Cinemática de Mecanismos

Resumo
Este texto é uma tradução do livro (DOUGHTY, 1988), utilizado como livro texto
das disciplinas Mecanismos e Dinâmica de Máquinas do curso de Engenharia Mecânica da
UFPR. Trata-se de uma versão inicial, que foi feita sem alterações significativas. Pretende-
se, nas próximas versões, acrescentar mais conteúdos e exercı́cios com respostas, a fim de
tornar o aprendizado mais fácil e atraente.
Caso haja alguma correção a fazer, peço que a encaminhe ao e-mail jorgeerthal@gmail.com.
Desde já agradeço a contribuição.
Bom proveito.
Prof. Jorge Luiz Erthal
jorgeerthal@gmail.com
19 de outubro de 2016
..........................................................................................
Sumário
2 Mecanismos com um grau de liberdade 3
2.1 UMA VISÃO GERAL SOBRE O PROCESSO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Análise de Posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Análise de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Análise de Aceleração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Valores Numéricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Posição, Velocidade e Aceleração para Pontos de Interesse . . . . . . . . . . . . 7
Resumo de observações sobre o problema do exemplo . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 CINEMÁTICA DO MECANISMO BIELA-MANIVELA . . . . . . . . . . . . . 11
Número de graus de liberdade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Análise de posição. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Análise de velocidade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Análise de aceleração. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Valores Numéricos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Posição, velocidade e aceleração de pontos de interesse. . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 CINEMÁTICA DO MECANISMO DE 4 BARRAS . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Análise de posição. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Análise de velocidade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Análise de aceleração. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Posição, velocidade e aceleração de pontos de interesse. . . . . . . . . . . . . . 24
2.4 RESTRIÇÕES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Rolamento de uma Esfera sobre um Plano rugoso . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Restrição bi-dimensional de rolamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Exemplo de Restrição de Rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5 MECANISMOS DE CADEIA COMPOSTA COM 1 G.L. . . . . . . . . . . . . . 27
2.5.1 Mecanismo prensa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Mecanismo prensa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Análise de Posição. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Análise de Velocidade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.6 ANÁLISE CINEMÁTICA GERAL DE MECANISMOS COM 1 GL . . . . . . . 33
Análise de Posição. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1
Análise de Velocidade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Análise de Aceleração. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Posição, Velocidade e Aceleração para Outros Pontos. . . . . . . . . . . . . . . . 35
REFERÊNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
EXERCÍCIOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Apêndices 57
APÊNDICE 1 - Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
APÊNDICE 2 - Programas Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2
2 Mecanismos com um grau de liberdade
1
2.1 UMA VISÃO GERAL SOBRE O PROCESSO

Este capı́tulo aborda a análise cinemática de mecanismos com apenas um grau de liberdade.
Lembre-se da seção 1.2 que um grau de liberdade indica que apenas uma variável primária
precisa ser especificado para definir totalmente a posição de todas as peças do mecanismo. Para
uma análise cinemática, o grau de liberdade está associado a alguma coordenada apropriada e
é considerado como um valor conhecido (uma ”entrada”) para o problema. Em alguns casos,
um dado problema pode pedir soluções cinemáticas ao longo de um intervalo especificado da
variável primária, como no caso de uma volta completa da manivela, mas isto, na verdade, pede
a solução para uma sequência de problemas - uma para cada posição manivela considerada.
A análise cinemática de um mecanismo é geralmente compreendida como o desenvolvimento
de equações que descrevem a posição, velocidade e aceleração de todos os pontos de interesse
no mecanismo, para valores escolhidos de variável primária, sua velocidade e sua aceleração.
Em muitos casos, o cálculo de posição, coeficientes de velocidade e derivadas dos coeficientes
de velocidade (conceitos ainda não definidos) será realmente necessário, particularmente se a
solução da cinemática deva ser aplicada em uma análise estática ou dinâmica.
Esta seção irá apresentar o processo em detalhes através de um exemplo simples. As seções
posteriores deste capı́tulo apresentarão dois importantes casos comuns, o mecanismo biela-
manivela e o mecanismo de quatro-barrras. A introdução de restrições descrevendo o desliza-
mento e rolamento são consideradas na seção 2.4. Segue-se uma seção sobre mecanismos de
único grau de liberdade envolvendo múltiplos circuitos. A última seção apresenta o desenvol-
vimento geral do processo de análise cinemática para sistemas de um único grau de liberdade.
Num primeiro exemplo, considere o acionamento apresentado na Figura 1 e a correspondente
cadeia cinemática representada na Figura 2. A manivela, articula em P2 , gira uma volta
completa produzindo um movimento oscilatório no braço articulado em P1 .
Figura 1: Representação do mecanismo manivela-deslizante.
A Figura 1 mostra a extremidade da manivela deslizando em um canal no braço, enquanto

que a cadeia cinemática, Figura 2, mostra o braço como uma haste transpassando um bloco
articulado na extremidade da manivela. O dispositivo poderia, de fato, ser construı́do de ambas
as maneiras sendo que as duas construções são completamente equivalentes. Este mecanismo
simples é encontrado em dispositivos de alimentação e outras máquinas. A distância entre
centros C e o raio da manivela R, indicados na Figura 2, são dimensões conhecidas. Com C
e R conhecidos, se um valor for atribuı́do para a posição q da manivela, a configuração do
mecanismo fica totalmente especificada. Trata-se, evidentemente, de um mecanismo com um
único grau de liberdade. As variáveis de posição que permanecem desconhecidas são o ângulo
1
Tradução do livro texto (DOUGHTY, 1988). Atualizado em 19 de outubro de 2016.
3
Figura 2: Cadeia cinemática do mecanismo manivela-deslizante.
do braço, A, e a localização do bloco, representada pelo comprimento B. O primeiro passo da

análise será estabelecer as equações do plı́gono vetorial de posição.
Análise de Posição
Considere os três vetores de posição, B, C e R, mostrados na Figura 3.
Figura 3: Polı́gono vetorial de posição do mecanismo de acionamento manivela-deslizante.
Do triângulo formado, tem-se

~ −R
B ~ −C
~ = ~0 (2.1)
na forma de suas componentes,

B.cos(A) −R.cos(q) −C 0
+ + = (2.2)
B.sen(A) −R.sen(q) 0 0
ou, na forma escalar,
B.cos(A) − R.cos(q) − C = 0 (componente horizontal)

(2.3)
B.sen(A) − R.sen(q) − 0 = 0 (componente vertical)
Estas são as equações (não lineares) do plı́gono vetorial de posição para este mecanismo,
denominadas de Equações Cinemáticas de Posição. A entrada q e as duas dimensões C
e R são conhecidas enquanto que as variáveis A e B são desconhecidas. O próximo passo é
resolver as equações para A e B. Frequentemente esta etapa exige solução numérica, mas nem
sempre. Sempre deve ser considerada a possibilidade de uma solução analı́tica, e neste caso,
isso pode ser feito. Eliminando-se B entre as duas equações (2.3) resulta em

R.sen(q)
A = atan . (2.4)
C + R.cos(q)
4
Com A conhecida, a distância B pode ser calculada pela solução de qualquer equação para B:
C + R.cos(q) R.sen(q)
B= ou B = (2.5)
cos(A) sen(A)
Note que sen(A) pode ser 0 e que, para algumas proporções dos elos, o cos(A) também pode
ser zero. Mesmo se ambos esses eventos puderm ocorrer, não ocorrerão simultaneamente,
de modo que B sempre pode ser avaliado usando uma das expressões. Para implementação
computacional, um teste condicional (if ) deve ser incluı́do para escolher a segunda expressão
para B no caso em que a primeira esteja se aproximando de uma condição indeterminada
(cos(A) = 0).
Análise de Velocidade
Para se executar a análise da velocidade, presume-se que os resultados da análise de posição
estejam disponı́veis, bem como os dados inicialmente conhecidos. Para este problema, significa
que, nesta etapa, os valores conhecidos incluem q, C, R, A e B, enquanto que as novas incógnitas
a serem obtidas são Ȧ e Ḃ.
As equações de velocidade são obtidas derivando-se as equações cinemáticas de posição (2.3)
em relação ao tempo. Assim, tem-se
Ḃ.cos(A) − B.Ȧ.sen(A) + R.q̇.sen(q) = 0

(2.6)
Ḃ.sen(A) + B.Ȧ.cos(A) − R.q̇.cos(q) = 0
Tendo em conta as quantidades já conhecidas, estas equações são na verdade um par de equações
algébricas lineares simultâneas nas duas incógnitas, Ȧ e Ḃ. Isto fica mais evidente se as equações
forem expressas na forma matricial

−B.sen(A) cos(A) Ȧ R.sen(q) 0
+ .q̇ = (2.7)
B.cos(A) sen(A) Ḃ −R.cos(q) 0
Para resolver o sistema analiticamente, é necessário premultiplicar à esquerda pelo inverso da

matriz dos coeficientes. 2 Note que o determinante da matriz dos coeficientes é simplesmente
−B. Aplicando a pré-multiplicação pelo inverso da matriz dos coeficientes, tem-se

Ȧ 1 sen(A) −cos(A) −R.sen(q)
= .q̇
Ḃ −B −B.cos(A) −B.sen(A) R.cos(q)
(2.8)
R
( )
Ȧ .cos(A − q)
= B .q̇
Ḃ R.sen(A − q)
Observe que cada uma das velocidades desconhecidas, Ȧ e Ḃ, é dada pelo produto de q̇ por um
fator dependente da posição, denominado de coeficientes de velocidade. Para este caso, os
coeficientes de velocidade são:
Ȧ R
= Ka (q) = .cos(A − q)
q̇ B
(2.9)
Ḃ
= Kb (q) = R.sen(A − q)
q̇
2
No caso de duas equações e a matriz dos coeficientes (2x2) associada, o Apêndice A1.5 fornece a solução
do sistema em termos de uma inversa analı́tica.
5
Para um valor especı́fico de q̇, os valores correspondentes de Ȧ e Ḃ são prontamente calculados
a partir das equações (2.9). Sem especificar o valor de q̇, a análise de velocidade pode ser feita
de forma genérica avaliando-se os coeficientes de velocidade que dependem da posição, Ka (q) e
Kb (q).
Análise de Aceleração
Para desenvolver a análise de aceleração, pressupõe-se conhecidos os resultados das análises
da posição e da velocidade. Assim, a lista de informações conhecidas agora inclui q, C, R, A,
B, q̇, Ȧ e Ḃ. As incógnitas a determinar nesta etapa são Ä e B̈.
Existem duas abordagens para a análise de aceleração, ambas descritas aqui porque cada
uma fornece uma visão diferente do problema. A primeira abordagem envolve a derivada das
equações de velocidade em relação ao tempo que, após rearranjo resulta em:
B̈.cos(A) − 2.Ḃ Ȧ.sen(A) − B.Ä.sen(A) − B.Ȧ2 .cos(A) + R.q̈.sen(q) + R.q̇ 2 .cos(q) = 0
B̈.sen(A) + 2.Ḃ Ȧ.cos(A) + B.Ä.cos(A) − B.Ȧ2 .sen(A) − R.q̈.cos(q) + R.q̇ 2 .sen(q) = 0
(2.10)
Mais uma vez, o resultado é um conjunto de equações lineares, simultâneas nas incógnitas Ä e
B̈, devido ao fato de que todos os termos não lineares envolvem apenas quantidades conhecidas.
A relação linear fica mais aparente quando as equações são colocadas na forma matricial:

−B.sen(A) cos(A) Ä
B.cos(A) sen(A) B̈
(2.11)
2.Ḃ Ȧ.sen(A) + B.Ȧ2 .cos(A) − R.q̈.sen(q) − R.q̇ 2 .cos(q)
=
−2.Ḃ Ȧ.cos(A) + B.Ȧ2 .sen(A) + R.q̈.cos(q) − R.q̇ 2 .sen(q)
Substituindo-se as velocidades secundárias por Ȧ = Ka .q̇ e Ḃ = Kb .q̇, chega-se às expressões
das acelerações:
B̈ = R.sen(A − q).q̈ + [Ka2 .B − R.cos(A − q)] .q̇ 2
(2.12)
R 2.Ka .Kb R
Ä = .cos(A − q).q̈ + − + .sen(A − q) .q̇ 2
B B B
Este resultado mostra que as acelerações Ä e B̈ consistem de dois termos, um proporcional a q̈
e outro proporcional a q̇ 2 .
O significado dos dois coeficientes fica mais evidente quando a segunda abordagem para a
análise de aceleração é empregada. Para esse propósito, considere as relações de velocidade
escritas como
Ȧ = Ka (q).q̇
(2.13)
Ḃ = Kb (q).q̇
Se estas equações são diferenciadas em relação ao tempo, empregando a regra da cadeia e por
Ka e Kb serem funções de q que, por sua vez, é função do tempo, as acelerações resultam em:
dq̇ dKa dq dKa 2
Ä = Ka . + .q̇ = Ka .q̈ + .q̇
dt dq dt dq
(2.14)
dq̇ dKb dq dKb 2
B̈ = Kb . + .q̇ = Kb .q̈ + .q̇
dt dq dt dq
Com esta abordagem, obtem-se claramente a forma de dois termos e as parcelas são (1) o
coeficiente de velocidade multiplicando q̈ e (2) a derivada do coeficiente de velocidade em
relação a q multiplicada por q̇ 2 . Comparando este resultado com o da primeira abordagem
(2.12), pode-se comprovar que aqueles coeficientes são exatamente os que estão aqui descritos.
6
Valores Numéricos
Para a avaliação numérica, considere o mecanismo da Figura 2 definido por
C = 2, 5 pol
(2.15)
R = 0, 75 pol
Para este exemplo especı́fico, implementou-se numericamente a análise anterior e os resul-

