Práctica 14

Movimiento del robot Fanuc M16i usando el

método JOINT

Objetivo
Conocimiento sobre el robot FANUC M16i e interactuar con él, por medio del método
de movimiento JOINT.

Preguntas detonantes
1) ¿Qué es un robot industrial?
2) ¿Qué importancia tienen los robots para un ingeniero industrial?
3) ¿Qué es la automatización?

Fundamento teórico
El robot FANUC M16i tiene una ingeniería de precisión, alta velocidad de operación
de acuerdo con un diseño simple y amigable, con esto se obtiene un control máximo
de movimiento, consta de 6 ejes con una construcción modular, el cual puede ser
utilizado para manufacturar diversos sistemas o procesos.

Deadman es un interruptor utilizado para habilitar el Teach Pendant, es decir, al

presionarlo puede mover el robot mediante diversos procedimientos, pero al soltarlo
se anula cualquier rutina o movimiento que se esté realizando. Está ubicada en la
parte posterior del Teach Pendant.

Teach Pendant es un controlador que sirve como interface entre el robot Fanuc M16i
y el alumno. Mediante éste se puede mover el robot, se pueden crear y ejecutar
programas, configurar las aplicaciones gracias a un software en el cual a base de
menús se seleccionan diferentes opciones.

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JOINT: Articulación, movimiento manual de eje a eje y habilita el movimiento
independiente de cada una de las articulaciones del robot.
Actualmente se define como robot a un manipulador multifuncional, reprogramable,
diseñado para mover materiales, piezas, herramientas u otros dispositivos
especializados, a través de distintos movimientos, para el desempeño de una
variedad de tareas (Craig, 2006).

El campo de la robótica industrial puede definirse como el estudio, diseño y uso de

robots para la ejecución de procesos industriales. El personal que trabajará con
robots debe ser especialmente sensibilizado, en el sentido de la típica comparación
entre humanos y robots. Es cierto que en general la implementación de estos
sistemas reemplaza parte de la fuerza laboral humana, pero no lo hace en mayor
grado que otros avances tecnológicos en el área de la automatización.

Según Craig (2006), un robot es un manipulador reprogramable y multifuncional,

diseñado para desplazar materiales, partes, herramientas o dispositivos especiales
siguiendo diferentes movimientos programados para la ejecución de una variedad
de tareas.

Ventajas:
 Los robots funcionan a un nivel constante de calidad.
 Se minimiza el desperdicio, las materias primas estropeadas y los re trabajos.
 Pueden trabajar en áreas que sean riesgosas o poco agradables para los
seres humanos.
 Ningún trabajo es aburrido, cansado o fatigoso para los robots.
 Es posible una producción continua de 24 horas durante días.
 Se pueden reducir el tiempo entre planeación y la terminación de la
fabricación del producto.
 El trabajo en proceso puede ser menor.
 Los robots son reprogramables con mayor facilidad parar poder aceptar
nuevos productos o modificaciones al diseño existente.

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En esencia un robot industrial está formado de dos elementos el manipulador (o
“brazo”) y el controlador del robot. El controlador contiene el sistema
microprocesador y las unidades de control de energía. Los robots hidráulicos y
neumáticos también tienen bombas y compresores, respectivamente. El brazo será
accionado por medio de energía eléctrica, hidráulica o neumática, y se controlará
con o sin servo; puede ser programado en línea, fuera de línea o en ambas formas,
es capaz de moverse punto a punto, de punto a punto, con trayectoria coordinada
o con trayectoria continua (Ídem).

El siguiente apartado contiene imágenes del material y equipo que se utilizará

durante la práctica 14.
Material y equipo
Deadman Teach Pendant

Panel de control Mesa de trabajo

Fanuc M16i

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El siguiente apartado contiene la descripción e imágenes del procedimiento que se
utilizará para encender el robot durante la práctica 14.
Descripción Imagen
1.- Revisar que el área cercana al robot 2.- Conectar clavija de alimentación
esté limpia y se encuentre libre de de energía eléctrica al contacto y rotar
objetos que obstruyan su movimiento. a la derecha.

3.- Mover a ON el interruptor principal 4.- Presionar botón de encendido

del controlador. (ON).

5.- Liberar botón de paro de emergencia 6.- Girar el botón RESET del teach
(girar a la derecha). pendant.

7.- Mover el botón a ON en el teach 8.- Presionar el botón verde (ON) del
pendant. panel de control.

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*Nota: Para poder apagar el robot y sus componentes realice la rutina de encendido
de manera inversa cambiando los ON por OFF.

El siguiente apartado contiene la descripción e imágenes del procedimiento que se

utilizará durante la práctica 14.

Procedimiento para atrapar y mover una pieza de un lado a otro

1.- Utilizar la rutina de encendido.
2.- Tomar una de las piezas
que se encuentran en la mesa
de trabajo y colocarla en el
asiento de la silla.

3.- Ya que estén cargados los

programas en el teach pendant,
hay que tomarlo presionando el
interruptor deadman, con esto
el robot estará listo y a la
espera de cualquier
instrucción.
4.- Seleccionar el sistema de
coordenadas JOINT
presionando la tecla COORD.

5.- Seleccionar la velocidad con

la que se operara el robot,
utilizando las teclas jog speed.

Nota: Recuerde mantener

presionada la tecla shift
mientras usa la opción jog
speed.
6.- Para mover el robot con el
método JOINT utilizar las
siguientes teclas:

Nota: Recuerde mantener

presionada la tecla shift
mientras usa la opción.

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 Para seleccionar la pieza con
las pinzas del robot hay que
seguir los siguientes pasos
guiandose con la imagen del
teach pendant.

7.- Seleccionar del menú principal la opcion I/O y presionar la tecla ENTER.
8.- Presionar la tecla F1 y seleccionar la funcion robot despues de esto
presiona la tecla enter.
9.- Activar las funciones gripper moviendo de OFF a ON la función.
10.- Con la tecla F4 se abren las pinzas.
11.- Con la tecla F5 se cierran las pinzas

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Resultados esperados en el desarrollo
Que los alumnos interactúen con el robot mediante una rutina de ensamble donde
el robot tomará con su pinza una figura determinada y la desplazara hacia la mesa

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de trabajo, donde se ensamblará al hueco con el contorno que tiene la figura, todo
este proceso se efectuará utilizando el teach pendant como control de mando.

A continuación se observa en imágenes el proceso antes mencionado.

Movimiento del robot en imágenes

Propuesta para reporte del alumno

Realizar un ensayo de lo realizado en la práctica.

Conclusiones:

Bibliografía

Craig, J. (2006). Robótica. Estados Unidos: Prentice Hall.

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