UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA P.A.

2018-II
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA 06-07-2018
Departamento Académico de Ingeniería Aplicada

EXAMEN FINAL DE CONTROL AVANZADO (MT-229)

INSTRUCCIONES: Sin apuntes ni copias, está PROHIBIDO el uso de

CALCULADORAS.

Docente: Daniel Leonardo Barrera Esparta.

PROBLEMA N°1 (3 puntos):

Calcular las Normas 1, 2 e ∞ de

PROBLEMA N°2 (2 puntos):

Dibujar los diagramas de bloques y escribir las funciones de transferencia de las

incertidumbres aditivas, multiplicativas en la entrada, aditiva inversa y multiplicativa
inversa en la entrada, utilizadas para el Control Robusto.

PROBLEMA N°3 (2 puntos):

Dibujar y escribir las ecuaciones de la Planta Generalizada con Controlador, incluyendo

las entradas exógenas (w), entradas controladas (u), salidas reguladas (z) y salidas
medidas (y) utilizadas para el Control Robusto.

PROBLEMA N°4 (2 puntos):

Mencionar las directrices del problema del Control Robusto y realizar un dibujo de
Ganancia (Diagrama de Bode) que explique las directrices.

PROBLEMA N°5 (2 puntos):

Dibuje un dibujo de ganancia de Diagrama de Bode que esquematice el análisis de

robustez basado en estabilidad respecto a una perturbación multiplicativa (M(s)) y
explique en que caso el sistema será estable y en cual no.

PROBLEMA N°6 (2 puntos):

Indique cuantos polinomios se requieren verificar según el Teorema de Kharitonov y

escriba sus ecuaciones teniendo en cuenta una ecuación característica generalizada.

PROBLEMA N°7 (2 puntos):

Mencione por lo menos dos razones por lo que la robustez es una característica deseable
en los sistemas de control, relacionadas a las condiciones de operación y la complejidad
del sistema.

PROBLEMA N°8 (2 puntos):

Indique por lo menos tres características de un control robusto, respecto a su sensibilidad,

variación de parámetros y desempeño.

PROBLEMA N°9 (2 puntos):

Indique cuatro características del regulador DMC (Matriz de Control Dinámica), en cuanto
a su modelo de predicción, efecto de perturbaciones, restricciones y función de costo.

PROBLEMA N°10 (2 puntos):

Dibuje e indique el rango de valores del parámetro relacionado a la aproximación de la

salida a la referencia externa de un regulador DMC e indique en que influye dicho
parámetro en el sistema.

PROBLEMA N°10 (2 puntos):

Escriba la función de costo de la Ley de Control del regulador DMC, indique los
coeficientes y en que influye cada uno en cuanto a los errores y la robustez / estabilidad.

1) PLA significa Programmable Array Logic: lógica de arreglos programables. ( )

2) Existen cinco tipos de unidades de diseño en VHDL: declaración de la entidad,
arquitectura, configuración, declaración del paquete y cuerpo del paquete. ( )
3) Los estilos para el diseño de arquitecturas se clasifican como: estilo funcional,
estilo por flujo de datos y estilo digital ( )
4) El arreglo lógico genérico (GAL) es similar al PAL, ya que se forma con arreglos
AND programable y OR fijo, con una salida lógica programable. ( )
5) Si el circuito de reloj de una tarjeta FPGA tiene una frecuencia de trabajo de 50
Mhz y necesito generar una señal de reloj de 15 segundos, mi factor a multiplicar a
la señal de salida del circuito de reloj de la tarjeta será 0.075 x 10^9 ( )
6) Un vector de salidas de 4 bits deberá ser programado en lenguaje VHDL como:
estados_bits : out std_logic_vector (4 downto 0) ( )
7) Un contador asíncrono requiere para completar su ciclo de trabajo un tiempo que
es la suma de todos los tiempos que demora en pasar del primer flip flop hasta el
último flip flop ( )
8) En los registros de desplazamiento, el tiempo de retención de los flip flops debe
ser más pequeño que el tiempo en el cual se procesan sus entradas ( )
 9) En una máquina de estados, una ………………. es el paso de un estado de origen
a otro de destino, el cual tiene siempre asociada una condición y puede requerir la
ejecución de alguna acción.
10) Complete la Figura N°1 del sumador serial de 4 bits que se implementa a partir de
circuitos shift registers o de registros de desplazamiento0

