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Capitolo 6

Equazioni di Lagrange

6.1 Motivazione

Un grave ostacolo nella applicazione diretta delle equazioni cardinali a llo studio della dinamica dei sistemi meccanici, siano essi o meno corpi rigidi, risie de nel fatto che esse pongono l’accento sulle forze esterne al sistema meccanico. Ora,

se pensiamo ad un sistema meccanico M la cui libert`a di moto sia in parte

limitata—pensiamo, ad esempio, ad un solido che trasla su un piano fisso —tra

le forze esterne vanno annoverate anche quelle che il sistema risente per effetto

della presenza del vincolo. L’esistenza di queste forze `e evidente se si considera

che, per restare aderenti all’esempio appena proposto, se si sopprime il piano

di scorrimento, il solido cambier`a radicalmente il suo tipo di moto, in generale.

Poich´e le forze la cui esistenza non dipende dalla presenza del vinco lo sono rima- ste le stesse, `e quantomeno plausibile che il vincolo eserciti un siste ma di forze su M . Ora, in generale, anche nei casi pi`u favorevoli in cui le forze di natura dissi-

pativa legate all’attrito sono assenti, le reazioni vincolari non sono note a priori, a differenza delle forze attive che, come la gravit`a, sussistono indipendetemente dal fatto che M sia vincolato o meno. I valori incogniti di queste forze, lega-

te alla presenza dei vincoli obbligano, nel formalismo newtoniano bas ato sulle

equazioni cardinali, ad escogitare dei procedimenti di proiezione delle equazioni

in

modo da eliminare le componenti delle reazioni vincolari e poter dete rminare

le

equazioni di moto del sistema che siano prive delle reazioni e che, p er questo

motivo, sono dette equazioni pure di moto. Le reazioni vincolari, una volta de- terminato il moto di M , possono essere dedotte dalle equazioni cardinali della dinamica. Il punto cruciale `e che questo processo di proiezione de lle equazioni di moto lungo direzioni ove i vincoli siano inefficaci e le reazioni vincolari assenti, varia col problema considerato. L’uso del formalismo lagrangiano pe rmette, al contrario, l’eliminazione sistematica delle reazioni vincolari dalle equaz ioni di moto in quanto si riduce, in buona sostanza, ad un processo di pro iezione. Il formalismo lagrangiano, nel caso in cui i vincoli siano ideali, cio`e non dissipino potenza, consente di ottenere equazioni pure di moto e dunque realizza in mo-

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CAPITOLO 6. EQUAZIONI DI LAGRANGE

do

sistematico la separazione del problema di risolvere il moto di M da quello

di

determinare le reazioni vincolari in dinamica. Se questa motivazione non `e

chiara si rischia di naufragare nel dettaglio dei calcoli e, in ultima analisi, di es- sere delusi dalla teoria in quanto, occorre dirlo subito, il formalismo la grangiano non fornisce un metodo di risoluzione delle equazioni differenziali che reg gono il moto di un sistema meccanico. Nelle sezioni che seguono renderemo pi`u precise

le classi di vincoli cui il formalismo `e direttamente applicabile.

6.2 Vincoli olonomi

Per poter studiare l’evoluzione di un sistema meccanico M composto da N punti materiali o un corpo rigido o un altro sistema che sia formato da punti materiali e corpi rigidi occorre assegnare ad ogni istante un insieme di coor dinate i cui valori permettano di individuare la configurazione di M in modo univoco. Noi

ci interesseremo del caso in cui il numero di queste coordinate `e finito mentre

potremo considerare situazioni in cui M sia composto da infiniti punti materiali. Partiamo dal sistema pi`u semplice in cui M consiste di un punto materiale P libero di muoversi nello spazio. Per individuare ad ogni istante in modo univoco

la configurazione di P occorre assegnare i valori delle sue tre coordinate car-

tesiane ortogonali (x(t ), y (t ), z (t )) rispetto ad un osservatore avente origine in

{ e x , e y , e z } . Le tre coordinate possono essere

numeri reali qualsiasi, almeno in linea di principio. Viceversa, ad una te rna or- dinata di numeri reali qualsiasi si pu`o far corrispondere un’unica configurazione

un punto O ed assi diretti come

di P che pu`o essere assunta ad un dato istante. Il vettore posizione r di P

rispetto ad O `e una funzione delle coordinate scelte:

r = r (x(t ), y (t ), z (t )).

Quando M `e formato da un numero N di punti materiali (P i ,m i ) liberi

nello spazio, occorre assegnare n = 3 N coordinate indipendenti per individuare univocamente una configurazione di M come, ad esempio, le coordinate carte-

, 3 N dei singoli punti P i . Ora, per i vettori

siane (x i (t ),y i (t ),z i (t )), con i = 1 ,

posizione r i dei punti P i rispetto all’origine O , abbiamo

P i O = r i = r i (x i (t ),y i (t ),z i (t ))

i = 1 ,

,

N.

Se ora i punti materiali di M sono vincolati a restare su un piano π , che possiamo

sempre assumere coincidente con il piano z = 0 di un osservatore di riferimento, restando liberi per il resto, per ciascuno di essi occorre e basta conoscere ad

ogni istante di tempo due sole coordinate: x i (t ) ed y i (t ) e dunque il numero di coordinate indipendenti che occorre assegnare ad ogni istante p er individuare

la configurazione di M si riduce a 2 N ed abbiamo

P i O = r i = r i (x i (t ),y i (t ))

i = 1 ,

,

N.

Come in precedenza, le coordinate (x i (t ),y i (t )) sono numeri reali qualsiasi, al- meno in linea di principio. Similmente se un punto materiale P `e vincolato a

6.2.