tados plotados para uma volta completa da manivela a uma velocidade constante. A Figura
4(a) mostra o conjunto de curvas normalizadas para A, Ȧ, Ä (na verdade A/|Amax |, Ȧ/|Ȧmax |
e Ä/|Ämax |), e a Figura 4(b) apresenta curvas semelhantes para B e suas derivadas. O ângulo
q é expresso em radianos para ambos os gráficos.
(a) A e suas derivadas (b) B e suas derivadas
Figura 4: Resposta cinemática normalizada do mecanismo manivela-deslizante com velocidade

constante.
Posição, Velocidade e Aceleração para Pontos de Interesse

Os resultados de determinados até agora fornecem uma descrição completa do ângulo A, do
comprimento B e de suas derivadas mas nada foi dito sobre a posição, velocidade ou aceleração
de qualquer ponto em um dos componentes. Por existirem somente dois componentes, cada um
dos quais gira sobre um centro fixo, a análise é especı́fica para rotação em torno de um centro
fixo. No entanto, a análise de um caso mais geral, que será apresentada na sequência, segue
nessa mesma linha.
O primeiro item a se destacar é a descrição do ponto particular de interesse, P . Define-se um
sistema de coordenadas local, denominado (U, V), fixado no corpo de modo que ele se move com
o corpo. Apesar de que qualquer escolha possa ser feita para os eixos de coordenadas locais,
é conveniente escolher o eixo U tal que sua orientação seja descrita por uma das coordenadas
angulares primária ou secundária. O eixo V é então tomado perpendicularmente ao eixo U ,
no sentido de aumentar o valor da coordenada angular. O ponto de interesse particular é
especificado, atribuindo-lhe as coordenadas loccais,(Up , Vp ). Enquanto o ponto de interesse
permanecer o mesmo, os valores Up e Vp não mudarão.
Para o problema em questão, a origem do sistema local é escolhida no ponto fixo de giro.
Para descrever um ponto sobre a manivela, o eixo U é tomado ao longo da direção definida pelo
ângulo q. Se o ponto de interesse estiver sobre a haste canaletada, o eixo U é tomado ao longo
da direção definida pelo ângulo A. Para generalizar a análise, o ângulo será definido por E.
Observe que E pode representar q ou A, dependendo do elo considerado. A escolha do sistema
local e do ângulo E estão apresentados na Figura 5.
7
Figura 5: Sistemas de coordenadas local e global para um ponto de interesse particular locali-
zado sobre um elo que gira em torno de um ponto fixo.
Em seguida, define-se um sistema de coordenadas estacionário (inercial), denominado sis-

tema de coordenadas global, definido por (X, Y ). É conveniente também escolher a origem do
sistema global no ponto de articulação do elo rotativo, como é mostrado na Figura 5. Para
localizar o ponto de interesse em relação ao sistema global, é necessário formular as coordenadas
globais, (Xp , Yp ) para o ponto, o que pode ser feito mediante uma rotação do sistema local para
o global. Genericamente, a matriz de rotação (R) pode ser definida por

ux vx
R= (2.16)
uy vy
sendo ux e uy , as projeções do vetor unitário u em x e y e vx e vy , as projeções do vetor unitário
v em x e y.
Aplicando a matriz de rotação no exemplo, tem-se

Xp cos(E) −sen(E) Up
= . (2.17)
Yp sen(E) cos(E) Vp
Executando-se o produto, chega-se às relações desejadas:
Xp = Up .cos(E) − Vp .sen(E)
(2.18)
Yp = Up .sen(E) + Vp .cos(E)
Estas duas equações expressam as coordenadas globais para o ponto de interesse em termos das
coordenadas locais Up e Vp e do ângulo E.
As componentes de velocidade para o ponto de interesse são Ẋp e Y˙p , determinadas pela
diferenciação em relação ao tempo das expressões (2.18). Considerando que as coordenadas Up
e Vp não variam no tempo mas que E varia, as componentes de velocidade são
Vx = Ẋp = (−Up .sen(E) − Vp .cos(E)) .Ė

(2.19)
Vy = Ẏp = (Up .cos(E) − Vp .sen(E)) .Ė
Estas relações fornecem as duas componentes da velocidade do ponto, uma para cada direção
do movimento. Os coeficientes de velocidade para o ponto são
Kpx = −Up .sen(E) − Vp .cos(E)
(2.20)
Kpy = Up .cos(E) − Vp .sen(E)
Em termos de coeficientes de velocidade, as componentes da velocidade são
Vx = Ẋp = Ė.Kpx
(2.21)
Vy = Ẏp = Ė.Kpy
8
Para as componentes de aceleração, as componentes da velocidade são diferenciados em
relação ao tempo
Apx = Ẍp = Ë. (−Up .sen(E) − Vp .cos(E)) + Ė 2 . (−Up .cos(E) + Vp .sen(E))
(2.22)
Apy = Ÿp = Ë. (Up .cos(E) − Vp .sen(E)) + Ė 2 . (−Up .sen(E) − Vp .cos(E))
que podem ser escritas como
Apx = Ẍp = Ë.Kpx + Ė 2 .Lpx
(2.23)
Apy = Ÿp = Ë.Kpy + Ė 2 .Lpy
sendo Lpx e Lpy as derivadas dos coeficientes de velocidade Kpx e Kpy com respeito a E. Esta
última observação pode ser facilmente verificada por cálculo direto.
Observe novamente que, para um determinado ponto no corpo, há dois coeficientes de
velocidade Kpx e Kpy e, consequentemente, duas derivadas de coeficiente de velocidade, Lpx e
Lpy .
Esta análise se aplica a qualquer ponto localizado em um corpo que gira em torno de um
centro fixo. Embora este seja o caso dos dois corpos do exemplo, muitos componentes de
máquinas não se movem em torno de centros fixos. Um método aplicável a tais situações será
demonstrado nas seções 2.2 e 2.3.
Resumo de observações sobre o problema do exemplo

A análise cinemática deste sistema com um grau de liberdade envolveu as seguintes etapas:
1. Desenvolver as equações de posição e resolvê-las para as variáveis secundárias;
2. Diferenciar as equações de posição para obter as equações de velocidade que são resolvidas
para as velocidades secundárias, ou para os coeficientes de velocidade;
3. Determinar acelerações secundárias, resolvendo as equações resultantes da diferenciação
das equações de velocidade. Isto pode ser feito por simples diferenciação indicada, ou
usando os coeficientes de velocidade e as derivadas dos coeficiente de velocidade, obtidos
através da diferenciação da etapa 2;
4. Definir coordenadas locais para especificar a localização de um determinado ponto de
interesse;
5. Definir as coordenadas globais para o ponto de interesse em termos das das coordenadas
locais, das variáveis secundárias e da variável primária;
6. Determinar a componentes de velocidade, componentes de aceleração, coeficientes de velo-
cidade e derivadas dos coeficientes velocidade, se necessário, começando com as expressões
das coordenadas globais.
As equações de posição foram escritas na forma escalar
f1 (q, A, B) = 0 componente horizontal
(2.24)
f2 (q, A, B) = 0 componente horizontal
Quando as equações de velocidade foram expressas na forma matricial, obteve-se a seguinte
matriz de coeficientes para as velocidades secundárias
 
∂f1 ∂f1
 ∂B ∂A 
cos(A) −B.sen(A)
= (2.25)
 
sen(A) B.cos(A)

 ∂f ∂f 
2 2
∂B ∂A
9
Esta matriz é chamada de matriz jacobiana do mecanismo. A mesma matriz Jacobiana é vista
novamente como o coeficiente das acelerações desconhecidas na equação matricial de aceleração.
Se uma solução numérica tivesse sido exigida para a solução das equações de posição, a matriz
Jacobiana teria sido usada no processo de solução numérica (ver seção 2.3 e Apêndice A3). A
ocorrência da matriz Jacobiana nessas três diferentes situações não é ocasional. É de se esperar
que ela ocorra e a sua não ocorrência é uma indicação de um erro na análise. Em qualquer
dos casos, o sistema de equações (equações de posição, equações de velocidade ou equações de
aceleração) é solucionável somente enquanto o determinante da matriz Jacobiana for diferente
de zero. Posições para as quais o determinante é zero são conhecidas como pontos singulares;
estas posições exigem tratamento especial.
10
2.2 CINEMÁTICA DO MECANISMO BIELA-MANIVELA
Um dos mais importantes mecanismos comuns é o mecanismo biela-manivela. Ele pode
ser encontradoa em bombas, compressores, motores a vapor, alimentadores, britadores, punci-
onadeiras e injectoras. O mecanismo biela-manivela é central para os motores de combustão
interna a diesel e a gasolina que tanto fazem parte da vida moderna. Na maioria dos casos
a manivela gira continuamente no mesmo sentido, embora em alguns casos, o movimento de
manivela pode ser oscilatório. A análise apresentada aqui é feita de uma forma geral, para que
os resultados se apliquem a qualquer mecanismo biela deslizante-manivela.
A cadeia cinemática de um mecanismo biela-manivela tı́pico é mostrado na Figura 6. A
manivela gira sobre um eixo fixo na origem das coordenadas, e o pistão possui movimento
alternativo ao longo de uma linha paralela ao eixo X. Como mostrado, o caminho do pistão
está deslocado de uma distância C acima do eixo X. Para muitas aplicações o deslocamento C
será zero, podendo também ser negativo. O elo que conecta a manivela e o pistão é chamado
biela, e seu comprimento é L.
Figura 6: Mecanismo biela-manivela tı́pico.
Número de graus de liberdade.

Antes de iniciar a análise cinemática, é importante determinar o número de graus de liber-
dade associado ao mecanismo. Para o mecanismo biela-manivela, se um valor é especificado
para o ângulo q da manivela, então a configuração de todo o conjunto fica determinada e,
portanto, o mecanismo possui um grau de liberdade. Para ver isto, considere o procedimento
gráfiico de construção mostrado na Figura 7.
Assume-se que todos os dados dimensionais são conhecidos antes do inı́cio da construção. A
pergunta importante é ”Qual é o número mı́nimo de valores adicionais que devem ser
especificados para determinar a configuração completa do mecanismo?” Os passos
para a construção são as seguintes:
1. Com q conhecido, o local da extremidade da manivela é determinado pelas coordenadas

polares (R,q). Este é o ponto que será conectado a uma das extremidades da biela (Figura
7(a)).
2. O caminho do pivÃŽ deslizante é uma linha paralela ao eixo x deslocada dele de uma
distância C (Figura 7(b)).
3. A localização atual do pivÃŽ deslizante é o ponto ao longo do locus do pivÃŽ que está a
uma distância L da extremidade da manivela (Figura 7(c)).
4. A figura está agora completa (Figura 7(d)).
11
(a) Posicionamento da manivela. (b) Caminho do centro do bloco deslizante.
(c) Lugar geométrico da articulação do bloco (d) Configuração concluı́da.

a partir da extremidade da manivela.
Figura 7: Construção, demonstrando que o mecanismo biela-manivela é um mecanismo com 1

grau de liberdade.
Neste problema, fica evidente que a rotação da manivela é uma possı́vel variável primária
(coordenada generalizada), de modo que a construção começa com um valor atribuı́do ela. O
fato de se poder completar a construção atribuindo o valor a apenas uma variável, a resposta
à pergunta inicial é, ”Apenas um valor adicional é suficiente.” Portanto, o mecanismo
biela-manivela tem um único grau de liberdade.
O processo gráfico descrito tem ampla aplicabilidade. Ele pode ser adaptado para deter-
minar o número de graus de liberdade para uma variedade de mecanismos. Em cada caso,
é necessário responder a pergunta, ”Quantas variáveis devem ser especificadas (além dos da-
dos dimensionais) para construir graficamente o mecanismo?”A palavra construir significa que
comprimentos ou ângulos conhecidos podem ser medidos e dispostos de acordo. Outros pontos
podem ser localizados e linhas definidas, no sentido estrito da construção geométrica euclidiana,
com o auxı́lio de uma régua e um compasso. Quando esta abordagem é aplicada a sistemas
com vários graus de liberdade, a necessidade de especificar valores para outras variáveis torna-
se aparente à medida que a construção vai acontecendo. A menos que o sistema seja muito
complicado, não é necessário desenhar o mecanismo; em vez disso, uma construção mental é
geralmente suficiente.
Análise de posição.
Como já discutido, a posição do mecanismo biela-manivela fica totalmente determinada
especificando uma única variável, aqui considerada o ângulo da manivela. As variáveis ci-
nemáticas secundárias de interesse são o ângulo A da biela e a posição X do bloco deslizante
(ver Figura 6). Há um circuito único de vectores de posição que se estende desde o eixo da
manivela até sua extremidade, passa pela biela até a articulação do bloco e depois retorna ao
eixo da manivela. As equações escalares de posição são as seguintes:
R.cos(q) + L.coa(A) − X = 0
(2.26)
R.sen(q) − L.sen(A) − C = 0
12
Essas equações devem ser resolvidas para A e X, chegando-se aos seguintes resultados;

