivas de las corrientes y
ángulo según convención de la figura (3.1).
Los ejes magnéticos de las 3 fases de la
armadura están desfasados 120 grados
eléctricos. El eje directo y cuadratura del
campo están desfasados 90 grados eléctricos
entre sí; con el eje en cuadratura en
adelanto. La posición del rotor está dada por
el ángulo mediante el cual el eje directo

90
del campo está desfasado del eje de la fase
“a” de la armadura.
Fase a Eje directo
Fase c fase b
Eje cuadratura
Fig. 3.1. Corrientes, voltajes y fuerzas magnetomotrices como

referencias asumidas
La inductancia propia de cada fase de la
armadura es siempre positiva pero varía con
la posición del rotor, será de un valor
elevado cuando el eje directo del campo
coincida con el eje de la fase de la armadura
y será pequeño cuando el eje en cuadratura
coincida con él12. La variación de la
inductancia propia entre estas dos posiciones
12
Stability”, pág. 324.
91
puede ser calculada por medio de valores
dados por el fabricante o por medio de
valores medidos; mediante las dos formas se
encuentra que dicha variación es
prácticamente sinusoidal, tal afirmación se
la presenta en la figura 3.2.
Laa
(mH)
4.0
3.5
3.0
2.5
1.5
0 30 60 90 120 150 (º eléctricos)
Fig. 3.2. Variación de la inductancia propia del devanado de la

fase a con la posición del campo
La variación de la inductancia propia de la
fase a se da como:
Laa = Ls + LmCos 2 (3.6)
Ls: Inductancia medida del devanado como si
se tratar de una bobina aislada.

92
Lm: Variación de la inductancia propia del
devanado debido a la posición del rotor.
Se cumple con Ls>Lm. Esta inductancia tiene
un valor máximo a =0º y 180º y un valor
mínimo a =90º y 270º. Para la fase b la
variación de la inductancia propia es similar
excepto que el valor máximo ocurre donde el
eje directo coincide con el eje de la fase b,
esto es, a =120º (o -60º). De aquí, la
ecuación propia para la fase b es obtenida
reemplazando en la ecuación anterior por
( -120):
Lbb = Ls + LmCos(2( -120) (3.7.a)
Lbb = Ls + LmCos(2 +120) (3.7.b)
Así mismo para la inductancia propia de la
fase c:
93
Lcc = Ls + LmCos (2( +120) (3.8.a)
Lcc = Ls + LmCos (2 -120) (3.8.b)
La inductancia mutua entre dos fases de la
armadura también varía con la posición del
campo. Es siempre negativa y su valor más
alto ocurre donde el eje directo se encuentra
en la mitad entre el eje de una fase y el eje
inverso de la otra fase. Así, el valor máximo
absoluto de la inductancia mutua entre las
fases a y b ocurre a =-30º (o 150º), entre
las fases a y c, a =-150º (o 30) y entre las
fases b y c, a = 90º (o 270º).
Mediante cálculo o por pruebas se determina
que la variación de la inductancia mutua
entre dos fases del estator es prácticamente
la misma que la variación de la inductancia
propia de una fase del estator,

94
consecuentemente la denotaremos con el mismo
símbolo Lm.
Lmm
(mH)
-2.5
-2.0
-1.5
-1.0
-0.5
0 30 60 90 120 150 (º eléctricos)
Fig. 3.3. Variación de la inductancia mutua entre las fase a y b

de la armadura con la posición del rotor
Las expresiones para las inductancias mutuas
son:
Lab = Lba = - Ms + LmCos2( +30) (3.9.a)
Lab = Lba = - Ms + LmCos2( -120) (3.9.b)
Lbc = Lcb = - Ms + LmCos2( -90) (3.10.a)
Lbc = Lcb = - Ms + Lm Cos2 (3.10.b)

95
Lca = Lac = - Ms + LmCos2( +150) (3.11.a)
Lca = Lac = - Ms + Lm Cos2( +120) (3.11.b)
Donde:
Ms: Inductancia mutual entre dos devanados
del estator.
Lm : Variación de la inductancia mutua entre
dos devanados del estator.
La inductancia mutua entre el devanado de
campo y cualquier fase de la armadura es de
un valor elevado cuando el eje directo
coincide con el eje de esa fase. Luego de que
el campo gira 180º desde su posición original
la inductancia mutua es igual pero opuesta a
su valor inicial. La variación es sinusoidal:
para mostrar la variación sinusoidal de la
inductancia mutua es necesario proporcionar
un voltaje sinusoidal del circuito abierto,

96
lo cual es usualmente conseguido en máquinas
comerciales. La inductancia propia del
devanado de campo Lff es constante. Las
expresiones para las inductancias mutuas
serían:
Laf = Lfa = Mf Cos (3.12)
Lbf = Lfb = Mf Cos ( -120) (3.13)
Lcf = Lfc = Mf Cos( +120) (3.14)
Sustituyendo las expresiones (3.6) a (3.14)
en las ecuaciones de enlaces de flujo
resultaría:
a Ls LmCos 2 ia Ms LmCos 2 120
ib Ms LmCos 2 120 ic MfCos

if 3.15
b Ms LmCos 2 120 ia Ls LmCos 2
120 ib Ms LmCos 2 ic MfCos 120

if 3.16
97
c Ms LmCos 2 120 ia Ms LmCos 2
ib Ls LmCos 2 120 ic MfCos 120

if 3.17
f MfCos ia MfCos 120 ib
MfCos 120 ic Lfi f 3.18
Suponiendo que las tensiones en los cuatro
devanados son funciones conocidas en el
tiempo y estas expresiones son requeridas
para las corrientes, que son también
funciones del tiempo. Se requieren cuatro
ecuaciones diferenciales, las cuales tienen
como incógnitas las cuatro corrientes y sus
derivadas del tiempo. Para obtener estas
ecuaciones, se pondrá = t+ 0 en las
expresiones (3.15 a 3.18) y asumiendo que es
constante, tomamos la derivada de tiempo de
estas ecuaciones y sustituimos el resultado

98
en las ecuaciones (3.3) resultando ecuaciones
complicadas siguientes:
a r 2 LmSen 2 t 0 ia 2 LmSen
2 t 2 0 120 ib 2 LmSen 2 t 2 0 120
ic MfSen t 0 if Ls
dia
LmCos 2 t 0 Ms LmCos (2 t
dt
dib
2 0 120 Ms LmCos(2 t
dt
dic di f
2 0 120 MfCos t 0 3.19
dt dt
b 2 LmSen 2 t 2 0 120 ia r 2 Lm
Sen 2 t 2 0 120 ib 2 LmSen 2 t 2 0 ic
Mf .Sen t 120 i
0 f
dia
Ms LmCos 2 t 2 0 120
dt
99
dib
Ls LmCos 2 t 2 0 120
dt
dic
Ms LmCos 2 t 2 0
dt
di f
Cos t 0 120 3.20
dt
c 2 LmSen 2 t 2 0 120 ia 2 Lm
Sen 2 t 2 0 ib r 2 LmSen 2 t 2 0 120
ic MfSen t 0 120
dia
if Ms LmCos 2 t 120 Ms
dt
dib
LmCos 2 t 2 0 Ls LmCos (2 t
dt
dic
2 0 120 MfCos t 0 120
dt
dit
3.21
dt
f MfSen t 0 ia MfSen( t 0
120 ib MfSen t 0 120 ic rf
dia
if MfCos t 0 MfCos ( t 0
dt
dib di
120 MfCos t 0 120 c
dt dt
di f
Lff 3.22
dt
100
La solución de cuatro ecuaciones
diferenciales simultáneas de esta forma es
teóricamente posible, ello no resultaría
cómodo en las aplicaciones.
3.2.3. LAS TRANSFORMADAS DE PARK
Las ecuaciones de la máquina síncrona son
simplificadas mediante transformación de
variables. Donde ciertas corrientes,
tensiones y enlaces de flujo ficticios pueden
ser definidas como funciones de las
corrientes, tensiones y enlaces de flujo
reales, de tal forma que las ecuaciones serán
puestas en términos de estas nuevas
variables13.
Las ecuaciones pueden ser resueltas para una
nueva variable como función del tiempo. La
sustitución de las cantidades eléctricas
13
Antonio Gómez Expósito, Análisis y operación de sistemas de
energía eléctrica, 2002, pág 238.
101
actuales puede ser hecha de manera puramente
matemática y desde este punto de vista no
seria necesario dar ninguna interpretación
física a las nuevas cantidades ficticias.
Pero, la transformación particular usada esta
basada en razonamientos físicos y por tanto a
las nuevas variables se les puede dar una
interpretación física, y además serán
escogidas de manera que las ecuaciones sean
simplificadas por la transformación.
La transformación define unas nuevas
variables del estator, corrientes, voltajes
o enlaces de flujo en términos de las
variables conocidas de cada uno de los
devanados.
Las nuevas cantidades son obtenidas de la
proyección de las variables actuales sobre
tres ejes, uno a lo largo del eje directo de

102
los devanados de campo del rotor, llamado de
eje directo; la segunda a lo largo del eje
neutro de los devanados de campo, llamado de
eje en cuadratura, y la tercera sobre un eje
estacionario.
3.2.4. APLICANDO LAS TRANSFORMADAS A LA MÁQUINA
SÍNCRONA
Aplicaremos la transformación de Park a las
cantidades eléctricas que son empleadas en la
representación de la máquina síncrona.
Las corrientes de fase de la armadura
ia , ib eic son reemplazadas por las nuevas
corrientes ficticias id , iq e io de acuerdo con las
siguientes ecuaciones:
ia id Cos iq Sen i0 3.23
ib id Cos 120 iq Sen 120 i0 3.24
ic id Cos 120 iq Sen 120 i0 3.25