VINCOLI OLONOMI

91

muoversi su una superficie occorrono due coordinate indipendenti per indivi- duarne la posizione. Pensiamo ad un punto mobile su una superficie sfe rica: in

questo caso le coordinate polari sferiche ϑ (colatitudine) e ϕ (longitudine) rap- presentano un adeguato sistema di coordinate per individuare la po sizione di P sulla sfera. Osserviamo a questo proposito che, per mantenere la c orrisponden-

za

biunivoca tra i valori delle coppie (ϑ(t ), ϕ(t )) e le configurazioni assunte da

P

sulla superficie sferica, occorre porre delle limitazioni sui valori che possono

essere

menti la corrispondenza cesserebbe di essere biunivoca. Operata per`o questa riduzione, permane un problema che non pu`o essere eluso: cio`e il fatto che ai poli, dove ϑ = 0 o ϑ = π la variabile ϕ cessa di essere definita. Si tratta di un problema inerente alla geometria sferica in quanto non `e possibile utilizzare un’unica carta coordinata per parametrizzarne l’intera superficie. Fatte salve queste eccezioni in numero finito, possiamo dire di saper individuare una confi- gurazione di un punto P mobile su una superficie sferica scrivendo il suo vettore posizione, r := P O , riferito al centro O della superficie sferica, nella forma

r := r (ϑ(t ), ϕ(t )).

che ϑ [0 , π ] e ϕ [0 , 2 π ), altri-

assunti da ϑ(t ) e ϕ(t ). Infatti occorre

Anche se il significato delle coordinate cambia con la superficie S sulla quale avviene il moto, occorrono sempre due coordinate indipendenti pe r individuare

la posizione di un punto P mobile su S in maniera univoca. Possiamo ora considerare un punto materiale P mobile su una circonferenza

fissa di raggio R e centro O . Per individuare in modo univoco la posizione di

P sulla circonferenza `e csufficiente assegnare un valore all’angolo ϑ che il raggio

vettore P O forma con una direzione di riferimento, ad esempio la direzione

di e x . avremo in questo caso

P O = r (ϑ(t )) = R [cos ϑ(t )e x + sin ϑ(t )e y ] .

Pi`u in generale, se P `e mobile su una curva fissa C nello spazio euclideo tridi- mensionale, basta conoscere il valore dell’ascissa curvilinea s che individua la lunghezza dell’arco di curva che porta da un punto O (origine) di C al punto P

per individuare la posizione di quest’ultimo in modo univoco, a patto di s tabilire un verso di percorrenza sulla curva C che permetta di distinguere i punti che

si ottengono muovendosi in un verso a partire da O da quelli che si ottengono

seguendo il verso opposto. Consideriamo ora un corpo rigido B , libero di muoversi nello spazio. Per

individuarne la posizione in modo univoco ad ogni istante, occorre ass egnare

la

posizione di un punto solidale ad esso, ad esempio il suo centro di ma ssa,

e

l’orientazione di una terna ortonormale { e 1 , e 2 , e 3 } , positivamente orientata

e

solidale al corpo rigido. Per fissare la posizione del centro di massa G di B ,

occorre e basta assegnare le sue coordinate { x G (t ),y G (t ),z G (t )} rispetto ad un osservatore assoluto di origine O e base fissa, ortonormale { e x , e y , e z } . Vedia- mo ora quante coordinate occorre assegnare per determinare in modo univoco l’orientazione della base mobile { e 1 , e 2 , e 3 } rispetto alla base fissa { e x , e y , e z } . Seguiamo di descrivere la rotazione necessaria ad effettuare il pas saggio tra que- ste due basi servendoci degli angoli di Eulero. Osserviamo anzitutto che, se

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CAPITOLO 6. EQUAZIONI DI LAGRANGE

e

e z e 2 ϑ 3 e G ϕ e e 1 x ψ n
e
z
e
2
ϑ
3
e
G
ϕ
e
e
1
x
ψ
n

y

Figura 6.1: Angoli di Eulero { ϕ, ϑ, ψ } per individuare la posizione della ter- na { e 1 , e 2 , e 3 } solidale ad un corpo rigido rispetto ad una terna assoluta { e x , e y , e z } . Il versore n `e associato alla retta dei nodi, intersezione tra il piano fisso { e x , e y } e quello mobile { e 1 , e 2 } .

immaginiamo di centrare in G una terna con assi paralleli ad { e x , e y , e z } , in

generale il piano mobile { e 1 , e 2 } e quello fisso { e x , e y } passanti entrambi per G, si tagliano lungo una retta r , nota come linea dei nodi, individuata dal versore n. La posizione di questa retta sul piano { e x , e y } passante per G `e individua-

ta

dall’angolo ϕ [0 , 2 π ) che il versore n forma, ad esempio, con la direzione

di

e x . Supponiamo di fissare quest’angolo e studiamo quale sia la libert`a re -

sidua di movimento per la terna { e 1 , e 2 , e 3 } . Osserviamo che i due piani per

angolo ϑ [0 , π ] che coincide con

l’angolo compreso tra le rispettive normali e 3 ed e z che, in particolare, sono ortogonali entrtambe a n . Se supponiamo di fissare anche ϑ, la base mobile { e 1 , e 2 } risulta individuata una volta che sia noto l’angolo ψ [0 , 2 π ) che e 1 forma con n . Fissato il valore di quest’angolo, la base mobile { e 1 , e 2 , e 3 } `e completamente individuata. In definitiva, occorre assegnare sei coordinate in- dipendenti per individuare in modo univoco la posizione di un corpo rigido B

G { e 1 , e 2 } ed { e x , e y } formano tra loro un

mobile: oltre alle coordinate { x G (t ),y G (t ),z G (t )} del centro di massa G, occorre determinare i tre angoli di Eulero { ϕ(t ), ϑ(t ), ψ (t )} : in letteratura `e diffuso il nome di angolo di precessione, per indicare ϕ, di angolo di nutazione, per ϑ e

di angolo di rotazione propria per ψ .

