ROBOTICA 299011A_474

Fase 4 - Programar movimientos en sistemas robóticos

ANDRES LEONARDO HOYOS

CODIGO: 91325648

GRUPO: 299011_17

SANDRA ISABEL VARGAS

TUTORA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

PUERTO WILCHES, SANTANDER

NOVIEMBRE DE 2018
INTRODUCCIÓN

El desarrollo del trabajo está relacionado con el planteamiento de la guía de actividades en la que
se resolverá la Contextualización de las unidades del curso y las Unidades y temáticas del curso
según syllabus.

El término robótica procede de la palabra robot. La robótica es, por lo tanto, la ciencia o rama de
la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots.

Otra definición de robótica es el diseño, fabricación y utilización de máquinas automáticas

programables con el fin de realizar tareas repetitivas como el ensamble de automóviles, aparatos,
etc. y otras actividades. Básicamente, la robótica se ocupa de todo lo concerniente a los robots, lo
cual incluye el control de motores, mecanismos automáticos neumáticos, sensores, sistemas de
cómputos, etc.

La robótica esta de lleno en la gran mayoría de los productos que utilizamos a diario y ha
aumentado la eficiencia de producción en muchos sectores de manufactura, por ello es un tema
muy interesante para conocer y aprender
PROYECTO A DESARROLLAR

Diseñar un robot industrial que permita realizar la clasificación y organización de diversos

productos en una empresa distribuidora de elementos para computadores. Debe tomar 50 productos
y clasificarlos en cinco grupos: discos duros, teclados, pantallas, baterías y memorias RAM. Una
vez seleccionados debe empacarlos en cajas de tamaños acordes al tamaño de los elementos y
posteriormente colocarlos en una banda transportadora, la cual los llevara al departamento de
distribución.
Actividades a Desarrollar

1. Identificar qué aspectos referentes a la programación de robots, sabe y cuales

se desconocen. Realizar un mapa conceptual sobre la temática “Programación
de robots”

Concepto (Conocidos) Definición

Rotación Es el espacio cartesiano donde el robot puede
girar sea a la derecha o a su izquierda, es decir,
se debe tener en cuenta el plano cartsiano del
espacio de ubicación.
Variables Son todas aquellas que le damos un nombre y
se le puede asignar en robotica, un estilo de
movimiento en base a las corrdenas.
traslación Es un tipo de movimiento que ocurre cuando
una figura es movida de una ubicación a otra
en el plano coordenado sin cambiar su tamaño.
Reconocimiento de voz Los sistemas dereconocimiento de la voz en la
tecnología moderna son Bastante primitivos y
suelen depender de quien habla. Estos sistemas
pueden reconocer un conjunto de palabras
concretas de un vocabulario muy limitado y en
general exigen al usuario una pausa entre las
palabras.
Lenguaje programación Rapid El lenguaje nativo de los ordenadores se
compone exclusivamente de ceros y unos. Se
trata de algo prácticamente imposible de
comprender para las personas. Por tanto, se
enseña a los ordenadores a comprender un
lenguaje relativamente fácil de comprender: un
lenguaje de programación de alto nivel.
 Concepto (desconocido)
Programación gestualco directa
Programación textual explicita
Programación nivel objeto
Tabla de enlaces de videos Practica 2
Nombre del estudiante
Andres Leonardo Hoyos
Definición
En este tipo de programación el propio brazo
interviene en el trazado del camino y en las
acciones a desarrollar en la tarea de la
aplicación.Esta caracteristica determina la
programación on-line.
El programa queda contituido por un texto de
instrucciones o sentencias, cuya confección no
requiere de la intervención del robot, es decir,
se efectua off-line.
Disminuye la complejidad del programa, la
programación se realiza de manera mas
comoda ya que las instrucciones se dan
enfuncion de los objetos a manejar.
URL
https://youtu.be/hvBg_A7hMTA
 Programación de
Robots

Consiste en indicar paso por

paso las diferentes acciones
que debera realizar durante
su funcionamiento.