R.sen(q) − C
A = asen
L
(2.27)
X = R.cos(q) + L.cos(A)
Devido à variável A permanecer sempre no primeiro ou no quarto quadrantes, o valor da função
seno inverso estará correto. As soluções podem ser verificadas por substituição nas equações
de posição.
Análise de velocidade.
O objetivo da análise nesta etapa é obter os coeficientes de velocidade, Ka e Kx , em função
da posição. Diferenciando as equações de posição em relação ao tempo tem-se as equações de
velocidade:
−R.sen(q).q̇ − L.sen(A).Ȧ − Ẋ = 0
(2.28)
R.cos(q).q̇ − L.cos(A).Ȧ = 0
Antes de resolver o sistema, estas equações são reorganizadas na forma matricial:

−L.sen(A) −1 Ȧ R.sen(q)
. = .q̇ (2.29)
−L.cos(A) 0 Ẋ −R.cos(q)
A matriz de coeficientes (2x2) no lado esquerdo da equação é a matriz Jacobiana para o me-
canismo biela-manivela. Este é um sistema linear de equações algébricas que deve ser resol-
vido. (A solução para o caso de duas equações em duas incógnitas é dada em detalhes no
apêndice A1.5 .) Para o sistema de equações, a solução é

Ȧ −q̇ 0 1 R.sen(q)
= . .
Ẋ L.cos(A) L.cos(A) −L.sen(A) −R.cos(q)
(2.30)
 
 R.cos(q) 
= L.cos(A) .q̇
−R.sen(q) − R.cos(q).tan(A)
 
A expressão para Ẋ pode ser simplificada ainda mais usando a segunda das equações de posição,
substituindo (R.sen(q)) por (L.sen(A) + C). Após alguma álgebra, o resultado final é
Ẋ = −q̇. (C + X.tan(A)) (2.31)
Para expressar os coeficientes de velocidade, forma-se as relações Ȧ/q̇ e Ẋ/q̇:

 
 R.cos(q)
Ȧ/q̇ Ka

= = L.cos(A) (2.32)
Ẋ/q̇ Kx
−(C + X.tan(A))
 
Análise de aceleração.
Conforme mencionado na Seção 2.1, existem duas maneiras de abordar as acelerações se-
cundárias. A discussão a seguir apresentará ambas as abordagens, começando com a diferen-
ciação direta das equações de velocidade em relação ao tempo. Realizando a diferenciação
13
indicada, tem-se:
−R.sen(q).q̈ − R.cos(q).q̇ 2 − L.sen(A).Ä − L.cos(A).Ȧ2 − Ẍ = 0

(2.33)
R.cos(q).q̈ − R.sen(q).q̇ 2 − L.cos(A).Ä + L.sen(A).Ȧ2 = 0
Quando reorganizado na forma matricial, a matriz Jacobiana novamente é evidenciada na

matriz (2x2) dos coeficientes no lado esquerdo da equação:

−L.sen(A) −1 Ä R.sen(q) R.cos(q) 2 L.cos(A)
. = .q̈ + .q̇ + .Ȧ2
−L.cos(A) 0 Ẍ −R.cos(q) R.sen(q) −L.sen(A)
(2.34)
Este sistema de equações é resolvido para expressar as acelerações Ä e Ẍ.
Seguindo a segunda abordagem, as acelerações assumem a forma

Ä Ka La
= .q̈ + .q̇ 2 (2.35)
Ẍ K x Lx
sendo Ka e Kx os coeficientes de velocidade e La e Lx as derivadas de Ka e Kx em relação a

q. Por diferenciação direta de Ka e Kx com relação a q, obtem-se as seguintes derivadas dos
coeficiente de velocidade:
−R.sen(q)
La = + Ka2 .tan(A)
L.cos(A) (2.36)
Lx = −R.cos(q) − Ka2 .L.cos(A) − La .L.sen(A)
Este resultado pode ser confirmado obtendo-se a solução para o sistema de equações simultâneas
na primeira abordagem (equações 2.34). Como mencionado antes, as acelerações completas são
dadas pela soma envolvendo as derivados de coeficiente de velocidade (2.36) e os coeficientes
de velocidade (2.32), multiplicados por q̇ 2 e q̈, respectivamente.
Valores Numéricos.
Considere um mecanismo biela-manivela definido pelas seguintes dimensões:
R = 3, 5pol (2.37)
L = 10, 3pol (2.38)
C = 0, 35pol (2.39)
Deseja-se calcular os valores de posição A e X, os coeficientes de velocidade e derivados dos

coeficiente de velocidade para o ângulo q = π/3 radianos.
A análise precedente foi implementada no programa Matlab ”doughty01.m”e os resultados
apresentados na Figura 8.
Isto significa que no instante quando q = 1, 0472 radianos, o ângulo da haste vale A =
0, 263333 radianos e a distância entre o eixo de manivela e o pivÃŽ do bloco deslizante é X =
11, 6949 polegadas. Neste mesmo momento, o ângulo está aumentando à taxa Ka = 0, 175968
radianos por radiano da manivela. O bloco deslizante move-se à taxa de Kx = 3, 50288 polega-
das por radiano da manivela; o movimento ocorre em direção à manivela conforme indicado pelo
sinal negativo. A taxa de inclinação está diminuindo La = 0, 296440 radianos por radiano, por
radiano da manivela. A taxa de posição do controle deslizante está diminuindo Lx = 1, 26315
polegadas por radiano da manivela, por radiano da manivela. A expressão ”por radiano da
manivela”significa por um radiano de rotação da manivela. A natureza não constante dos
coeficientes de velocidade fica claramente evidenciada pelo fato de La e Lx não serem zero.
14
Figura 8: Resultadoos do programa Matlab ”doughty01.m”.
Posição, velocidade e aceleração de pontos de interesse.

Até este ponto, a análise estabeleceu valores para as variáveis secundárias e suas derivados.
No entanto, o movimento de determinados pontos sobre os vários componentes permanece ainda
por ser determinado. Todos os pontos sobre a manivela estão em um corpo rı́gido girando sobre
um centro fixo; para estes pontos aplica-se a mesma análise apresentada na Seção 2.1 (porque
se trata, novamente, de movimento circular). Todos os pontos do bloco deslizante só diferem
uma constante na posição. Sendo assim, a velocidade e a aceleração para estes pontos são Ẋ e
Ẍ, respectivamente. Pontos na biela necessitam de mais consideração. A prática usual em todo
este texto é trabalhar em termos de componentes escalares de posição, velocidade e aceleração.
No entanto, para a discussão aqui e no final da Seção 2.3, expressões vetoriais serão empregadas
a fim de enfatizar a relação entre os componentes do vetor e as quantidades vetoriais reais.
Considere o mecanismo biela-manivela mostrado na Figura 9, onde o contorno da biela foi
incluı́do. Observe que um sistema de coordenadas locais, (U, V ), também foi adicionado à
figura.
Figura 9: Vetor posição, coordenadas locais e coordenadas globais de um ponto P sobre a biela.
O eixo u deste sistema situa-se ao longo da linha de centros entre a articulação da manivela
e a do pistão. O eixo v é perpendicular ao u conforme indicado. Este sistema de coordenadas
se move junto com a biela. Um ponto sobre a biela é especificado pelas coordenadas locais
(Up , Vp ). Tais coordenadas não mudam com o tempo, à medida que o sistema se move. Eles
mudam apenas quando é considerada um ponto diferente.
15
Posição
Aplicando-se a expressão 2.17 num forma mais completa, o vetor posição do ponto de
interesse P , é dado por:

Xp Ox ux vx Up
= + . (2.40)
Yp Oy uy vy Vp

Xp R.cos(q) cos(A) sen(A) Up
= + . (2.41)
Yp R.sen(q) −sen(A) cos(A) Vp

Xp R.cos(q) + Up .cos(A) + Vp .sen(A)
= (2.42)
Yp R.sen(q) − UP .sen(A) + Vp .cos(A)
As variáveis (Xp , Yp ) são as coordenadas globais do ponto. Depois que as variáveis secundárias
A e X tiverem sido obtidas, esse vetor posição pode ser facilmente obtido para qualquer ponto
pertencente ao elo intermediário.
Velocidade
O vetor velocidade para o ponto designado, em relação às coordenadas fixas, V~p (não con-
fundir com a coordenada escalar Vp do ponto de interesse), obtido através da diferenciação do
vetor posição em relação ao tempo:

Ẋ −R.sen(q). q̇ − U p .sen(A). Ȧ + V p .cos(A). Ȧ
V~p = p
= ˙ (2.43)
Ẏp R.cos(q).q̇ − UP .cos(A).Ȧ − Vp .sen(A).(A)
Substituindo-se Ȧ = Ka .q̇ em (2.43), tem-se:

Ẋp Kpx
= .q̇ (2.44)
Ẏp Kpy
sendo:
Kpx = −R.sen(q) − (Up .sen(A) − Vp .cos(A)).Ka (2.45)

Kpy = R.cos(q) − (Up .cos(A) + Vp .sen(A)).Ka (2.46)
Os coeficientes de velocidade Kpx e Kpy dependem o ponto designado por meio das coordenadas
(Up , Vp ), da variável secundária A e de seu coeficiente de velocidade, Ka .
Aceleração
~ (não confundir com a variável secundária A), do ponto de interesse é obtida
A aceleração, A
pela diferenciação a expressão (2.44) em relação ao tempo. Por Kpx e Kpy serem funções de
Ka , que é em si uma função de q, deve-se utilizar a regra da cadeia:

~P = Ẍ p K px Lpx
A = .q̈ + .q̇ 2 (2.47)
Ÿp K py L py
sendo:
Lpx = −R.cos(q) − (Up .cos(A) + Vp .sen(A)).Ka2 − (Up .sen(A) − Vp .cos(A)).La (2.48)

Lpy = −R.sen(q) + (Up .sen(A) − Vp .cos(A)).Ka2 − (Up .cos(A) + Vp .sen(A)).La (2.49)
As derivadas dos coeficientes de velocidade são dependentes das coordenadas do ponto de

interesse, (Up , Vp ) e das variáveis secundárias A, Ka e La .
16
Notação vetorial tem sido usada até aqui no desenvolvimento para enfatizar, por um lado,
a relação entre os vetores de posição, velocidade e aceleração e por outro lado, as variáveis
escalares de posição, coeficientes de velocidade e derivadas dos coeficientes de velocidade. As
variáveis escalares são as quantidades que podem ser tratadas de forma eficiente no computador
mas as quantidades vetoriais podem ser expressas sempre que necessário.
De estudos de projeto, pode ser de interesse para estudar o caminho (locus de posições),
velocidade e aceleração de vários pontos na biela à medida que a manivela varre uma volta
completa. Para cada posição da manivela, as variáveis cinemáticas secundárias, os coeficientes
de velocidade e as derivadas dos coeficientes de velocidade devem ser avaliados primeiro. A
partir daı́, posição, velocidade e aceleração de qualquer ponto na biela pode ser calculado imple-
mentando os cálculos anteriores para cada um destes posntos. Este processo pode ser repetido
para uma sequência de posições espaçadas da manivela até se atingir uma volta completa.
17
2.3 CINEMÁTICA DO MECANISMO DE 4 BARRAS
Um dos mecanismos comuns mais versátil é o mecanismo de quatro barras. Ele pode ser
encontrado em uma ampla variedade de máquinas incluindo bombas utilizadas em campos
petrolı́feros, barbeadores elétricos e retı́ficas centerless. A variedade de movimentos que pode
ser gerada com o mecanismo de quatro barras inclui linhas aproximadamente retas (mecanismos
de Watt e Scott Russel), curvas fechadas e até mesmo cı́rculos (mecanismo de Galloway). Esta
gama de adaptabilidade atraiu o interesse de projetistas ao longo dos anos até o dia presente.
Como o próprio nome sugere, o mecanismo de quatro barras consiste em quatro barras
ou links de comprimento fixo e pode ser visualizado como um conjunto fechado de quatro
elos articulados. Um mecanismo de quatro barras tı́pico é mostrado na Figura 10. Um dos
quatro elos mostrados permanece completamente parado e fisicamente não se parece com um
elo propriamente dito. No entanto, ele funciona como um elo, mantendo a distância entre os
pontos de articulação nos quais o restante do mecanismo é suportado. Os dois elos que se ligam
ao elo fixo são referidos como manivelas porque seus movimentos são puramente circulares sobre
suas articulações estacionárias. O elo restante, que une as duas manivelas, é chamado de elo
intermediário ou elo acoplador.
Figura 10: Mecanismo de quatro barras tı́pico.
Para a maioria das aplicações, o mecanismo de quatro barras é utilizado de duas formas:
1. o mecanismo pode ser usado para transferir potência de uma manivela (a manivela de
entrada), para uma segunda manivela (a manivela de saı́da) com um movimento especı́fico,
ou
2. um ponto no elo acoplador pode produzir um movimento desejado pela rotação do elo de
entrada.
É também possı́vel, mas relativamente incomum, a entrada ser feita através do elo acoplador.
O mecanismo de quatro barras é um mecanismo com um grau de liberdade. Isso é facilmente
visto, mentalmente, aplicando o teste de ”construção gráfica”descrito na Seção 2.2. Será conve-
niente associar o grau de liberdade com a posição angular da manivela de entrada. As análises
seguintes irão, primeiramente, desenvolver as relações de posição, velocidade e aceleração para
as variáveis secundárias em termos do movimento da manivela entrada. Soluções em forma
fechada para a posição novamente são possı́veis, mas neste caso elas são complicadas. Em vez
disso, aproveita-se esta oportunidade para introduzir uma técnica numérica geral para resolver
as equações de posição (o método de Newton - Raphson).
18
Análise de posição.
Considera-se conhecido o comprimento dos elos, C1 , C2 , C3 e C4 , do mecanismo de quatro
barras da Figura 11. A configuração do mecanismo de quatro barras é totalmente determinada
quando se especifica o ângulo q atribuı́do ao elo de entrada.
Figura 11: Representação cinemática de um mecanismo de quatro barras.
As posições secundárias são as posições angulares A2 e A3 para o elo acoplador e o elo de

saı́da, respectivamente. Tais variáveis serão determinadas partindo-se das seguintes equações
cinemáticas de posição:
f1 (q, A2 , A3 ) = C1 .cos(q) + C2 .cos(A2 ) + C3 .cos(A3 ) − C4 = 0 (2.50)

f2 (q, A2 , A3 ) = C1 .sen(q) + C2 .sen(A2 ) + C3 .sen(A3 ) = 0 (2.51)
Como mencionado anteriormente, um procedimento de solução numérica chamado o método

de Newton-Raphson, será usado para resolver as equações cinemáticas de posição. Os deta-
lhes da solução de Newton-Raphson figuram no Apêndice A2 e devem ser revistos neste ponto,
caso não estão familiarizados. Na notação do apêndice, o vetor de incógnitas, S, aqui chama-se
A, sendo
A2
{S} = {A} = (2.52)
A3
e o vetor resı́duo é {F }, sendo

f1 (q, A2 , A3 )
{F } = (2.53)
f2 (q, A2 , A3 )
A matriz jacobiana deste sistema é determinada pela diferenciação parcial, chegando-se a
∂f1 ∂f1
 