103
Similarmente para las tensiones, enlaces de
flujo de la armadura. Resultando la
transformación inversa de las ecuaciones de
corriente siguiente:
id 2 / 3 ia Cos ibCos 120º icCos 120º 3.26
iq 2 / 3 ia Sen ib Sen 120º ic Sen 120º 3.27
i0 1/ 3 ia ib ic 3.28
Algunas identidades trigonométricas y de
cierto trabajo matemático.
Resulta las ecuaciones de los enlaces de
flujo para d , q , o en términos a , b , c :
d Ls Ms 3 / 2 Lm id Mfi f 3.29.a
q Ls Ms 3 / 2 Lm iq 3.29.b
o Ls 2Ms io 3.29.c
f 3 / 2 Mfid L ff i f 3.29.d
104
Estas ecuaciones son simples puesto que todos
los coeficientes son constantes, e
independientes de la posición del rotor
además tiene una completa separación de
variables. Las cantidades en paréntesis son
las relaciones de los enlaces de flujo
directo, en cuadratura y neutro con sus
respectivas corrientes; obviamente ellas son
las inductancias en el nuevo sistema de
variables:
Ld = Ls + Ms + 3/2 Lm (3.30)
Lq = Ls + Ms – 3/2 Lm (3.31)
Lo = Ls – 2 Ms (3.32)
Las ecuaciones (3.29) pueden ser:

105
d Ld id Mf i f 3.33.a
q Lq iq 3.33.b
o L0 i0 3.33.c
f 3 / 2 M f id L ff i f 3.33.d
Estableciendo las ecuaciones de las tensiones
en los ejes d, q y cero partiendo de las
expresiones para las tensiones mediante la
transformación.
d 2/3 a Cos b Cos 120 c Cos 120 3.34.a
q 2/3 a Sen b Sen 120 c Sen 120 3.34.b
0 1/ 3 a b c 3.34.c
Sustituyendo en (3.34) las tensiones de cada
una de las fases por la expresión:

106
ri d / dt
d a d b
d 2 / 3 ria Cos rib Cos
dt dt
d c
120 ric Cos 120 3.35.a
dt
Multiplicando y agrupando términos:
d 2 / 3r ia Cos ibCos 120 ic
d a d b
Cos 120 2/3 Cos Cos
dt dt
d a
120 Cos 120 3.35.b
dt
d
d rid 3.35.c
dt d
d
Donde es un término empleado para
dt d
abreviar la expresión que se halla dentro del
corchete; sin embargo no se la debe confundir
d a
con , la cual se la halla derivando la
dt
expresión de los enlaces de flujo d :

107
d 2/3 a Cos b Cos 120 c Cos 120 3.36
Reemplazando:
t 0
d d d a d b d c
2/3 Cos Cos 120 Cos 120
dt dt dt dt
2/3 a Sen b Sen 120 c Sen 120 3.37.a
d d d
q 3.37.b
dt dt d
d d d
q 3.38
dt d dt
Luego:
d d
d rid q 3.35.d
dt
Así mismo:
d q
q riq q 3.39
dt
d 0
0 ri0 3.40
dt
108
Reemplazando los valores hallados de
d , q , 0 ,d d / dt, d q / dt y d d / dt en las expresiones
anteriores, obtendremos:
did di f
d rid Ld Lq iq Mf 3.41
dt dt
diq
q riq Lq Ld id Mfi f 3.41.b
dt
di0
0 ri0 L0 3.41.c
dt
di f did
f rf i f L ff 3 / 2Mf
dt dt
Resultando ecuaciones más simples para las
tensiones a,b,c (3.19) a (3.22); pues
solamente tienen dos, tres o cuatro términos
en lugar de ocho términos como se tenía
anteriormente.
Estas herramientas matemáticas que normarán
el funcionamiento de una máquina síncrona, se
expondrán a continuación las bases teóricas

109
para llegar al circuito eléctrico equivalente
que representa a la máquina síncrona.
3.2.5. CIRCUITO EQUIVALENTE DE LA MÁQUINA SÍNCRONA
La tensión de la corriente que fluye por el
devanado de campo, posee dos componentes: una
componente E de flujo del devanado de campo y
una componente que contrarresta la reacción
de armadura. La última componente puede
variar en forma instantánea porque
corresponde a las corrientes, en cambio la
primera componente, que corresponde a los
enlaces de flujo, no puede variar en forma
instantánea.
Cuando se produce un cambio repentino en la
red eléctrica, los enlaces de flujo (y por
tanto E’) no cambiarán, pero se producirán
corrientes en la armadura, por lo cual se
deberán inducir otras corrientes en los

110
circuitos del rotor para de esta forma
mantener los enlaces de flujo constantes. Las
corrientes de armadura y del rotor tienen
componentes a.c. y d.c., las cuales se
requieren para igualar los ampere-vuelta de
las diversas bobinas acopladas. El flujo
disminuirá de acuerdo a la constante de
tiempo efectiva del circuito de campo. Sin
carga, esta constante de tiempo es del orden
de algunos segundos, mientras que bajo carga
ella se reduce considerablemente hasta el
orden de 1 seg. o más.
De lo anterior podemos ver que para un
periodo inferior a 1 seg. la característica
natural del devanado de campo de una máquina
síncrona tiende a mantener los enlaces de
flujo constantes y por tanto también E’. las
excitatrices de tipo convencional
generalmente tienen una respuesta lenta y sus

111
valores máximos y mínimos no son lo
suficientemente altos como para alterar en
forma apreciable el cuadro antes descrito.
Más aún, se ha observado que durante un
disturbio el efecto combinado de la reacción
de armadura y del sistema de excitación ayuda
a mantener los enlaces de flujo constantes
durante un periodo de tiempo de un segundo o
dos. Este periodo se considera adecuado para
determinar la estabilidad de la máquina. De
esta forma, en estudios de estabilidad se
considerarán que los enlaces de flujo del
campo permanecen constantes.
El flujo del devanado de campo es por lo
regular igual a un flujo ficticio que crearía
una f.e.m detrás de la reactancia transiente
de eje directo. El modelo usado para una
máquina síncrona se muestra en la figura 3.4,
X d'
112
donde X d' es la reactancia transitoria de eje
directo.
E
Vo
Fig. 3.4. Circuito equivalente de una máquina síncrona
La fuente de tensión constante E es
determinada de las condiciones iníciales, es
decir de las condiciones anteriores al
transitorio. Durante el transitorio la
magnitud E se mantiene constante, mientras
que el ángulo se considera como el ángulo
entre la posición del rotor y la tensión
terminal V14.
14
Antonio Gómez Expósito, Análisis y operación de sistemas de
energía eléctrica, 2002. Pág. 229

113
3.3. REPRESENTACIÓN DE LA MÁQUINA SÍNCRONA PARA ANÁLISIS
DE ESTABILIDAD
Para cualquier tipo de análisis que involucre el
funcionamiento de la máquina síncrona, se usarán las
ecuaciones derivadas de una máquina ideal, tomando
en cuenta las correcciones a ser hechas debido a los
efectos de saturación. La representación de tales
efectos se hará como variaciones sustanciales de
velocidad, también pueden ser considerados las
armónicas y las corrientes desbalanceadas que
aparecen luego de producirse en disturbio en el
sistema.
Si la máquina síncrona es representada considerando
todos los detalles anteriores, entonces el sistema
de potencia deberá ser representado en un nivel de
detalles comparable. Si no, los resultados obtenidos
pueden ser incorrectos.

114
Al representar los transformadores y las líneas de
transmisión mediante sus ecuaciones diferenciales
para ser consistentes con la representación de la
máquina síncrona, se incrementa la complejidad de
los cálculos.
Realizar estudios de estabilidad generalmente se
emplean hipótesis simplificatorias las cuales
deberán ser utilizadas en forma adecuada. Al
realizar el análisis de la estabilidad de un sistema
eléctrico de potencia se emplearán los siguientes
criterios15:
1. Solo serán representadas las corrientes y
voltajes de frecuencia fundamental, tanto del
estator como del sistema al cual se halla
conectada la máquina. Consecuentemente, no serán
consideradas las corrientes ni tensiones
15
rabha Kundur, Power System Stability and Control, 1994, pág. 356.
115
desbalanceados en su componente directa, tampoco
se considerarán las armónicas.
2. Para representar las condiciones desbalanceadas
se emplearán componentes simétricas.
3. No se considerará el efecto que pueda tener las
variaciones de velocidad de la máquina sobre la
tensión generada.
El primer criterio nos permitirá representar a todas
las corrientes y las tensiones de la máquina
mediante fasores. Estos fasores serán utilizados en
las ecuaciones algebraicas y diferenciales que
representarán a la máquina síncrona; dando
resultados correctos en un análisis de estabilidad
excepto para un caso cuando ocurre una falla cerca
de los terminales de la máquina. Al producirse este
tipo de falla, circularán corrientes desbalanceadas
producidas en el estator de la máquina, las cuales
producirán un torque significativo, aún cuando la

116
duración de este torque es muy corta, su magnitud
puede tener efectos importantes sobre los cambios de
la velocidad y el ángulo de la máquina síncrona
durante la falla. Cuando se omite aparece más
inestable del que realmente es, por tanto se hace
necesario representar el efecto del torque de
desbalance durante una falla. El cálculo de este
torque se hace separadamente y se produce a corregir
el torque eléctrico durante el periodo de falla.
El segundo criterio es necesario si la primera es
realizada.
El tercer criterio tiene poco efecto en un estudio
de estabilidad, a menos que se produzcan cambios
sustanciales en la frecuencia del sistema.
Con los tres criterios se podrán obtener las
ecuaciones necesarias para representar a una máquina
síncrona para estudios de estabilidad de un sistema
eléctrico de potencia, sin embargo, estas ecuaciones

