Laboratorio practico control Análogo

PRESENTADO POR:
JHON EDWARD TORO
COD. 1104009226

PRESENTADO A:
FABIAN BOLIVAR MARIN

GRUPO:
203040_23

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

CONTROL ANÁLOGO
2018
 INTRODUCCION

Por medio del presente trabajo se busca profundizar por medio del aprendizaje
practico en los contenidos Temáticos de la Unidad I del curso de control Análogo,
relacionados con dinámica y estabilidad de sistemas continuos, dominio de tiempo y lugar
geométrico de las raíces, para lo cual se plantean en la guía de actividades una serie de
ejercicios, con el fin de que de manera individual cada uno de los integrantes aporten a la
solución de los mismos y debaten de manera grupal en la búsqueda de la solución acertada a
cada uno de ellos, poniendo en prácticas los conocimientos adquiridos en el desarrollo del
curso.
 OBJETIVOS

Comprensión del análisis de los contenidos temáticos de la Unidad I del curso de

Control Análogo

Solución de los ejercicios propuestos en la guía de actividades en torno al análisis de

sistemas continuos con dominio de tiempo y lugar geográfico
 DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

1.
a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K para los
cuales el siguiente sistema es estable:

R(s) e(s) Y(s)

_ G(s)

En el acoplamiento de los sistemas mostrados en la figura anterior se tienen las próximas

ecuaciones:
𝑒(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐾𝑌(𝑠), (1)
𝑌 (𝑠 ) = 𝑒 (𝑠 )𝐺 (𝑠 ), (2)

Reemplazando (1) en (2):

𝑌 (𝑠) = [𝑅 (𝑠) − 𝐾𝑌(𝑠)]𝐺 (𝑠) = 𝑅(𝑠)𝐺 (𝑠) − 𝐾𝑌(𝑠)𝐺 (𝑠)

Estructurar la expresión:

𝑌 (𝑠) + 𝐾𝑌(𝑠)𝐺 (𝑠) = 𝑅 (𝑠)𝐺 (𝑠)

𝑌(𝑠)[1 + 𝐾𝐺 (𝑠)] = 𝑅(𝑠)𝐺 (𝑠)

Conclusión
𝑌 (𝑠 ) 𝐺 (𝑠 )
=
𝑅 (𝑠) 1 + 𝐾𝐺 (𝑠)

Luego reemplazando los valores de G(s) dados, donde se obtiene que

 𝑌 (𝑠 ) 𝑠+2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 6𝑠 + 4

𝑌 (𝑠 ) 𝑠+2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 6𝑠 + 4

Principio de estabilidad de Routh – Hurwitz

Sea la función de transferencia del sistema en lazo cerrado:

𝐶(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚

=
𝑅(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛

b) Demostrar, utilizando MATLAB, simulink o scilab, que el rango encontrado en el

ítem anterior es correcto.

Para demostrar que el rango encontrado en correcto, se desarrolló el siguiente script en

MATLAB.

clc;
clear all
close all
s=tf('s');
K=7.4;
Gp=(s+2)/ ( 𝑠2 + 6𝑠 + 4)
Glc=feedback(Gp,K)
step(Glc)

Para demostrar que el rango encontrado en correcto, se desarrolló el siguiente script en

MATLAB.

clc;
clear all
close all
s=tf('s');
K=7.4;
Gp=(s+1)*(s-4)/ ( (𝑠 − 2) ∗ (𝑠 − 5) ∗ (𝑠 − 6))
Glc=feedback(Gp,K)
step(Glc)
Donde a la variable 𝐾 se le asignaron valores para validar que 𝐾 > 7,5, hace que el sistema
sea estable.

25
x 10 Step Response
2

1.5

0.5
Amplitude

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Time (sec)
Figura 1. Respuesta al escalón del sistema con 𝐾 = 7,4

En la Figura 1, se muestra que con 𝐾 < 7,5, es sistema es inestable.