Programación textual Programación por guiado Metodos de programación

Este metodo permite indicar la Consiste en hacer realizar al

robot la tarea, registrando las Textual:
tarea al robot a traves de un
lenguaje de programción configuraciones adoptadas Nivel robot(V+,RAPID),
especifico. para su posterior repetción en Nivel objeto(Rapt,Autopass,
forma automatica. lama)
Nivel tarea(Strips,Hilaire)

Se puede clasificar en tres Tipos de programación guiada:

niveles: Guiado activo: Permite emplear
Robot: Las ordenes se refieren el propio sistema de Guestual o guiado:
a los movimientos a realizar por accionamiento del robot,
controlado desde una botonera Activo(Arla-ABB)
el robot.
o baston de mando. Existe Pasivo: Directo (Gaiotto),
Objeto:Las orfdenes se refieren guiado basico y extendido. Maniqui(Nordson)
al estado en que deben ir
quedando los objetos. Guiado pasivo: Si los
actuadores del robot estan
Tarea: Las ordenes se refieren desconectados y el
al objeto a conseguir. programador aporta de forma
directa la energia para mover el
robot, se habla de un guiado
pasivo
2. Investigar las generalidades de los siguientes software de programación de robots:
Robocell, -roboworks,Vrep, Robot Studio, RoboDK,Kuka sim pro, cosimir. Seleccionar uno
de ellos y elaborar un tutorial sobre el manejo del mismo, explicando detalladamente los
pasos a seguir para realizar una simulación.

ROBOCELL

RoboCell es un paquete de software que integra cuatro componentes:· SCORBASE, un control de

todas las funciones robótica paquete de software, que proporciona una herramienta fácil de usar
para la programación del robot y su funcionamiento.· Un módulo de visualización gráfica que
proporciona simulación 3D del robot y otros artefactos en una célula de trabajo robotizada virtual
donde se puede definir(enseñar) posiciones del robot y ejecutar programas de robot.· CellSetup,
que permite a un usuario para crear una nueva célula de trabajo robotizada virtual, o modificar una
célula de trabajo existentes.· 3D Software de Simulación Demo de demostrar las capacidades de
RoboCell.

RoboCell representación de robot y los dispositivos se basa en las dimensiones reales y las
funciones de los equipos SCORBOT. Por lo tanto, de funcionamiento y programación del robot
en RoboCell se puede utilizar con una instalación robótica real.

Características: Pantalla gráfica y las operaciones automáticas, tales como la célula de Reset y
Robot Enviar comandos, permiten una programación rápida y precisa.

RoboCell interfaz de usuario y los menús son similares a los de SCORBASE.

El software ROBOCELL, integra el software de control robótico SCORBASE a la simulación de

gráficos en 3D. Los robots y los dispositivos virtuales de Robocell reproducen con precisión las
dimensiones y las funciones reales del equipo SCORBOT.
ROBOWORKS

El Roboworks es un modelador tridimensional para la simulación de elementos mecánicos. Este

programa permite al usuario realizar un modelo en 3D y animarlo desde el teclado, por medio de
un archivo .dat creado por el usuario o por medio de archivos ejecutables creados en Matlab, C++,
LabView, etc.

El Roboworks es útil para las personas relacionadas con la Robótica que tengan necesidad de
simular movimiento desde un programa de control, ya sea para analizar los resultados ante un
estímulo en un Robot o para tener una visión en tiempo real del movimiento de los componentes
de un sistema mecánico.

V REP

Es un programa para simular robots que funciona con Linux, Windows y OS. Es gratuito y de
código abierto, mientras se use para fines no-comerciales.

Hace simulaciones realistas de cada una de las piezas que forman un robot, como patas, hélices o
motores. El usuario puede crear scripts para controlar el movimiento del robot y configurar sus
sensores como si se tratase de una máquina real. Vrep permite programar en Python, Lua, C++,
Java y Matlab (entre otros lenguajes).

Es una plataforma de experimentación con robots virtuales. Se trata de un simulador de robots en

3D dentro de un completo entorno integrado que se basa en una arquitectura de control distribuido.

 Edita y simula toda clase de sistemas robóticos y subsistemas.

 Conecta los scripts directamente a los objetos de la escena.

