DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

Los ejercicios a resolver son los siguientes:

1. El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con realimentación de

velocidad.

Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad Cv

con el fin de que el sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento ζ =0.7 y un tiempo
de establecimiento de 3 segundos.

Solución:

Se aplica la propiedad 8 de los diagramas de bloques:

Con lo que al realizar la operación dentro del diagrama de bloques queda:

K K
Js+ b Js +b K
= =
CvK Js+ b+CvK ( Js+ b+CvK )
1+
Js +b Js +b
 θi θo

Ahora, se aplica la segunda propiedad de los diagramas de bloques:

θi θo

Por último, se elimina el bucle de retroalimentación directa negativa:

K K
2 2
J s +bs +CvKs J s + bs+CvKs K
= 2 = 2
K J s + bs+CvKs + K J s +bs+ CvKs+ K
1+ 2
J s + bs+CvKs J s 2+ bs+CvKs

θi θo

La constante de realimentación de velocidad Cv tiene el efecto de aumentar el

amortiguamiento. El factor de amortiguamiento relativo se puede calcular como:
 B+ K C v
ζ=
2 √ JK

Remplazando los valores conocidos

2
J =3 kg m

b=0.8 Nms

0,8+ K C v
0,7=
2√ 3 K

Despejando la constante de realimentación de velocidad se tiene:

0,7∗2 √ 3 K−0,8
C v=
K

El tiempo de establecimiento lo da el ejercicio, es de 3 segundos. La ecuación es:

π
ts=
σ

Se despeja el factor de atenuación y se obtiene su valor:

π 3,1416
σ= = =1,05
ts 3

σ =ζ ω n

σ 1,05
ω n= = =1,5
ζ 0,7

ω n=
√ K
J
2 2
K=J ω n=3∗1,5 =6,75 Nm

0,7∗2 √ 3∗6,75−0,8
C v= =0,81 seg
6,75

Se reemplazan los valores conocidos en la función de transferencia:

θ0 6,75
= 2
θ i 6,75 s +6,27 s+6,75

Se calculan los polos de la función:

 2
6,75 s + 6,27 s+ 6,75=0

s 1=−0,464+ 0,886i

s 2=−0,464−0,886 i

La frecuencia natural amortiguada ω d es igual a:

ω d=ωn √ 1−ζ 2=1,5 √ 1−0,7 2=1,07

El tiempo pico se calcula como:

π 3,1416
t p= = =2,93
ωd 1,07

El tiempo de subida es:

π −β
t s=
ωd

Donde β es igual a:

ωd 1,07
=¿ tan −1 =tan−1 1,02=0,795 rad
σ 1,05
β=tan −1 ¿

Entonces, el tiempo de subida será igual a:

π −0,795
t s= =2,19
1,07

El Sobreimpulso o sobrepaso máximo está dado por la ecuación:

π

Mp =e
( ωσ )
−
d

( ωσ ) =e−( 1,05
π

1,07 )
−
Mp =e d
=0,39

Parámetro Valor
θ0 K
= 2
θ i J s +(b+CvK ) s+ K
θo
Función de transferencia
θi θ0 6,75
=
θ i 6,75 s2 +6,27 s+6,75
 Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0,7
Frecuencia natural no amortiguada ω n 1,5
Frecuencia natural amortiguada ω d 1,07
Posición de los polos en lazo cerrado s 1=−0,464+ 0,886i
s 2=−0,464−0,886 i
Ganancia en lazo cerrado 6,75
Factor de atenuación (σ) 1,05
Sobreimpulso 0,39
Tiempo pico 2,93
Tiempo de subida 2,19
Tiempo de establecimiento 3
Valor final
Error en estado estacionario