Possiamo sviluppare i versori { e 1 , e 2 , e 3 } sulla base fissa { e x , e y , e z } utilizzando gli angoli di Eulero e seguendo le rotazioni parziali necessarie a pas sare dalla base fissa a quella mobile. Anzitutto, per sovrapporre e x alla retta dei nodi, dobbiamo effettuare una rotazione attorno all’asse e z di un angolo ϕ. Se Q ϕ `e il tensore ortogonale corrispondente a questa rotazione abbiamo

dove

{ e x , e y , e z } Q → { n, n , e z } .

ϕ

n = cos ϕe x + sin ϕe y

and

n = sinϕe x + cos ϕe y .

6.2.

VINCOLI OLONOMI

93

Per sovrapporre e z ad e 3 effettuiamo una rotazione intorno ad n di un angolo ϑ: questa operazione `e possibile perch´e sia e z che e 3 sono ortogonali a n. Se Q ϑ `e il tensore ortogonale corrispondente a questa rotazione otte niamo

abbiamo ora

{n, n , e z } Q → {n , m, e 3 } :

ϑ

e 3 = cos ϑn sin ϑn ,

m = sin ϑn + cos ϑn .

Infine, effettuiamo una rotazione intorno ad e 3 di un angolo ψ . Se Q ψ `e il tensore ortogonale corrispondente a questa rotazione abbiamo

dove ora

{ n, m , e 3 } Q → { e 1 , e 2 , e 2 } .

ψ

e 1 = cos ψ n + sin ψ m

e 2 = sin ψ n + cos ψ m .

Non `e difficile a questo punto ottenere le espressioni di e 1 , e 2 , e 3 in termini dei versori della base fissa e mostrare come i coefficienti dello sviluppo siano funzioni degli angoli di Eulero. Se consideriamo un punto P qualsiasi, solidale al corpo rigido, il suo vettore posizione rispetto a G sar`a del tipo P G = 1 e 1 + 2 e 2 + 3 e 3 , dove i coefficienti i sono costanti rispetto all’osservatore solidale, dal momento che tutti i punti del corpo rigido sono in quiete rispetto a questo osservatore. Rispetto all’osservatore assoluto avremo

P O = x(t )e x + y (t )e y + z (t )e z +

3

i=1

i e i (ϕ(t ), ϑ(t ), ψ (t )) = r (x(t ), y (t ), z (t ), ϕ(t ), ϑ(t ), ψ (t )).

Questo esempio, insieme a quelli trattati in precedenza, giustifica la definizione della seguente classe di sistemi vincolati:

un sistema M := { (P i ,m i ), i = 1 , · · · , N } di punti

materiali; diremo che M `e soggetto a vincoli olonomi se, i = 1 , · · · , N `e possi- bile scrivere i vettori posizione r i dei punti P i come funzioni di un numero finito

di coordinate indipendenti q 1 (t ), q 2 (t ),

Definizione 6.1 Sia dato

, q n (t ) ed eventualmente del tempo:

P i O = r i (q 1 (t ),q 2 (t ),

,

q n (t ), t )

i = 1 ,

, N.

(6.1)

Le coordinate q 1 (t ),q 2 (t ),

giane di M ed il numero n di coordinate lagrangiane necessario ad individuare univocamente la posizione di M ad un istante di tempo `e detto numero di gradi di libert`a del sistema.

, q n (t ) sono dette coordinate generalizzate o lagran-

Se esiste almeno un punto per il quale non `e possibile scrivere P i O nella forma (6.1), allora il sistema M `e soggetto a vincoli anolonomi.

94

CAPITOLO 6. EQUAZIONI DI LAGRANGE

La dipendenza esplicita dal tempo nelle funzioni r i merita di essere un po’ approfondita. Negli esempi illustrati finora, i vettori posizione dei punti com- ponenti i vari sistemi di punti materiali dipendevano solo implicitamente dal tempo, attraverso la dipendenza temporale delle coordinate lagrangiane. Vedia- mo un esempio in cui figura una dipendenza esplicita dal tempo. Consideriamo nel piano un punto materiale libero di muoversi su una circonferenz a di centro O fisso, il cui raggio R (t ) `e variabile con legge assegnata a priori: ad esempio R (t ) = R 0 (1 + 2 sin ωt ). Ad ogni istante la posizione di P `e espressa in uno dei due modi equivalenti

P O = R (t )[cos ϑ(t )e x + sin ϑ(t )e ] = = R 0 (1 + 2 sin ωt )[cos ϑ(t )e x + sin ϑ(t )e y ] = R (t )e r (t )

(6.2)

1

y

1

dove e r `e il versore radiale, diretto da O verso P . La differenza tra R (t ) e ϑ(t ) sta nel fatto che, mentre la prima funzione `e nota a priori, la seconda dipende dalla soluzione del problema dinamico, da come il punto P viene sollecitato. Un vincolo olonomo in cui non vi sia dipendenza esplicita dal tempo `e detto scleronomo mentre `e detto reonomo se vi `e dipendenza esplicita dal tempo. Formalmente, diremo che i vincoli cui `e soggetto M sono scleronomi se

r i ∂t

= 0

i = 1 ,

, N

(6.3)

mentre sono reonomi se esiste almeno un valore i 0 dell’indice i per il quale si abbia

(6.4)

∂t La presenza di vincoli olonomi ha un riflesso sulla forma dei vettori posizione dei punti di M che debbono obbedire (6.1). Se deriviamo v i rispetto al tempo otteniamo

(6.5)

r i 0

=

0.

v i = dr dt i =

n

k=1

r

i

∂q

k

q˙ k (t ) + ∂t r i

dove l’ultimo termine `e diverso da 0 solo quando esiste almeno un vincolo reo- nomo. L’equazione (6.5) rappresenta l’espressione generale della ve locit`a di un punto materiale appartenente ad un sistema soggetto a vincoli olonomi. Nel seguito, faremo uso del concetto di atto di moto, definito co me segue

Definizione 6.2 Assegnato un sistema M di punti materiali, l’atto di moto ad un certo istante t 0 rappresenta la distribuzione delle velocit`a dei punti che compongono M in quell’istante.