Step Response
0.35

0.3

0.25

0.2
Amplitude

0.15

0.1

0.05

-0.05

-0.1
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
Figura 2. Respuesta al escalón del sistema con 𝐾 = 7,5

En la Figura 2, 𝐾 = 7,5 hace que el sistema oscile con amplitud constante, es decir, que el
sistema es críticamente estable.
 Step Response
0.35

0.3

0.25

0.2
Amplitude
0.15

0.1

0.05

-0.05

-0.1
0 100 200 300 400 500 600 700 800
Time (sec)

Figura 3. Respuesta al escalón del sistema con 𝐾 = 7,6

Step Response
0.018

0.016

0.014

0.012
Amplitude

0.01

0.008

0.006

0.004

0.002

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (sec)
Figura 4. Respuesta al escalón del sistema con 𝐾 = 100

En la Figura 3 y 4, Se puede observar que con 𝐾 > 7,5 el sistema es estable.

2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde

𝐾
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠2
+ 4𝑠 + 9
Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del 6 % ante
una entrada escalón de magnitud 3. Calcule la constante estática de error de posición.

De la conexión de los sistemas mostrados en la figura anterior se tienen las siguientes

ecuaciones:
𝐸 (𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠), (1)
𝐶 (𝑠 ) = 𝐸 (𝑠 )𝐺 (𝑠 ), (2)

Sustituyendo (2) en (1):

𝐸 (𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐸(𝑠)𝐺 (𝑠)

Organizando la expresión:

𝐸 (𝑠) + 𝐸(𝑠)𝐺 (𝑠) = 𝑅(𝑠)

𝐸 (𝑠)[1 + 𝐺 (𝑠)] = 𝑅 (𝑠)

Finalmente
𝑅 (𝑠 )
𝐸 (𝑠 ) =
1 + 𝐺 (𝑠 )

Para calcular el error en estado estable, se aplica el teorema de valor final

𝑠𝑅(𝑠)
𝑒(∞) = lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

Para cuando la señal de entrada es un escalón de amplitud 3:

𝑅1 3
𝑅 (𝑠 ) = =
𝑠 𝑠

Y para que el error en estado estacionario sea menor que el 6% se debe cumplir que

𝑠𝑅(𝑠)
lim = 0,06(𝑅1 )
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

Sustituyendo 𝑅(𝑠) y 𝐺(𝑠)

3𝑠
lim = 0,06(3)
𝑠→0 𝐾
𝑠 (1 + ( )
𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
 3
= 0,06(3)
𝐾
1 + ( )( )
1 3

Luego, de la anterior ecuación se tiene que

𝐾 = 47

Para que el sistema tenga un error en estado estacionario del 6%.

La constante estática de error de posición es:

𝐾 47
𝐾𝑝 = lim = = 15.66
𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 3) (1)(3)

a) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem anterior es

correcto.

Para demostrar mediante simulación el desarrollo del punto 2a, se implementó el siguiente
script en MATLAB:

clc;
clear all
close all
s=tf('s');
Gp=47/((s+1)*(s+3))
Glc=feedback(Gp,1)
step(3*Glc)

En la Figura 5, se muestra la respuesta al escalón de amplitud 3 al sistema propuesto

 Figura 5. Respuesta al escalón de amplitud 3 del sistema con 𝐾 = 47

Se puede observar en la figura que la respuesta del sistema en estado estable tiene un valor
final de 2.82, el cual corresponde al 6% de la señal de entrada escalón de magnitud 3.

b) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado con la
ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de amortiguamiento,
frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural amortiguada, valor final,
sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de establecimiento y tiempo de subida).

De la conexión de los sistemas mostrados en la figura anterior se tienen las siguientes

ecuaciones:

𝐸 (𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠), (1)

𝐶 (𝑠 ) = 𝐸 (𝑠 )𝐺 (𝑠 ), (2)

Sustituyendo (2) en (1):

𝐶 (𝑠) = [𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)]𝐺 (𝑠) = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠) − 𝐶(𝑠)𝐺(𝑠)

Organizando la expresión:

𝐶 (𝑠) + 𝐶(𝑠)𝐺 (𝑠) = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠)

𝐶 (𝑠)[1 + 𝐺 (𝑠)] = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠)

Finalmente, la función de transferencia en lazo cerrado es

𝐶(𝑠) 𝐺 (𝑠 )
= 𝑇 (𝑠 ) =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 (𝑠 )

