ETAPA 1 –MODELAR EL SISTEMA DINÁMICO EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

PRESENTADO POR:
CESAR ALARCON DUARTE CÓD. 79866952
DORLUYS EVANS PEREA HERNANDEZ CÓD. 40445170

GRUPO: 243005A_7

TUTORA
MARIA ALEJANDRA LOPEZ

UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

CEAD – (BOGOTA CRA.30) JOSE ACEVEDO Y GÓMEZ
INGENIERÍA ELECTRÓNICA
2018
 TABLA DE CONTENIDO

INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................... 3
TÉRMINOS DESCONOCIDOS ................................................................................................................ 4
METODOLOGÍA.................................................................................................................................... 5
DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA: ........................................................................................................... 6
Teóricas: .......................................................................................................................................... 7
1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación diferencial.7
2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados mediante
variables de estados. ................................................................................................................... 8
3. Cuando la entrada del sistema es constante 𝑣𝑡 = 𝑣 = 5 𝑉, el sistema se estabiliza en
una velocidad de rotación 𝛩𝑡 = 𝛩 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐. Exprese el modelo matemático linealizado
mediante una ecuación diferencial. .......................................................................................... 10
4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante variables
de estados. ................................................................................................................................ 11
5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal. ............................... 11
Prácticas: ....................................................................................................................................... 14
 Cesar Alarcón .................................................................................................................... 14
 Juan Gabriel Rincón ........................................................................................................... 15
 Dorluys Evans Perea .......................................................................................................... 15
CONCLUSIONES ................................................................................................................................. 16
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ......................................................................................................... 17
 INTRODUCCIÓN

En el presente trabajo se desarrollará una serie de problemas propuestos, utilizando

la herramienta teleinformática Matlab, además de eso, se seguirán una serie de
pasos y metodología para la realización de los mismos.
Será un trabajo realizado en equipo, en el cual cada uno de los integrantes se
apropiará de un rol en específico.
 TÉRMINOS DESCONOCIDOS

Modelamiento Matemático: Es un sistema donde todos los comportamientos u

opciones se pueden simular por medio de ecuaciones matemáticas cuyas variables
están previamente establecidas de acuerdo a lo que se quiere contemplar. Te
permiten obtener resultados en base a experiencias anteriores o a estadística. Se
utiliza en pronósticos (de demanda, ventas), en control de inventarios, de calidad,
muestre). Hay que rescatar que todo modelo matemático sufre de error cuando se
compara con la realidad, pues siempre será un cálculo y factores externos que no
permitan la exactitud
Modelos: En ingeniería se le llaman modelos a representación gráfica o
esquemática de una realidad, sirve para organizar y comunicar de forma clara los
elementos que involucran un todo.
 La ciencia moderna ofrece una colección
creciente de métodos, técnicas y teorías acerca de diversos tipos de modelos1.
Sistemas Físicos: Un sistema físico es un grupo de objetos ordenados según
ciertas leyes, entre cuyas partes existe una interacción de tipo causal2.
Variables de estado: Una variable de estado es una magnitud física macroscópica
que caracteriza el estado de un sistema en equilibrio. Entonces, dado un sistema
termodinámico en equilibrio, puede escogerse un número finito de variables de
estado, tal que sus valores determinan unívocamente el estado del sistema3.

CONSULTAS
A través del entorno de conocimiento, se visitó una serie de páginas web sugeridas,
libros en línea y tutoriales del manejo de Matlab.
En específico, se tomó como base el libro “Ingeniería de control moderna, Katsuhico
Ogata, Pearson, 5° edición” para la realización del presente trabajo.
Así también se tomó como guía “Villegas, L. (2007). Trabajo teórico práctico con
Matlab. Buenos Aires, AR: El Cid Editor - Informática. Recuperado de

1 https://introaingenieria.wordpress.com/
2
Modelos matemáticos de sistemas físicos lineales.
3
https://fisindustrial.wordpress.com/tercer-corte/investigaciones-iii/507-2/
 METODOLOGÍA