In particolare, la (6.5) rappresenta l’atto di moto per un sistema so ggetto a vincoli olonomi.

Definizione 6.3 Un atto di moto per un sistema M `e detto atto di moto pos- sibile ad un certo istante t 0 se `e una distribuzione di velocit`a compatibile con i vincoli cui `e soggetto M ma per il resto arbitraria. Un atto di moto virtua- le `e una distribuzione di velocit`a compatibile con i vincoli cui `e soggetto M , immaginati bloccati all’istante t = t 0 , per il resto arbitraria.

6.2.

VINCOLI OLONOMI

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Ripartiamo dall’esempio semplice di un punto P mobile su una circonferenza fissa di centro O e raggio R , cos`ı da avere

P O = r = R [cos ϑ(t )e x + sin ϑ(t )e y ] .

L’atto di moto reale, cio`e quello che si realizza nel corso del moto `e

v

= dr

dt =

˙

R ϑ(t )[ sin ϑ(t )e x + cos ϑ(t )e y ] :

osserviamo che il versore e ϑ := [ sin ϑ(t )e x + cos ϑ(t )e y ] `e tangente alla circon- ferenza. L’atto di moto possibile `e una distribuzione di velocit`a compatibile con

il vincolo, ma per il resto arbitraria. Poich´e il vincolo impone alla velocit`a di essere tangente alla circonferenza, abbiamo

v

= v [ sin ϑ(t )e x + cos ϑ(t )e y ]

dove v indica uno scalare arbitrario. In questo caso non c’`e alcuna distinz ione tra atto di moto possibile ed atto di moto virtuale. Al contrario, co nsideriamo

il sistema soggetto a vincoli reonomi (6.2). L’atto di moto reale si ottiene

derivando (6.2) rispetto al tempo: ricordando le formule di Poisson, abbiamo

v = dR (t ) dt

˙

e r + R (t ) ϑ(t ) e ϑ .

Questa velocit`a non `e tangente alla circonferenza su cui si muove il punto ma contiene una componente radiale che riflette il trascinamento sub`ıto da P ad opera del vincolo. Nell’atto di moto possibile, poich´e R (t ) `e nota a priori, l’unico parametro su cui possiamo giocare per ottenere una velocit`a compatibile con il vincolo `e la componente tangenziale della velocit`a: il vettore

v = dR (t ) dt

e r + R (t )v e ϑ

dove v `e uno scalare arbitrario, `e la pi`u generale distribuzione di velocit`a compa- tibile con il vincolo, cio`e l’atto di moto possibile per P . L’atto di moto virtuale

si ottiene congelando la dipendenza esplicita dal tempo, cio`e immaginando che

il vincolo sia fisso, all’istante t = t 0 . In questo modo, la velocit`a virtuale si ottiene annullando la dipendenza esplicita dal tempo e dunque

v = R (t 0 )v

e

ϑ

dove lo scalare v `e arbitrario. Come si vede, l’atto di moto virtuale `e tangente alla posizione del vincolo all’istante t = t 0 , avendo eliminato la dipendenza esplicita del vincolo dal tempo. Dovrebbe esser chiaro da quanto pr ecede che la differenza tra atto di moto possibile ed atto di moto virtuale si evide nzia solo nel caso in cui vi siano vincoli reonomi.

Osservazione Nelle definizioni precedenti l’arbitrariet`a delle quantit`a scalari v

e v non `e assoluta. Occorre supporre che le velocit`a non facciano vio lare il

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CAPITOLO 6. EQUAZIONI DI LAGRANGE

vincolo; questa osservazione `e importante dal momento che, qua ndo il sistema

si trovasse in una configurazione di confine, l’arbitrariet`a `e limitata in modo

significativo. Chiariamo con un esempio, supponendo che M sia formato da un solo punto materiale P mobile all’interno di un disco fisso di raggio R e centro O . Come coordinate lagrangiane si possono assumere le coordinate p olari (r, ϑ) aventi O come polo e con l’anomalia ϑ contata a partire dall’asse delle ascisse:

P O = r (t )e r

dove e r = e r (t ) `e il versore radiale, diretto da O a P . Ora, l’atto di moto reale

`e

v = r˙ (t )e r (t ) + r (t ) ϑ (t )e ϑ (t )

dove abbiamo utilizzato le formule di Poisson. L’atto di moto possibile che qui

si confonde con quello virtuale, dal momento che i vincoli sono scler onomi, `e

˙

v

= v r e r + v ϑ e ϑ

dove gli scalari v r e v ϑ sono arbitrari nel momento in cui r < R e dunque P pu`o esplorare tutte le direzioni senza uscire dalla regione ammissibile r R . Al

contrario, se r (t ) = R , sono ammessi solo quelle velocit`a virtuali tali che v r 0, ovvero tali che la componente radiale di v non sia positiva, in modo da impedire

a P di esplorare la regione r (t ) > R che `e irraggiungibile per il vincolo imposto. Configurazioni nelle quali le velocit`a virtuali sono soggette a queste restrizioni sono dette configurazioni di confine e gli atti di moto sono detti non reversibili.

