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Il Metodo degli Elementi Finiti

Elemento Trave nel piano

Dalle dispense del prof. Dario Amodio e dalle lezioni del prof. Giovanni Santucci
L.Cortese Progettazione Meccanica agli Elementi Finiti (a.a. 2011-2012)

Introduzione al calcolo strutturale matriciale


Trave piana

y
Vettore
vi vj Vettore forze
spostamenti
nodali
uj nodali
i ui
Ui ui
θi θj j

Vi vi
x
Tre gradi di libertà per nodo (nel piano) Mi θi
Due nodi per elemento
= K
Uj uj
Sei gradi di libertà per elemento
Vj vj

Matrice di rigidezza di elemento: 6 x 6 Mj


θj
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Introduzione al calcolo strutturale matriciale
Trave piana

Qui il problema è identificare la sola matrice di rigidezza [K]. I vettori {F}p e {F}ε0 si calcolano
come già visto per l’elemento asta.
Per la trave piana, la matrice [K] viene prima calcolata in un sistema di riferimento locale e
poi ruotata nel sistema di riferimento globale.

[K ] = [L]T [K ′] [L]
y′
j x′
y
[K] = matrice di rigidezza nel sistema globale
[K’] = matrice di rigidezza nel sistema locale
α
i [L] = matrice di rotazione

x
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Introduzione al calcolo strutturale matriciale


Trave piana: componenti assiali

ui i Ui Uj j

Imponendo lo spostamento nodale ui, mantenendo EA EA


vincolati tutti gli altri gradi di libertà dell’elemento, si Ui = ui Uj =− ui
generano le forze nodali Ui ed Uj L L

A = area della sezione

L = lunghezza

E = Modulo di Young

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Introduzione al calcolo strutturale matriciale
Trave piana: componenti assiali

i Ui Uj j uj

EA EA
Ui = ui Uj =− ui
L L
In modo analogo è possibile trovare si
EA EA
possono trovare le parti Ui ed Uj dovute Uj = uj Ui = − uj
questa volta al solo spostamento uj : L L
La relazione tra forze e spostamenti nodali
dell’elemento può essere scritta in forma matriciale

Ui EA EA
Queste sono le Ui ed Uj − ui
totali, somma dei contributi = L L
dovuti agli spostamenti ui e EA EA
uj agenti singolarmente:
Uj − uj
L L
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Introduzione al calcolo strutturale matriciale


Trave piana: componenti assiali

ui i Ui Uj j A = area della sezione


L = lunghezza
E = Modulo di Young

EA EA
La matrice di rigidezza
Ui − ui
dell’elemento trave, nel piano, L L
ha dimensioni 6x6.
Vi vi
Conviene quindi espandere
la matrice 2x2, relativa alle
sole componenti assiali, in
Mi θi
una matrice 6x6. =
EA EA u
Uj −
I coefficienti non definiti sono L L j
per il momento nulli.
Vj vj

Mj
θj
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Introduzione al calcolo strutturale matriciale
Trave piana: componenti flessionali

Per individuare le componenti flessionali si dovrebbe procedere in modo analogo a quanto


visto per le componenti assiali: imponendo uno spostamento alla volta si osservano le forze
che si generano conseguentemente. In questo modo è possibile ricavare i coefficienti della
matrice [K], a patto di risolvere un problema iperstatico..

Vi Vj
Mi Mj
v
ii j  Vi  ? ? vi 
M  θ 
 i ? ?  i
 =  
Vi Vj Vj  ? ?
vj 
Mi θ i Mj
j
Mj  ? ? θj 
i

Etc…

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Introduzione al calcolo strutturale matriciale


Trave piana: componenti flessionali

Conviene invece applicare più condizioni contemporaneamente su una struttura isostatica e


poi usare il principio di sovrapposizione degli effetti. Si consideri una trave incastrata ad un
estremo e libera all’altro:
V dove:
L = lunghezza
v J = Momento d’inerzia della sezione
θ E = Modulo di Young

Applicando all’estremo libero una forza V, normale all’asse della VL3


trave, si otterrà uno spostamento v , dato dalla nota relazione: v=
3EJ
ed una rotazione θ, data dalla relazione: VL2
ϑ =−
2 EJ
Convenzione per
momenti e
rotazioni:
positivi se antiorari

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Introduzione al calcolo strutturale matriciale
Trave piana: componenti flessionali

Conviene invece applicare più condizioni contemporaneamente su una struttura isostatica e


poi usare il principio di sovrapposizione degli effetti. Si consideri una trave incastrata ad un
estremo e libera all’altro: dove:
L = lunghezza
J = Momento d’inerzia della sezione
M θ E = Modulo di Young
v

ML2
v=−
Applicando invece un momento M , i valori dello spostamento v 2 EJ
e della rotazione θ sono calcolati dalle relazioni:
ML
ϑ=
EJ

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Introduzione al calcolo strutturale matriciale


Trave piana: componenti flessionali

Si consideri una trave incastrata ad un estremo e libera all’altro.