En el presente trabajo se aplicó una serie de pasos, utilizando la herramienta Matlab

para el desarrollo de unos ejercicios propuestos. A través de consultas en libros y
tutoriales del manejo del mismo, se logró dar solución a cabalidad de los problemas
planteados.
 DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con
el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la
compañía ha ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de
esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida
real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible
que la máquina esté presentando fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial,

en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de armadura del motor
aplicada 𝑣(𝑡) y como variable de salida la velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):

Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor 𝐽 = 0.01 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2

Constante de fricción viscosa del motor 𝑏 = 1 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
 0.01𝑉
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒 = /𝑠
𝑟𝑎𝑑

Constante torque del motor 𝑘𝑡 = 0.01 𝑁 ∗ 𝑚/𝐴

Resistencia eléctrica 𝑅 = 1 𝛺
Inductancia 𝐿 = 0.5 𝐻

Usted y sus compañeros de grupo son designados para encontrar el modelo

matemático más preciso posible. Para encontrarlo se ha dividido el problema en
cuatro etapas, el desarrollo de estas actividades le permiten obtener la primera de
ellas:

 En la Etapa 1 se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio del

tiempo y analizar la controlabilidad y la observabilidad del proceso.

Para su desarrollo, se deben realizar 5 tareas teóricas y 1 tarea práctica, descritas

a continuación.

Teóricas:

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación

diferencial.
El circuito del problema es un circuito en serie con tres elementos:
 Bobina
 Resistencia
 Motor
Alimentados por una fuente de voltaje y representa el circuito un sistema
electromecánico, ya que posee un motor alimentado de una corriente eléctrica y
genera movimiento, por ende, tiene un análisis parte eléctrica y parte mecánica.
SISTEMA ELECTRICO. En esta parte del circuito para expresar el modelo
matemático, mediante una ecuación diferencial; se aplica la siguiente Ley de Voltaje
de Kirchhoff:
𝑣 = 𝜈𝑅 + 𝑣𝐿 + 𝑣𝑀
𝑣 = Voltaje fuente
𝜈𝑅 = Voltaje en resistencia
𝑣𝐿 = Voltaje en bobina
𝑣𝑀 = Voltaje en Motor
𝐿 𝑑ⅈ(𝑡) 𝑑𝜃
𝑣𝑅 = 𝑅ⅈ(𝑡); 𝑣𝐿 = ; 𝑣𝑀 = 𝑘𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Reemplazo los datos en la ecuación y se obtiene la primera ecuación.
𝑳 ⅆⅈ(𝒕) ⅆ𝜽
𝑽 = 𝑹ⅈ(𝒕) + + 𝒌𝒕
ⅆ𝒕 ⅆ𝒕

SISTEMA MECANICO. En esta parte del circuito, se aplica la Segunda Ley de

Newton,

𝑇𝑐 = 𝑇𝑒 − 𝑇𝑓

𝑇𝑐: Par- motor resultante

𝑇𝑒 : Torque producido por sistema eléctrico
𝑇𝑓 : Torque de fricción.
𝑑𝜔(𝑡) 𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝑇𝑐 = 𝐽 =𝐽 ; 𝑇𝑒 = 𝑘𝑒 ⅈ(𝑡); 𝑇𝑓 = 𝐵𝜔(𝑡) = 𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Reemplazando los valores en la ecuación se obtiene la segunda ecuación:
ⅆ𝟐 𝜽 ⅆ𝜽
𝑱 = 𝒌𝒆 ⅈ(𝒕) − 𝑩
ⅆ𝒕 ⅆ𝒕