PROBLEMA N°2:

Resumen de Caso Práctico

A menudo, como ingenieros enfrentamos diversos problemas en la vida real que

requieren ser resueltas cumpliendo con las normativas, especificaciones y exigencias en
un marco de desarrollo sostenible. La implementación final de un proyecto de ingeniería
requiere de un esfuerzo temporal, el cual es guiado para lograr el cumplimiento de los
objetivos. Luego de ello, se requiere la elaboración de un informe, el cual debe ser bien
redactado y que permita su entendimiento por todos los involucrados y/o lectores finales,
de los cuales, las entidades reguladoras suelen revisar para dar conformidad al proyecto.
Durante el desarrollo del presente ciclo, usted ha elaborado el proyecto final del curso, el
cual ilustra lo anteriormente mencionado, por lo cual se requiere la elaboración final de un
informe, el cual debe responder a las preguntas y/o elaborar lo que se solicita, de acuerdo
a lo que se menciona a continuación:

a) Coloque el título del proyecto y dibuje a mano alzada el diagrama del circuito
simplificado, indicando las partes. (1 puntos)
b) Mencionar cinco (5) dificultades presentadas en la implementación del proyecto,
utilizando toda la terminología técnica aprendida en clase. (1 puntos).
 c) Realizar un listado de materiales completo de los componentes utilizados en la
implementación del proyecto. Utilizar como formato una tabla que contenga
los siguientes ítems: número, descripción, etapa y cantidad (con sus unidades
respectivas, ejemplo: 1 - Cable de cobre de 24 AWG – Circuito de Control – 2
metros). (1 puntos)
d) Redacte, en no menos de 7 líneas, el funcionamiento del proyecto de forma clara y
concisa (indicando las etapas y posibles resultados esperados). (1 puntos)
e) Redactar tres (3) conclusiones y tres (3) observaciones del proyecto. (1
puntos)

Responda cada pregunta, en la cual se evaluará su correcta redacción y el buen uso de

los términos técnicos aprendidos en las clases de teoría (los puntajes de cada pregunta
se indican en fuente tipo negrita). Indicar cada ítem a), b), c), d) y e) bien identificado,
de lo contrario no se calificará.

PROBLEMA N°3 (10p):

Se desea diseñar un sistema de iluminación para un pasillo, de manera que cumpla con
las siguientes especificaciones:
 El diseño estará basado en una máquina de estados síncrona.
 El pasillo dispone de dos pulsadores, uno al lado de cada puerta, de manera que
se pueda encender y apagar la luz desde cada extremo. Cada pulsador produce
un ‘1’ lógico mientras está pulsado, y un ‘0’ lógico cuando no lo está.
 Se desea que, cada vez que se pulse cualquier pulsador, la luz cambie de estado:
si está apagada se debe encender, y viceversa (si está prendida se debe apagar).
 Se debe tener en cuenta el caso en el que, mientras se pulsa un interruptor, se
pulse el otro. Por ejemplo, si estando apagada la luz, alguien pulsa P1 se enciende
la luz. Pero si mientras está pulsado P1 alguien pulsa P2, entonces se apagará
nuevamente la luz.
 Sin embargo, se puede considerar que la frecuencia del reloj es lo suficientemente
alta como para que sea imposible un cambio simultáneo de los dos pulsadores (en
el mismo ciclo de reloj).
En la siguiente figura se muestra un esquema de la instalación:
Como se observa, la máquina de estados tendrá dos entradas, P1 y P2, y una única
salida, LUZ, que hará que se la luz se encienda mientras valga ‘1’, y que permanezca
apagada cuando valga ‘0’.

Se pide:
1. Diseño de la máquina de estados descrita. Implementación de la tabla de
transición de estados.
2. Reducción, si es posible de la máquina. Obtención de las ecuaciones de excitación
de los biestables que compongan la máquina, así como de la ecuación de salida.
Realizar la máquina con biestables tipo D, y puertas de dos entradas.
3. Dibujar el esquema de la máquina de estados, incluyendo la salida.