V dove:
L = lunghezza
v J = Momento d’inerzia della sezione
M θ E = Modulo di Young

Applicando all’estremo libero sia la forza V che il momento M


si ottengono lo spostamento v e la rotazione θ

Vi L3 M i L2 12EI 6EI
vi = − Vi = vi + 2 θi
3EJ 2 EJ Invertendo, mediante L3 L
semplici passaggi:

Vi L2 M i L 6EI 4 EI
ϑi = − + Mi = 2
vi + θi
2 EJ EJ L L

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Introduzione al calcolo strutturale matriciale
Trave piana: componenti flessionali

I coefficienti calcolati per il nodo i, relativi ai gradi di libertà vi e θi , possono essere dunque
espressi in forma matriciale:

12 EJ 6 EJ
Vi vi
=
L3 L2
6 EJ 4 EJ
Mi θi
L2 L

N.B. Anche in questo caso le forze sono la quota parte dovuta agli spostamenti presi in
considerazione. Stesso discorso per i calcoli delle diapositive successive. Soltanto quando
verrà considerata la matrice di rigidezza completa le forze saranno quelle totali

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Introduzione al calcolo strutturale matriciale


Trave piana: componenti flessionali

La forza ed il momento relativi al nodo j e dipendenti dallo spostamento e dalla rotazione


del nodo i possono essere calcolati utilizzando le equazioni di equilibrio:

∑V = V + V i j =0 V j = −Vi
da cui si ricava immediatamente che:

12 EJ 6 EJ
Vj = − vi − 2 ϑi
L3 L

Dall’equilibrio dei momenti si ottiene: ∑ M = −V L + M


i i +Mj =0 M j = Vi L − M i

12 EJ 6 EJ 6 EJ 4 EJ 6 EJ 2 EJ
Mj = 3
Lvi + 2 Lϑi − 2 vi − ϑi = 2
vi + ϑi
L L L L L L

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Introduzione al calcolo strutturale matriciale
Trave piana: componenti flessionali

Quindi i coefficienti calcolati per il nodo j, relativi ai gradi di libertà vi e θi , possono essere
espressi in forma matriciale:

12 EJ 6 EJ
Vj − − 2 vi
= L3 L
Mj 6 EJ 2 EJ
θi
L2 L

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Introduzione al calcolo strutturale matriciale


Trave piana: componenti flessionali

Per il nodo j si procede in modo analogo, a meno del diverso


segno dei momenti e delle rotazioni:
In questo caso, applicando all’estremo libero
V
sia la forza V che il momento M si ottengono
M le seguenti relazioni per lo spostamento v e la
θ v rotazione θ:

VL3 ML2
v= +
3EJ 2 EJ
Operando come nel caso precedente si giunge
alla seguente relazione matriciale: VL2 ML
ϑ= +
2 EJ EJ
12 EJ 6 EJ
Vj 3
− 2 vj
=
L L
Convenzione per
6 EJ 4 EJ
Mj − 2 θj momenti e
L L rotazioni:
positivi se antiorari

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Introduzione al calcolo strutturale matriciale
Trave piana: componenti flessionali

Sfruttando ancora le condizioni di equilibrio si ha:

∑V = V + V i j =0 Vi = −V j

∑M =V L + M j i +Mj =0 M i = −Vi L − M j

Di conseguenza i coefficienti calcolati per il nodo i, relativi ai gradi di libertà vj e θj , possono


essere espressi in forma matriciale:

12 EJ 6 EJ
Vi − vj
= L3 L2
6 EJ 2 EJ
Mi − θj
L2 L

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Introduzione al calcolo strutturale matriciale


Trave piana: componenti flessionali

I coefficienti di rigidezza flessionali possono essere rappresentati in una matrice 4 x 4 come segue

12 EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ
Vi − 3 vi
L3 L 2
L L2
6 EJ 4 EJ 6 EJ 2 EJ θi
Mi −
L2 L L2 L
=
12 EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ
Vj − 3
− 2 − vj
L L L3 L2

Mj 6 EJ 2 EJ

6 EJ 4 EJ θj
L2 L L2 L

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Introduzione al calcolo strutturale matriciale
Trave piana: Matrice di Rigidezza di Elemento, riferimento locale

Ora sono noti tutti i coefficienti di rigidezza dell’elemento e può essere scritta l’intera
matrice di rigidezza dell’elemento.