2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados

mediante variables de estados.
Las variables de estado generan cambios en diferentes intervalos de tiempo.
SISTEMA ELECTRICO
𝐿 𝑑ⅈ(𝑡) 𝑑𝜃
𝑉 = 𝑅ⅈ(𝑡) + + 𝑘𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑ⅈ(𝑡)
𝑥̇ 2 (𝑡) = 𝑉𝑎𝑟ⅈ𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑝𝑟ⅈ𝑛𝑐ⅈ𝑝𝑎𝑙
𝑑𝑡
 𝐿 𝑑ⅈ(𝑡) 𝑑𝜃
= 𝑉 − 𝑅ⅈ(𝑡) − 𝑘𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑ⅈ(𝑡) 𝑉 𝑅 𝑘𝑒 𝑑𝜃
= − ⅈ(𝑡) −
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿 𝑑𝑡
𝑽 𝑹 𝒌𝒆 ⅆ𝜽
𝒙𝟐̇ (𝒕) = − ⅈ(𝒕) −
𝑳 𝑳 𝑳 ⅆ𝒕
𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄ⅈó𝒏 𝒔ⅈ𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂 𝒆𝒍𝒆𝒄𝒕𝒓ⅈ𝒄𝒐 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒉𝒂𝒍𝒍𝒂𝒓 𝒍𝒂𝒔 𝒗𝒂𝒓ⅈ𝒂𝒃𝒍𝒆𝒔 ⅆ𝒆 𝒆𝒔𝒕𝒂ⅆ𝒐 ( 𝑥̇ 2 (𝑡))

SISTEMA MECANICO
𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝐽 = 𝑘𝑒 ⅈ(𝑡) − 𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝜃
𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝐽 𝑉𝑎𝑟ⅈ𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑝𝑟ⅈ𝑛𝑐ⅈ𝑝𝑎𝑙
𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃 𝑘𝑒 𝐵 𝑑𝜃
= ⅈ(𝑡) −
𝑑𝑡 𝐽 𝐽 𝑑𝑡

̇ = 𝒌𝒆 𝑩 ⅆ𝜽
𝒙𝟏 (𝒕) ⅈ(𝒕) − 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄ⅈó𝒏 𝒔ⅈ𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂 𝒎𝒆𝒄á𝒏ⅈ𝒄𝒐 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒉𝒂𝒍𝒍𝒂𝒓 𝒍𝒂𝒔 𝒗𝒂𝒓ⅈ𝒂𝒃𝒍𝒆𝒔
𝑱 𝑱 ⅆ𝒕
ⅆ𝒆 𝒆𝒔𝒕𝒂ⅆ𝒐, 𝒙𝟏̇ (𝒕)
En ambas ecuaciones tiene corriente y θ (velocidad), lo que quiere decir que no son
independientes de la una a la otra. Pues para que haya una velocidad debe haber
una corriente circulando a través de las bobinas del motor
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑈 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎 𝑝𝑟ⅈ𝑛𝑐ⅈ𝑝𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑟ⅈ𝑎𝑏𝑙𝑒
𝑦 = 𝐶𝑋
𝑥̇ : Derivada
A: Valor que se va a hallar
B: Valor que se va a hallar
X: Variable con la que se va a analizar el sistema. Variable que va a cambiar en
distantes de tiempos diferentes.
U: Entrada del sistema. Señal de entrada que alimenta el circuito.

VARIABLES PRINCIPALES (Derivada).

𝑑2𝜃
𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑆ⅈ𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑚𝑒𝑐á𝑛ⅈ𝑐𝑜
𝑑𝑡
 𝑑ⅈ(𝑡)
𝑥̇ 2 (𝑡) = 𝑆ⅈ𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑙é𝑐𝑡𝑟ⅈ𝑐𝑜
𝑑𝑡

VARIABLES SIN DERIVAR

𝑑𝜃
𝑥1 (𝑡) = 𝑆ⅈ𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑚𝑒𝑐á𝑛ⅈ𝑐𝑜
𝑑𝑡
𝑥2 (𝑡) = ⅈ(𝑡) 𝑆ⅈ𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑙é𝑐𝑡𝑟ⅈ𝑐𝑜
𝑣(𝑡) = 𝑢(𝑡)𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒
VARIABLES DE ESTADOS
−𝑩⁄ 𝑲⁄ 𝟎
𝒙̇ (𝒕) 𝑱 𝑱 𝒙𝟏 (𝒕)
[ 𝟏 ]=[ ][ ] + [𝟏⁄ ] [𝒗(𝒕)]
𝒙̇ 𝟐 (𝒕) −𝑲⁄ −𝑹⁄ 𝒙𝟐 (𝒕) 𝑳
𝑳 𝑳
𝒙𝟏 (𝒕)
[𝒚] = [𝟏 𝟎] [ ]
𝒙𝟐 (𝒕)