Sustituyendo 𝐺 (𝑠)

𝐾 47
𝑇 (𝑠 ) = = 2
𝑠2 + 4𝑠 + 3 + 𝐾 𝑠 + 4𝑠 + 50

La función de transferencia característica de un sistema de segundo orden es:

𝐾𝑜 𝜔𝑛 2
𝑇 (𝑠 ) = 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 2 + 𝜔𝑛 2
Igualando, con la función característica del sistema propuesto en el ejercicio se tiene que

𝐾𝑜 𝜔𝑛 2 47
𝑇 (𝑠 ) = 2 2 2
= 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠 + 4𝑠 + 50

Frecuencia natural no amortiguada

𝜔𝑛 2 = 50
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √50 = 7.07
𝑠
Factor de amortiguamiento

2𝜁𝜔𝑛 = 4
4 4
𝜁= = = 0,282
2𝜔𝑛 2√50

Tiempo pico

𝜋 𝜋
𝑡𝑝𝑖𝑐𝑜 = = = 0,463 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 √1 − 𝜁2 √50√1 − 0,2822

Sobreimpulso

𝜋𝜁 𝜋(0,282)
− −
√1−𝜁 2 √1−0,282 2
%𝑀𝑝 = 100 × 𝑒 = 100 × 𝑒 = 39.7 %
Tiempo de subida

𝜋−𝛽
𝑡𝑟 =
𝜔𝑑

Tiempo de asentamiento

4 4
𝑡𝑠 = = = 2.0 𝑠𝑒𝑔,
𝜁𝜔𝑛 0,282√50

Valor final

𝐺(𝑠) 3 ∗ 47 3 ∗ 47
𝑐 (∞) = lim 𝑠𝐶 (𝑠) = lim 𝑠𝑅(𝑠) = lim 2 = = 2.82
𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 (𝑠 + 4𝑠 + 3) + 47 50

Ganancia

𝐾𝑜 𝜔𝑛 2 = 47

47 47
𝐾𝑜 = 2
= = 0,94
𝜔𝑛 50

c) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los valores hallados en
el ítem c

Para obtener los resultados de la respuesta transitoria del sistema, se desarrolló en MATLAB
el siguiente script

clc;
clear all
close all
s=tf('s');
Gp=47/((s+1)*(s+3))
Glc=feedback(Gp,1)
step(3*Glc)
figure(2)
rlocus(Glc)
 Figura 6. Respuesta al escalón de amplitud 3 del sistema en lazo cerrado

En la Figura 6, se muestra la respuesta al escalón de amplitud 3 del sistema propuesto, cuyas

características de respuesta son:

Tiempo pico

𝑡𝑝𝑖𝑐𝑜 = 0,461 𝑠𝑒𝑔

Sobreimpulso

𝑀𝑝 = 39.6%
Tiempo de subida

𝑡𝑟 = 0,18 𝑠𝑒𝑔

Tiempo de asentamiento

𝑡𝑠 = 1,95 𝑠𝑒𝑔
Valor final

𝑐(∞) = 2.82
 Figura 7. Lugar geométrico de las raíces del sistema

Frecuencia natural no amortiguada

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = 7.16
𝑠

Factor de amortiguamiento

𝜁 = 0,279

En la Figura 5 y 6, se muestran los resultados obtenido en la simulación, que, al compararlos

con los cálculos realizados en el literal c, son similares.
2.
Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:
 𝐾
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9
a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del
5% ante una entrada escalón de magnitud 8. Calcule la constante estática de error de
posición.

Para el sistema que aparece en la figura se tiene que:

𝐸 (𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠), (1)

𝐶 (𝑠 ) = 𝐸 (𝑠 )𝐺 (𝑠 ), (2)

Sustituyendo (2) en (1):

𝐸 (𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐸(𝑠)𝐺 (𝑠)

Organizando la expresión se obtiene:

𝐸 (𝑠) + 𝐸(𝑠)𝐺 (𝑠) = 𝑅(𝑠)

𝐸 (𝑠)[1 + 𝐺 (𝑠)] = 𝑅 (𝑠)

O bien,

𝑅 (𝑠 )
𝐸 (𝑠 ) =
1 + 𝐺 (𝑠 )