 Ideal para aplicaciones multi-robot.

 Modela los sistemas con una experiencia cercana a la realidad.

 Perfecto para el monitoreo remoto, control de hardware, prototipos y verificación,

simulaciones de automatización de fábricas etc.
ROBOTSTUDIO

Permite efectuar la programación del robot en un ordenador en la oficina sin interrumpir la

producción.

Proporciona las herramientas para incrementar la rentabilidad de su sistema robotizado mediante

tareas como formación, programación y optimización, sin afectar la producción, lo que
proporciona numerosas ventajas, como reducción de riesgos, arranque más rápido, transición más
corta e incremento de la productividad.

RobotStudio se ha construido en el VirtualController de ABB, una copia exacta del software real
que hace funcionar su robot en producción. Ello permite simulaciones muy realistas, con archivos
de configuración y programas de robot reales e idénticos a los utilizados en su instalación.

ROBODK

El software RoboDK integra simulación de robots y programaión en línea para robots industriales.
Ofrece soluciones para cualquier aplicación industrial.

Es un software multiplataforma, desarrollado a finales del 2014 para el modelado, simulación y

optimización offline de robots, particularmente brazos robóticos manipuladores. Cuenta con una
API de programación gasada en el lenguaje Python 3.4.1 como parte del paquete de instalación
por defecto, que permite programar y simular robots sin necesidad de que el programador aprende
los lenguajes y métodos de programación de controladores específicos de cada empresa
desarrolladora de robots. También cuenta con una API para interfaz con Matlab para quienes
prefieren esta plataforma.

KUKA Sim Pro

KUKA.Sim Pro es un software diseñado para programar robots de KUKA fuera de línea. Este
producto permite, mediante una conexión en tiempo real con KUKA.OfficeLite realizar de manera
virtual el control, el análisis de ciclos y la generación de programas para el robot.
KUKA.OfficeLite es otro software para crear y optimizar programas para robots en cualquier PC.
Es casi idéntico al software estándar KRC. Gracias al uso de la interfaz de usuario Original KUKA
y de la sintaxis KRL, el manejo y la programación fuera de línea coinciden exactamente con los
del robot, Los programas se pueden transmitir 1:1 desde el sistema de programación
KUKA.OfficeLite al robot por medio de una red o de un disquete.

Con el software KUKA.Sim puede determinar previamente los tiempos de ciclo en un entorno
virtual, sin necesidad de que las células de fabricación existan realmente.

Hay numerosas funciones disponibles para proyectar sus componentes de forma inteligente, por
ejemplo:

 Integración de señales E/S, sensores como barreras de luz o características físicas similares

 Cinematismo de las propias geometrías, como garras, pinzas, WZM, etc.

 Interconexión E/S para controlar los componentes con señales

COSIMIR

El Cosimir es un simulador de robots, una plataforma donde podemos realizar los movimientos
que ejerce un robot. Con respecto a los parámetros X,Y,Z.

Este es un programa solo para simular virtualmente, no es utilizado prácticamente. Ya para trabajar
con robots reales se utilizan otros tipos de programa, dependiendo sus fabricantes.

El programa de cosimir es un software en el cual se puede aprender a operar y programar el brazo

robotico RV-2AJ. Este programa cuenta con la facilidad de poder agregar o insertar cualquier
objeto que en la industria se ocupa, en una palabra, se podría construir una línea de ensamble con
su simulación respectiva. Aunque también cuenta con ciertas desventajas como, por ejemplo: si se
inserta un objeto de trabajo y por algún descuido se deja levantado de la superficie de trabajo jamás
podrá regresarlo a su posición inicial, otro caso muy común es que las personas que lo
estánutilizando agreguen más de los objetos que van a utilizar, al hacer esto jamás los podrán
quitar, en este caso la única opción sería reiniciar nuevamente todo el programa.
Tutorial software Robocell

A. Abrir software Robocell y Cellsetup.

B. En el software Robocell dar clic en archivo, luego en abrir proyecto, se podrá visualizar en
la carpeta Intelitek- ER4U, luego de esto seleccionar un modelo de robot y dar clic en abrir.