ⅆ𝟐 𝜽 ⅆ𝜽
−𝑩⁄ 𝑲⁄ 𝟎
ⅆ𝒕 𝑱 𝑱
=[ ] [ ⅆ𝒕 ] + [𝟏⁄ ] [𝒗(𝒕)]
ⅆⅈ(𝒕) −𝑲⁄ −𝑹⁄ ⅈ(𝒕) 𝑳
𝑳 𝑳
[ ⅆ𝒕 ]
ⅆ𝜽
[𝒚] = [𝟏 𝟎] [ ⅆ𝒕 ]
ⅈ(𝒕)

3. Cuando la entrada del sistema es constante 𝑣(𝑡) = 𝑣 = 5 𝑉, el sistema se

estabiliza en una velocidad de rotación 𝛩(𝑡) = 𝛩 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐. Exprese el
modelo matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.
No hay necesidad de linealizar el sistema, ya que por definición se dice que un
sistema es lineal cuando x, no se encuentra en funciones racionales, exponenciales,
logarítmicas y trigonométricas.
𝑳 ⅆⅈ(𝒕) ⅆ𝜽
𝑽 = 𝑹ⅈ(𝒕) + + 𝒌𝒕
ⅆ𝒕 ⅆ𝒕
𝟓𝑽 = 𝟏𝛀 + 𝟎. 𝟓𝑯 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝑵𝒎/𝑨
𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝐽 = 𝑘𝑒 ⅈ(𝑡) − 𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 0.01
0.01𝑘𝑔𝑚2 = /𝑠 − 1𝑁𝑚𝑠
𝑟𝑎𝑑

4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante

variables de estados.
ⅆ𝟐 𝜽 ⅆ𝜽
−𝑩⁄ 𝑲⁄ 𝟎
ⅆ𝒕 𝑱 𝑱
=[ ] [ ⅆ𝒕 ] + [𝟏⁄ ] [𝒗(𝒕)]
ⅆⅈ(𝒕) −𝑲⁄ −𝑹⁄ ⅈ(𝒕) 𝑳
𝑳 𝑳
[ ⅆ𝒕 ]
ⅆ𝜽
[𝒚] = [𝟏 𝟎] [ ⅆ𝒕 ]
ⅈ(𝒕)

ⅆ𝟐 𝜽 ⅆ𝜽
−𝟏⁄ 𝟎. 𝟎𝟏⁄
ⅆ𝒕 =[ 𝟎. 𝟎𝟏 𝟎. 𝟎𝟏] [ ⅆ𝒕 ] + [ 𝟎 ] [𝒗(𝒕)]
ⅆⅈ(𝒕) −𝟎. 𝟎𝟏⁄ −𝟏⁄ 𝟏⁄
ⅈ(𝒕) 𝟎. 𝟓
𝟎. 𝟓 𝟎. 𝟓
[ ⅆ𝒕 ]
ⅆ𝜽
[𝒚] = [𝟏 𝟎] [ ⅆ𝒕 ]
ⅈ(𝒕)

ⅆ𝟐 𝜽 ⅆ𝜽
ⅆ𝒕 −𝟏𝟎𝟎 𝟏 𝟎
=[ ] [ ⅆ𝒕 ] + [ ] [𝒗(𝒕)]
ⅆⅈ(𝒕) −𝟎. 𝟎𝟐 −𝟐 ⅈ(𝒕) 𝟐
[ ⅆ𝒕 ]
ⅆ𝜽
[𝒚] = [𝟏 𝟎] [ ⅆ𝒕 ]
ⅈ(𝒕)