Ha interesse per quel che segue procurarsi l’espressione dell’atto di moto possibile e virtuale per un sistema a n gradi di libert`a, soggetto a vincoli olonomi:

partendo dall’equazione (6.5) ed osservando che i vettori r i sono tangenti alla

posizione del vincolo, fissato all’istante t = t 0 , abbiamo

∂q j

v i =

n

k=1

r

∂q

i

k

v k + ∂t r i

(6.6)

e

v i =

n

k=1

r

i

∂q

k v k

(6.7)

per l’atto di moto possibile e virtuale, rispettivamente: in queste espressioni le n quantit`a scalari v k o v k sono arbitrarie in ogni configurazione ordinaria, cio`e non di confine.

6.3 Vincoli di contatto e di rotolamento

Nella sezione precedente abbiamo considerato il caso in cui un sistema meccanico M subisse restrizioni nelle configurazioni possibili; ora eseminiamo due c asi in

cui le restrizioni vengono, almeno inizialmente, imposte sulle velocit`a dei punti

di M .

6.3.

VINCOLI DI CONTATTO E DI ROTOLAMENTO

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ν B 1 P 1 P 2 B 2
ν
B 1
P 1
P 2
B 2

Figura 6.2: Corpi rigidi B 1 e B 2 soggetti a vincolo di contatto in P 1 P 2 . Il versore ν indica la normale al piano tangente comune alle superficie dei due corpi nel punto di contatto.

Supponiamo (Fig. 6.2) che due corpi rigidi B 1 e B 2 siano vincolati ad avere in ogni istante un punto P 1 appartenente alla superficie di B 1 ed un punto P 2 della superficie di B 2 a contatto. La condizione perch´e ci`o succeda `e che, detto ν il versore normale al piano tangente comune a B 1 e B 2 nel punto di contatto P 1 P 2 , si abbia

(6.8)

dove v 1 `e la velocit`a istantanea di P 1 , pensato come punto di B 1 e v 2 quella di P 2 , pensato come punto di B 2 . L’equazione (6.8) afferma che, affinch´e B 1 e B 2 restino a contatto, occorre che il moto relativo tra i due corpi ne l punto P 1 P 2 sia diretto lungo il piano tangente comune ai due corpi, ovvero poss a esserci solo strisciamento tra i due corpi. Quando si richiede che i due corpi r`otolino senza strisciare l’uno sull’altro bisogna impedire l’instaurarsi di questo moto relativo

(v 1 v 2 ) · ν = 0

e dunque richiedere, fermo restando il significato dei simboli,

v 1 v 2 = 0 :

(6.9)

in questo caso si parla anche di puro rotolamento di B 1 su B 2 .

Esempio In un piano { e x , e y } (Fig. 6.3), sia dato un disco di centro C e raggio R libero di rotolare senza strisciare su una guida orizzontale fissa r . Determinare

il numero di gradi di libert`a del sistema.

ϑ P e O C y H
ϑ
P
e
O
C
y
H

e x

Figura 6.3: Puro rotolamento di un disco di raggio R su una guida fissa e rettilinea. Il moto avviene nel piano { e x , e y } .

Indichiamo con x l’ascissa del centro C del disco e con ϑ l’angolo di rotazione, cio`e l’angolo che una direzione fissa di riferimento (qui la verticale as cendente passante per C ) forma con un raggio vettore di un punto P solidale al disco. Se

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CAPITOLO 6. EQUAZIONI DI LAGRANGE

prescindessimo dal vincolo di puro rotolamento, x e ϑ sarebbero indipendenti; non `e per‘ødifficile convincersi che, ad x fissato, un movimento indipendente di ϑ comporterebbe lo strisciamento del disco sulla guida r e dunque `e incompatibile con il puro rotolamento. Da questa considerazione informale, nasc e il sospetto che il vincolo di puro rotolamento induca un legame tra le coordinate la grangiane scelte. Per dar sostanza a questa supposizione troviamo due espr essioni differenti per la velocit`a di C : la prima, derivando rispetto al tempo la relazione C O = x(t )e x , fornisce

v C = x˙ (t )e x .

La seconda espressione si ottiene imponendo la formula fondamentale della ci- nematica relativa. Detto H il punto della circonferenza del disco che si trova ad un certo istante a contatto con r , il puro rotolamento (6.9) impone v H = 0

e, ricordando che il moto avviene nel piano e dunque la velocit`a ango lare del

˙

disco `e ω = ω e z = ϑ(t )e z a causa del verso di rotazione assunto positivo per

il disco, abbiamo

˙ ˙

v C = v H + ω (C H ) = R ϑ(t )e z e y = R ϑ(t )e x :

confrontando le due espressioni ottenute per v C otteniamo

˙

x˙ (t ) = R ϑ(t ).

(6.10)

Ora, questa relazione pu`o essere integrata rispetto al tempo ottenendo

x(t ) = (t ) + C

dove C `e una costante di integrazione il cui valore dipende dalle condizioni iniziali scelte. Se scegliamo il punto P in modo che P C = R e y quando

C O ed indichiamo con t 0 l’istante in cui C passa per O , allora x(0) = 0 e

ϑ(0) = 0 e dunque la condizione di puro rotolamento diventa

x(t ) = (t ).

(6.11)

Occorre dunque una sola coordinata lagrangiana, x(t ) o ϑ(t ) indifferentemente, per individuare la posizione del disco.

Esempio Supponiamo che nel piano { e x , e y } un disco di centro C e raggio R rotoli senza strisciare sulla circonferenza di un altro disco fisso di centro O di raggio R 0 > R , disposto come in figura, con C interno al disco fisso (Fig. 6.4). Studiare tale vincolo.

Sia H il punto di contatto istantaneo tra i due dischi e sia ϑ l’angolo che

H O forma con la verticale discendente. La velocit`a angolare del disco mobile

˙

sar`a del tipo ω = ω e z e cerchiamo di determinare ω in termini di ϑ che non `e l’angolo di rotazione del disco quanto quello del raggio vettore C O . La strategia `e la stessa di prima. Da una parte, osserviamo che C si muove su una circonferenza di centro C e raggio R 0 R per cui

C O = (R 0 R )e r

6.4.

