LABORATORIO 3

L A B O R A T O R I O No. 03
“CIRCUITO DE PUENTE H DE INVERSION DE
GIRO DE MOTOR DC”
I. OBJETIVOS

 Identificar un sistema de control de lazo cerrado.

 Realizar la programación del Arduino como controlador del sistema.
 Realizar el control de un motor dc mediante el uso de pulsadores.

II. MATERIALES

 1 TARJETA ARDUINO

 1 FUENTE DE ALIMENTACIÓN
DE 9 …. 24 V.

 1 PROTOBOARD

 1 MOTOR – REDUCTOR DC
DE 36 V.
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 4 TRANSISTORES BD135

 4 RESISTENCIAS DE 1 K

 1 POTENCIÓMETRO

 3 PULSADORES

 3 RESISTENCIAS DE 10K

III. FUNDAMENTO TEORICO

El motor de corriente continua (denominado

también motor de corriente directa, motor
CC o motor DC) es una máquina que convierte
la energía eléctrica en mecánica, provocando un
movimiento rotatorio, gracias a la acción que se
genera del campo magnético.
Una máquina de corriente continua (generador o
motor) se compone principalmente de dos partes.
El estator da soporte mecánico al aparato y
contiene los devanados principales de la
máquina, conocidos también con el nombre de
polos, que pueden ser de imanes permanentes o
devanados con hilo de cobre sobre un núcleo de
hierro. El rotor es generalmente de forma cilíndrica, también devanado y con núcleo,
alimentado con corriente directa mediante escobillas fijas (conocidas también como
carbones).
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El principal inconveniente de estas máquinas es el mantenimiento, muy caro y

laborioso, debido principalmente al desgaste que sufren las escobillas al entrar en
contacto con las delgas.
Es posible controlar la velocidad y el par de estos motores utilizando técnicas
de control de motores CD.

Sentido de giro
En máquinas de corriente directa de mediana y gran potencia, es común la fabricación de
rotores con láminas de acero eléctrico para disminuir las pérdidas asociadas a los campos
magnéticos variables, como las corrientes de Foucault
y las producidas por el fenómeno llamado histéresis.
Reversibilidad
Los motores y los generadores de corriente continua
están constituidos esencialmente por los mismos
elementos, diferenciándose únicamente en la forma de
utilización.
Por reversibilidad entre el motor y el generador se
entiende que si se hace girar al rotor, se produce en el
devanado inducido una fuerza electromotriz capaz de
transformarse en energía en el circuito de carga.
En cambio, si se aplica una tensión continua al
devanado inducido del generador a través del
colector delga, el comportamiento de la máquina ahora es de motor, capaz de transformar
la fuerza contraelectromotriz en energía mecánica.
En ambos casos el inducido está sometido a la acción del campo inductor principal.

TIPOS DE MOTORES DC
MOTOR SERIE
Es un tipo de motor eléctrico de corriente continua
en el cual el devanado de campo (campo magnético
principal) se conecta en serie con la armadura. Este
devanado está hecho con un alambre grueso porque
tendrá que soportar la corriente total de la armadura.
Debido a esto se produce un flujo magnético
proporcional a la corriente de armadura (carga del
motor). Cuando el motor tiene mucha carga, el
campo de serie produce un campo magnético mucho mayor, lo cual permite un
esfuerzo de torsión mucho mayor. Sin embargo, la velocidad de giro varía
dependiendo del tipo de carga que se tenga (sin carga o con carga completa). Estos
motores desarrollan un par de arranque muy elevado y pueden acelerar cargas
pesadas rápidamente

MOTOR SHUNT O MOTOR PARALELO

Es un motor de corriente continua cuyo bobinado
inductor principal está conectado en derivación con el
circuito formado por los bobinados inducidos e inductor
auxiliar.
Al igual que en las dinamos shunt, las bobinas
principales están constituidas por muchas espiras y con
hilo de poca sección, por lo que la resistencia del
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bobinado inductor principal es muy grande.

MOTOR COMPOUND
Es un motor de corriente continua cuya excitación es
originada por dos bobinados inductores independientes;
uno dispuesto en serie con el bobinado inducido y otro
conectado en derivación con el circuito formado por los
bobinados inducido, inductor serie e inductor auxiliar.
Los motores compuestos tienen un campo serie sobre el
tope del bobinado del campo shunt. Este campo serie, el
cual consiste de pocas vueltas de un alambre grueso, es
conectado en serie con la armadura y lleva la corriente de
armadura.
El flujo del campo serie varia directamente a medida que la
corriente de armadura varía, y es directamente
proporcional a la carga. El campo serie se conecta de
manera tal que su flujo se añade al flujo del campo
principal shunt. Los motores compound se conectan normalmente de esta manera y se
denominan como compound acumulativo.