5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

CONTROLABILIDAD.
𝒙(𝒌 + 𝟏) = 𝑨𝒙(𝒌) + 𝑩𝑼(𝒙)
Para matrices o variables de estado se tiene que la controlabilidad esta dada por la
formula.
𝐶𝑜 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵]
100 1 0
𝐴=[ ] 𝐵=[ ]
−0.02 −2 2
 0 −100 1 0 −100 1 2 0
𝐶𝑜 = [( ) ( )( )( ) ( )]
2 −0.02 −2 2 −0.02 −2 2

0 0 + (−2) 0 10000 1 0
𝐶𝑜 = [( ) ( )( )( ) ( )]
2 0+ (−4) 2 0.0004 4 2
0 −2 0 + 2
𝐶𝑜 = [( ) ( ) ( )]
2 −4 0 + 8
0 −2 2
𝐶𝑜 = [( ) ( ) ( )]
2 −4 8

𝟎 −𝟐 𝟐
𝑪𝒐 = [ ]
𝟐 −𝟒 𝟖

OBSERVALIDAD
𝒚(𝒌 + 𝟏) = 𝑪𝒙(𝑲) + 𝑫𝒖(𝑲)
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑚𝑎𝑡𝑟ⅈ𝑐𝑒𝑠 𝑜 𝑣𝑎𝑟ⅈ𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑠𝑒 𝑡ⅈ𝑒𝑛𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝑙𝑎 𝑜𝑏𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑣ⅈ𝑙ⅈ𝑑𝑎𝑑 𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑎𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑢𝑙𝑎
𝑶𝒃 = [𝑪 𝑪𝑨 𝑪𝑨𝟐 ]
100 1 1
𝐴=[ ] 𝐶=[ ]
−0.02 −2 0
1 1 −100 1 1 −100 1 2
𝑂𝑏 = [( ) ( ) ( )( )( ) ]
0 0 −0.02 −2 0 −0.02 −2

1 (−100) + 0 1 10000 1
𝑂𝑏 = [( ) ( )( )( )]
0 (−0.02) + 0 0 0.0004 4
1 −100 10000 + 0
𝑂𝑏 = [( ) ( )( )]
0 −0.02 0.0004 + 0
1 −100 10000
𝑂𝑏 = [( ) ( )( )]
0 −0.02 0.0004
𝟏 −𝟏𝟎𝟎 𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎
𝑶𝒃 = [ ]
𝟎 −𝟎. 𝟎𝟐 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟒
Para determinar si el sistema es controlable y observable se debe hallar el rango de
la matriz de controbilidad, observabilidad y A. Si el resultado es el mismo en todas
entonces se dice que el sistema es controlable y observable. Este procedimiento de
hallar el rango se hace por medio de Matlab.
VARIABLE A:

CONTROBILIDAD

OBSERVABILIDAD
Prácticas:

Utilice MATLAB® para simular el sistema no lineal y grafique la salida del sistema
cuando se aplica una entrada constante 𝑣(𝑡) = 𝑣 = 5 𝑉, durante los primeros 2
segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario, esto es, el
voltaje de alimentación del circuito cambia de 5 𝑉 a 6 𝑉 durante 3 segundos más.
De manera que la simulación dura 5 segundos.

 Cesar Alarcón

Figura 1 – modelo creado en Simulink de la maquina DC.

 Figura 2 – Velocidad de la máquina para la tensión de alimentación asignada.
Link del Video:
https://youtu.be/6ALrtNn-9A0

 Juan Gabriel Rincón

 Dorluys Evans Perea

 CONCLUSIONES

 El estudio de este tipo de casos en forma lineal es importante para la

identificación y caracterización de las máquinas y su comportamiento
aproximado, ante un estímulo en su entrada o salida.
 Se encontró que el sistema es totalmente controlable y observable, dando
lugar a que se pueda manipular por todo el espacio de su dominio sin ningún
inconveniente, pudiéndose realizar una acción de control simple sobre el
mismo para lograr que se estabilice más rápidamente.
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Ingeniería de control moderna, Katsuhico Ogata, Pearson, 5° edición.

“Villegas, L. (2007). Trabajo teórico práctico con Matlab. Buenos Aires, AR: El Cid
Editor - Informática. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?p
pg=23&docID=10165756&tm=1481844464476direct=true&db=e000
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