EA EA
Ui 0 0 − 0 0 ui
L L
12 EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ
Vi 0 0 − vi
L3 L2 L3 L2
N.B. i termini nulli
6 EJ 4 EJ 6 EJ 2 EJ indicano che non vi è
Mi 0 0 − θi
L2 L L2 L accoppiamento tra forze
= assiali e momento
EA EA flettente e tra forze
Uj − 0 0 0 0 uj
L L assiali e taglio. Questo è
previsto dalla teoria
12 EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ elementare della trave.
Vj 0 − − 2 0 − 2
L3 L L3 L vj

6 EJ 2 EJ 6 EJ 4 EJ
Mj 0 0 −
L2 L L2 L θj

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Introduzione al calcolo strutturale matriciale


Trasformazioni di coordinate

La matrice di rigidezza ottenuta è scritta nel sistema di riferimento locale.

Per calcolare la matrice nel sistema globale è necessario eseguire il prodotto matriciale:

[K ] = [L]T [K ′] [L]
Dove [L] è la matrice di rotazione, che può essere scritta in funzione dell’angolo α che
dipende dalle coordinate nodali dell’elemento, scritte nel sistema globale.
y
x′ y j − yi
α = arc tan
j x j − xi
y′
yj y j − yi

i α N.B. Nel caso dell’asta piana il


riferimento locale è ruotato rispetto
yi x j − xi al globale attorno all’asse z, che
resta comune ai due sistemi
xi
xj
x
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Introduzione al calcolo strutturale matriciale
Trasformazioni di coordinate

La matrice di rotazione [L] scritta nel piano, per due gradi di libertà di traslazione
ed uno di rotazione, ha la forma:

cos α sen α 0 0 0 0
− sen α cos α 0 0 0 0

[L] = 0 0 1 0
cos α
0 0
0 0 0 sen α 0

La trasposta si 0 0 0 − sen α cos α 0


ricava molto 0 0 0 0 1
semplicemente
scambiando le cos α − sen α 0 0 0 0
righe con le
colonne: sen α cos α 0 0 0 0

[L]T =
0
0
0
0
1
0
0
cos α
0
− sen α
0
0
0 0 0 sen α cos α 0
0 0 0 0 1

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Introduzione al calcolo strutturale matriciale


Trasformazioni di coordinate

Il primo prodotto matriciale: cos α sen α 0 0 0 0


− sen α cos α
[K ′] [L]
0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 cos α sen α 0
Abbreviazioni: c = cosα 0 0 0 − sen α cos α 0
s = sen α 0 0 0 0 1

EA EA EAc EAs EAc EAs


0 0 − 0 0 0 − − 0
L L L L L L
12 EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ 12 EJs 12 EJc 6 EJ 12 EJs 12 EJc 6 EJ
0 0 − − −
L3 L2 L3 L2 L3 L3 L2 L3 L3 L2
6 EJ 4 EJ 6 EJ 2 EJ 6 EJs 6 EJc 4 EJ 6 EJs 6 EJc 2 EJ
0 0 − − −
L2 L L2 L L2 L2 L L2 L2 L
EA EA EAc EAs EAc EAs
− 0 0 0 0 − 0 0
L L L L L L
12 EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ 12 EJs 12 EJc 6 EJ 12 EJs 12 EJc 6 EJ
0 − − 2 0 − 2 − − 2 − − 2
L3 L L3 L L3 L3 L L3 L3 L
6 EJ 2 EJ 6 EJ 4 EJ 6 EJs 6 EJc 2 EJ 6 EJs 6 EJc 4 EJ
0 0 − − −
L2 L L2 L L2 L2 L L2 L2 L

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Introduzione al calcolo strutturale matriciale
Trasformazioni di coordinate

Il secondo prodotto matriciale: EAc EAs


0 −
EAc

EAs
0

[L]T [[K ′] [L]]