 ∂A2 ∂A3 
−C1 .sen(A2 ) −C3 .sen(A3 )
J = = (2.54)
 
 ∂f ∂f2  C2 .cos(A2 ) C3 .cos(A3 )
2
∂A2 ∂A3
Definidos o vetor resı́duo {F } e a matriz Jacobiana [J], a solução da posição pode ser cal-
culada iterativamente para qualquer grau necessário de precisão. Este método de solução é
demonstrado em exemplo seguido das análises de velocidade e aceleração.
Um requisito para usar a solução de Newton-Raphson é uma estimativa inicial para cada uma
das incógnitas. Estas estimativas podem ser determinadas por um cálculo grosseiro, por uma
19
solução gráfica esboçada ou por puro palpite. Quaisquer estimativas razoavelmente próximas
serão suficientes porque a solução converge para um amplo intervalo de estimativas iniciais.
Por outro lado, se as estimativas iniciais estiverem muito longe da solução, o processo também
não converge ou converge para uma solução que representa uma configuração diferente. De
qualquer forma, quanto melhores as estimativas tanto mais rápido o processo irá convergir para
uma solução aceitável.
Análise de velocidade.
As equações de velocidade são determinadas pela diferenciação das equações cinemáticas
de posição. O sistema resultante de equações lineares pode ser convertido na forma matricial
como
−C1 .sen(A2 ) −C3 .sen(A3 ) Ȧ2 C1 .sen(q)
. = .q̇ (2.55)
C2 .cos(A2 ) C3 .cos(A3 ) Ȧ3 −C1 .cos(q)
Observe que a matriz dos coeficientes do lado esquerdo é novamente a matriz Jacobiana.
Para valores dados de q e q̇, este sistema de equações lineares pode ser resolvido prontamente
(ver apêndice 1.4) . Alternativamente, pode-se obter os coeficientes de velocidade, K2 e K3 ,
dividindo-se ambos os lados da equação por q̇:
−1
K2 Ȧ2 /q̇ −C1 .sen(A2 ) −C3 .sen(A3 ) C1 .sen(q)
= = (2.56)
K3 Ȧ3 /q̇ C2 .cos(A2 ) C3 .cos(A3 ) −C1 .cos(q)
A solução para os coeficientes de velocidade foi implementada no programa do exemplo que
se segue à análise de aceleração.
Análise de aceleração.
As equações de aceleração são obtidas derivando-se as equações de velocidade em relação ao
tempo. Com os resultados na forma matricial e após alguns rearranjos, o sistema de equações
lineares a ser resolvido para as acelerações secundárias é

−C1 .sen(A2 ) −C3 .sen(A3 ) Ä2 C1 .sen(q) C1 .cos(q)
. = .q̈ + .q̇ 2
C2 .cos(A2 ) C3 .cos(A3 ) Ä3 −C 1 .cos(q) C 1 .sen(q)

C2 .cos(A2 ) 2 C3 .cos(A3 )
+ .Ȧ2 + .Ȧ23
C2 .sen(A2 ) C3 .sen(A3
(2.57)
Observe que a matriz do coeficiente do lado esquerdo é novamente a matriz Jacobiana. O
lado direito envolve os quadrados das velocidades secundárias, bem como q̈ e q̇ 2 . Estas podem
ser expressos em termos de q̇ 2 usando os coeficientes de velocidade encontrados previamente.
Com essas substituições, as acelerações secundárias resultam em:
−1
Ä2 −C1 .sen(A2 ) −C3 .sen(A3 ) C1 .sen(q)
= . .q̈
Ä3 C2 .cos(A2 ) C3 .cos(A3 ) −C1 .cos(q)
(2.58)
C1 .cos(q) + C2 .cos(A2 ).K2 2 + C3 .cos(A3 ).K3 2

+ .q̇ 2
C1 .sen(q) + C2 .sen(A2 ).K2 2 + C3 .sen(A3 ).K3 2

Ä2 K2 L2
= .q̈ + .q̇ 2 (2.59)
Ä3 K3 L3
Observe que o inverso da matriz Jacobiana multiplicado em coeficiente de q̈, na verdade,
fornece os coeficientes de velocidade, K2 e K3 . O inverso da matriz Jacobiana multiplicado
pelo coeficiente de q̇ 2 fornece as derivadas dos coeficientes de velocidade, L2 e L3 . Este último
passo pode ser verificado por
20
1. completar a solução para os coeficientes de velocidade (ver Apêndice 1.5 ),
2. ciferenciando as expressões para K2 e K3 com relação a q para produzir L2 e L3 e
3. completando a solução para o coeficiente de q̇ 2 , acima.
Quando L2 e L3 são comparados com os coeficientes de q̇ 2 , eles devem ser os mesmos.
Para um mecanismo de quatro barras definido pelos comprimentos dos elos
C1 = 5 pol
C2 = 9 pol
C3 = 7 pol
C4 = 10 pol
como mostrado na Figura 12, pede-se calcular posições secundárias, coeficientes de velocidade
e derivadas dos coeficiente de velocidade na posição primária q = π/3 radianos.
Figura 12: Mecanismo de quatro barras do exemplo numérico da seção 2.3.
A análise anterior aplica-se diretamente para este problema, sendo implementada no pro-
grama apresentado a seguir. Observe a organização do programa:
1. linhas de 1000 a 1490 inicializações
2. linhas de 1500 a 1990 solução de posição
3. linhas de 2000 a 2150 coeficientes de velocidade
4. linhas de 2500 a 2640 derivadas dos coeficientes de velocidade
5. linhas de 2800 a 2880 resultados
6. linhas de 3000 a 3110 esoecificação do problema
21
Figura 13: Inicializações.
Figura 14: Solução da posição.
Todos os dados do problema bem como as equações que o regem são incorporadas no seg-
mento final do programa, que é chamado através de uma sub-rotina nas linhas 1520 e 2030. O
pacote de operações com matrizes é também solicitado (ver apêndice A1.6 ).
O ângulo é solicitado como uma entrada na linha 1420. Esta entrada é esperada em radi-
22
Figura 15: Coeficientes de velocidade.
Figura 16: Derivadas dos coeficientes de velocidade.
Figura 17: Resultados.
Figura 18: Especificação do problema.
anos, então o valor inserido será 1.0472, o equivalente decimal para pi/3. Estimativas iniciais
para A2 e A3 são também solicitadas nas linhas 1450 e 1470. Com base em um esboço rápido,
o elo intermediŕaio é quase horizontal enquanto a segunda manivela é quase vertical. Conse-
quentemente, as estimativas iniciais par A2 e A3 são 0 e 4 radianos, respectivamente.
Quando o programa é executado, os resultados são
DIGITE ENTRADO ÂNGULO ALUÍDO 1 0? 1. 0-372. Insira as estimativas iniciais para
A2 e A3 A2 =? ? 0,0 A = 3? ? 4.0’ RESULTADOS PARA 0 = 1.0472 A2 =.207574457 A3 =
4.542238S9 K2 =-1214302456 K3 =. L2 5118338675 =, 3429GS741 L3 =. 495098891
23
Pelos resultados observa-se que as estimativas iniciais eram razoavelmente boas. O primeiro
coeficiente de velocidade, K2 , é negativo, indicando que a A2 diminui como aumentos de q.
O segundo coeficiente de velocidade, K3 , é positivo, indicando que as duas manivelas estão
girando no mesmo sentido.
Posição, velocidade e aceleração de pontos de interesse.

A variedade de movimentos possı́veis com o mecanismo de 4 barras foi uma das razões para
o interesse neste mecanismo. O elo fixo não se move e todos os pontos sobre os elos de entrada
e saı́da tem movimento puramente circular. A grande variedade de movimentos possı́vel está
associada aos pontos do elo intermediário. A análise a ser desenvolvida aqui fornece posição,
velocidade e aceleração para qualquer ponto pertencente ao elo intermediário pressupondo-se
que as variáveis secundárias sejam conhecidas. O desenvolvimento será semelhante ao aplicado
ao mecanismo biela-manivela, apresentado na Seção 2.2.
Um tı́pico mecanismode quatro barras com o contorno do elo intermediário adicionado à
cadeia cinemática é mostrado na Figura 19.
Figura 19: Vetor posição do ponto de interesse e coordenadas locais sobre o elo intermediário.
Um sistema de coordenadas local, fixo no elo intermediário e denominado (u, v), também é
mostrado na Figura. Qualquer ponto particular do elo intermediário, P , é prontamente descrito
através de suas coordenadas locais, Up e Vp . No decorrer do movimento, as coordenadas globais,
Xp e Yp , do ponto variam mas as coordenadas locais, Up e Vp , não mudam.
Posição
Novamente aplica-se a expressão 2.40 para se chegar às coordenadas globais do ponto P . O
vetor de posição do ponto P é representado por P~p sendo o subscrito p novamente um lembrete
de que a quantidade se refere ao ponto P .

Xp Ox ux vx Up
= + . (2.60)
Yp Oy uy vy Vp

Xp C1 .cos(q) cos(A2 ) −sen(A2 ) Up
= + . (2.61)
Yp C1 .sen(q) sen(A2 ) cos(A2 ) Vp

Xp C1 .cos(q) + Up .cos(A2 ) − Vp .sen(A2 )
= (2.62)
Yp C1 .sen(q) + Up .sen(A2 ) + Vp .cos(A2 )
24
Velocidade
A velocidade de um ponto sobre o elo intermediário é obtida pela diferenciação no tempo do
vetor de posição P~p Esta diferenciação envolve a derivada no tempo Ȧ2 , que pode ser expressa
como K2 .q̇, resultando em:

Ẋp −C1 .sen(q).q̇ − Up .sen(A2 ).Ȧ2 − Vp .cos(A2 ).Ȧ2
= (2.63)
Ẏp C1 .cos(q).q̇ + Up .cos(A2 ).Ȧ2 − Vp .sen(A2 ).Ȧ2

Ẋp −C1 .sen(q) − Up .sen(A2 ).K2 − Vp .cos(A2 ).K2
= .q̇ (2.64)
Ẏp C1 .cos(q) + Up .cos(A2 ).K2 − Vp .sen(A2 ).K2

Ẋp Kpx
= .q̇ (2.65)
Ẏp Kpy
sendo
Kpx = −C1 .sen(q) − Up .sen(A2 ).K2 − Vp .cos(A2 ).K2 (2.66)

Kpy = C1 .cos(q) + Up .cos(A2 ).K2 − Vp .sen(A2 ).K2 (2.67)
As variáveis Kpx e Kpy são os coeficientes de velocidade horizontal e vertical do ponto P. Note
que elas dependem das grandezas secundárias A2 e K2 e das coordenadas locais,Up e Vp , do
ponto P .
Aceleração
Para a aceleração do ponto P outra diferenciação de tempo é necessária. Da expressão
(2.65), tem-se:

Ẍp Kpx Lpx
= .q̈ + .q̇ 2 (2.68)
Ÿp K py L py
dKpx dKpy
sendo Lpx = e Lpy = , as derivadas dos coeficiente de velocidade nas direções
dq dq
horizontal e vertical, dadas por:
Lpx = C1 .cos(q) − Up .cos(A2 ).K22 − Up .sen(A2 ).L2 + Vp .sen(A2 ).K22 − Vp .cos(A2 ).L2
Lpy = −C1 .sen(q) − Up .sen(A2 ).K22 + Up .cos(A2 ).L2 − Vp .cos(A2 ).K22 − Vp .sen(A2 ).L2
(2.69)
Para efeito de análise, é importante determinar o caminho do ponto de interesse, bem como
a velocidade e a aceleração ao longo do caminho. O caminho do ponto é gerado construindo-se
o gráfico das coordenadas Xp e Yp ao longo do intervalo de variação da variável primária q. Do
mesmo modo, obtem-se a velocidade (ou coeficientes de velocidade) e a aceleração (ou derivados
de coeficiente de velocidade) para cada ponto utilizado para traçar o caminho.
25
2.4 RESTRIÇÕES
Esta seção será incluı́da numa próxima versão
When the word constraint is used in describing the motion of a mechanical system, it is an
admission that there are forces acting in the system that cannot be known before the motion is
fully known. These forces act to constrain or limit the motion in some way. Consequently, the
resulting limitation, instead of those forces that produce that limitatiop, must be described. If
the system motion is to be described using Newton’s Second law and the appropriate kinematical
relations, discussion of constraints implies that there are force terms required in the sum of
forces that cannot be determined until after the equations of motion have been solved! What
can be done? The idea of a constraint relation is that these unknown and unknowable forces
can be included in the motion description in terms of the effects they produce. Often this takes
the form of one or more additional equations that describe the result of the unknown forces.
An example will help establish this concept.
Rolamento de uma Esfera sobre um Plano rugoso