117
son relativamente complejas y por lo tanto se
realizarán nuevos supuestos simplificatorios.
3.3.1. MODELOS QUE REPRESENTAN A LA MÁQUINA
SÍNCRONA PARA ANÁLISIS DE ESTABILIDAD
Se presenta los modelos en orden al grado de
complejidad desde el menor hasta el más
completo de la siguiente manera:
MODELO I16
En este modelo además de los tres criterios
ya mencionados se dan otros tres supuestos
como son:
a. Se asumirán que los enlaces de flujo de
campo permanecerán constantes en magnitud.
b. Se despreciarán todas las corrientes de
amortiguación y sus efectos.
16
A.J. Wood, B.F. Wollenberg. Power Generation, Operation and
Control. 1996, pág. 556.
118
c. Se asumirá que los enlaces de flujo de
campo tendrán la misma magnitud que el
voltaje detrás de la reactancia
transitoria y que el ángulo del eje en
cuadratura sea el mismo del ángulo de E’
igualando las reactancias Xq Xq’ a Xd’ en
las ecuaciones empleadas.
e’=eq’
IXd’
ET
I EJE DE REFERENCIA
Fig. 3.5. Diagrama fasorial modelo I
La única ecuación diferencial a ser resuelta
es la ecuación de aceleración:
d2 180 f
Tm Te 3.42
dt 2 H
: ángulo entre el eje q y el eje de
referencia
119
Tm: Torque mecánico
Te: Torque eléctrico
En todo instante de tiempo, el ángulo es
conocido a partir de la solución de la
ecuación (3.42). ya que los enlaces de flujo
de campo se asume constante, entonces la
tensión e’ tiene una magnitud constante. En
todo instante serán conocidas la magnitud y
el ángulo de la tensión e’, se concluye que
este modelo nos ofrece la solución más
sencilla de las ecuaciones de la máquina
síncrona y del sistema de potencia.
Las limitaciones que presenta este modelo
son producto de los criterios hechos. Cuando
una máquina es sometida a un disturbio, la
potencia reactiva entregada al sistema se
incrementa, los enlaces de flujo del campo
tienden a disminuir con el tiempo. Si una
falla es aplicada, los enlaces de flujo de

120
campo decrecen durante el tiempo de falla,
este efecto se produce por la reacción de
armadura. Si la máquina síncrona posee un
regulador automático de tensión, la
disminución de la tensión terminal hará que
la tensión de campo se incremente y este
incremento en la tensión de campo causará un
incremento de los enlaces de flujo del
campo. Se concluye que el comportamiento de
los enlaces de flujo de campos, es la
combinación del efecto de la reacción de
armadura y del sistema de excitación. La
hipótesis de que los enlaces de flujo del
campo son constantes es válida para un
periodo de estudio promedio, durante este
periodo el valor de los enlaces de flujo
actuales no difieren mucho del valor inicial
anterior a la falla, el valor promedio se
considera igual a su valor inicial. Por

121
tanto la validez de este criterio depende de
la severidad y duración de la falla, así
como de la respuesta del sistema de
excitación. Para fallas severas y de larga
duración el criterio de enlaces de flujo
constantes es optimista y este modelo
clásico nos dará una indicación inapropiada
del grado de estabilidad.
El asumir enlaces de flujo constantes no nos
permite detectar la presencia de
amortiguación negativa producto de la acción
del sistema de excitación, por tanto, este
modelo no es adecuado para realizar un
estudio de estabilidad dinámica donde la
amortiguación de las oscilaciones es una
consideración importante.
En este modelo, la amortiguación no es
representada y el criterio de enlaces de

122
flujo constantes es válida para un periodo
limitado de tiempo esta representación es
adecuada para un estudio de estabilidad
transitoria. Para analizar la estabilidad
dinámica y la de estado estable, se deberá
utilizar un modelo diferente.
Las ventajas del modelo I tienen que ver con
su simplicidad, facilidad en los cálculos y
en la necesidad de un mínimo de datos. Por
esto, es la representación de la máquina más
usada sobre todos para un análisis de
estabilidad transitoria. Las desventajas
residen en las limitaciones y que no puede
ser usado para estudiar los efectos del
sistema de excitación sobre la estabilidad.
MODELO II17
17
Kimbark, E. Power System Stability, 2001, pág. 238.
123
Este modelo hace un criterio adicional a los
tres supuestos: se desprecian todas las
corrientes de amortiguación y sus efectos.
I t j (xd – x2)
EIS
Eq AEI
EI
e’q
It j Xq
Ij Xd’
Et
Eje referencia
It
Fig. 3.6. Diagrama fasorial Modelo II
En cualquier momento, el ángulo y la
magnitud de los enlaces de flujo de campo
eq’ son conocidos a partir de las ecuaciones
diferenciales siguientes:
deq' 1
Efd EI 3.43
dt Tdo'
d2 180 f
Tm Te 3.44
dt 2 H
124
Es necesario entonces hallar un valor de Eq
que satisfaga simultáneamente las
condiciones conocidas de cada máquina y del
sistema de potencia. Una vez que Eq es
conocida, la corriente de campo puede ser
determinada a partir de las relaciones
fasoriales. La corriente y la tensión de
campo, determinada a partir de las
ecuaciones del sistema de excitación son
utilizados para determinar el cambio en eq’
empleando la ecuación (3.43).
Este modelo es el más simple en el cual se
consideran los efectos del campo, por tanto
un modelo con este grado de complejidad se
deberá emplear si se quiere analizar los
efectos del sistema de excitación sobre la
estabilidad.
125
El despreciar las corrientes de
amortiguación nos llevan a ignorar aspectos
principales: No se toman en cuenta la
amortiguación de las oscilaciones y el
efecto de protección que ofrecen entre el
estator y el campo no es considerado durante
el transitorio. El efecto de la
amortiguación puede ser aproximado
adicionando un torque de amortiguación que
sea función de la velocidad de la máquina al
torque eléctrico calculado directamente el
emplear este modelo. El efecto de protección
al emplear este modelo. El efecto de
protección que ofrecen los devanados de
amortiguación no es importante para
excitatrices rotativas convencionales, pero
adquiere importancia cuando se trata de
sistemas de excitación estáticos. Requiere
de una mayor cantidad de cálculos que el

126
modelo I, pero sin embargo es el modelo más
simple que incluye los transitorios del
campo. Se puede emplear inclusive para un
análisis de estabilidad dinámica.
MODELO III18
Este modelo se usa para representar una
máquina de rotor cilíndrico, con el rotor de
hierro sólido, donde se tomarán en cuenta
los circuitos de hierro de amortiguación.
Este modelo hace un supuesto asunción
adicional a los criterios hechos para
estudios de estabilidad:
Se despreciarán las corrientes de hierro
del eje directo, mientras que el circuito
de hierro del eje en cuadratura es
representado por un circuito cuyas
constantes son establecidas para una
18
Schultz, R. “Synchronous machine modeling”. 1975, pág. 97.
127
corriente del rotor a la frecuencia de 1
Hertz.
Eje q
e’
It j xd’
Iq
ET
I Eje referencia
Id
Eje d
Fig. 3.7. Diagrama fasorial Modelo III
La reactancia transitoria del eje en
cuadratura Xq’ y la constante de tiempo Tq’
son, calculadas para corrientes del rotor
que tienen la frecuencia de 1Hz. Estos

128
valores representan el efecto de los
circuitos del hierro del eje en cuadratura.
En todo momento, el ángulo , los enlaces de
flujo del campo eq’ y los enlaces de flujo
de los circuitos de hierro del eje en
cuadratura ed’ son conocidos a partir de las
ecuaciones diferenciales siguientes:
e' eq' j ed' X q' X d' iq ed 3.45
deq' 1
Efd EI 3.46
dt Td' 0
ded' 1
EIkq 3.47
dt Tq' 0
EIkQ ed' Xq X q' iq 3.48
EI eq' Xd X d' id EI 3.49
d2 180 f
Tm Te 3.50
dt H
Donde:
129
e ' : es un fasor, pero eq’, ed’ e iq son solo
magnitudes de estas variables.
EI = f; índice de saturación.
La ecuación (3.45) es la más importante
dentro de las ecuaciones algebraicas.
En todo momento, todas las cantidades
excepto la componente de eje en cuadratura
de la corriente del estator iq son
conocidas. Ya que Xq’ y Xd’ tienen un valor
de iq que satisfaga las condiciones de la
máquina como la del sistema de potencia.
Se puede asumir un valor e ' con el cual se
hallaría la solución de las ecuaciones del
sistema. Al determinarse el valor de iq, se
obtendrán un valor de e ' . Este proceso se
continua hasta satisfacer la ecuación para
e ' ., (3.45). Luego se determinarán la

130
corriente de campo y la corriente del hierro
a partir de las ecuaciones (3.48) y (3.49);
estas corrientes se emplea para determinar
las variaciones en los enlaces de flujo del
rotor.
Si se asume que Xd’ y Xq’ son iguales, lo
cual es una forma de despreciar el aspecto
de la forma de los polos durante un
transitorio, entonces la ecuación (3.45) se
transforma en:
e' eq' jed' e d 3.51
Si se asumen constantes los enlaces del
flujo en ambos ejes entonces la magnitud de
e ' constante y el modelo III se convierte en
el modelo I.
El modelo III representa directamente el
efecto de amortiguación de los circuitos de

131
hierro, mediante los circuitos del hierro
del eje en cuadratura cuyas constantes son
las apropiadas de acuerdo a la magnitud de
las oscilaciones.
MODELO IV19
A más de los tres criterios hechos para los
estudios de estabilidad, se hará un supuesto
más:
Se despreciará el efecto que tiene la forma
de los polos durante un periodo
subtransitorio de la máquina, siendo la
reactancia subtansitoria de eje directo
X’’d.
Para un generador de polos salientes X’’q es
un tanto mayor que X’’d, pero el efecto de
asumir que X’’q es igual a X’’d es
19
Machowski, J. “Power System Dynamics and Stability”, 1998,
pág.698.
132
despreciable en el caso de análisis de
estabilidad.
Este modelo representa los devanados de
amortiguación tanto de eje directo como de
eje de cuadratura.
Eje q
e”
It j xd”
Et
X”2
I
t
Eje referencia
Eje d
j e’’
Fig. 3.8. Diagrama fasorial Modelo IV
Una vez que se han representado los
devanados de amortiguación en ambos ejes y
que se ha despreciado el efecto de la forma
de los polos durante un periodo

133
subtransitorio el diagrama fasorial no se ve
afectado por el número de circuitos de
amortiguación que deban ser representados.
Las ecuaciones cambian pero no el diagrama
fasorial ni la técnica para resolver las
ecuaciones del sistema.
Las ecuaciones descritas son para un
devanado amortiguador de eje directo y uno
de eje en cuadratura.
En todo momento, el ángulo , la componente
de eje directo de flujo subtransitorio '

d y
la componente de eje en cuadratura del flujo
'
subtransitorio q , son conocidas. Por tanto
e" es conocida. El circuito equivalente
sería una fuente de tensión constante detrás
de una reactancia constante, este modelo es
tan simple como el modelo I en lo que
concierne a la solución de las ecuaciones