Para calcular el error en estado estable, se aplica el teorema de valor final

𝑠𝑅(𝑠)
𝑒(∞) = lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

Para que el error en estado estacionario sea del 6% ante una entrada escalón de amplitud 3,
debe cumplirse que

𝑠𝑅(𝑠)
lim = 0,06𝑅1
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)
Donde
 𝑅1 3
𝑅 (𝑠 ) = =
𝑠 𝑠

Sustituyendo 𝑅(𝑠) y 𝐺(𝑠)

𝑅1 𝑠
lim = 0,06𝑅1
𝑠→0 𝐾
𝑠 (1 + )
𝑠 2 + 4𝑠 + 9

1
= 0,06
𝐾
1+ 9

Por lo tanto, el valor de 𝐾 que hace que el error en estado estacionario sea 6 % es

𝐾 = 141

Y la constante estática de error de posición es:

𝐾 141 47
𝐾𝑝 = lim = =
𝑠→0 𝑠 2 + 4𝑠 + 9 9 3

b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem anterior es

correcto.

Script Respuesta al escalón

Step Response
4.5

3.5

3
s=tf('s');
Amplitude

2.5 System: untitled1

G=141/(s^4*s+9) Final Value: 2.82
Gc=feedback(G,1) 2

step(3*Gc) 1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

Se puede observar en la figura que el valor final del sistema es 2.82, que corresponde al 94%
de la amplitud de la señal de entrada y por lo tanto el error es del 6%.

c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado con la
ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de amortiguamiento,
 frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural amortiguada, valor final,
sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de establecimiento y tiempo de subida).

De la conexión de los sistemas mostrados en la figura anterior se tienen las siguientes

ecuaciones:

𝐸 (𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠), (1)

𝐶 (𝑠 ) = 𝐸 (𝑠 )𝐺 (𝑠 ), (2)

Sustituyendo (2) en (1):

𝐶 (𝑠) = [𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)]𝐺 (𝑠) = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠) − 𝐶(𝑠)𝐺(𝑠)

Organizando la expresión se obtiene:

𝐶 (𝑠) + 𝐶(𝑠)𝐺 (𝑠) = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠)

𝐶 (𝑠)[1 + 𝐺 (𝑠)] = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠)

O bien

𝐶(𝑠) 𝐺 (𝑠 )
= = 𝑇 (𝑠 )
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 (𝑠)

Sustituyendo 𝐺 (𝑠)

𝐾 141
𝑇 (𝑠 ) = = 2
𝑠2 + 2𝑠 + 9 + 𝐾 𝑠 + 2𝑠 + 150

La función de transferencia característica de un sistema de segundo orden igualada al sistema

propuesto es:

𝜔𝑛 2 477
𝑇 (𝑠 ) = 2 2 2
= 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠 + 4𝑠 + 480

Frecuencia natural no amortiguada

𝜔𝑛 2 = 150
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √150 = 5√6 = 12,24
𝑠
Factor de amortiguamiento

2𝜁𝜔𝑛 = 4
4 4
𝜁= = = 0,163
2𝜔𝑛 2√150

Tiempo pico

𝜋 𝜋
𝑡𝑝𝑖𝑐𝑜 = = = 0,257 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 √1 − 𝜁2 √150√1 − 0,1632

Sobreimpulso

𝜋𝜁 𝜋(0,163)
− −
√1−𝜁 2 √1−0,163 2
%𝑀𝑝 = 100 × 𝑒 = 100 × 𝑒 = 59,21 %

Tiempo de subida

1 − 0,4167𝜁 + 2,917𝜁2 1 − 0,4167(0,163) + 2,917(0,1632 )

𝑡𝑟 = = = 0,082 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 √150

Tiempo de asentamiento

4 4
𝑡𝑠 = = = 2 𝑠𝑒𝑔, 𝐶𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 2%
𝜁𝜔𝑛 0,163√150

Valor final

𝐺(𝑠) 141 141

𝑐(∞) = lim 𝑠𝐶 (𝑠) = lim 𝑠𝑅(𝑠) = lim 2 = = 0,94
𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 (𝑠 + 4𝑠 + 9) + 141 150