VINCOLI PERFETTI

99

O e y e x ϑ C e ϑ H e r
O e
y
e x
ϑ
C
e ϑ
H
e r

Figura 6.4: Puro rotolamento di un disco di raggio R all’interno di un disco fisso di raggio R 0 > R . Il moto avviene nel piano { e x , e y } .

dove e r = e r (t ) `e il versore radiale che punta da O a C . Siccome la velocit`a

˙

angolare del segmento C O `e ϑe z ed e r `e solidale a questo raggio vettore, dalle

formule di Poisson ricaviamo

˙

˙

v C = (R 0 R ) ϑe z e r = (R 0 R ) ϑe ϑ

dove e ϑ := e z e r `e un versore tangente alla circonferenza descritta da C nel suo moto e quindi al disco fisso su cui avviene il rotolamento. D’altra parte, applicando al disco la formula fondamentale della cinematica rigida abbia mo

v C = v H + ω e z (C

H ) = ωR e z e r = ωR e ϑ

per cui

ω

= (R 0 R )

R

˙

ϑ :

(6.12)

qualora il disco si muovesse sulla guida circolare fissa con C esterno al supporto si avrebbe

(6.13)

= (R 0 + R )

ω

˙

ϑ.

R

6.4 Vincoli perfetti

Una distinzione ulteriore dei vincoli si basa sulla potenza dissipata da questi in un atto di moto virtuale, secondo questa definizione

Definizione 6.4 Un vincolo `e detto perfetto se la potenza virtuale W (v) delle reazioni vincolari, cio`e la potenza in un atto di moto virtu ale del sistema, `e nulla per tutti gli atti di moto virtuali

W (v) = 0 .

(6.14)

Spieghiamo perch´e si ponga l’accento sulla potenza virtuale in questa definizione. L’obiettivo `e quello di individuare una classe sufficientemente genera le di vincoli

100

CAPITOLO 6. EQUAZIONI DI LAGRANGE

per i quali sia possibile eliminare ogni riferimento alle reazioni vincolari nelle equazioni di moto. Il pensiero corre allora subito ai vincoli che non dissipano potenza nel corso di ogni moto possibile che, con qualche notevole eccezione, possono essere pensati, per fissare le idee, come vincoli in cui `e as sente ogni forma di attrito.

x(t)

vincoli in cui `e as sente ogni forma di attrito. x ( t ) P h
vincoli in cui `e as sente ogni forma di attrito. x ( t ) P h


P

vincoli in cui `e as sente ogni forma di attrito. x ( t ) P h

h(t)

O

e y
e
y

e x

Figura 6.5: Illustrazione del concetto di potenza virtuale. Il punto P `e mobile,

in assenza di attrito, su una guida orizzontale che trasla nella direzio ne verticale

con legge oraria h = h (t ) assegnata.

Consideriamo un punto materiale P mobile Fig. (6.5) su una guida orizzon- tale che non offra attrito alcuno e supponiamo che il moto avvenga ne l piano

{ e x , e y } . La reazione vincolare che P sperimenta per effetto della presenza della

guida in questo caso ideale `e Φ = φe y , se e x indica la direzione della guida.

`

E

chiaro che, in questo caso, non solo la potenza effettiva, che si re alizza nel

corso del moto, ma ogni potenza possibile cio`e sviluppata in un atto di mo- to possibile qualsiasi `e nulla in quanto v P = v e x , con v arbitrario e quindi W (v) = Φ · v = 0. In questo caso, in cui il vincolo `e scleronomo, abbiamo ovvia-

mente W (v) = W (v) = 0. Supponiamo ora che, ferme restando le propriet`a del

contatto tra P e la guida, quest’ultima venga fatta traslare lungo la direzione e y con legge oraria assegnata: ad esempio, h (t ) = h 0 (1 + 1 2 sin ωt ). La posizione

di P rispetto ad un’origine fissa `e

P O = x(t )e x + h (t )e y

dove, ancora una volta, x(t ) `e un’incognita che dipende dalle condizioni iniziali

e dalla sollecitazione cui `e sottoposto il punto P , mentre h (t ) `e nota a priori.

˙

Poich´e v P = x˙ (t )e x + h (t )e y , l’atto di moto possibile `e

˙

v P = v e x + h (t )e y

ed ora la potenza possibile delle reazioni vincolari `e

W (r) = Φ · v P = h (t )Φ = 0

mentre la potenza virtuale, essendo v P = v e x `e nulla e quindi, richiedere per- fezione del vincolo nel senso della definizione (6.4) permette di elimina re il ri- ferimento alla reazione vincolare nel calcolo della potenza. Questo fa tto sar`a sfruttato nella prossima sezione per dedurre delle equazioni pure di moto, in cui cio`e sono assenti le reazioni vincolari.

˙

6.5.

EQUAZIONI DI LAGRANGE

101

6.5 Equazioni di Lagrange

Seguiamo la via tradizionale che fa discendere le equazioni di Lagrang e per un sistema composto da N punti materiali (P i ,m i ) dotati di n 3 N gradi di libert`a dall’ipotesi di vincoli olonomi e perfetti. La prima ipotesi permette di

scrivere i vettori posizione r i dei punti materiali rispetto ad un’origine fissata O nella forma (6.1), dove la dipendenza esplicita dal tempo viene mantenuta, volendo abbracciare sia i vincoli scleronomi che quelli reonomi. Come accennato nell’introduzione al capitolo, l’ipotesi di vincoli perfetti consente di ottenere equazioni pure di moto, in cui non figurano reazioni vincolari. Per determinare

le reazioni vincolari nel corso del moto si pu`o far ricorso, una vo lta determinato

esplicitamente il moto del sistema, alle equazioni cardinali della dinamic a. Partiamo allora dalle equazioni di moto per i punti P i

m i a i = F i + ϕ i

i = 1 ,

,

N

dove F i indica la forza attiva risultante agente su P i e ϕ i la forza reattiva risultante agente su P i . Se moltiplichiamo scalarmente ogni equazione di moto per la velocit`a virtuale (6.7) vˆ i del corrispondente punto materiale otterremo

m i a i · vˆ i = F i · vˆ i

(6.15)

dove non figurano contributi delle forze reattive, grazie all’ipotesi di perfe zione dei vincoli. Se sommiamo le N equazioni (6.15) e sostituiamo l’espressione (6.7) delle velocit`a virtuali, arriviamo a

