UNIVERSIDAD RICARDO PALMA

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA
MECATRÓNICA

"DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA

EMBEBIDO INTELIGENTE PARA SILLA DE RUEDAS
ELÉCTRICA UTILIZADA POR PACIENTES
PARAPLÉJICOS"

TESIS
PARA OPTAR EL TÍTULO PROFESIONAL DE
INGENIERO MECATRÓNICO

PRESENTADA POR
Bach. JUAREZ CAMPANA, JHOSUE AKBAR

Asesor: Mg. Ing. RICARDO J. PALOMARES ORIHUELA

LIMA-PERÚ
2017
DEDICATORIA
AGRADECIMIENTOS
 ÍNDICE

RESUMEN .................................................................................................................X

ABSTRACT .............................................................................................................. XI

INTRODUCCIÓN ..................................................................................................... 1

CAPÍTULO 1: PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ...................................... 3

1.1. Problematización .................................................................................... 3

1.1.1. Problema general .................................................................................... 3
1.1.2. Problema específico ................................................................................ 4
1.2. Objetivo .................................................................................................. 4
1.2.1. Objetivos Generales ................................................................................ 4
1.2.2. Objetivos Específicos ............................................................................. 4
1.3. Justificación ............................................................................................ 4
1.4. Alcances y Limitaciones de la Investigación ......................................... 5
CAPÌTULO 2: MARCO TEÒRICO........................................................................ 8

2.1. Antecedentes de la Investigación ........................................................... 8

2.1. Ópticas de la Investigación ..................................................................... 9
2.1.1. Hipótesis General ................................................................................... 9
2.1.2. Hipótesis Especifica ............................................................................... 9
2.2. Selección de Variables............................................................................ 9
2.3. Bases Teóricas ...................................................................................... 10
2.3.1. Sistema Embebido Inteligente .............................................................. 10
2.3.1.1. Sistema Embebido ................................................................................ 10
2.3.1.2. Microcontroladores ................................ Error! Bookmark not defined.
2.3.1.2.1. Comunicación Serial ............................. Error! Bookmark not defined.
2.3.1.2.2. Sensores ................................................. Error! Bookmark not defined.
2.3.1.2.3. Circuitos de potencia ............................. Error! Bookmark not defined.
2.3.1.3. Inteligencia Artificial ............................. Error! Bookmark not defined.
2.3.1.3.1. Control difuso ........................................ Error! Bookmark not defined.
2.3.1.4. Software de Programación..................... Error! Bookmark not defined.
2.3.1.5. Interfaz gráfica ....................................... Error! Bookmark not defined.
2.3.1.6. Software de Diseño ................................ Error! Bookmark not defined.
2.3.2. Sillas de Ruedas Eléctricas .................... Error! Bookmark not defined.
2.3.2.1. Definición y Clasificación de las Sillas de Ruedas .... Error! Bookmark
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2.3.2.1.1. Silla de ruedas mecánica........................ Error! Bookmark not defined.
2.3.2.1.2. Silla de ruedas para pararse ................... Error! Bookmark not defined.
2.3.2.1.3. Silla de ruedas bariátrica........................ Error! Bookmark not defined.

IV
 2.3.2.1.4. Silla de ruedas pediátrica ....................... Error! Bookmark not defined.
2.3.2.1.5. Silla de ruedas deportiva........................ Error! Bookmark not defined.
2.3.2.1.6. Silla de ruedas eléctrica ......................... Error! Bookmark not defined.
2.3.3. Pacientes Parapléjicos............................ Error! Bookmark not defined.
2.3.3.1. Definición de Paraplejia ........................ Error! Bookmark not defined.
CAPÍTULO 3: DISEÑO E IMPLEMENTACIÒN DEL SISTEMA ............. Error!
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3.1. Diseño Mecánico ................................... Error! Bookmark not defined.