134
del sistema. Una vez que las condiciones del
sistema son establecidas, el proceso de
cálculo de las corrientes del estator y del
rotor, como la variación de los enlaces de
flujo del rotor, es relativamente simple.
Las ecuaciones son:
' X '' d Xl
d kd eq' kd 3.52
X ' d Xl
"
q ed" 3.53
eq' 1
Efd EI 3.54
dt Tdo'
2
d kd
X '' d Xl
ikd 3.55
dt X ' d X '' d Tdo'
ded" 1
EIkq 3.56
dt Tqo"
EI eq' Xd X d' id I kd EI 3.57
2
X 'd Xl
ikd 2 kd eq' X 'd X l id 3.58
X 'd Xl
EIkq ed" Xq X '' d iq 3.59
d2 180 f
Tm Te 3.60
dt H
EI f ; indice de saturacion
135
La ventaja de este modelo es que puede
representar los efectos del campo, los
efectos de los devanados de amortiguación
sobre las oscilaciones y los efectos de
estos devanados sobre la interacción que
existe entre el campo y el estator.
Aún cuando este modelo nos presenta un
diagrama fasorial relativamente sencillo que
puede emplearse en la solución de las
ecuaciones del sistema, sin embargo existen
dos desventajas en su empleo. La primera y
más importante es que requieren de más
tiempo para realizar los cálculos que
cualquier otro de los modelos, y la segunda
es la cantidad de datos que se requieren
para la representación de este modelo.

136
3.4. INCIDENCIA DE LA SATURACIÓN
La saturación nos presenta un problema en el
análisis de las máquinas síncronas. Se
obtiene una considerable simplificación al
asumir que las reactancias de pérdidas de
todos los devanados son independientes a la
saturación. Las reactancias mutuas serán
afectadas de la siguiente manera:
Xad Ksd . Xado 3.61
Xaq Ksq. Xaqo 3.62
En las máquinas de rotor cilíndrico Ksd y
Ksq dependen de los enlaces de flujo mutuo
totales y sus valores son considerarlos
iguales:
Ksd = Ksq = Ksat (3.63)
El efecto de la saturación es representado
usando un factor de saturación Ksat y los

137
valores corregidos de Xd y Xq son expresados
como:
Xd = Ksat Xado (3.64)
Xq = Ksat Xaqo (3.65)
Los valores iníciales tanto del ángulo
como del voltaje de campo son funciones de
Xd y Xq, por tanto se verán afectados al
representar la saturación.
El factor de saturación Ksat es una función
de los enlaces de flujo del entrehierro
2 2
at ad aq cuya relación es obtenida a
partir de la curva de saturación de circuito
abierto.
138
VT0 V
VT
VL
B A
Fig. 3.9. Determinación del factor saturación20
VT
Ksat 3.66.a
VT 0
VT
Ksat 3.66.b
VT V
Ksat puede ser expresada como una función de
VT en la región no lineal:
V Asat e Bsat VT 0.8

3.67
En la figura 3.9 VL es un valor de VT que se
asume igual a 0.8.
20
Billa Bianchi, D. “Máquinas eléctricas II”. 1978, pág. 173.
139
Dentro del programa se considera la función
de saturación tanto para el generador como
para la excitatriz. La disminución de la
tensión debido a la saturación, V, puede
ser calculada a partir de la función de
saturación.
Por semejanza de triángulos en la figura 3.9
se obtienen las siguientes relaciones.
V VT
3.68.a
A B B
Por tanto:
A B
V VT 3.68.b
B
V SVT 3.69
Siendo S la función de saturación, luego:
V SVT Asat e Bsat VT 0.80

3.70
140
Si se considera S1, la función de saturación
para V= 1.0 y S12 la función de saturación
para V=1.2, entonces:
S1 1.0 Asat e Bsat 0.2 3.71
S 2 1.2 Asat e Bsat 0.4 3.72
Y a partir de estas dos ecuaciones Asat y
Bsat pueden ser calculadas.
3.5. CIRCUITO EQUIVALENTE DE LOS MODELOS DE MÁQUINAS
SÍNCRONAS
Se tiene en la tabla 3.121. cuatro
variaciones del modelo básico de un
generador síncrono. El modelo IV representa
en forma completa al turbo generador, los
otros modelos son empleados de acuerdo a la
cantidad de datos que se tienen o cuando el
21
Stability”. 2001, pág. 134.
141
análisis puede ser hecho con un modelo
simplificado.
MODELO Nº DE CONSTANTE REACTANCIA

DEVANADOS DE DE TIEMPO
AMORTIGUACIÓN
Eje q Eje d
I - - Tdo’ Xd Xd ’
Xq
II 1 - Tdo’ Tqo’ Xd Xd ’
Xq Xq ’
III 1 1 Tdo’ Tqo’ Xd Xd ’ Xd ”
Tdo” Xq Xq ’
IV 2 1 Tdo’ Tqo’ Xd Xd ’ Xd ”
Tdo” Tqo” Xq Xq ’ Xq ”
Seguidamente mostramos los circuitos
equivalentes de los generadores síncronos.
Los modelos I, II, III pueden ser derivados
a partir del modelo IV ajustando ciertas
reactancias al infinito.
En el Modelo III Xkq2 es infinita.
En el Modelo II, Xkd y Xkq2 son infinitas.
En el Modelo I, XkD, Xkq y Xkq2 son infinitas.

142
Y’a
Xae
Yid
Y’xd
Xad
etd
X xd
Xtd
Y’a
Xae
Y kq1 Y kq2
Xad
X kq2
X kq1
Fig. 3.10. Circuito equivalente a representarse

143
CAPÍTULO IV
MODELAMIENTO MATEMÁTICO DEL SISTEMA DE
EXCITACIÓN DE LA MÁQUINA SÍNCRONA PARA ESTUDIOS
DE ESTABILIDAD
Efectuando un análisis detenido del sistema de excitación
se presenta los fundamentos teóricos acerca de los
elementos que conforman el sistema de excitación, su
funcionamiento y la incidencia que tiene sobre la
estabilidad de un sistema de potencia.

144
4.1. CONCEPCIÓN TEÓRICA
El sistema de excitación controla la fuerza
electromotriz (f.e.m) generada en los terminales del
generador sincrónico, posee un control no solo sobre
el voltaje de salida, sino también sobre el factor
de potencia y la magnitud de la corriente; se
observa en el diagrama fasorial de la figura 4.1.
que muestra a una máquina síncrona unida a una barra
infinita. Asumiendo criterios prácticos que el
voltaje de la barra infinita y la potencia de salida
permanecen constantes.
Eg
K1
Ix K2
Fig. 4.1. Diagrama fasorial de las condiciones iníciales
La potencia de salida se expresa como:

145
P = V I Cos (4.1)
Donde:
V: Voltaje terminal del generador sincrónico.
Cos : factor de potencia.
Y en términos del ángulo de torque ( ):
Eg.V
P Sen
X (4.2)22
Donde:
Eg: Voltaje interno del generador sincrónico.
X : reactancia de la línea.
Aplicando los criterios asumidos se tiene:
K1 = I Cos K2 = Eg Sen (4.3)
En la figura 4.2 se han considerado los valores
constantes de K1 y K2,m observando que al existir un
aumento de Eg, la corriente del generador se va
incrementando y el factor de potencia disminuye.
22
Machowski, J. “Power System Dynamics and Stability”. 1998,
pág. 387.
146
Eg E
’g
Ix
I’x
V
I
I’
Fig. 4.2. Diagrama fasorial con incremento en Eg y manteniendo
constantes P y V.
Mediante referencias citadas se ha establecido que
el control de la excitación mejora el funcionamiento
dinámico del sistema de potencia, lo cual nos lleva
a ampliar y mejorar los sistemas de excitación. Si
bien es cierto que este control está limitado en lo
referente a su efectividad, entonces el trabajo
consiste en determinar este límite, lo cual consiste
en hallar los parámetros de diseño y control de la
excitatriz, ofreciéndonos excelente funcionamiento
del sistema a costo razonable.

147
Los requerimientos del sistema de control de la
excitación son diferentes al momento de producirse
un disturbio algunos segundos después; por tanto nos
conduce encaminar en dos tipos de estudios en lo
referente al control de la excitación: el problema
transitorio que abarca un pequeño periodo de tiempo
(menor o igual a un segundo), y el problema de
estado estable, que considera un periodo de tiempo
más largo.
4.1.1. SISTEMA DE EXCITACIÓN EN ESTABILIDAD
TRANSITORIA Y ESTADO PERMANENTE
En un estudio de estabilidad transitoria la
máquina está sujeta a un gran disturbio,
usualmente una falla, la cual es mantenida
por un corto tiempo, causando una reducción
significativa en el voltaje terminal de la
máquina y por tanto, en la capacidad de
transferir la potencia adecuada. Si

148
consideramos una máquina unida a una barra
infinita (figura 4.3); la potencia
transferida está dada por:
V∞
Vt
Fig. 4.3. Sistema de máquina síncrona unida a barra infinita23
VtV
P Sen
X (4.4)
Donde Vt es el voltaje terminal de la
máquina y V es el voltaje de la barra
infinita, se nota que si Vt se reduce
entonces P se reduce en una cantidad
similar. Para prevenir este tipo de
reducción en P se requerirá de un sistema de
excitación de acción muy rápida, para forzar
a que el campo mantenga sus valores normales
23
John J Grainger and William D. Stevenson, Análisis de
sistemas de potencia, 1996, pág. 435.
149
y poder fijar Vt en valores razonables. Los
atributos que deberá tener un regulador de
tensión son: velocidad y un rango elevado
del voltaje máximo que se puede alcanzar
siendo el valor al cual podrá llegar la
tensión en los terminales de la excitatriz
cuando el sistema de excitación opera,
aumentando la posibilidad de mantener a Vt
en niveles normales. También, cuando la
falla es despejada la reactancia X de la
ecuación (4.4) cambia de valor, deberá haber
una nueva actuación del sistema de
excitación. Estos tipos de cambios violentos
afectarán la habilidad que tiene la máquina
síncrona de entregar potencia eléctrica a
partir de la potencia mecánica que recibe
desde la turbina. Estas variaciones pueden
ser efectivamente controladas con cambios
rápidos en el sistema de excitación.