N

n

i=1 j=1

m i a i · ∂q r j i vˆ j =

N

n

i=1 j=1

F

i · ∂q r j i vˆ j .

(6.16)

Definiamo la j -esima componente generalizzata delle forze Q j come

Q j :=

N

i

F

i · r i

∂q j

:

(6.17)

con questa definizione possiamo riscrivere (6.16) nella forma

N

n

i=1 j=1

m i a i · ∂q r j i vˆ j =

n

j=1

Q j vˆ j

(6.18)

e procedere esaminando la struttura del membro di sinistra. Anzitutto osser-

viamo che, se j `e un indice qualsiasi j = 1 ,

, n ,

r i = v i

∂q j

∂q˙ j

:

(6.19)

sufficiente derivare (6.5) rispetto a q˙ k , osservare che le funzioni r i non dipen- dono dalle q˙ k e che q˙ k = δ jk .

`e

∂q˙

j

102

CAPITOLO 6. EQUAZIONI DI LAGRANGE

Notiamo ancora che

a i · r i = v˙ i · r i =

∂q j

∂q j

dt v i · r i

∂q j

d

v i ·

dt r i

∂q j

d

,

dove nell’ultimo passaggio abbiamo usato la regola di derivazione del pr odotto. Se ora deriviamo (6.5) rispetto a q j otteniamo

v i ∂q j

=

n

k=1

2

r

i

2 r i

dt r i

∂q j

d

∂q j ∂q k q˙ k + ∂t∂q j

=

,

come si pu`o verificare ricordando la definizione di derivata totale di una funzione. In definitiva, usando (6.19) possiamo scrivere

a i · ∂q r j i =

dt v i · v i

∂q˙ j

d

v i · ∂q v j i

che, sostituita in (6.18), fornisce

n

N

j=1 i=1

m i

d

dt v i · v i

∂q˙ j

v i · ∂q v j i vˆ j =

n

j=1

Q j vˆ j .

(6.20)

Per procedere, ricordiamo che l’energia cinetica di un sistema di N punti mate- riali ha l’espressione

per cui abbiamo

e

= 1

2

=

T

N

i=1

N

i=1

m i v i · v i

m

i

d

∂T dt ∂q˙ j

d

dt v i · v i

∂q˙ j

∂T

∂q j

=

N

i=1

m i v i · ∂q v j i .

Sostituendo queste espressioni in (6.20) otteniamo

n

j=1

dt ∂q˙ j

d

∂T ∂T

∂q j

Q j vˆ j = 0 .

Poich´e queste equazioni debbono valere per tutte le scelte delle quantit`a vˆ j , mutuamente indipendenti, deve essere

`

dt ∂q˙ j

d

∂T ∂T

∂q j

Q j = 0 j = 1 ,

, n.

(6.21)

E chiaro che in questo passaggio si sta supponendo di non trovarsi in una configu- razione di confine, altrimenti l’arbitrariet`a degli scalari vˆ j non sarebbe completa.

6.5.

EQUAZIONI DI LAGRANGE

103

Osservazioni. Supponiamo che le forze F i siano conservative, cio`e esistano funzioni V i tali che

F i = −∇V i

i = 1 ,

, N .

In questo caso `e possibile dare una forma compatta alle Q j e scrivere le equa- zioni di Lagrange in una forma pi`u compatta. Se { x i ,y i ,z i } sono le coordinate cartesiane dell’ i -esimo punto materiale del sistema, possiamo scrivere

Poich´e

abbiamo

Q j =

r i = x i (q 1 ,

,

q n )e x + y i (q 1 ,

,

q n )e y + z i (q 1 ,

V i = V i e x + V i

∂y i

∂x i

e y + V ∂z i i e z

, q n )e z ;

N

i=1 F i · r i

∂q j

=

N

i=1 V i · [ ∂x i (q 1 ,

,q

n

)

∂q j

e x + ∂y i (q 1 , ∂q j

,q

n

)

e y + ∂z i (q 1 , ∂q j

,q

n

)

=

N

i=1 ∂x i

∂V i

∂x i (q 1 , ∂q j

,q

n ) + ∂V i ∂y i

∂y i (q 1 , ∂q j

,q

n ) + ∂V i ∂z i

∂z i (q 1 , ∂q j

,q

n

)

=

∂q j i=1 V i ,

N

e z ] =

dove l’ultimo passaggio `e conseguenza della regola di derivazione per funzioni composte. Se definiamo l’energia potenziale totale V come

possiamo infine scrivere

V

(q 1 ,

, q n ) :=

N

i=1

Q j = ∂q V j

j = 1 ,

V

i

,

n.

Poich´e la funzione V non dipende dalle velocit`a generalizzate, deve essere anche

∂V

∂q˙ j

= 0 j = 1 ,

,

n ;

introdotta la funzione lagrangiana L := T V , poich´e

∂L = ∂T

∂q˙ j

∂q˙ j

possiamo riscrivere le equazioni di Lagrange nella forma

∂L

dt ∂q˙ j =

d

∂L

q j

j = 1 ,

, n .