Ganancia

𝐾𝑜 𝜔𝑛 2 = 141

141 141
𝐾𝑜 = = = 0,94
𝜔𝑛 2 150
d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los valores hallados en
el ítem c

Script Respuesta al escalón

 Step Response
1.5
System: Glc
Peak amplitude: 1.5
Overshoot (%): 59.4
At time (sec): 0.257
System: Glc
Settling Time (sec): 1.88
1

System: Glc

Amplitude
System: Glc Final Value: 0.94
Rise Time (sec): 0.0971

0.5

s=tf('s');
G=141/(s^2+4*s+9)
0
Gc=feedback(G,1) 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
step(3*Gc)
Root Locus
figure(2) 60
rlocus(Gc) System: Glc
Gain: 0.00493
40 Pole: -2 + 12.1i
Damping: 0.163
System: Glc Overshoot (%): 59.5
20 Gain: 0.00493 Frequency (rad/sec): 12.3
Pole: -2 - 12.1i
Imaginary Axis

Damping: 0.163
Overshoot (%): 59.5
0
Frequency (rad/sec): 12.3

-20

-40

-60
-8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis

Resultados de la simulación Simulación Calculado

Tiempo pico 𝑡𝑝𝑖𝑐𝑜 = 0,257 𝑠𝑒𝑔 𝑡𝑝𝑖𝑐𝑜 = 0,257 𝑠𝑒𝑔
Sobreimpulso 𝑀𝑝 = 59,5% 𝑀𝑝 = 59,21%
Tiempo de subida 𝑡𝑟 = 0,097 𝑠𝑒𝑔 𝑡𝑟 = 0,082 𝑠𝑒𝑔
Tiempo de asentamiento 𝑡𝑠 = 1,88 𝑠𝑒𝑔 𝑡𝑠 = 2 𝑠𝑒𝑔
Valor final 𝑐 (∞) = 0,94 𝑐 (∞) = 0,94
Factor de Amortiguamiento 𝜁 = 0,163 𝜁 = 0,163
Frecuencia no amortiguada 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = 12,3 𝜔𝑛 = 12,24
𝑠 𝑠

3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parámetros de la respuesta transitoria ante
entrada escalón unitario. Recordar que para un sistema de primer orden los parámetros son
la ganancia estática, constante de tiempo, tiempo de subida y tiempo de asentamiento; para
sistemas de segundo orden los parámetros son coeficiente de amortiguamiento, frecuencia
natural no amortiguada, ganancia, frecuencia natural amortiguada, factor de atenuación,
sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento y valor final

a)
4
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠+2

Forma general de un sistema de primer orden

𝑎
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠+𝑎

Constante de tiempo

1 1
𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 = =
𝑎 2

Tiempo de subida

2,2 2,2
𝑡𝑟 = = = 1,1 𝑠𝑒𝑔
𝑎 2

Tiempo de asentamiento

4 4
𝑡𝑠 = = = 2 𝑠𝑒𝑔
𝑎 2

Frecuencia natural no amortiguada

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = 𝑎 = 2
𝑠

Ganancia

𝐾𝜔𝑛 2 = 4
4 4
𝐾= 2= =2
𝜔𝑛 2

b)
12
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠2 + 2𝑠 + 6

La forma general de un sistema de segundo orden es

 𝜔𝑛 2
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 2 + 𝜔𝑛 2

Frecuencia natural no amortiguada

𝜔𝑛 2 = 6
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √6 = 2,45
𝑠
Factor de amortiguamiento

2𝜁𝜔𝑛 = 2

2 2
𝜁= = = 0,408
2𝜔𝑛 2√6

Tiempo pico

𝜋 𝜋
𝑡𝑝𝑖𝑐𝑜 = = = 1,72 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 √1 − 𝜁2 2√1 − 0,4082

Sobreimpulso

𝜋𝜁 𝜋(0,408)
− −
√1−𝜁 2 √1−0,408 2
%𝑀𝑝 = 100 × 𝑒 = 100 × 𝑒 = 24,56%

Tiempo de subida

1 − 0,4167𝜁 + 2,917𝜁2 1 − 0,4167(0,408) + 2,917(0,4082 )