C. Luego en el software CellSetup dar clic en archivo y abrir, nuevamente seleccionar el

mismo archivo- modelo Robot que fue escogido en Robocell.

D. Supongamos que abrimos ER4CELL2, luego de esto empezamos con el software CellSetup
a agregar nuevos objetos que deseemos que el Robot manipule o mesas u objetos para el
entorno.
E. Luego de organizar el entorno del robot con los objetos a manipular en CellSetup,
procedemos a guardar el archivo.

F. Abrimos el software Robocell y damos resetear célula de trabajo.

G. Luego en el software Robocell damos clic en ver y marcamos ver movimientos del robot.

H. Para empezar a mover el robot seleccionamos la velocidad y mediante la ventana de

movimientos lo llevamos donde deseemos, hay otra forma de moverlo y es especificando
los puntos mediante funciones del software.

I. Luego de realizar cualquier movimiento al robot se graba cada movimiento que se desee
primero poniendo el número de movimiento y dando clic en grabar.
J. Luego de grabar el movimiento del robot nos ubicamos en la ventana Zona de trabajo-
Programa-Comandos-Control de ejes- IP ir a la posición#, luego de dar clic ponemos el
número que se asignó al movimiento y configuramos la velocidad.
K. En la ventana Programa podemos visualizar en forma ordenada los movimientos grabados
y asignados para que el robot haga los movimientos en forma ordenada.
 L. Para correr el programa de instrucciones o pasos que queremos que el robot realice damos
clic en el icono de ejecutar un ciclo. Podemos ver como el Robot realiza los movimientos
que le programamos.

M. Damos clic en guardar y podemos salir del software.

Tutorial Software RoboDK

Damos doble clic en el acceso directo para iniciar el programa RoboDK.

Seleccione Archivo➔ Abrir para cargar uno de los ejemplos de estaciones de RoboDK
proporcionados por defecto (archivos RDK). Alternativamente, arrastre y suelte un archivo en la
pantalla principal de RoboDK para cargarlo.
A lo largo de la documentación de RoboDK, los clics en la pantalla están representados por los
siguientes iconos:

Clic izquierdo Clic derecho Doble clic

Podemos utilizar un ratón de 3 botones para navegar en 3D. Alternativamente, es posible usar una
combinación de las teclas Ctrl, Alt y Mayús con un simple clic del botón izquierdo del ratón para
trasladar, Rotar y hacer Zoom.
Selección Trasladar Rotar Acercar
 Clic izquierdo Sostener botón medio Sostener clic derecho Mover rueda del ratón
Sostener la tecla Ctrl Sostener las teclas Ctrl Sostener Ctrl + Mayús Sostener Mayús y
para seleccionar más de + Alt y seleccionar y seleccionar seleccionar
un objeto

Haga clic con el botón derecho en la pantalla principal para ver los mismos comandos de
navegación 3D.

Podemos seleccionar en la barra de herramientas

La sección empezar nos muestra cómo construir fuera de línea un proyecto simple para una
aplicación de pintura robótica en RoboDK, usando un robot UR10. El ejemplo proporciona una
visión general de algunas de las características claves de RoboDK para simulación y programación
fuera de línea, incluyendo:

o Cómo cargar un robot desde la Biblioteca en Línea

o Cómo Añadir una Referencia

● Cómo Abrir archivos

● Cómo Añadir Herramientas (TCP)

● Cómo Añadir Objetivos

o Cómo Crear Programas fuera de línea y simularlos

 o Cómo Generar un programa para el controlador del robot y seleccionar un post-
procesador

o Cómo Exportar una simulación para compartirlas como HTML 3D o PDF 3D

Los siguientes comandos están disponibles en la barra de herramientas por defecto.