Restrição bi-dimensional de rolamento.
Exemplo de Restrição de Rolamento
26
2.5 MECANISMOS DE CADEIA COMPOSTA COM 1 G.L.
Todos os mecanismos considerados até aqui têm sido descritos em termos de um circuito
apenas (duas equações escalares) e tiveram um grau de liberdade. Isto poderia sugerir que
um grau de liberdade implica necessariamente um único circuito, mas isso não é verdade.
Nesta seção, serão abordados mecanismos com mais de um circuito e com um único grau de
liberdade. Para vários circuitos, o procedimento para a análise cinemática é o mesmo aplicado
a um circuito, exceto que são necessárias mais equações.
Ao escrever as equações cinemáticas de posição, observe que os circuitos usados devem
ser independentes. No exemplo a seguir, uma análise cinemática será desenvolvida para um
mecanismo com um único grau de liberdade envolvendo dois circuitos independentes. Circuitos
adicionais podem ser identificados, mas eles não serão independentes. Para ser independente,
um circuito deve incluir algum segmento que não faça parte dos demais.
2.5.1 Mecanismo prensa

A Figura 20 mostra a cadeia cinemática de um mecanismo usado às vezes em prensas.
Para este fim, a manivela de entrada, articulada no canto superior esquerdo, é acionada
por um motor, geralmente acoplado a um volante. A a ferramenta é fixada no bloco,
na parte inferior do diagrama. Para cada volta da manivela de entrada, a ferramenta
executa um ciclo prensagem. Os comprimentos dos elos R, C2 , C3 e C5 são conhecidos,
assim com a posição da articulação da manivela de entrada, (X1 , Y1 ). O único grau
de liberdade está associado ao ângulo de rotação de entrada, q. Obter as equações
cinemáticas de posição e os coeficientes de velocidade.
Figura 20: Mecanismo prensa.
27
Análise de Posição.
Os dois circuitos a serem serem usados estão identificados na Figura 20. Existe um terceiro
circuito, obtido pelo rastreamento em torno do exterior do mecanismo, mas as equações que
descrevem o terceiro circuito são meramente combinações das equações determinadas pelos pri-
meiros dois circuitos. Elaas não contêm nenhuma informação nova sendo portanto dependentes
das anteriores.
As equações cinemáticas de posição são determinadas somando os deslocamentos em cada
um dos dois circuitos independentes. Com duas equações vetoriais, são obtidas quatro equações
cinemáticas de posição, conforme se segue:
f1 = X1 + R.cos(q) − C2 .cos(A2 ) − C3 .sen(B3 ) = 0
f2 = Y1 + R.sen(q) + C2 .sen(A2 ) − C3 .cos(B3 ) = 0
(2.70)
f3 = C3 .sen(B3 ) − C5 .sen(B5 ) = 0
f4 = Y − C3 .cos(B3 ) − C5 .cos(B5 ) = 0
Estas são quatro equações simultâneas, não-lineares nas quatro incógnitas A2 , B3 , B5 e Y . Para
a solução utilizando Newton-Raphson, o vetor das variáveis secundários é
S = Col(A2 , B3 , B5 , Y ) (2.71)
e a matriz Jacobiana é
 
C2 .sen(A2 ) −C3 .cos(B3 ) 0 0
∂f  C2 .cos(A2 ) C3 .sen(B3 ) 0 0 
=  (2.72)
∂s  0 C3 .cos(B3 ) −C5 .cos(B5 ) 0 
0 C3 .sen(B3 ) C5 .sen(B5 ) 1
Como discutido anteriormente, a solução de Newton-Raphson é alcançada por um refinamento
iterativo da estimativa inicial da solução.
Antes de seguir adiante, há um outro ponto digno de nota. Olhe novamente a Figura 20. O
circuito superior é reconhecido como um mecanismo de 4 barras, determinado completamente
quando q for especificado. O segundo circuito é um mecanismo biela-manivela em que B5 e
Y são determinados quando B3 é conhecido. Isto sugere que pode-se resolver as equações do
circuito de quatro barras sem considerar o resto do mecanismo. Após solucionado este circuito,
passa-se à solução do circuito biela-manivela. Por ser isto possı́vel, este mecanismo é dito ser
fracamente acoplados. Se este tipo de separação não fosse possı́vel, o sistema seria chamado de
fortemente acoplado. Observe a partição nula no canto superior direito da matriz Jacobiana.
Esta partição nula é o resultado do acoplamento fraco. O acoplamento fraco é um pouco
dependente da maneira como as equações são escritas. Se uma solução de forma fechada é
pedida, então há que se tirar partido do acoplamento fraco sempre que existir. Se uma solução
numérica pelo método de Newton-Raphson deve ser empregado, então o acoplamento fraco
geralmente não é significativo.
Análise de Velocidade.
Quando as equações de posição são diferenciadas em relação ao tempo, obtêm-se as equações
de velocidade. Em forma de matriz, estas equações são
 
n o   −R.sen(q) 

∂f 
R.cos(q)

Ṡ = (2.73)
∂q 
 0 

0
 
Estas equações podem ser resolvidas prontamente para as velocidades secundárias ou para os
coeficientes de velocidade. As soluções para as posições e para os coeficientes de velocidade são
demonstradas com os valores numéricos apresentados a seguir.
28
Considere o mecanismo de prensa com os seguintes comprimentos dos elos
R = 5 pol
C2 = 14 pol
C3 = 27 pol
C5 = 44 pol
e com a articulação do acionamento em
X1 = 13.6 pol
Y1 = 18 pol
Para este sistema, as variáveis secundários e os coeficientes de velocidade deverão ser determi-
nadas para a posição de entrada da manivela q = 1 radiano.
A análise foi implementada em código computacional. O programa está descrito a seguir.3
Inicialmente o programa solicita como entrada o ângulo da manivela (linha 1250) e estimativas
iniciais para A2 , B3 , B5 e Y (linhas 1270,1290, 1310 e 1330). A lógica de solução de Newton-
Raphson situa-se entre as linhas 1400 e 1840, e a solução da posição está nas linhas de 1900
a 2050. Note que a base para o término com êxito é impresso pela linha 2040 ou 2050; se a
rescisão ocorre devido a uma insuficiência de convergência, a saı́da ocorre pelo aviso da linha
1860. O cálculo do coeficiente de velocidade é implementado entre as linhas 2100 e 2270, com
resultados entre as linhas 2290 e 2330. A especificação do problema, incluindo os comprimentos
dos elos, avaliação do resı́duo e avaliação da matriz Jacobiana, são executados entre as 4000 e
4310.
O programa foi executado para q = 1 rad e as estimativas iniciais estão indicadas a seguir.
Os resultados são:
Figura 21: Resultados
Note que os ângulos A2 , B3 , B5 todos têm pequenos valores positivos, enquanto que Y
é significativamente maior do que a estimativa inicial. Conforme indicado pelos sinais dos
3
Originalmente este programa foi escrito em lingagem BASIC. Em versão futura desta tradução, ele será
refeito em linguagem MATLAB.
29
coeficientes de velocidade, todos os ângulos decrescem com o aumento de q enquanto que o
bloco se move para baixo, Ky > 0. Estas observações concordam com o entendimento intuitivo
do funcionamento do mecanismo.
A seguir, tem-se a listagem do programa. O Pacote de Operações Matriciais, do Apêndice A1 ,
deve ser adicionado à listagem.
Figura 22: Dados de entrada
Conforme ilustrado, a presença de múltiplos circuitos aumenta o número de equações ne-

cessárias para as soluções da posição, velocidade e aceleração. Por outro lado, o procedimento
é exatamente igual à análise de qualquer outro sistema com um grau de liberdade.
30
Figura 23: Solução por Newton-Raphson
Figura 24: Resultados para posição.
Figura 25: Cálculo dos coeficientes de velocidade.
31
Figura 26: Resultados para os coeficientes de velocidade.
Figura 27: Resı́duo e matriz Jacobiana.
32
2.6 ANÁLISE CINEMÁTICA GERAL DE MECANISMOS COM
1 GL
A análise cinemática de mecanismos com 1 grau de liberdade foi apresentada por meio
de exemplos para vários casos importantes. A seguir, será apresentada uma análise geral que
incluirá todos os exemplos anteriores como casos especiais e poderá ser aplicada a qualquer outro
mecanismos de 1 grau de liberdade. Lembre-se que a idéia de uma variável cinemática primária
ou coordenada generalizada associada com o grau de liberdade foi introduzida na Seção 1.2 .
As variáveis cinemáticas restantes foram definidas com variáveis secundárias. Assim, a notação
para a análise geral fica definida da seguinte forma:
q = coordenada generalizada
si = coordenada secundária, i = 1, 2, . . . , N2
Análise de Posição.
As equações cinemáticas de posição, escritas na forma escalar e as equações de restrição, se
existirem, formam um sistema de N2, equações simultâneas, não-lineares:
f1 (q, s1 , s2 , . . . , sN 2 ) = 0
f2 (q, s1 , s2 , . . . , sN 2 ) = 0 (2.74)
.. ..
. .
Este sistema de equações deve ser resolvido algebricamente ou numericamente. Para a solução
numérica pelo método de Newton-Raphson, o vetor solução S e o vetor residual F contêm cada
um N2 elementos:
S = Col(q, s1 , s2 , . . . , sN 2 )
(2.75)
F = Col(f1 , f2 , . . . , fN 2 )
A matriz Jacobiana é formada pela diferenciação das funções de posição, fi , em relação às
coordenadas secundárias, si . Observe o local das derivadas na matriz Jacobiana:
 
∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f1
 ∂s1 ...
 ∂s2 ∂s3 ∂sN 2 

 
 ∂f2 ∂f2 ∂f2 ∂f2 
 
 ... 
∂f  ∂s1 ∂s2 ∂s3 ∂sN 2 
=  (2.76)
∂s  .

 .. .. .. .. 
 . . . 
 
 
 ∂fN 2 ∂fN 2 ∂fN 2 ∂fN 2 
...
∂s1 ∂s2 ∂s3 ∂sN 2
Como demonstrado anteriormente, a matriz Jacobiana desempenha um papel significativo na
solução numérica das equações de posição, na solução das velocidades e na solução das ace-
lerações. De agora em diante, presume-se que a solução da posição está finalizada, de modo
que todos os valores das variáveis de posição estão disponı́veis.
Análise de Velocidade.
As equações de velocidade são obtidas diferenciando as equações cinemáticas de posição em
relação ao tempo, incluindo as restrições, quando houver. Expresso na forma matricial, tem-se:
33
 
 q̇(1×1) 
∂f .. ∂f

. ··· = {0} (2.77)
∂q (N2 ×1) ∂s (N2 ×N2 )
Ṡ(N2 ×1)
 
Os elementos da matriz dos coeficientes são geralmente funções das variáveis de posição, mas
eles são conhecidos a partir da análise de posição atual. Esta relação de matriz particionada,
no entanto, pode ser separada em um sistema de equações lineares algébricas simultâneas a ser
resolvido para as velocidades secundárias.
n o
∂f ∂f
Ṡ = −q̇ (2.78)
∂s ∂q
Alternativamente, o sistema pode ser rearranjado para ser resolvido para os coeficientes de
velocidade.
∂f ∂f
{Ks } = − (2.79)
∂s ∂q
Análise de Aceleração.
Uma segunda diferenciação no tempo é necessária para as acelerações. Em termos de co-
eficientes de velocidade (agora conhecidos numericamente ou algebricamente), a relação de
velocidade é n o
Ṡ = q̇ {Ks } (2.80)
que é prontamente diferenciada usando a regra da cadeia:
n o d{Ks }
S̈ = q̈ {Ks } + q̇ 2
dq (2.81)
= q̈ {Ks } + q̇ 2 {Ls }
Se os coeficientes de velocidade foram determinados de forma algébrica, eles podem ser diferen-
ciados para determinar diretamente as derivadas dos coeficiente de velocidade. Se os coeficientes
de velocidade foram determinados numericamente, tal diferenciação não é possı́vel. Para ava-
liar numericamente as derivadas dos coeficientes de velocidade, considere primeiro a relação
definindo o vetor coluna dos coeficientes de velocidade:

∂f
[J] {Ks } = − (2.82)
∂q
sendo [J] a matriz Jacobiana. Essa matriz é conhecida explicitamente, bem como o vetor coluna
do lado direito. Tomando uma derivada comum desta equação com relação a q tem-se:

d[J] d{Ks } d df
{Ks } + [J] =− (2.83)
dq dq dq dq
As derivadas dos coeficientes de velocidade aparecem como um fator no segundo termo, de
modo que a equação é resolvida para esse termo:

d[J] d df
[J]{Ls } = − {Ks } − (2.84)
dq dq dq
Assim, o vetor das derivadas dos coeficientes de velocidade pode ser obtido como a solução
de um sistema de equações lineares, novamente tendo a matriz Jacobiana como matriz dos
coeficientes. A interpretação correta do lado direito desta equação exige cuidadosa observância
das regras para diferenciação ordinária e diferenciação parcial.
34
Posição, Velocidade e Aceleração para Outros Pontos.
Considere um ponto P sobre um elo de um mecanismo em movimento curvilı́neo. Sejam
(X0 , Y0 ) as coordenadas de um ponto no mesmo elo cuja posição é prontamente expressa em
termos da variável primária e das variáveis secundárias. Usando este ponto como uma origem,
considere um sistema de coordenadas local (U , V ) no corpo contendo P, em que (Up , Vp ) são
as coordenadas locais de P . As coordenadas globais de P são (Xp , Yp ), expressas por:
Xp = X0 + Up cos(A) − Vp sen(A)
(2.85)
Yp = Y0 + Up sen(A) + Vp cos(A)
sendo A o ângulo entre o eixo X e o eixo U . O ângulo A é uma variável primária, uma variável
secundária ou pode ser determinado a partir delas. Essa expressão é prontamente avaliada
quando as coordenadas secundárias são conhecidas.
A velocidade do ponto P é determinada derivando-se as duas equações de posição em relação
ao tempo e a aceleração requer mais uma derivada. Coeficientes de velocidade e derivadas
dos coeficientes de velocidade são definidos para o ponto P da forma óbvia. Desta forma, a
posição, velocidade e aceleração para qualquer ponto P são expressas em termos da coordenada
generalizada, q e sua velocidade e aceleração, q̇ e q̈.
A finalidade desta demonstração não é fornecer fórmulas gerais para o uso na resolução de
problemas. Pelo contrário, as razões para a análise geral são: Caso os resultados finais para
determinado problema não tenham as formas mostradas nesses resultados gerais, algum erro
foi cometido.
REFERÊNCIAS
As referências utilizadas neste capı́tulo foram (MYKLEBUST, 1982), (MYKLEBUST; FER-
NANDEZ; CHOY, 1984), (PAUL, 1975) e (PAUL, 1979).
Referências
DOUGHTY, S. Mechanics of Machines. [S.l.: s.n.], 1988.
MYKLEBUST, A. Dynamic response of an electric motor linkage system during startup.

Journal of Mechanical Design, v. 104, 1982.
MYKLEBUST, A.; FERNANDEZ, E. F.; CHOY, T. S. Dynamic response of slider crank

machines during startup. Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design,
v. 106, 1984.
PAUL, B. Analytical dynamics of mechanisms - a computer oriented overview. Mechanism

and Machine Theory, v. 10, 1975.
PAUL, B. Kinematics and Dynamics of Planar Machinery. [S.l.]: Englewood Cliffs, 1979.
35
EXERCÍCIOS
2.1 O dispositivo mostrado na Figura 28 foi usado antigamente em computação analógica
mecânica. As dimensões A e B são constantes conhecidas, e q é uma posição conhecida.
Figura 28: Problema 2.1
a. Expressar o deslocamento de saı́da, R, em termos de q, A e B;
b. Determinar o coeficiente de velocidade, K = dR/dq;
c. Determinar a derivada do coeficiente de velocidade, L = dK/dq;
d. Sendo A = 5 pol e B = 1.75 pol, calcular R, K e L para q = 3.5 pol;
e. Usando os dados da parte d, avaliar Ṙ e R̈ para q̇ = −2, 5 pol/s, q̈ = 12 pol/s2 .
2.2 A Figura 29 mostra um mecanismo usado em aeronaves de caça a jato para causar
uma rápida perda de velocidade do ar (”freios de mergulho”). Um painel inicialmente nivelado
com a superfı́cie da fuselagem, Figura 29(a), é forçado para fora para interromper a corrente
de ar, Figura 29(b), acionado por um atuador hidráulico. A Figura 30 mostra um diagrama
esquemático do sistema onde S é o deslocamento do atuador, B é o ângulo da articulação, e A é
o ângulo da haste de acionamento. As dimensões R, C1 , C2 , C3 e C4 são constantes conhecidas.
O painel fica nivelado com a fuselagem quando S = 0.
(a) Freio fechado. (b) Freio aberto.
Figura 29: Problema 2.2.
a. Considerando o deslocamento do atuador S como a variável primária, escrever as equações

cinemáticas de posição para este mecanismo, sem resolver;
b. Determinar as expressões para os coeficientes de velocidade Ka = dA/dS e Kb = dB/dS,

lembrando que S e Ṡ são conhecidas e que A e B são consideradas conhecidas pela solução
da parte (a);
c. Determinar as derivadas dos coeficientes de velocidade La = dKa /dS e Lb = dKb /dS
36
Figura 30: Problema 2.2 - Cadeia cinemática.
2.3 Um mecanismo de acionamento do farol retrátil de um veı́culo esportivo está mostrado

na figura. Um parafuso acionado por um motor, na articulação esquerda, produz a elevação e
o abaixamento do farol. As dimensões C1 , C2 e C3 são conhecidas. Considerando a posição S
do parafuso como variável primária, as variáveis secundárias são A e B.
a. Escrever as equações cinemáticas de posição, sem resolver;

b. Determinar os coeficientes de velocidade Ka = dA/dS e Kb = dB/dS, lembrando que Ṡ
e S̈ são consideradas conhecidas e que A e B são consideradas conhecidas pela a solução
do item a;
c. Determinar as derivadas dos coeficiente de velocidade, La = dKa /dS e Lb = dKb /dS.
2.4 O mecanismo mostrado na Figura 32 é chamado um ”mecanismo de retorno rápido”.
O volante é impulsionado por um motor (não mostrado), fazendo com que a alavanca a oscile
para a esquerda e para direita. Uma ferramenta é montada no bloco deslizante horizontal e
move-se com ele. As dimensões, C, D e R são constantes conhecidas.
a. Determinar, de forma fechada, X como uma função de q;
b. Determinar, de forma fechada, Kx em função de q;
37
c. Determinar, de forma fechada, Lx em função de q;
d. Levando em conta as dimensões a seguir, calcular X, Ẋ e Ẍ para q = π/6 rad, q̇ = 22, 5

rad/s e q̈ = 147 rad/s2 .
C = 0.4 m D = 0, 75 m R = 0, 085 m
2.5 A roda de Genebra mostrada na Figura 33 é um mecanismo que fornece o movimento
angular intermitente com um movimento angular contı́nuo de entrada. O pino de acionamento
se encaixa em um canal da roda de saı́da, fazendo-a girar até que o pino desengate do canal.
No inı́cio e no final do contato o pino deve se deslocar ao longo do eixo do canal para evitar
problemas de operação. Os comprtimentos R1 , R2 e D são conhecidos e a rotação de entrada
é q̇.
a. Determinar analiticamente a posição de saı́da, A(q), durante o tempo que o pino está em
contato com o canal;
b. Determinar os valores máximos e mı́nimos de q no intervalo de contato;
c. Determinar o coeficiente de velocidade, Ka e a derivada do coeficiente de velocidade, La ,

durante o contato;
d. Dado que R1 = 110 mm, R2 = 150 mm e D = 187 mm, determinar A, Ȧ e Ä, para
q = 0, 15 rad, q̇ = 12, 4 rad/s e q̈ = −29, 0 rad/s2 .
2.6 Ainda com relação ao mecanismo do exercı́cio 2.5, para evitar o impacto do pino no
canal da roda de saı́da, o deslocamento do pino deve estar alinhado com o canal. Para um pino
38
com diâmetro zero, localizado em um raio R1 , como mostrado na Figura 34 (a), encaixando em
N canais,
a. Determinar o valor apropriado para R2 ;
b. Determinar o valor apropriado para D.

O valor de R2 , determinado no item (a) foi baseado num pino de diâmetro zero, o que, é
claro, não se trata de um caso real. É necessário utilizar um raio R2 , conforme mostrado
na Figura 34 (b).
c. Sendo Rp o raio do pino, determinar o valor apropriado de R2 ;
d. Calcular R2 para diâmetro do pino Rp = 15 mm e uma roda se saı́da com 5 canais.
2.7 O acionamento haste-manivela mostrado na Figura 35 deve ser projetada para atender
aos seguintes critérios:
1. A elevação do ponto situado na extremidade da haste entalhada deve ser de 200 mm;
39
2. A velocidade máxima deste ponto deve ser de 3 m/s, em valor absoluto, para uma velo-
cidade da manivela de 95 rpm;
3. A ponta da haste entalhada situa-se 37 mm da posição mais externa da articulação do

elo deslizante.
Determinar as seguintes três dimensões essenciais: C = distância entre as articulações fixas,

R = raio de manivela e L = comprimento da haste entalhada desde a articulação fixa até a
extremidade.
2.8 A figura mostra o mecanismo de um compressor de gas de duplo efeito. Um motor (não
mostrado) movimenta a manivela, que desloca, para a esquerda e para a direita, a montagem
contendo cruzeta, biela e pistão. O pistão, a biela e a câmara possuem seção transversal circular.
As dimensões R, L1 , L2 , X1 , X2 , Dp , Dr e Tp são todas conhecidas.
a. Determinar as expressões para os volumes das câmaras, V1 e V2 , em termos de parâmetros

conhecidos;
b. Determine as derivados dV1 /dq e dV2 /dq.
40
2.9 Para o compressor de gás de efeito duplo mostrado na Figura 37, são conhecidas as
seguintes dimensões:
R = 127 mm Dp = 200 mm
L1 = 560 mm Dr = 60 mm
L2 = 510 mm Tp = 50 mm
X1 = 890 mm
X2 = 1245 mm
a. Construir os gráficos V1 x q e dV1 /dq x q;

b. Construir os gráficos V2 x q e dV2 /dq x q;
2.10 No mecanismo da Figura 38, considere a posição do elo deslizante como sendo a variável
de entrada q. São conhecidas as dimensões C1 , C2 , L, R1 e R2 . Uma mola de comprimento S
estende-se desde o bloco deslizante até um ponto no volante num aposição diretamente oposta
à articulação do volante com a biela.
a. De forma fechada, determinar S em função de q;

b. De forma fechada, determinar Ks = dS/dq;
c. Tendo em conta os seguintes dados, avaliar S e Ks para q = 105 em.
C1 = 250 mm C2 = 110 mm L = 2100 mm
R1 = 690 mm R2 = 760 mm
2.11 A Figura 39 mostra um mecanismo biela-manivela caindo sob o efeito da gravidade.
São conhecidas as dimensões C1 , C2 , U1 , U2 , D e Co .
41
a. Determinar a A(q) e S(q);
b. Determinar os coeficientes de velocidade e Ka e Ks ;
c. Determinar as derivados dos coeficientes de velocidade La e Ls ;
d. Determinar os coeficientes de velocidade K1x , K1y , K2x e K2y dos centros de massa.
2.12 O mecanismo mostrado é usado em compressor de ar de pequeno porte. Observe que o

pistão e a biela formam uma única peça. O pistão é esférico e a cavidade é um cilindro circular
com uma extremidade hemisférica. As dimensões R1 , R2 , R3 e D são conhecidas. Considerando
que, no ponto morto superior, o pistão deixa uma folga de 0,25 mm até a extremidade da câmara,
expressar o volume do cilindro em função do ângulo q da manivela.
2.13 O mecanismo mostrado na Figura 41 é usado para acoplar uma peça e avançar um
passo a cada volta da manivela. As dimensões C1 , C2 , C3 e R são conhecidas. A extremidade
de trabalho do dispositivo está localizada no ponto P. Assuma que a análise geral já foi feita
de modo que A, Ka , e La são conhecidos.
a. Determinar coordenadas globais (Xp , Yp ) do ponto P;
42
b. Determinar os coeficientes de velocidade Kpx e Kpy do P;
c. Determinar a derivada dos coeficientes de velocidade Lpx e Lpy do P;
d. Tendo em conta os dados que se seguem no item (e), calcular Xp , Yp , Kpx , Kpy , Lpx e Lpy
para q = 0, 8 rad;
e. Tendo em conta os dados que seguem, calcular Ẋp , Ẏp , Ẍp e Ÿp para q = 0, 8 rad, q̇ = 14, 5
rad/s e q̈ = 28 rad/s2 .
C1 = 0, 14 m C2 = 0, 05 m C3 = 0, 085 m
R = 0, 055 m A = 0, 2857 rad Ka = 0, 2937
La = −0, 2599
2.14 Alguns motores a vapor utilizavam o mecanismo mostrado na Figura 42 sendo ainda
encontrado hoje em dia em alguns modelos de motor a vapor. O cilindro oscila em torno de
um eixo fixo à medida que o pistão se move para frente e para trás. A oscilação do cilindro é
usada para abrir e fechar as válvulas de entrada e saı́da do vapor.
a. Escrever as equações cinemáticas de posição e resolvê-las analiticamente;
b. Determinar expressões analı́ticas para os coeficientes de velocidade e derivadas dos coefi-

ciente de velocidade associados às variáveis secundárias;
c. Determinar expressões analı́ticas para os coeficientes de velocidade e suas derivadas para

o centro de massa do pistão;
43
d. Usando os dados do item (e), determinar A, Ȧ e Ä para q = 0, 75 rad, q̇ = 14 rad/s e
q̈ = −27 rad/s2 .
e. Usando os dados a seguir, determine a magnitude dos vetores velocidade e aceleração do

centro de massa do pistão sob as condições do item (d).
R = 355 mm L = 1150 mm C = 760 mm