150
La estabilidad permanente es diferente a la
estabilidad transitoria (de muchas manera),
por lo cual los requerimientos del sistema
de excitación para este nuevo periodo son
también diferentes.
Entendemos por estabilidad de estado estable
a la habilidad que tienen todas las máquinas
de un sistema a ajustarse o mantenerse en
sincronismo cuando se produce un cambio
pequeño en el sistema, el cual puede ser una
variación de carga.
Podemos considerar un sistema de varias
máquinas que alimentan a una carga
constante. Asumiendo que en un momento dado
la carga sufre un cambio en una cantidad
pequeña; se notará que las máquinas que se
hallen más cerca de la carga eléctrica
sentirán más el cambio, mientras que

151
aquellas que se encuentran alejadas de la
carga experimentarán un cambio cada vez
menor hasta que la variación no sea
perceptible a aquellas máquinas que se
hallen muy alejadas del lugar en el cual
entró la carga.
En los sistemas electromecánicos, cuyo
regulador de tensión de banda muerta, a
menos que el generador se hallara
relativamente cercano al cambio de carga, la
excitación de estas máquinas permanecía
invariable únicamente aquellas máquinas que
se hallaban cerca del cambio de carga
reconocían la necesidad de incrementar su
excitación, lo cual se efectuaba en forma
lenta.los sistemas de excitación actuales
presentan un tipo diferente de operación.
Estos sistemas reconocen un cambio en la
carga en forma inmediata; sea este un cambio

152
perceptible en la tensión, corriente
terminal o en ambos. Las oscilaciones de
cada máquina producirán una reacción en el
sistema de excitación para tratar de
corregirlas de tal forma que, con la misma
rapidez con que se produce un cambio en la
tensión terminal deberá cambiar la tensión
de campo de la excitación.
Cuando se analicen los elementos que
conforman el sistema de excitación;
aparecerán constantes de tiempo, las cuales
retardan es por esto que existirá un retardo
de tiempo entre la variación del sistema de
excitación y la operación de cambio, el cual
es inevitable. Durante este retardo de
tiempo el estado del sistema oscilante
cambiará, causando un nuevo ajuste en el
sistema de excitación. Este retraso en el

153
sistema va a dificultar la operación
estable.
El tratamiento del problema variará de
acuerdo al tipo de disturbio bajo
consideración. Para un gran disturbio, tal
como una falla, se forzará al máximo el
campo de la excitación; se trata pues de un
problema no lineal, y deberemos considerar
la forma de la curva de magnetización en su
tratamiento. En el caso de un disturbio
pequeño, el problema de la estabilidad puede
ser abordado considerando la linealización
del mismo. Para comprender el funcionamiento
del sistema de excitación, consideraremos en
forma separada cada uno de los elementos que
lo constituyen.
4.1.2. COMPONENTES DEL SISTEMA DE EXCITACIÓN DE
REGULACION
154
Un sistema de control de acción continua, es
cuando la señal de control está siempre
presente, la cual hace actuar al sistema en
forma proporcional al error. La mayoría de
los sistemas de control de excitación
actualmente funcionan de esta manera.
Analizaremos un sistema estándar este
sistema de excitación toma la tensión de los
terminales del generador síncrona (Vt) y
mediante transformadores de potencial logra
una señal adecuada para que a través de un
sistema rectificador obtener la señal d.c.
que al ser comparada con una señal de
referencia Vref. nos da una señal de erro
Ve.
Esta señal Ve será amplificada al pasar por
el amplificador para ser utilizado este
valor en el circuito de la excitatriz. La

155
excitatriz es del tipo autoexcitada en
paralelo.
Al producirse una variación en Vt variarán
también Ve y Vr con lo cual el voltaje de
salida de la excitatriz Vf cambiará de
valor, de tal forma que también lo hará
tratando siempre de mantener el voltaje de
salida del generador síncrona Vt en su valor
nominal.
+ if
i
Vt G Vt
-
- VR + Transf.
Por y rectif.
Vdc
Ve VREF
Amplificador Regulador .
Fig. 4.4. Diagrama de un sistema estándar
Presentaremos este tipo de sistema
desagregando los componentes fundamentales

156
analizaremos cada uno de los mismos, para
luego sintetizar el modelo de sistema de
excitación recomendado.
A. TRANSFORMADOR DE POTENCIAL Y
RECTIFICACIÓN
Conectando los secundarios de los
transformadores de potencial a los
puentes rectificadores en serie (Fig.
4.5). De esta forma la tensión de salida
Vdc es proporcional a la suma o promedio
de los valores RMS de las tensiones
trifásicas.
Vdc
c
157
Fig. 4.5. Conexión del transformador de potencial y

rectificador
Este sistema introduce una constante de
tiempo, la cual viene dada por los
elementos resistivos y capacitivos que
conforman el elemento rectificador; este
retardo del sistema es pequeño y se lo
puede asumir como 0<TR<0.06 seg.
Si tomamos la tensión promedio RMS como
Vt tendremos:
Vdc = KR Vt / (1+TRS) (4.5)
Donde KR es una constante de
proporcionalidad y TR es la constante de
tiempo del rectificador-
B. REGULADOR DE TENSIÓN
Es un dispositivo que sensa los cambios
en la tensión de salida y produce una
acción correctiva. Según la figura 4.4
compara la tensión Vdc con una tensión de

158
referencia y proporciona la tensión de
salida Ve, llamado tensión de error:
Ve = k(Vref – Vdc) (4.6)
Sin producir la velocidad de respuesta de
la excitatriz, no alterará su salida
hasta que no sea considerada por el
regulador de tensión. La calidad del
sistema de excitación dependerá
principalmente del tipo de regulador de
tensión que se usa.
C. EL AMPLIFICADOR
Considerando al amplificador rotativo
como la última etapa de elevada ganancia,
del regulador de tensión.
La operación de un sistema con
amplificador rotativo se analiza, según
la figura 4.6. esta conexión estándar que
dependiendo de la polaridad el
amplificador rotativo está en posición de

159
ayudar o de oponerse al campo de la
excitatriz y de esta forma elevar o
disminuir la excitación.
EXCIT. CT
GENER.
D.C.
PT
AMPLIDINA
REOSTATO
CAMPO
EXCITATRIZ
M
REGULADOR
DE
AMPLIDINA
OTRAS ENTRADAS
Fig. 4.6. Sistema de excitación con excitatriz conmutador –

generador d.c.
Además el generador síncrono es excitado
por una excitatriz que a su vez es
autoexcitada en paralelo. El circuito de
campo de la excitatriz puede ser
controlado ya sea en forma manual al
eliminar el amplificador rotativo
mediante el cierre de los contactos de un

160
relé; o en forma automática con el
amplificador, dando una retroalimentación
de acuerdo a la tensión de error, para
incrementar o disminuir la corriente de
campo.
La característica de control puede ser
mejor entendida examinando la fig. 4.7.
El reóstato de campo es ajustado para
intersectar la curva de magnetización del
generador síncrono en el punto
correspondiente al voltaje terminal
nominal, es decir, la tensión de la
excitatriz necesario para mantener la
tensión generada en su valor nominal de
plena carga. Bajo esta condición la
tensión del amplificador rotativo resulta
cero.
161
Tensión
de campo Curva de
magnetización
VF
Tensión cero del
amplificador
Corriente de
campo
Fig. 4.7. Característica tensión y corriente con sus
regiones24
Si la carga del generador se reduce la
tensión terminal del generador se
incrementa. El circuito sensor de tensión
detecta este aumento y produce que el
amplificador rotativo reduzca la
corriente de campo en el campo de la
excitatriz. Esto reduce la tensión de la
24
Kimbark, E. Power System Stability, 1995, pág. 567.
162
excitatriz, lo cual a su vez reduce, if,
la corriente de campo del generador.
Asumiendo una amplificación de tensión en
forma lineal:
dVR
TA VR K AVe
dt (4.7)
Aplicando la transformada de Laplace, la
relación se expresaría en el dominio de
la frecuencia:
VR K AVe / 1 TA S
Se ha considerado al amplificador con una
constante de tiempo TA y una constante KA.
D. LA EXCITATRIZ
Analizando las ecuaciones que representan
a la excitatriz para el sistema de
regulación con amplificador rotativo.
i +
E VF
-
VR
- +
163
Fig. 4.8. Excitatriz autoexcitada con un amplificador