Abrir
Carga un archivo nuevo (Estación RDK RoboDK) o un tipo de archivo
soportado (robot, herramienta, Step, IGES, STL, ...)
Abrir biblioteca en línea
Muestra la biblioteca en línea (robots, herramientas y objetos de muestra)
Guardar estación
Guarda la estación RoboDK (archivo RDK)
Deshacer
Deshace el último comando (Ctrl+Z)
Rehacer
Rehace el último comando (Ctrl + Y)
Añadir Referencia
Los sistemas de referencia permiten posicionar objetos con respecto a otros
Añadir un objetivo de robot
Las posiciones de los robots (objetivos, o targets) guardan la posición del
Robot con respecto a un sistema de referencia o las articulaciones del robot
Ajustar Todo
Actualiza la vista 3D para mostrar todos los elementos
Vista Isométrica
Muestra la vista isométrica 3D predeterminada

Mover Sistemas de Referencia

Mueve un Sistema de Referencia (sistema de coordenadas) arrastrándolo en
la pantalla (sostener Alt)
Mover Herramienta (TCP)
Mueve un TCP de robot arrastrándolo en la pantalla (sostener Alt + Mayús).
Por ejemplo, una pistola de soldadura o una pinza.
Comprobar Colisiones
Activa o desactiva la comprobación de colisiones. Más información
disponible sobre la comprobación de colisiones en la sección de Colisiones
Simulación Rápida
Acelera la velocidad de simulación (mantener la barra espaciadora)
Pausar Simulación
La simulación se puede reanudar pulsando la barra espaciadora
Añadir Programa
Añade un nuevo programa de robot para simulación y generación de
programas
Añadir Programa Python
Añade una nueva macro de Python
Instrucción Movimiento Axial
Añade una nueva instrucción de movimiento de ejes del robot (articular)
 Instrucción Movimiento Lineal
Añade una nueva instrucción de movimiento lineal
Exportar Simulación
Exporta un programa o simulación como un archivo PDF 3D o HTML 3D.

Para ingresar el sistema de coordenadas lo hacemos en el cuadro de dialogo

De forma predeterminada, RoboDK muestra la relación como la posición XYZ y los ángulos de
Euler en el formato X➔Y➔Z. Esto significa que la rotación se realiza en el siguiente orden:
1. Primero: una rotación se hace alrededor del eje de X (caso azul claro).
2. Segundo: se realiza una rotación alrededor del eje Y estático (caso rosa).
3. Tercero: se realiza una rotación alrededor del eje Z estático (caso amarillo).
Los controladores Fanuc y Yaskawa/Motoman utilizan el formato descrito anteriormente, sin
embargo, otros fabricantes de robots usan el orden de rotación de una manera diferente.
Podemos seleccionar entre diferentes formatos de orientaciones de la lista desplegable de la
ventana de detalles del sistema de coordenadas (doble clic en un sistema de coordenadas).
Por ejemplo, los robots Stäubli usan el orden X→Y’→Z’’, mientras que los robots KUKA y Nachi
usan Z→Y’→X’’. Por otro lado, los controladores de ABB utilizan los Cuaterniones, que
requieren 4 valores para definir la rotación:

También es posible introducir manualmente un formato personalizado. Por ejemplo, se puede

obtener el siguiente comando cuando se selecciona la opción Script (pose personalizada):
Configuración predeterminada

Seleccione Herramientas➔Opciones y seleccione Establecer ajustes por defecto para

establecer la configuración predeterminada. Más información disponible en la sección Menú
opciones.
Seleccione Herramientas➔Lenguaje y seleccione español para cambiar el idioma a español.

Seleccione Herramientas➔Distribución de Barra de Herramientas➔Predeterminada para

configurar la barra de herramientas predeterminada.
Seleccione Herramientas➔Opciones➔Otros➔ Establecer ajustes Python por defecto para
establecer la configuración predeterminada de Python. Más información en la sección API
RoboDK.
Importante: RoboDK requiere controladores de tarjetas gráficas actualizadas con soporte para
OpenGL v3.2 o posterior.
3. Realizar la simulación del sistema robótico en un software seleccionado, en donde se
observe la organización y clasificación de 50 productos (elementos para computadores)
Bibliografia

 Scaronline. Lenguajes de programación de los robots.Recuperado de:

https://www.monografias.com/trabajos3/progrob/progrob.shtml
 Johanna Sánchez. Métodos de programación de robots. Recuperado de:
https://es.slideshare.net/cruzmartinez9883/mtodos-de-programacin-de-robots