2.15 O mecanismo de acionamento de uma bomba manual é mostrado na Fugura 43. As
dimensões C1 , C2 , C3 , C4 , C5 , D1 e D2 são todas conhecidas. Suponha que a análise geral para
as variáveis secundárias A e B foi concluı́da e que A, B, Ka , Kb , La e Lb sejam conhecidas. A
condição de interesse corresponde a q = 57 mm.
a. Usando os dados apresentados no item (d), determinar os valores numéricos para Xp e

Yp , coordenadas globais do ponto P;
b. Usando os dados apresentados no item (d), determinar valores numéricos para os coefici-
entes de velocidade Kpx e Kpy para ponto P;
c. Usando os dados apresentados no item (d), determinar valores numéricos para as derivadas
dos coeficiente de velocidade, Lpx e Lpy para ponto P;
d. Sendo q = 57 mm, q̇ = 345 mm/s e q̈ = −220 mm/s2 , determinar as magnitudes da

velocidade e da aceleração do ponto P.
C1 = 267 mm A = 1, 2635 rad
C2 = 210 mm B = 1, 0916 rad
C3 = 666 mm Ka = −0, 004262 1/mm
C4 = 144 mm Kb = 0, 001366 1/mm
C5 = 225 mm La = 1, 1390.10−6 1/mm2
D1 = 98 mm Lb = 1, 7007.10−5 1/mm2
D2 = 61 mm
2.16 Um mecanismo de janela é mostrado na Figura 44, e os comprimentos C1 , C2 , C3 , C4
e C5 são conhecidos. Com o ângulo da manivela tomado como variável primária, os ângulos A
e B são variáveis secundárias.
a. Escrever as equações necessárias para determinar A e B (não resolver);
44
b. Desenvolver as equações necessárias para a avaliação numérica dos coeficientes de veloci-

dade Ka e Kb ;
c. Desenvolva as equações necessárias para a avaliação numérica das derivadas de coeficientes
de velocidade La e Lb (não resolver).
2.17 Para o mecanismo de janela do problema 2.16, são conhecidos os valores a seguir:
C1 = 267 mm C4 = 30 mm
C2 = 190 mm C5 = 420 mm
C3 = 280 mm
Uma solução numérica para a posição q = 0, 15 rad é necessária. Como estimativa inicial,
assuma A = 1, 2 rad e B = 0, 8 rad e determine uma segunda estimativa para A e B usando
ométodo de Newton-Raphson.
2.18 Bandeja de uma prensa de laminação é suportada por um mecanismo de 4 barras,
conforme mostrado na Figura 45. Os comprimentos C1 , C2 , C3 e C4 são dimensões conhecidas.
Considere a posição angular da bandeja como a variável primária, conforme indicado.
a. Escrever as equações necessárias para determinar os ângulos A e B (não resolver);
b. Escrever as equações necessárias para determinar os coeficientes de velocidade Ka e Kb ;
c. Escreva as equações necessárias para determinar as derivadas dos coeficiente de velocidade
La e Lb .
2.19 O mecanismo de quatro barras mostrado na Figura 46 é deniminado mecanismo de
Galloway em que OA = OC e SB = CB.
a. O que é o caminho do ponto B?
b. Qual é o intervalo de valores para o ângulo D à medida que q se move do zero para 2π?
c. Escrever as equações necessárias para determinar D em função de q (não resolver);
d. Determine o coeficiente de velocidade Kd e a derivada do coeficiente de velocidade Ld ,
assumindo que as equações do item c tenham sido resolvidas.
45
2.20 O mecanismo de plataforma desaparecendo mostrado tem sido usado diversas vezes para
oferecer suporte a uma máquina de escrever, um machipe de costura e outros equipamentos
que é necessário na parte única superfı́cie de trabalho a tempo.Quando a máquina for solto
para a posição de armazenamento, um painel de substituição preenche a abertura na superfı́cie
de trabalho.ÂConsidere as dimensões Cj, C2, C3, X 0, Y0 como dados conhecidos e assumir a
posição horizontal do canto esquerdo da superfı́cie de trabalho .the como a principal variável.
a. Determinar as equações necessárias para avaliar os ângulos B. Bi e B3 (não resolver);
b. Determinar as equações necessárias para avaliar a velocidade coetticients Kt ¿ eu¡ Xb2/
and Kˆ. xb2/= and=¿¡/ Xb2/ and Kˆ.¿
2.21 O mecanismo mostrado na Figura ?? representa um dispositivo usado para fixar uma
peça em uma mesa. A força para fechar o grampo é aplicada no elo intermediário, em uma
posição descrita pelas coordenadas locais (Uo , Vo ), a uma distância Yo acima da superfı́cie da
mesa. As dimensões C1 , C2 , C3 , C4 , C5 , C6 , C7 , C8 e as coordenadas locais (Uo , Vo ) são
conhecidas. Determinar um meio para calcular numericamente as derivadas Ky1 = dY1 /dYo
para várias posições da trava (isto é um coeficiente de velocidade que será útil para a análise
de esforços estáticos).
46
2.22 A ligação mostrada representa a suspensão dianteira de um automóvel.ÂAs dimensões

c —, C2, C3, C4, C5, C6 e S (S = comprimento do fuso) são conhecidos. a. Configurar as
equações necessárias para a determinação numérica das variáveis secundárias (não resolver);Â
b. Configurar as equações para a avaliação numérica dos coeficientes de velocidade para as
variáveis secundárias;
c. Configurar as equações para a avaliação numérica dos derivativos coeficiente velocidade;-
d. Determinar as coordenadas de base para o ponto P;
e. Expressar os coeficientes de velocidade para o ponto P;
f. Expressar os derivados de coeficiente de velocidade para o ponto P.
2.23 O mecanismo mostrado é um tipo de porta de garagem.Os valores dimensionais Cj,
Ci.Â são conhecidos dados.Uma mola de tensão é fixada entre Â£ ponto na porta e o ponto
estacionário, designado como a âncora de mola.O comprimento da mola é denotado como S. a.
Analisar o mecanismo para todos variáveis secundárias (não resolver);
b. Expressar os coeficientes de velocidade;
c. Expressar o comprimento da mola, S;
47
(a) Porta.
(b) Detalhe das fixações.
d. Expresse a primavera comprimento derivados dS/dq.

2.24 Para o mecanismo de porta de garagem de problema 2.23, os seguintes dados dimensi-
onais estão disponı́veis:
Considere a porta em nove posições, intervalos uniformemente espaçados em q, incluindo o
q = 0 e q = qmix posições.
a. A borda inferior da porta limpará o lintel?
b. Lote S versus q.”
c. Sobre a trama da parte b, também traça dS/dq versus q.
2.25 A válvula de emergência principal de vapor para uma usina nuclear é um plugue
maciço, cônico, que oscila em um assento cônico para parar o fluxo de vapor. Quando liberado,
a gravidade faz com que a válvula feche, com o impacto reduzido pela ação do amortecedor
com coeficiente de amortecimento B. o plugue e seus elos formam um mecanismo de 4 barras
48
com comprimentos L1 , L2 , L3 e L4 , como mostra o desenho de detalhe. O centro de massa do
plugue está localizado pelas coordenadas locai (Uc , Vc ).
a. Escrever as equações necessárias para determinar numericamente os ângulos A2 e A3 (não

resolver);
b. Escrever as equações necessárias para determinar numericamente os coeficientes de velo-

cidade Ka2 e Ka3 ;
c. Escreva as equações necessárias para determinar numericamente as derivadas dos coefici-

ente de velocidade La2 e La3 .
2.26 O mecanismo mostrado é usado para vestir a borda semicircular de um rebolo de

esmeril.Como o identificador é deslocado através do ângulo q, a ferramenta de limpeza de
diamante se move em um arco circular sobre o ponto C. Porque a roda gira sobre seu eixo de
rotação, enquanto se move a ferramenta de limpeza, o resultado é que a superfı́cie da whepl é
reformatada para o contorno desejado semicircular. Os conhecido Dj, D2, D3, D * e D5are de
dados dimensionais. Os componentes de ligação do lado esquerdo e direito são idênticos.
a. Mostrar que a ferramenta realmente se move conforme descrito;
b. Expresse o raio R, em termos de parâmetro ajustável D3 e as outras dimensões fixas do
mecanismo.
2.27 A roda mostrada, enquanto sob o controle de uma manivela e a biela, rola sem deslizar
sobre a superfı́cie horizontal.ÂO sistema foi montado originalmente na configuração mostrada
pelas linhas quebradas, com a manivela e a biela colinear e roda uma distância S0, para a direita
do pivô excêntrico. Os valores dimensionais C. C2 / r, R e são conhecidos. a. Configurar as
equações necessárias para determinar as variáveis secundárias (não resolver);
b. Configurar as equações a ser resolvido para os coeficientes de velocidade;
c. Configure as equações necessárias para a determinação numérica dos derivados de coefi-
ciente de velocidade.Â
2.28 Sob o controle de uma manivela e a biela, a roda rola sem escorregar num suporte
semicircular de raio C5. A configuração de montagem original é mostrada em linhas quebradas,
com a manivela e a biela colinear.Â ÂAs dimensões C1 (C2 ¿ C3, C4 / C5, r e R são conhecidos.
a. Configurar as equações que regem as variáveis de posição secundária (não resolver);
b. Configurar as equações a ser resolvido para os coeficientes de velocidade;
c. Configure as equações para determinação numérica dos derivados de coeficiente de velo-
cidade.Â
49
2.29 A roda rola para a direita sem deslizar sobre a superfı́cie horizontal, como mostrado.Um
controle deslizante em um guia aéreo a altura D é acoplado Ã roda por uma biela de compri-
mento L. As dimensões L, D, R e r são conhecidos. Quando o processo começa com q = 0, a
roda está em uma posição conhecida X 2 = 20 X. a. Write.Equations solúvel para as variáveis
de posição secundária (não resolver);
b. Escreva as equações para determinação numérica da velocidade derivados de coefici-
50
ente.Â
2.30 Um triangular-direito na conexão link witk lados L e H junta-se um controle deslizante
para uma roda. Como o controle deslizante se move para a direita, a roda rola sem deslizar
sobre a inclinação.O processo começa com q = 0, B - 0 e S - Sa. Mais tarde, quando q = 5 pol.,
as variáveis secundárias têm os valores A-= 0,6783 rad, B = 0,214 rad, S = 14,27 in. Quando
q = 5 pol, determinar valores numéricos para a. Base as coordenadas para o ponto G;
51
b. Coeficientes de velocidade para o ponto G;
c. Derivados de coeficiente de velocidade para o ponto G;
d. Intensidade de velocidade e intensidade de aceleração para o ponto G.
2.31 Um disco rola sem escorregar sobre o arco circular, arrastando o controle deslizante e
biela.Quando cj = 0, a biela é horizontal, com o pino de juntar-se a haste de conexão para o
disco localizado no eixo y, como mostrado na linha quebrada. As dimensões L, J? o, R e R2
são conhecidos valores. a. Configurar as equações que regem as variáveis de posição secundária
(não resolver);
b. Configurar as equações para os coeficientes de velocidade;
c. Configure as equações para determinação numérica dos derivados de coeficiente de velo-
cidade.Â
2.32 O disco rola sem deslizar o suporte Circular sob o controle da biela e manivela.O sistema
é montado inicialmente na configuração mostrada na linha quebrada, com a manivela e a biela
colinear, contato com o suporte no ângulo B0 e biela pino na linha radial através do ponto de
contacto. Os valores Rj, R2, R3, L, a, e D são conhecidos. a. Determinar equações resolúveis
para os valores inicial q0 e Ba (não resolver);
b. Configurar equações solúvel para as variáveis de posição secundária;
c. Configure equações resolúveis dos coeficientes de velocidade.
2.33 Um anel rola sem deslizar sobre o apoio estacionário (crossruled).ÂO raio do suporte é
de Rs; o raio interno do anel é Rr. O anel está também ligado ao controle deslizante por uma
biela de comprimento C, anexado a uma distância D do lado de fora da superfı́cie interna do
anel.A configuração inicial (q = 0) é mostrada na figura superior, enquanto a figura inferior
mostra um deslocamento positivo (q ¿ 0) com o pequeno deslocamento resultante do controle
deslizante para a esquerda. ÂCentros são marcados para o apoio e o anel.A informação conhe-
cida inclui Rs / Rr / C, D e Xso. a. Escrever as equações a ser resolvido para as variáveis de
posição secundária (não resolver);
b. Escreva as equações a ser resolvido para os coeficientes de velocidade.
2.34 O clerestory.windows que encontrei em uma loja de industrial são abertas e fechadas
com o mecanismo mostrado.O disco mostrado é um pinhão que é impulsionado por um servo
motor, e o braço mostrado tangente para o disco é um rack que é malha com a engrenagem
e realizado em malha por um guia que não é mostrado.Como o pinhão gira através do ângulo
q, tanto o ângulo cremalheira A e o ângulo de janela B mudam. Quando o mecanismo de
primeiro é montado, a janela é fechada e o pinhão é definido como q = 0. a. Configurar as
equações necessárias para determinar os valores iniciais para as variáveis secundárias A e G
(não resolver);
b. Formular as equações a ser resolvido para as variáveis de posição secundária;Â
52
c. Formular as equações a ser resolvido para os coeficientes de velocidade.