𝑡𝑟 = = = 0,537 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 √6

Tiempo de asentamiento

4 4
𝑡𝑠 = = = 4 𝑠𝑒𝑔, 𝐶𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 2%
𝜁𝜔𝑛 0,408√6

Valor final

12 12
𝑐 (∞) = lim 𝑠𝑅(𝑠)𝐺 (𝑠) = lim = =2
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 2 + 2𝑠 + 6 6
Ganancia

𝐾𝜔𝑛 2 = 12
 12 12
𝐾= 2
= =2
𝜔𝑛 6

c) Simular la respuesta de cada sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los
cálculos realizados en los ítems a y b.

Script Respuesta al escalón de (a)

Step Response
2
System: Gp System: Gp
Settling Time (sec): 1.96 Peak amplitude >= 2
System: Gp
Overshoot (%): 0
1.5 Rise Time (sec): 1.1
At time (sec) > 3

s=tf('s');
Amplitude

G=4/(s+2) 1

step(G)
0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

Resultados de la simulación Simulación Calculado

Tiempo de subida 𝑡𝑟 = 1,1 𝑠𝑒𝑔 𝑡𝑟 = 1,1 𝑠𝑒𝑔
Tiempo de asentamiento 𝑡𝑠 = 1,96 𝑠𝑒𝑔 𝑡𝑠 = 2 𝑠𝑒𝑔
Valor final 𝑐 (∞) = 2 𝑐(∞) = 2
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
Frecuencia no amortiguada 𝜔𝑛 = 2 𝜔𝑛 = 12,24
𝑠 𝑠

Script Respuesta al escalón de (b)

 Step Response
2.5
System: Gp
System: Gp
Peak amplitude: 2.49
Settling Time (sec): 3.43
Overshoot (%): 24.5
2
At time (sec): 1.42
System: Gp
Final Value: 2
System: Gp
1.5 Rise Time (sec): 0.604
s=tf('s');

Amplitude
G=12/(s^2+2*s+6)
step(Gp) 1

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

Resultados de la simulación Simulación Calculado

Tiempo pico 𝑡𝑝𝑖𝑐𝑜 = 1,42 𝑠𝑒𝑔 𝑡𝑝𝑖𝑐𝑜 = 1,72 𝑠𝑒𝑔
Sobreimpulso 𝑀𝑝 = 24,5% 𝑀𝑝 = 24,56%
Tiempo de subida 𝑡𝑟 = 0,604 𝑠𝑒𝑔 𝑡𝑟 = 0,537 𝑠𝑒𝑔
Tiempo de asentamiento 𝑡𝑠 = 3,43 𝑠𝑒𝑔 𝑡𝑠 = 4 𝑠𝑒𝑔
Valor final 𝑐 (∞) = 2 𝑐(∞) = 2
Factor de Amortiguamiento 𝜁 = 0,406 𝜁 = 0,408
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
Frecuencia no amortiguada 𝜔𝑛 = 2,46 𝜔𝑛 = 2,45
𝑠 𝑠

d) Graficar el lugar geométrico de las raíces de cada sistema utilizando matlab ó scilab
y analizar el resultado obtenido.

Script Lugar geométrico de las raices de (a)

Root Locus
0.4

0.3
System: Gp
Gain: 0
0.2 Pole: -2
Damping: 1
0.1 Overshoot (%): 0
Imaginary Axis

s=tf('s'); Frequency (rad/sec): 2

0
G=4/(s+2)
rlocus(G) -0.1

-0.2

-0.3

-0.4
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis
 Script Lugar geométrico de las raices de (b)
Root Locus
10
System: Gp
8
Gain: 0.00521
Pole: -1 + 2.25i
6
Damping: 0.406
Overshoot (%): 24.8
4 System: Gp
Frequency (rad/sec): 2.46
Gain: 0.00521

Imaginary Axis
2 Pole: -1 - 2.25i
s=tf('s'); Damping: 0.406
0 Overshoot (%): 24.8
G=12/(s^2+2*s+6) Frequency (rad/sec): 2.46
rlocus(G) -2

-4

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-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis
 Referencia Bibliográfica

Introducción a los sistemas de control

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