L L L L
12 EJs 12 EJc 6 EJ 12 EJs 12 EJc 6 EJ
− −
L3 L3 L2 L3 L3 L2
6 EJs 6 EJc 4 EJ 6 EJs 6 EJc 2 EJ
− −

c = cosα
L2 L2 L L2 L2 L
Abbreviazioni:
s = sen α
EAc EAs EAc EAs
− 0 0
L L L L
12 EJs 12 EJc 6 EJ 12 EJs 12 EJc 6 EJ
− − − −
L3 L3 L2 L3 L3 L2
6 EJs 6 EJc 2 EJ 6 EJs 6 EJc 4 EJ
− −
L2 L2 L L2 L2 L

12 J 2  12 J  6J 12 J 2  12 J  6J
Ac 2 + s  A − 2  sc − s − Ac 2 − s  − A + 2  sc − s
L2  L  L L2  L  L

cos α − sen α 0 0 0 0  12 J 
 A − 2  sc As 2 +
12 J 2
c
6J
c
 12 J  2 12 J 2
 − A + 2  sc − As − 2 c
6J
c
 L  L2 L  L  L L
sen α cos α 0 0 0 0
6J 6J 6J 6J
− s c 4J s − c 2J
0 0 1 0 0 0 L L L L
E
0 0 0 cos α − sen α 0
= 12 J 2  12 J  6J 12 J 2  12 J  6J
L − Ac2 −
L2
s  − A + 2  sc
 L  L
s Ac 2 +
L2
s  A − 2  sc
 L  L
s

0 0 0 sen α cos α 0
 12 J  12 J 6J  12 J  12 J 2 6J
0 0 0 0  − A + 2  sc − As 2 − 2 c 2 − c  A − 2  sc As 2 + c − c
1  L  L L  L  L2 L

6J 6J 6J 6J
− s c 2J s − c 4J
L L L L

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Introduzione al calcolo strutturale matriciale


Trave piana: Matrice di Rigidezza di Elemento, riferimento globale

La matrice di rigidezza 6 x 6 di un elemento trave nel piano è dunque:


12 J 2  12 J  6J 12 J 2  12 J  6J
Ac 2 + s  A − 2  sc − s − Ac 2 − s  − A + 2 sc − s
L2  L  L L2  L  L

 12 J  12 J 2 6J  12 J  12 J 6J
 A − 2  sc As 2 + c c  − A + 2  sc − As 2 − 2 c 2 c
 L  L2 L  L  L L

6J 6J 6J 6J
− s c 4J s − c 2J
[K ] = E ⋅ L L L L
L 12 J 2  12 J  6J 12 J 2  12 J  6J
− Ac 2 − s  − A + 2  sc s Ac 2 + s  A − 2  sc s
L2  L  L L2  L  L

 12 J  12 J 6J  12 J  12 J 2 6J
 − A + 2  sc − As 2 − 2 c 2 − c  A − 2  sc As 2 + c − c
 L  L L  L  L2 L

6J 6J 6J 6J
− s c 2J s − c 4J
L L L L

L = lunghezza
Per calcolarla è necessario conoscere la A = area della sezione
caratteristica elastica del materiale e i dati J = Momento d’inerzia della sezione
geometrici dell’elemento: E = Modulo di Young
y −y
α = arc tan j i
x j − xi

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Introduzione al calcolo strutturale matriciale
Trave piana: stato di deformazione e tensione nell’elemento

Vettori deformazione e tensione nell’elemento

{ε } = ?
{σ } = ?
La loro identificazione è più complessa rispetto al caso già visto dell’asta, dal momento
che non è possibile determinare a priori sezioni e punti critici.
Essi dipendono infatti dalle caratteristiche di sollecitazione agenti sull’elemento: si avrà
quindi in generale {ε}={ε(x)}, {σ}={σ(x)}, con x orientata come l’asse della trave.

Vi Vj
Mi p Mj
Vj

Vi
Nella configurazione di equilibrio, per ogni sezione individuata dall’ascissa x, sono note le
caratteristiche di sollecitazione agenti (già esprimibili in termini di spostamenti nodali una
volta determinata la matrice di rigidezza [K]), e gli eventuali carichi distribuiti e deformazioni
iniziali. E’ pertanto possibile identificarne gli effetti (in campo elastico vale anche il p.s.e, per
cui si possono valutare un effetto alla volta e poi sommarli), utilizzando la teoria della trave.

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