rotativo
La sumatoria de tensiones del circuito
anterior se obtiene:
d E
Ri vF vR (4.8)
dt
Conveniente expresar en términos del
flujo de campo 2 en vez de los enlaces de
flujo . Si asumimos que el flujo de
campo enlaza N vueltas, tendremos:
d E
N Ri F R (4.9)
dt
Puesto que las curvas de magnetización
son hechas tomando como coordenadas a las
variables i y F reemplazaremos E en la
ecuación (4.9) por un término que
involucre F. Asumiendo que la excitatriz
rota a velocidad constante, su tensión F
es proporcional al flujo del entrehierro
a
164
F K a (4.10)
El flujo de campo tiene dos componentes;
la componente de pérdidas que comprende
del 10% al 20% del total, atraviesa un
camino de elevada reluctancia a través
del espacio entre los polos. Este flujo
no enlaza a todas las N vueltas de los
polos y se considera proporcional a a o
proporcional a la corriente i. Entonces:
e C a (4.11)
Además:
E a e (4.12)
E 1 C a
E a (4.13)
: Es el coeficiente de dispersión y toma
valores comprendidos entre 1.1 a 1.2.
Sustituyendo la ecuación (4.13) en la
(4.9)
165
d
N a
Ri F R
(4.14)
dt
Utilizando la ecuación (4.10):
N d F
Ri F R
K dt
d F
TE Ri F R 4.15
dt
Donde TE = (N /K); esta ecuación (4.15) es
no lineal ya que F es una función no
lineal de i.
Si tomamos en consideración el efecto de
saturación, la solución tendrá resultados
más realistas. A continuación presentamos
la curva de magnetización.
Tensión
Campo G
EA
EB
IB IA
Corriente Campo
Fig. 4.9. Curva de magnetización de la excitatriz
166
Se define a la función de saturación
como:
SE = (IA – IB)/IB (4.16)
Mostrando que:
IA =(1+SE)/IB EA =(1+SE)EB (4.17)
La función SE no es lineal y puede ser
aproximada por una función no lineal
conveniente a través del rango de
operación. Si la línea del entrehierro
tiene una pendiente de 1/G, se podrá
escribir a la corriente total como:
i G F 1 SE (4.18)
Sustituyendo esta expresión en la
ecuación (4.15):
d F
TE F R RG F RG F S E (4.19)
dt
Si consideramos el voltaje de la
excitatriz en forma normalizada (EFD= F ),
la ecuación que representa al sistema
será:
167
EFD VR EFD SE / K E TE Sa (4.20)
KE RG 1
4.2. MODELO MATEMÁTICO DE LA EXCITACIÓN
El tipo de excitación presentado es el modelo IEEE
con rectificador rotativo presentado en la figura
4.10.
Este modelo incorpora un lazo de retroalimentación
que se origina de la salida del regulador de tensión
en lugar de tomar como señal de referencia a la
tensión de la excitación. Lo anterior se debe a la
no presencia de escobillas, lo cual hace imposible
tener disponible la tensión de la excitación para la
retroalimentación. La descripción de la IEEE de este
sistema se muestra en la figura 4.11.

168
Elementos en
rotación
Excit GENER
PMG a. c.
AMPLIFICADOR
DE POTENCIA
RESISTENCIA
P.T
CIRCUITO DE
FUERZA
AJUSTE
M REFER
REGULADOR
DE
TENSIÓN
Fig. 4.10. Sistema de excitación con excitatriz alternador - rectificador
De la figura 4.10 efectuamos el análisis de los
componentes. Tendríamos el elemento rectificador
seria:
dV1
TR V1 Vt
dt
Donde:
V1: Voltaje a la salida del rectificador.

169
En el regulador de tensión se hace la comparación de
todas las señales que ingresan; entregando una señal
de error:
Ve VREF Vs V1 V3
La expresión en el tiempo para el amplificador es:
dVR
TA VR K AVe
dt
La señal de retroalimentación que incorpora este
sistema viene dada por la siguiente ecuación:
d 2V3 TF 1 TF 2 dV3 1 K F dVR

V3
dt 2 TF 1TF 2 dt TF 1TF 2 TF 1TF 2 dt
Utilizando la expresión anterior y manipulando las
ecuaciones, obtendremos:
K F SVR
V3
1 TF 1S 1 TF 2 S
La ecuación que describe la excitatriz será:

170
dEFD
EFD K E SE VR TE
dt
En el dominio de la frecuencia:
VR
EFD
KE TE S S E
Unificando las ecuaciones mediante un diagrama de
bloques en el dominio de la frecuencia que muestre
el funcionamiento integral del sistema sería:
FUNCION DE
VREF.
SATURACIÓ
VR MAX N
VR -
V1 1 V2 V0
KA 1 EFD
V1-.
M
1 STR 1 STA KE STE

+ V3
VR MIN.
- VV33
OTRAS
SK F
SEÑALE
1 STF 1 STF
1 2
S
Fig. 4.11. Diagrama de bloques del sistema de excitación
Se deberá notar que en el cambio de
retroalimentación aparecen dos constantes de tiempo,
TF1, TF2, una de las cuales proporciona el retraso de

171
tiempo de la excitatriz y es considerada como la
amortiguación mayor y la segunda como amortiguación
menor, la cual está presente para amortiguar altas
frecuencias.
Así mismo se puede utilizar el sistema de excitación
desarrollado por la compañía Westinhouse, el modelo
desarrollado por el fabricante presenta un equipo
físicamente más exacto tal como se puede mostrar en
la figura 4.12.
FUNCIÓN DE
VRE SATURACIÓN
F
VRMax
1 - 1 EFD
VT - + KA(1 STA3 )
+
1 STR 1 STE
M
M
1 STA1 1 STA2 VR
- VRMin
VS
SKF(1 STF 3 )
1 STF1 1 STF 2
Fig. 4.12. Diagrama de bloques del sistema de excitación25
25
Schultz, R. “Synchronous machine modeling”, 1975. Pág.498.
172
CAPÍTULO V
MODELAMIENTO MATEMÁTICO DEL GOBERNADOR DE
VELOCIDAD DE LA MÁQUINA SÍNCRONA
Los gobernadores de velocidad mantienen un cierto grado
de estabilidad al estado permanente de un sistema de
potencia sometida a condiciones de cambio de carga, así
como para prevenir que ocurra un incremento de velocidad
durante condiciones de conexión o disparo en situaciones
de emergencia. En esta parte presento el análisis teórico
acerca del gobernador, indicando: su funcionamiento,
diferentes tipos que existen, su utilización y las
características que los diferencian. Se analizarán los
elementos principales que conforman el sistema de

173
regulación de velocidad, presentándose en diagramas de
bloques la operación de cada uno. Finalmente, se
agruparán los diagramas de bloques para conformar la
representación del sistema de regulación de velocidad.
5.1. CONCEPCIÓN TEÓRICA DEL GOBERNADOR DE VELOCIDAD
Al operar un sistema eléctrico, la frecuencia debe
mantenerse casi constante. Esto se logra mediante el
gobernador, que es la parte esencial de las turbinas
de vapor, hidráulicas y de gas. Sin embargo por si
solo no puede realizar esto satisfactoriamente
cuando el sistema se compone de varias estaciones
generadoras interconectadas mediante líneas de
transmisión de alto voltaje. Para mantener una
operación estable y económica, se requieren medios
adicionales de control.
174
+ -
RELE VALVULA DE TURBINA GENERADOR
POSICION VAPOR FLUJO Tt Te
VALVULA VAPOR
POSICION DE
ERROR
POSICION DE TORQUE
REFERENCIA ACELERANTE
T Tt Te
POSICION DE
GOBERNADOR
GOBERNADOR VELOCIDAD INERCIA

DE VELOCIDAD ROTOR
Fig. 5.1. Sistema de control de velocidad
En la figura 5.1 se muestran los elementos que
conforman el sistema de control de velocidad, en
forma de diagrama de bloques.
El sistema está en equilibrio de velocidad
únicamente cuando el torque de la turbina TT es
igual al torque resistente del generador, Te, este
último depende principalmente de la demanda
eléctrica de los consumidores en cualquier instante,
en realidad la verdadera importancia es la necesidad
de mantener operando correctamente las estaciones
generadoras conectadas en paralelo.

175
El control de carga y frecuencia del sistema depende
de los gobernadores de las turbinas. La figura 5.2
muestras las características principales del
gobernador. Mediante un ajuste determinado, existe
una relación definida entre la velocidad de la
turbina y la carga que acopla a la turbina. Si se
reduce la carga de la turbina, aumenta la velocidad.
Por ejemplo, en la figura 5.2., suponiendo que en el
punto A la turbina lleva una carga del 75% a una
velocidad del 97%. Al bajar la carga al 50%, la
velocidad aumentará al 98%, si no se cambia el
ajuste del gobernador.
Velocidad
de turbina
(%)
100
A
95
90
85
80 Carga de
turbina (%)
0 25 50 75 100
Fig. 5.2. Característica carga – velocidad de una turbina26
26
Machowski, J. “Power System Dynamics and Stability”, 1998,
pág. 567
176
La relación velocidad - carga puede ajustarse
cambiando el ajuste del gobernador, mediante la
alteración de la tensión del resorte en el
gobernador del tipo de contrapeso giratorio. En la
figura 5.2 la línea punteada muestra el nuevo ajuste
requerido para llevar la nueva carga del 50% a la
velocidad original del 97%.
En la realidad este cambio en las características
del gobernador se realiza operando a distancia,
desde el tablero de mando, el motor de control del
gobernador. Puede ajustarse a una turbina para
llevar una carga dada con la velocidad requerida.
Aún cuando las características del gobernador
mostradas en la figura 5.2 representan una relación
ideal, en la realidad las características se alejan
de la relación en la línea recta.
Velocidad
de turbina
CARACTERÍSTICA
(%) IDEAL
100
CARACTERÍSTICA
REAL
95
90 Carga de
turbina (%)
0 50 100
177
Fig. 5.3. Característica real carga – velocidad de la turbina
La figura 5.3 muestra las características típicas de
un turbo – generador grande de vapor. Las
características se complican por los diversos puntos
de apertura de válvulas en la operación de la
turbina, donde se tiene un cambio brusco en la
relación velocidad – carga.
El gobernador está diseñado para controlar la
turbina, de tal forma da características
descendentes de la potencia de salida cuando ocurre
una elevación en la velocidad del eje por encima de
su valor nominal. La potencia de salida de la
turbina es controlada variando el flujo de vapor
mediante el cierre o la apertura de válvulas de paso
ubicadas entre el caldero y la turbina. Estas
válvulas son controladas por el gobernador de
velocidad.
La característica de operación, ante un disturbio,
de una turbina sin gobernador y de una que lo posee
es mostrada en la figura 5.4.

178
Al producirse una variación correspondiente al 100%
en la potencia de salida de una turbina, existirá un
cambio en la velocidad de la misma, el porcentaje de
cambio K a partir de la velocidad nominal; es la
regulación de la turbina. Un valor normal de la
regulación es un 4% de la velocidad nominal.

%
Potencia
de salida TURBINA SIN
GOBERNADOR
TURBINA CON
GOBERNADOR
Velocidad
Nº KNo 2No
Nº: velocidad nominal
K : regulación
Fig. 5.4. Característica potencia – velocidad de una turbina
Así mismo los elementos del sistema del gobernador
nos proporcionan:
Control de velocidad de la turbina cuando se
encuentra operando en vacío, para permitir que la
unidad sea sincronizada a la red.