3.1.1. Especificaciones de la Silla de Ruedas .. Error! Bookmark not defined.
3.1.1.1. Dimensiones de Silla ............................. Error! Bookmark not defined.
3.1.1.2. Características de la silla ....................... Error! Bookmark not defined.
3.1.2. Diseño de la Estructura .......................... Error! Bookmark not defined.
3.1.2.1. Tubos de la estructura ............................ Error! Bookmark not defined.
3.1.2.2. Digitalización de los posa-brazos .......... Error! Bookmark not defined.
3.1.2.3. Digitalización de la base de la silla de ruedas ..... Error! Bookmark not
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3.1.2.4. Digitalización de motores ...................... Error! Bookmark not defined.
3.1.2.5. Digitalización de las llantas ................... Error! Bookmark not defined.
3.1.3. Soporte para sensores ............................ Error! Bookmark not defined.
3.1.3.1. Digitalización del sensor ultrasónico ..... Error! Bookmark not defined.
3.1.3.2. Diseño del soporte ................................. Error! Bookmark not defined.
3.1.3.3. Ensamble del soporte y del sensor ......... Error! Bookmark not defined.
3.1.3.4. Ensamble del soporte y la silla de ruedas ............ Error! Bookmark not
defined.
3.1.3.5. Manufactura del Soporte ....................... Error! Bookmark not defined.
3.1.3.6. Ubicación de los sensores ...................... Error! Bookmark not defined.
3.1.4. Soporte del Monitor ............................... Error! Bookmark not defined.
3.1.5. Soporte del Joystick ............................... Error! Bookmark not defined.
3.1.6. Mando del usuario ................................. Error! Bookmark not defined.
3.1.7. Palanca del mando ................................. Error! Bookmark not defined.
3.2. Diseño Eléctrico .................................... Error! Bookmark not defined.
3.2.1. Selección de Actuadores ........................ Error! Bookmark not defined.
3.2.2. Alimentación del Sistema de potencia .. Error! Bookmark not defined.
3.2.3. Calculo de Sección del Cable ................ Error! Bookmark not defined.
3.3. Diseño Electrónico ................................ Error! Bookmark not defined.
3.3.1. Sistema de potencia ............................... Error! Bookmark not defined.
3.3.1.1. Diseño del Sistema de Potencia ............. Error! Bookmark not defined.
3.3.1.2. Especificaciones .................................... Error! Bookmark not defined.
3.3.2. Sistema de Control ................................ Error! Bookmark not defined.
3.3.2.1. Alimentación del sistema de control ..... Error! Bookmark not defined.
3.3.2.2. Módulo de comunicación RS232 .......... Error! Bookmark not defined.
3.3.2.3. Comunicación I2C ................................. Error! Bookmark not defined.
3.3.2.4. Control de Actuadores ........................... Error! Bookmark not defined.

V
 3.3.2.5. Lectura de Datos Analógicos ................. Error! Bookmark not defined.
3.3.2.6. Diseño de la Placa de Control ............... Error! Bookmark not defined.
3.3.2.7. Adquisición de datos ............................. Error! Bookmark not defined.
3.3.3. Diseño de la placa embebida ................. Error! Bookmark not defined.
3.4. Diseño del sistema de control por computador ... Error! Bookmark not
defined.
3.4.1. Diseño del control difuso ....................... Error! Bookmark not defined.
3.4.1.2. Condiciones de salida ............................ Error! Bookmark not defined.
3.4.1.3. Reglas de control ................................... Error! Bookmark not defined.
3.4.2. Simulación en Simulink ........................ Error! Bookmark not defined.
3.4.2.1. Simulación del Pre-Procesamiento ........ Error! Bookmark not defined.
3.4.2.2. Simulación del Control Difuso Principal............. Error! Bookmark not
defined.
3.4.2.3. Comunicación del Sistema .................... Error! Bookmark not defined.
3.4.2.4. Comunicación Circuito Embebido – Matlab (Guide) Error! Bookmark
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3.5. Interfaz gráfica ....................................... Error! Bookmark not defined.
3.6. Implementación de las estructuras mecánicas ..... Error! Bookmark not
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3.6.1. Instalación de los Soportes para Sensores ........... Error! Bookmark not
defined.
3.6.2. Instalación del Soporte del Joystick ...... Error! Bookmark not defined.
3.6.3. Instalación del Soporte del Monitor ...... Error! Bookmark not defined.
3.7. Implementación del circuito Embebido . Error! Bookmark not defined.
3.7.1. Ensamblaje del Sistema embebido ........ Error! Bookmark not defined.
3.7.2. Funcionamiento ..................................... Error! Bookmark not defined.
CAPÍTULO 4: PRUEBAS Y RESULTADOS ........... Error! Bookmark not defined.