2.35 Como o disco é girado por um ângulo q ¿ 0, o controle deslizante se move ao longo da
trilha para a direita. O braço de ligação rola sem escorregar no disco devido a força exercida
pelo guia, pressionando o braço e o disco juntos.Como a posição angular de mudanças o braço,
o guia gira com ele sobre o eixo de rotação do disco.O ângulo q é zero-quando o braço está
perpendicular Ã pista. As dimensões R e D são conhecidas valores.
a. Configurar as equações necessárias para determinar as variáveis de posição secundária
(não resolver);Â
b. Configure as equações a ser resolvido para o coeficiente de velocidade.
2.36 Um balde de ligeiros da parte superior, que é acionado por um cilindro hidráulico,
é mostrado na figura.As dimensões ângulo C, D2, D3 e Dj são conhecidos parâmetros. O
comprimento do cilindro hidráulico é tida como a variável de entrada, q. a. Configurar as
equações necessárias para determinar as variáveis de posição secundária (não resolver);Â
b. Configure as equações necessárias para determinar os coeficientes de velocidade Ka e Kb.
2.37 Para o balde de garra de problema 2,36, aplicam-se os seguintes dados:
53
a. Resolver as parcelas de numericallyandmakeanoverlay de positionequations o mecanismo

inchincrementson-primeiro q de Cj = 18 inchesto q = 28 polegadas;
b. Determinar valores numéricos para os coeficientes de velocidade e Kb em cada uma das
posições determinadas em parte um;
c. Plote os coeficientes de velocidade e Kb versus q usando os dados da parte b.
2.38 O mecanismo mostrado é chamado uma unidade de manivela trammel.Existem dois
sliders anexados a biela.Estes controles deslizantes mover nas ranhuras na placa de manivela.A
mesma haste de conexão ininterrupta estende-se para o controle externo.As única dimensões
conhecidas são Lt e L2, os dois segmentos de biela. a. Configurar as equações necessárias para
a determinação numérica das variáveis posição secundária (não resolver);Â
b. Configurar as equações que regem o boefficients de velocidade;
c. Configurar as equações a ser resolvido para determinação numérica dos derivados de
54
(a) Mecanismo. (b) Cadeia cinemática.
coeficiente de velocidade;
d. Se o controle deslizante externo é usado em uma ação de soco, como muitos traços de
corte o soco faz por rotação da manivela placa?
2.39 O mecanismo mostrado é chamado um ”mecanismo de retorno rápido”. Enquanto a
manivela gira, descrito por q, os dois blocos deslizantes devem mover-se em suas respectivas
guias, com posições descritas por X e Y . As dimensões L e R são conhecidas.
a. Formular as equações que determinam as variáveis de posição secundária (não resolver);
b. Formular as equações para a determinação dos coeficientes de velocidade;
c. Se a manivela gira com velocidade constante q̇ para que posição da manivela atinge-se o
valor absoluto máximo da velocidade do bloco deslizante horizontal? E o seu máximo?
2.40 O mecanismo mostrado é chamado mecanismo de linha reta de Peaucellier.ÂComo a
manivela é movida através do ângulo q, o ponto P descreve uma linha reta, conforme mostrado
55
na linha de partida curta. Os comprimentos L. L2 e R são valores conhecidos de todos. Dê

uma prova analı́tica que ponto P se move em linha reta.
56
Apêndices
APÊNDICE 1 - Respostas
2.3
C1 .cos(B) − C2 + q.cos(A) = 0
f= (2.86)
C3 − C1 .sin(B) + q.sin(A) = 0

−q.sin(A) −C1 .sin(B)
J= (2.87)
q.cos(A) −C1 .cos(B)

cos(A)
Q= (2.88)
sin(A)

dJ −sin(A) − Ka .q.cos(A) −C1 .Kb .cos(B)
= (2.89)
dq cos(A) − Ka .q.sin(A) C1 .Kb .sin(B)

dQ −Ka .sin(A)
= (2.90)
dq Ka .cos(A)
2.7

B.cos(A) − C − R.cos(q) = 0
f= (2.91)
B.sin(A) − R.sinq = 0

−B. sin (A) cos(A)
J= (2.92)
B.cos(A) sin(A)

R.sin(q)
Q= (2.93)
−R.cos(q)

dJ −Kb .sin(A) − B.Ka .cos(A) −Ka .sin(A)
= (2.94)
dq Kb .cos(A) − B.Ka .sin(A) Ka .cos(A)

dQ R.cos(q)
= (2.95)
dq R.sin(q)
2.13

C1 .cos(A) − R.cos(q) − B = 0
f= (2.96)
C1 .sin(A) − R.sin(q) = 0

−C1 .sin(A) −1
J= (2.97)
C1 .cos(A) 0

R.sin(q)
Q= (2.98)
−R.cos(q)

dJ −C1 .Ka .cos(A) 0
= (2.99)
dq −C1 .Ka .sin(A) 0

dQ R.cos(q)
= (2.100)
dq R.sin(q)
2.21

C2 .cos(A) − C4 + C8 .cos(B) − C7 .sin(B) + C1 .cos(q) = 0
f= (2.101)
C2 .sin(A) − C7 .cos(B) − C8 .sin(B) + C1 .sin(q) = 0
57

−C2 .sin(A) −C7 .cos(B) − C8 .sin(B)
J= (2.102)
C2 .cos(A) C7 .sin(B) − C8 .cos(B)

−C1 .sin(q)
Q= (2.103)
C1 .cos(q)

dJ −C2 .Ka .cos(A) −Kb . (C8 .cos(B) − C7 .sin(B))
= (2.104)
dq −C2 .Ka .sin(A) Kb . (C7 .cos(B) + C8 .sin(B))

dQ −C1 .cos(q)
= (2.105)
dq −C1 .sin(q)
2.39
 

 R.sin(q) − B.sin(A) = 0 

C1 − Y + B.cos(A) − R.cos(q) = 0
 
f= (2.106)

 R.sin(q) − sin(A). (B − C2 ) − X = 0  
C1 + cos(A). (B − C2 ) − R.cos(q) = 0
 
 
−B.cos(A) −sin(A) 0 0
 −B.sin(A) cos(A) 0 −1 
J =
 −cos(A). (B − C2 ) −sin(A) −1
 (2.107)
0 
−sin(A). (B − C2 ) cos(A) 0 0
 

 R.cos(q) 
R.sin(q)
 
Q= (2.108)

 R.cos(q) 
R.sin(q)
 
 
B.Ka .sin(A) − Kb .cos(A) −Ka .cos(A) 0 0
dJ  −Kb .sin(A) − B.Ka .cos(A) −Ka .sin(A) 0 0 
=  (2.109)
dq  Ka .sin(A). (B − C2 ) − Kb .cos(A) −Ka .cos(A) 0 0 
−Kb .sin(A) − Ka .cos(A). (B − C2 ) −Ka .sin(A) 0 0
 

 −R.sin(q) 

dQ  R.cos(q) 
= (2.110)
dq 
 −R.sin(q) 
R.cos(q)
 
58
APÊNDICE 2 - Programas Matlab
1 % Programa doughty01.m
2 % Analise cinematica de um mecanismo biela manivela
3 % utilizando relacoes cinematicas em forma fechada
4 %
5 % R = raio da manivela
6 % L = comprimento da biela
7 % C = desalinhamento do bloco deslizante
8 % A = angulo da biela
9 % q = angulo da manivela
10 % X = posicao do bloco
11
12 clear all
13 close all
14 clc
15
16 %% DADOS
17 R=3.5;
18 L=10.3;
19 C=0.35;
20 %% Posicao de entrada
21 % disp('Analise cinematica do mecanismo biela manivela')
22 % disp(' ')
23 % qgr = input('Entre com o angulo da manivela, em graus: q = ');
24 % qrad=qgr*pi/180;
25 % disp(['q = ' ,num2str(qgr),' graus = ',num2str(qrad),' rad'])
26
27 qrad=1.0472;
28
29 %% Analise de posicao
30 num = R*sin(qrad) C;
31 den = sqrt(L ˆ 2 numˆ2);
32 A = atan(num/den);
33 X = R*cos(qrad)+L*cos(A);
34 %% Analise de velocidade
35 Ka = R*cos(qrad)/(L*cos(A));
36 Kx = ( C+ X*tan(A));
37 %% Analise de aceleracao
38 La = Kaˆ2*tan(A) R*sin(qrad)/(L*cos(A));
39 Lx = R*cos(qrad) Kaˆ2*L*cos(A) La*L*sin(A);
40 %% Resultados
41 fprintf('Analise cinematica de um mecanismo biela manivela\n\n')
42 fprintf('Para q = %4.2f graus = %4.4f rad\n',qrad*180/pi,qrad)
43 fprintf(' A = %6.2f graus = %6.6f rad\n',A*180/pi,A)
44 fprintf(' X = %10.6f pol\n',X)
45 fprintf(' Ka = %10.6f \n',Ka)
46 fprintf(' Kx = %10.6f pol/rad \n',Kx)
47 fprintf(' La = %10.6f \n',La)
48 fprintf(' Lx = %10.6f pol/radˆ2\n',Lx)
49 %%
59

Cinemática de Mecanismos

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Resumo

2.1 UMA VISÃO GERAL SOBRE O PROCESSO

Figura 1: Representação do mecanismo manivela-deslizante.

A Figura 1 mostra a extremidade da manivela deslizando em um canal no braço, enquanto

do braço, A, e a localização do bloco, representada pelo comprimento B. O primeiro passo da

Figura 3: Polı́gono vetorial de posição do mecanismo de acionamento manivela-deslizante.

Do triângulo formado, tem-se

ou, na forma escalar,

B.cos(A) − R.cos(q) − C = 0 (componente horizontal)

Ḃ.cos(A) − B.Ȧ.sen(A) + R.q̇.sen(q) = 0

Para resolver o sistema analiticamente, é necessário premultiplicar à esquerda pelo inverso da

Para este exemplo especı́fico, implementou-se numericamente a análise anterior e os resul-

(a) A e suas derivadas (b) B e suas derivadas

Figura 4: Resposta cinemática normalizada do mecanismo manivela-deslizante com velocidade

Posição, Velocidade e Aceleração para Pontos de Interesse

Em seguida, define-se um sistema de coordenadas estacionário (inercial), denominado sis-

Vx = Ẋp = (−Up .sen(E) − Vp .cos(E)) .Ė

Resumo de observações sobre o problema do exemplo

Figura 6: Mecanismo biela-manivela tı́pico.

Número de graus de liberdade.

1. Com q conhecido, o local da extremidade da manivela é determinado pelas coordenadas

4. A figura está agora completa (Figura 7(d)).

(c) Lugar geométrico da articulação do bloco (d) Configuração concluı́da.

Figura 7: Construção, demonstrando que o mecanismo biela-manivela é um mecanismo com 1

Ẋ = −q̇. (C + X.tan(A)) (2.31)

Para expressar os coeficientes de velocidade, forma-se as relações Ȧ/q̇ e Ẋ/q̇:

−R.sen(q).q̈ − R.cos(q).q̇ 2 − L.sen(A).Ä − L.cos(A).Ȧ2 − Ẍ = 0

Quando reorganizado na forma matricial, a matriz Jacobiana novamente é evidenciada na

sendo Ka e Kx os coeficientes de velocidade e La e Lx as derivadas de Ka e Kx em relação a

Deseja-se calcular os valores de posição A e X, os coeficientes de velocidade e derivados dos

Posição, velocidade e aceleração de pontos de interesse.

Substituindo-se Ȧ = Ka .q̇ em (2.43), tem-se:

Kpx = −R.sen(q) − (Up .sen(A) − Vp .cos(A)).Ka (2.45)

Lpx = −R.cos(q) − (Up .cos(A) + Vp .sen(A)).Ka2 − (Up .sen(A) − Vp .cos(A)).La (2.48)

As derivadas dos coeficientes de velocidade são dependentes das coordenadas do ponto de

Figura 10: Mecanismo de quatro barras tı́pico.

Figura 11: Representação cinemática de um mecanismo de quatro barras.

As posições secundárias são as posições angulares A2 e A3 para o elo acoplador e o elo de

f1 (q, A2 , A3 ) = C1 .cos(q) + C2 .cos(A2 ) + C3 .cos(A3 ) − C4 = 0 (2.50)

Como mencionado anteriormente, um procedimento de solução numérica chamado o método

2. ciferenciando as expressões para K2 e K3 com relação a q para produzir L2 e L3 e

3. completando a solução para o coeficiente de q̇ 2 , acima.

Quando L2 e L3 são comparados com os coeficientes de q̇ 2 , eles devem ser os mesmos.

Figura 12: Mecanismo de quatro barras do exemplo numérico da seção 2.3.

1. linhas de 1000 a 1490 inicializações

2. linhas de 1500 a 1990 solução de posição

3. linhas de 2000 a 2150 coeficientes de velocidade

4. linhas de 2500 a 2640 derivadas dos coeficientes de velocidade

5. linhas de 2800 a 2880 resultados

6. linhas de 3000 a 3110 esoecificação do problema

Figura 14: Solução da posição.

Figura 16: Derivadas dos coeficientes de velocidade.

Figura 17: Resultados.

Figura 18: Especificação do problema.

Posição, velocidade e aceleração de pontos de interesse.

Kpx = −C1 .sen(q) − Up .sen(A2 ).K2 − Vp .cos(A2 ).K2 (2.66)

Rolamento de uma Esfera sobre um Plano rugoso

2.5.1 Mecanismo prensa

Figura 20: Mecanismo prensa.

Figura 21: Resultados

Figura 22: Dados de entrada

Conforme ilustrado, a presença de múltiplos circuitos aumenta o número de equações ne-

Figura 24: Resultados para posição.

Figura 25: Cálculo dos coeficientes de velocidade.