179
Control de la carga de la turbina cuando opera en
paralelo con otras unidades de generación.
Protección, para asegurar la operación correcta
de la turbina.
5.2. OPERACIÓN DEL GOBERNADOR DE VELOCIDAD
El gobernador de velocidad requiere de un mecanismo
complejo, de acción rápida y segura, cuyos elementos
principales y sus funciones son:
a) Un elemento de acción inmediata a los cambios de
velocidad, constituido generalmente por un
regulador de bolas.
b) Una válvula de control en forma de carrete que
suministra aceite a presión al servomotor o
actuador, que acciona el mecanismo de control de
la turbina, conectada a un tanque de presión con
sistema de bombeo para el rápido suministro de
aceite al sistema.
c) El servomotor, constituido en principio por uno o
dos pistones que reciben aceite a presión de la

180
válvula de control y accionan el mecanismo de
control de la turbina.
d) Un mecanismo de recuperación, que vuelve el
servomotor a su punto muerto correspondiente al
equilibrio entre la demanda de carga y la
potencia desarrollada por la turbina.
En la figura 5.5. en la cual las líneas llenas
corresponden a la posición de equilibrio, o de carga
y velocidad constantes, y las líneas de puntos a la
posición desplazada por un cambio de velocidad,
tenemos:
Un aumento rápido en la carga frena ligeramente
el eje de la turbina y hace que un motor
eléctrico que actúa sobre el regulador de bolas
(1 y 2 en la fig. 5.5) que recibe corriente de un
generador separado, operando en sincronismo con
la turbina, reduzca su velocidad. La fuerza
centrífuga del sistema 2 se reduce entonces y la

181
palanca flotante (3) baja, basculando alrededor
del punto B y desplaza hacia debajo de su
posición central o muerta a la válvula de control
(4), mientras el extremo B se la palanca continua
aún en su posición original, sostenido por el
sistema de conexiones al servomotor.
Apenas la válvula de control (4) es desplazada
hacia abajo queda descubierta la entrada del
conducto superior (5) que va al servomotor,
pasando aceite forzado desde el tanque a presión
hasta el extremo izquierdo del cilindro (6) del
sermotor, por el conducto que rodea al carrete de
la válvula. La apertura del conducto inferior que
sale de la válvula y va al extremo derecho del
cilindro (7) es también descubierta en el mismo
movimiento, haciendo de esta manera que el aceite
contenido en el cilindro suba por dicho conducto
y, a través de la válvula de control, descargue
en el tanque de vaciado (8).

182
El movimiento del pistón hacia la derecha
desplaza el mecanismo de restauración (9) y lo
atrae hasta el tope amortiguador (10) unido a la
palanca (11) articulada en A. esto hace descender
de B a B’ el extremo izquierdo de la palanca
flotante y al mismo tiempo subir el extremo
derecho por rotación alrededor de C, con lo cual
la válvula de control vuelve a su punto neutro y
se suspende todo movimiento de variación en las
válvulas o en las paletas del distribuidor,
volviendo también a su posición normal el
regulador de bolas.
La operación inicial por supresión de carga es,
desde luego, inversa de la anterior.
El tope amortiguador (10) y el resorte espiral de
compensación (12) tienen por objeto retardar los
movimientos demasiado rápidos y amplios en la
válvula de control y en el sistema restaurador, que

183
darían lugar a variaciones bruscas y a inestabilidad
en el sistema generador.
Fig. 5.5. OPERACIÓN DEL GOBERNADOR DE VELOCIDAD
Conductores del excitador

auxiliar
3 Aire
B D
B’ 11 x
C
x Válvula de
control 4
10 Válvula
Aceit check
12 Derivación e
Bomba de aceite
Resorte Descarga de aceite

compensador 5
8
x
6 7
x Abrir
Pistón
9
x
Cerrar
184
5.3. SISTEMA DE REGULACIÓN DE VELOCIDAD DEL TURBO –
GENERADOR
El diagrama de bloques de la figura 5.6 se tienen al
cambiador de velocidad del gobernador y el control
automático de la generación con el sistema de
control de la velocidad. El intervalo de tiempo
empleado en la mayoría de los estudios de
estabilidad es pequeño comparado con el tiempo que
se requiere para que existan cambios significativos
en la carga, por este motivo los equipos para llevar
a cabo el cambio de carga no son representados.
CONTROL INTERCAMBIO SISTEMA

AUTOMÁTICO DE POTENC. – FREC. ELECTRICO
GENERACIÓN
POTENCIA
ÁNGULO ELÉCTRICA
INERCIA DEL
VELOCIDAD
TURBO-GENER.
CAMBIADOR GOBERNADOR MECANISMO VÁLVULAS TURBINA

VELOCIDAD DE VELOCIDAD CONTROL CONTROLADAS
GOBERNADOR VELOCIDAD
185
Fig. 5.6. Sistema de regulación de velocidad
Se asumirá que el control de la turbina se
realiza mediante válvulas controladas por el
gobernador. No se considerará banda muerta
en el gobernador.
El sistema de regulación de velocidad para
efectos de estudios está formado por los
elementos principales; el gobernador de
velocidad, el sistema de vapor y la turbina.
5.3.1. MODELO DE GOBERNADOR DE VELOCIDAD
MECÁNICO – HIDRÁULICO
El sistema de control de velocidad
mecánico – hidráulico está constituido por
los componentes; gobernador de velocidad,
relé de velocidad, servomotor hidráulico,
válvulas controladas por el gobernador. La
conformación se muestra en la figura 5.7.

186
CAMBIADOR
POSICIÓN
RELE SERVOMOTOR VÁLVULAS
VELOCIDAD CONTROLADAS
POSICIÓN
VÁLVULA
POSICIÓN DEL
GOBERNADOR
VELOCIDAD
GOBERNADOR VELOCIDAD
DE
VELOCIDAD
Fig. 5.7. Control de velocidad mecánico – hidráulico
Según la figura 5.7., el gobernador
de velocidad produce una posición, que se
asume como lineal, esta indicación de
velocidad es instantánea, se representa por
un transductor de ganancia K, la cual es
igual al recíproco de la regulación de dicho
gobernador. La señal obtenida del cambiador
de velocidad del gobernador representa como
referencia tanto de carga como de velocidad
y se asume constante para el intervalo de
tiempo que se toma en un estudio de
estabilidad.
187
El relé de velocidad es representado
por un amplificador con una constante de
tiempo y una realimentación directa. Una
curva no lineal, para compensar la no
linealidad de las válvulas es ubicada entre
el relé de velocidad y el servomotor. Este
último es representado por un integrador con
una constante de tiempo y una
retroalimentación directa; este servomotor
es el encargado de mover a las válvulas.
Este dispositivo posee también límites en lo
referente a su operación y es indicado a la
entrada del integrador que lo representa.
Además, tenemos un límite de posición, el
cual tiene que ver con la máxima apertura
que tienen las válvulas.
En un estudio de sistemas de
potencia, la no linealidad que presentan los
mecanismos de control de velocidad es
generalmente despreciada, excepto lo que
tiene que ver con los límites nominales del
servomotor y la posición de las válvulas
mostrada en la figura 5.8.

188
Abierto
Max.
1 1 1
+ CV
1 ST T S
SR SM
-
Cerrado Min.
KG
Fig. 5.8. Gobernador mecánico – hidráulico
Los parámetros típicos para el
sistema mecánico – hidráulico generalmente
son:
Kg = 20
TSR = 0.1 seg.
TSM = 0.2 a 0.3 seg.
CVABIERTO = 0.1 pu/seg./válvula
CVCERRADO= 1.0 pu/seg/válvula

189
5.3.2. MODELO HÍBRIDO DEL GOBERNADOR DE
VELOCIDAD
El modelo del gobernador de velocidad
de la figura 5.9 puede ser usado para
representar tanto a un sistema mecánico –
hidráulico, como a un sistema eléctrico –
hidráulico, mediante la selección apropiada
de los parámetros que en él intervienen.
Po
PMax.
K 1 ST 1 1
2
w T S
1 ST 3
1
PMin.
Fig. 5.9, Modelo Híbrido del gobernador de velocidad
En la figura 5.9, este modelo muestra
una carga de referencia con una potencia
inicial P0. Este valor inicial es combinado
con los incrementos debido a la desviación
de velocidad hasta obtener la potencia
total, PGV, sujeta a un retardo de tiempo T3,

190
el cual es introducido por el mecanismo del
servomotor.
TABLA 5.1
PARÁMETROS ESTÁNDAR EMPLEADOS EN LOS SISTEMA
DE CONTROL DE VELOCIDAD
SISTEMA DE CONTROL DE CONSTANTES DE TIEMPO
VELOCIDAD (seg.)
T1 T2 T3₧
Mecánico - hidráulico 0.2-0.3 0 0.1
General Electric con 0 0 0.025
realimentación de vapor
General Electric sin 2.8 1 0.15
Westinghouse con 0 0 0.1
5.3.3. SISTEMA DE VAPOR Y TURBINA
Todos los sistemas compuestos de
turbina de vapor utilizan válvulas
controladas por el gobernador a la entrada
de la turbina de alta presión para controlar
el flujo de vapor. La caldera y la tubería

191
de entrada al primer cilindro de la turbina,
así como los precalentadores y las tuberías
de paso introducen retardos entre el
movimiento de la válvula y el cambio en el
flujo de vapor. El objetivo de modelar el
sistema de vapor para estudios de
estabilidad es tomar en consideración estos
retardos. El flujo de aden tro hacia afuera
o viceversa a cualquier recipiente de vapor,
se relaciona por una constante de tiempo.
Los cambios de presión a la entrada
de las válvulas controladas por el
gobernador son importantes en estudios de
estabilidad. Los controles del caldero son
diseñados para regular la presión de la
válvula, pero la respuesta del caldero no es
lo suficientemente rápida para compensar las
variaciones de presión debidas al movimiento
de las válvulas controladas por el