(6.22)

Supponiamo ora che una delle coordinate, ad esempio q j per un certo va- lore di j , non compaia esplicitamente nell’espressione di L . La corrispondente equazione di Lagrange diventa

dt ∂q˙ j = 0

d

∂L

104

da cui segue che

CAPITOLO 6. EQUAZIONI DI LAGRANGE

p j :=

∂L

∂q˙ j

= costante :

l’analisi della funzione L `e dunque un mezzo rapido per ottenere delle quantit`a che si conservano nel corso del moto. Una coordinata q j che non compare

esplicitamente in L `e detta coordinata ciclica od ignorabile e la corrispondente

`

quantit`a conservata p j `e detta momento canonicamente coniugato a q j . E anche

possibile dimostrare che, se L non dipende esplicitamente dal tempo, cio`e se

∂L

∂t

= 0, allora la quantit`a

H :=

n

j=1

q˙ ∂L j q˙ j L

`e costante nel corso del moto. La quantit`a H `e detta hamiltoniana del sistema ed in molti casi coincide con l’energia meccanica totale del sistema. Dunque

il formlismo lagrangiano `e in grado di fornire immediatamente le espre ssioni

degli integrali primi del moto purch´e si sappia individuare una variabile ciclica.

Il significato fisico di questi integrali primi pu`o essere desunto dalle leggi di

conservazione dedotte in precedenza.

Osservazione. Abbiamo scritto le equazioni (6.22) per una scelta particolare

q n } . Se avessimo deciso di descrivere il sistema attraverso

, una trasformazione invertibile, le equazioni di Lagrange avrebber o assunto la forma

un’altra scelta di n coordinate lagrangiane { u 1 ,

di coordinate { q 1 ,

q n } da

u n } legate alle { q 1 ,

dt ∂u˙

d

∂L j = ∂L

∂u

j

j = 1 ,

,

n

del tutto analoga a quella (6.22). Concludiamo cos`ı che le equazioni di Lagrange si scrivono allo stesso modo, qualunque sia la scelta di coordinate op erata.

Osservazione. Il vincolo di puro rotolamento richiede la presenza di attrito tra i corpi che rotolano senza strisciare uno sull’altro. Nonostante que sto, il vincolo di puro rotolamento `e perfetto perch´e la velocit`a relativa tra i due corpi a contatto `e nulla e quindi la potenza virtuale risulta nulla.

Osservazione. Altre forze per le quali `e possibile fornire un’espressione compatta delle Q j sono le forze viscose, cio`e forze del tipo

F i = γ i v i

che si oppongono al moto del punto materiale i -esimo. I coefficienti γ i > 0 sono

dei coefficienti di viscosit`a. L’espressione delle Q j corrispondenti a forze viscose

`e, ricordando che r i

= v i

∂q˙ j ,

∂q j

Q j =

N

i=1

F i · ∂q r j i = Q j =

N

i=1

γ i v i · ∂q˙ v j i = 1

2 ∂q˙ j

N

i=1

γ i v

2

i

,

6.5.

EQUAZIONI DI LAGRANGE

105

2

dove v = v i · v i . Introducendo la funzione di dissipazione o funzione di Rayleigh R definita come

i

R :=

N

i=1

γ i

2 v

2

i

abbiamo

Q j = ∂q˙ R j

.

Come prima applicazione del formalismo lagrangiano, diamo una caratteriz- zazione delle configurazioni di equilibrio ordinarie per sistemi soggetti a vincoli olonomi e perfetti, premettendo la seguente

Definizione 6.5 Una configurazione ordinaria di un sistema olonomo a vincoli

perfetti corrispondente ai valori q 1 = q 0 , q 2 = q

lagrangiane { q 1 ,

q n = q n delle coordinate

q n } `e detta di equilibrio se, posto il sistema inizialmente nel la

n 0 } in quiete, il sistema vi permarr`a in quiete in tutti gli

configurazione { q 1 0 , q istanti successivi.

n 0 } `e di

Formalmente, se t = 0 `e l’istante iniziale, una configurazione { q 1 0 , q equilibrio se, sapendo che

0

2

,

0

1

,

avremo

q 1 (0) = q 0 , q˙ 1 (0) = 0 ,

1

1

,

, q n (0) = q

0

n

, q˙ n (0) = 0

0

q n (t ) q n t 0 .

q 1 (t ) q 0 ,

, q n = q n allora la sua energia cinetica `e nulla e dalle equazioni di Lagrange (6.21 ) segue che

,

Se un sistema `e in quiete in una configurazione di equilibrio q 1 = q 0 , q 2 = q

0

2

1

0

Q j (q 0 ,q

1

0

2 ,

0

, q n ) = 0 j = 1 ,

,

n ;

q n = q n e se le

equazioni di Lagrange ammettono un’unica soluzione quando sono s pecificati i

valori delle q i e delle q˙ i all’istante iniziale, poich´e

Viceversa, se Q j = 0 in una configurazione q 1 = q 0 , q 2 = q

0

2

,

0

1

,

q 1 (t ) q 1 0 ,

, q n (t ) q

0

n

, q n = q n `e di equilibrio. Pertanto abbiamo caratterizzato le configurazioni di equilibrio per un sistema olonomo come i punti tali che

,

`e soluzione delle equazioni di Lagrange, la configurazione q 1 = q 0 , q 2 = q

0

2

1

0

Q j (q 0 ,q

1

0

2 ,

0

, q n ) = 0 j = 1 ,

, n .

Se tutte le forze attive sono conservative i punti di equilibrio risolvono le equa- zioni

= 0 j = 1 ,

o, con espressione compatta,

V = 0 ,

dove si intende che il gradiente `e ottenuto calcolando le derivate r ispetto alle coordinate generalizzate che descrivono il sistema.

∂V

∂q j