IV. PROCEDIMIENTO
EXPERIENCIA 1:

1. Implementar el circuito de la figura 1.

S1: pulsador de Giro horario

S2: pulsador de Giro Antihorario
S3: pulsador de Giro Parada
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2. Se realizó el programa de control con Arduino. El sketch se muestra a

continuación.

int pinMotorA = 5;
int pinMotorB = 6;
int pinDer = 10;
int pinIzq = 9;
int pinStop = 8;
int a=0;
int b=0;
int c=0;
void setup() {
pinMode(pinDer, INPUT);
pinMode(pinIzq, INPUT);
pinMode(pinStop, INPUT);
pinMode(pinMotorA, OUTPUT);
pinMode(pinMotorB, OUTPUT);
}
void loop() {
if(digitalRead(pinDer)==HIGH){
b=0;
c=0;
a=1-a;
}
if(a==1){
digitalWrite(pinMotorA, HIGH);
digitalWrite(pinMotorB, LOW);
}
else {
digitalWrite(pinMotorA, LOW);
digitalWrite(pinMotorB, LOW);
}
if (digitalRead(pinIzq)==HIGH){
a=0;
c=0;
b=1-b;
}
if(b==1){
digitalWrite(pinMotorA, LOW);
digitalWrite(pinMotorB, HIGH);
}
else {
digitalWrite(pinMotorA, LOW);
digitalWrite(pinMotorB, LOW);
}
if (digitalRead(pinStop)==HIGH){
b=0;
a=0;
c=1-c;
}
if(c==1){
digitalWrite(pinMotorA, LOW);
digitalWrite(pinMotorB, LOW);
}
}
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4. Una vez instalado y programado el programa del arduino se pasó a dar marcha
al motor en sentido antihorario y horario y parada mediante el accionar de los
pulsadores.
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V. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES
OBSERVACIONES:

 Para saber en los transistores cual es base, colector y emisor, es

recomendable, usar un multitester.
 Se observó que al momento de realizar las instalaciones en el
protoboard, hay que tener mayor cuidado, ya que eso posteriormente
afectaría en el giro del motor, quitándole velocidad en alguno de los giros
antihorario u horario.
 Se debe tener en cuenta que las resistencias a usar tienen que estar en
óptimas condiciones de uso, para luego no tener percances a la hora de
iniciar la experiencia.
 Cerciorarse de que los pulsadores a usar sean buena calidad, de
preferencia los de 2 pines.

CONCLUSIONES:

 Se concluye que a comparación de la anterior practica de laboratorio aquí

en vez de usar un potenciómetro para controlar el sentido de giro, se usó
pulsadores los cuales gracias a la programación con arduino nos dan un
giro antihorario y horario con tan solo una pulsación.
 A comparación de los pulsadores, con el potenciómetro si se podía
controlar la velocidad del motor a lenta o rápida en cualquier tipo de
sentido de giro.
 Un motor eléctrico de corriente continua es esencialmente una máquina
que convierte energía eléctrica en movimiento o trabajo mecánico, a
través de medios electromagnéticos, que para funcionar se vale de las
fuerzas de atracción y repulsión que existen entre los polos.
 Los motores de corriente continua son de menos utilización que los
motores de corriente alterna en el área industrial, debido que los motores
de corriente alterna se alimentan con los sistemas de distribución de
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energías’“normales".

 Prácticamente si nosotros logramos un buen desarrollo de la práctica, y si

profundizamos más el tema, se podría lograr a construir una perforadora
CNC controlada por arduino casera.

VI. BIBLIOGRAFIA

 https://es.scribd.com/doc/37222157/Control-de-Velocidad-de-
Un-Motor-de-CD-Modificado
 http://diymakers.es/control-velocidad-y-sentido-de-motor-dc/
 http://forum.arduino.cc/index.php?topic=92816.0
 https://cadcamcae.wordpress.com/2007/06/14/el-control-
numerico-por-computadora-el-cnc/
 http://www.ikkaro.com/como-hacer-fresadora-cnc-casera/
 http://panamahitek.com/el-puente-h-invirtiendo-el-sentido-de-
giro-de-un-motor-con-arduino/
 https://es.wikipedia.org/wiki/Control_num%C3%A9rico
 http://www.iit.comillas.edu/pfc/resumenes/4c27e3dbc90c8.pdf
 http://diymakers.es/control-velocidad-y-sentido-de-motor-dc/