192
gobernador. Se puede asumir que existe una
presión en el generador de vapor, la cual
permanece constante para el intervalo de
tiempo que dura el estudio de estabilidad, y
que un cambio de presión, que depende del
cuadrado del flujo de vapor, ocurre en los
tubos del caldero desde un punto de presión
constante hacia las válvulas.
La variación de presión de las
válvulas son significativas al simular
disturbios, lo cual dará como resultado
cambios en la frecuencia siendo excesivo y
prolongado.
A. CALDERO Y TUBERÍA DE ALTA PRESIÓN
VÁLVULAS CALDERO
CONTROLADAS
POSICIÓN DE POR GOBERNADOR TURBINA ALTA
VÁLVULAS
PRESIÓN
VAPOR
Fig. 5.10. Caldero y válvulas controladas

193
Entre las válvulas controladas por el
gobernador y la turbina de alta presión
se encuentra un depósito de vapor llamado
caldero, mostrado en la figura 5.10.
El caldero introduce un retardo de tiempo
entre los cambios en el vapor que fluye
por la válvula y el vapor que fluye en la
turbina de alta presión. El modelo
matemático de la figura 5.11, muestra
este efecto como una constante de tiempo.
PSG
PT mHP
KPD 1
1 STCH
Fig. 5.11. Caldero y tubería de alta presión
La presión PSG es una presión interna del
caldero, asume como constante para
nuestro intervalo de estudio y PSG es una
presión variable a la salida de las

194
válvulas controladas por el gobernador.
El parámetro KPD es un coeficiente de
caída de presión en las turbinas.
B. SISTEMAS DE TURBINA CON PRECALENTAMIENTO
Se tiene dos sistemas con
precalentamientos simple y doble de uso
estándar. Las constantes de tiempo TCH, TRH
y TCO representan retardos debido al
caldero, tubería de entrada,
prealentadores y tubería de paso.
Las fracciones FVHP, FHP, FIP y FLP son las
porciones de la potencia total de la
turbina desarrollada de cada cilindro.
PRECALENTADOR CROSSOVER
CONTROL DE
VÁLVULA Y EJE
POSICION HP IP LP LP
DISTRIBUIDOR DE
VÁLVULA VAPOR
AL CONDENSADOR
DIAGRAMA ESQUEMÁTICO
Fig. 5.12. Diagrama esquemático
195
PM
M
M
FHP FIP FLP
Pov 1 1 1
1 STCH 1 STRH 1 STCO
DIAGRAMA DE BLOQUES
Fig. 5.13. Modelo del sistema con simple precalentamiento
PRECALENTADOR PRECALENTADOR CROSSOVER
CONTROL DE
VÁLVULA Y EJE
POSICION DISTRIBUIDOR V HP HP IP LP LP
VÁLVULA DE VAPOR
AL CONDENSADOR
DIAGRAMA ESQUEMÁTICO
PM
FH FIP FLP FLP

P
Pov 1 1 1 1
1 STCH 1 STRH 1 1 STRH 2 1 STCO
DIAGRAMA DE BLOQUES
196
Fig. 5.14. Modelo del sistema con doble precalentamiento
5.4. SISTEMA DE REGULACIÓN DE VELOCIDAD
Agrupando los diagramas de bloques obtenidos para
cada uno de los elementos que conforman el sistema
de regulación de velocidad (Sección 5.2), se llega a
su representación general.
Po. P
PMax.
+ +
+
PMin.
Fig. 5.15. Sistema de regulación de velocidad

197
CONCLUSIONES
1.- Al efectuar estudios de estabilidad en sistemas
eléctricos de potencia se deberá considerar que el
funcionamiento de una máquina de generación de energía
eléctrica este controlada por medios de sistemas de
regulación teniendo en cuenta al generador sincrónico,
sistema de excitación y gobernador de velocidad.
2.- El modelamiento matemático de la maquina síncrona,
sistema de excitación y regulador de velocidad
desarrollado se puede aplicar en estudios de análisis
de estabilidad transitoria, estado permanente o de
estabilidad dinámica frente a perturbaciones y carga.
3.- En el análisis matemático de la máquina síncrona
funcionando como generador se observo que existe una
complementación mejorada a la estabilidad de la
maquina cuando se considera acoplado actuando
modeladamente los sistemas de regulación de tensión y
velocidad.
4.- El modelamiento matemático de los sistemas de
regulación de tensión son los estándares en el
contexto nacional frente a equipamientos modernos,
cuyas constantes de tiempo son menores y de ganancias

198
incrementadas, mientras tanto la propuesta modelada
matemáticamente presentada lograría mejorar el
análisis de estabilidad que alcanzaría un sistema
eléctrico de potencia, como también en confiabilidad
y rentabilidad del sistema.

199
RECOMENDACIONES
1.- El desarrollo del referido tema de tesis se debe
llegar a la complementación de algoritmos de
simulación para su incorporación a programas
computacionales ha de emplearse en los estudios de
estabilidad frente a perturbaciones y cargas en
sistemas eléctricos de potencia característico a
nuestra realidad nacional.
2.- El análisis de modelamiento efectuado en este
estudio, facilita a usuarios interesados al tema, para
ser utilizado en simulaciones incorporadas en
programas profesionales del mercado con la
recomendación de bifurcar los modelos para sistemas
radiales y tomar en cuenta también los sistemas de
malla que les facilitaría el modelamiento en
versatilidad.
3. Es necesario consolidar los modelos tratados en la
tesis en aplicaciones de planificación de los
sistemas de potencia del país, desde el punto de
vista de la estabilidad permanente y transitoria
dentro de la dinámica de perturbaciones y cargas, que
es propenso a experimentar oscilaciones

200
electromecánicas que causan colapso e inestabilidad
permanente del mismo.
4.- En la actualidad no se cuenta con programas de
aplicación para análisis y simulación de estabilidad
con enfoque a nuestro contexto en distribución radial,
aun más en sistemas multimaquina rurales. Por tal
motivo recomiendo la continuidad del tema orientado a
un software de aplicación nacional.

201
BIBLIOGRAFIA
1. Prabha Kundur, Power System Stability and Control,

McGraw-Hill, 1994.
2. A.J. Wood, B.F. Wollenberg. Power Generation,

Operation and Control. Segunda Edición. John Wiley &
Sons 1996. ISBN 0-471-58699-4.
3. John J Grainger and William D. Stevenson, Análisis de

sistemas de potencia, McGRAW-HILL/Interamericana,
1996, ISBN:9701009088
4. Antonio Gómez Expósito, Análisis y operación de

sistemas de energía eléctrica, McGRAW-
HILL/Interamericana,2002, ISBN:844813592X
5. Kimbark, E. “Power System Stability, Vol. I: Elements

of Stability Calculations”, IEEE PRESS, EUA, 1995.
6. Kimbark, E. “Power System Stability, Vol. III:

Synchronous Machines”, IEEE PRESS, EUA, 1995.
7. Anderson, P., y Fouad, A. “Power System Control and

Stability”. 1 edición, The Iowa University Press,
Ames Iowa, 1976.
8. Machowski, J. “Power System Dynamics and Stability”.

West Sussex, Inglaterra: John Wiley & Sons, 1998.
9. Schultz, R. “Synchronous machine modeling”. Symposium

on Adequacy and Philosophy of Modeling System Dynamic
Performance. IEEE Publ. 75 CH O970-PWR, 1975.
202
10. Billa Bianchi, D. “Máquinas eléctricas II”.
Departamento Académico de Electricidad UNI, 1998.

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1

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CENTRO DEL PERU

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE LA MÁQUINA

SÍNCRONA, SISTEMA DE EXCITACIÓN Y REGULADOR

DE VELOCIDAD PARA ESTUDIOS DE ESTABILIDAD

PRESENTADO POR EL BACHILLER:

RICHARD RAU VARGAS

PARA OPTAR EL TITULO PROFESIONAL DE:

A mi Madre por su apoyo constante e incondicional a

mi familia por su comprensión permanente al tiempo

invertido en la presente tesis.

A los profesores de la Facultad de Ingeniería Eléctrica

y Electrónica de la Universidad Nacional del Centro

del Perú quienes me brindaron sus conocimientos y

experiencias que conforma en el desempeño laboral

M.Sc. Ing. JORGE LUCIANO CAIRO HURTADO

Mediante este tema de tesis, se ha investigado y

El primer capitulo hace una introducción a generalidades

A medida que los sistemas eléctricos de potencia han

crecido debido al incremento de la demanda del

servicio; lo cual da lugar a la aparición de unidades

de generación de mayor capacidad, y al crecimiento del

área que abarcan dichos sistemas, ha surgido como un

reto para las empresas que manejan el suministro de

energía eléctrica el proporcionar un servicio continuo

y de gran confiabilidad. Estas dos condiciones están

íntimamente relacionadas con el hecho de que al ocurrir

cualquier tipo de disturbio en el sistema, éste

responda de tal manera que el usuario no se vea privado

del fluido eléctrico. Un tipo de perturbación que

afecta la continuidad y confiabilidad de los sistemas

es la inestabilidad que se pueda producir en los

mismos, por lo que es necesario diseñar y construir

sistemas que sean estables. Siendo necesario conocer el

modelamiento matemático de los elementos que

intervienen en los estudios de estabilidad para

simularlos y conocer su comportamiento frente a los

disturbios a las que están expuestos.

En el caso de un sistema eléctrico de potencia la

operación estable del mismo requiere de una continua

igualdad entre la energía que entra a los primo-

motores, y la carga eléctrica existente en el sistema.

Esta carga eléctrica es continuamente cambiante ya que

tanto luminarias, artefactos o máquinas eléctricas son

en todo momento conectadas o desconectadas, por tanto,

en el sentido estricto de la palabra no podemos hablar

de un estado estable del sistema. Aun cuando los

cambios de carga son pequeños comparados con el tamaño

del sistema, por cada aumento o disminución de la carga

deberá existir el correspondiente cambio en la entrada

de energía a los primo-motores de los generadores del

¿Para emprender estudios de estabilidad es necesario la

representación de los componentes del sistema eléctrico

de potencia por modelos adecuados?

¿Para conocer el comportamiento de la máquina síncrona,

en estudios de estabilidad, es necesario su

¿Efectuando el modelo matemático del sistema de

excitación y del regulador de velocidad, servirá para

analizar la estabilidad frente a perturbaciones?

Resultando objetivos como comprender a detalle la

importancia que tiene el desarrollo de los modelos

matemáticos de la máquina síncrona, sistema de