4.1. Pruebas de Funcionamiento ................... Error! Bookmark not defined.

4.1.1. Avanzar .................................................. Error! Bookmark not defined.
4.1.2. Retroceder .............................................. Error! Bookmark not defined.
4.1.3. Giro Izquierdo ....................................... Error! Bookmark not defined.
4.1.4. Giro Derecho ......................................... Error! Bookmark not defined.
4.2. Pruebas de lectura de sensores .............. Error! Bookmark not defined.
4.2.1. Sensores Frontales ................................. Error! Bookmark not defined.
4.2.2. Sensores Traseros .................................. Error! Bookmark not defined.
4.3. Pruebas del programa en Simulink ........ Error! Bookmark not defined.
4.3.1. Etapa del Pre-procesamiento ................. Error! Bookmark not defined.
4.3.2. Etapa del control principal ..................... Error! Bookmark not defined.
4.3.3. Prueba con GUI básico .......................... Error! Bookmark not defined.
4.4. Prueba de la interfaz de usuario ............. Error! Bookmark not defined.
4.4.1. Prueba de Comunicación entre el Sistema Embebido y el Monitor
............................................................... Error! Bookmark not defined.
4.5. Resultados.............................................. Error! Bookmark not defined.

VI
 4.5.1. Avanzar .................................................. Error! Bookmark not defined.
4.5.2. Retroceder .............................................. Error! Bookmark not defined.
4.5.3. Giro izquierdo ........................................ Error! Bookmark not defined.
4.5.4. Giro derecho .......................................... Error! Bookmark not defined.
4.6. Resultados de la lectura de sensores ...... Error! Bookmark not defined.
4.6.1. Sensores Frontales ................................. Error! Bookmark not defined.
4.6.2. Sensores Traseros .................................. Error! Bookmark not defined.
4.7. Resultados del programa en Simulink ... Error! Bookmark not defined.
4.7.1. Etapa del pre-procesamiento ................. Error! Bookmark not defined.
4.7.2. Etapa del control principal ..................... Error! Bookmark not defined.
4.7.3. Resultado con el GUI básico ................. Error! Bookmark not defined.
4.8. Resultado de la interfaz de usuario ........ Error! Bookmark not defined.
4.8.1. Resultado de Comunicación entre el Sistema Embebido y el Monitor
............................................................... Error! Bookmark not defined.
4.8.2. Resultado de Envío de Datos a los Motores ........ Error! Bookmark not
defined.
CONCLUSIONES ........................................................ Error! Bookmark not defined.

OBSERVACIONES Y RECOMENDACIONES ....... Error! Bookmark not defined.

BIBLIOGRAFÍA Y REFERENCIAS ......................... Error! Bookmark not defined.

ANEXOS ........................................................................ Error! Bookmark not defined.

VII
 ÌNDICE DE FIGURAS
Estadísticas INEI población.................................................................... 1
Diagrama de la estructura básica de la Tesis. ......................................... 6
Estadísticas MINSA sobre discapacidad 2013 ....................................... 3
Arquitectura de un sistema embebido .................................................. 10
Arquitectura de un microprocesador ..... Error! Bookmark not defined.
Conexion del I2C ................................... Error! Bookmark not defined.
Emisor receptor en una UART .............. Error! Bookmark not defined.
Sensores ................................................. Error! Bookmark not defined.
Circuitos de potencia ............................. Error! Bookmark not defined.
Simbología de un mosfet ...................... Error! Bookmark not defined.
Motor apagado ...................................... Error! Bookmark not defined.
Motor sentido horario ........................... Error! Bookmark not defined.
Sentido antihorario ................................ Error! Bookmark not defined.
Puente H para motores CC.................... Error! Bookmark not defined.
Diagrama de un sistema de Controlador Difuso. Error! Bookmark not
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Esquema genera de un sistema basado en controlador difuso ...... Error!
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Adquisición de datos ............................. Error! Bookmark not defined.
Fuzzificacion ......................................... Error! Bookmark not defined.
Regla de inferencia ............................... Error! Bookmark not defined.
Uso de salida de datos ........................... Error! Bookmark not defined.
Logo de Matlab ..................................... Error! Bookmark not defined.
Simulacion y ejecucion usando Simulink ........... Error! Bookmark not
defined.
Interfaz de usuario ................................ Error! Bookmark not defined.
Logo Proteus Design Suite ................... Error! Bookmark not defined.
SolidWorks ........................................... Error! Bookmark not defined.
Partes de una silla de ruedas. ................ Error! Bookmark not defined.
Silla de ruedas mecánicas ..................... Error! Bookmark not defined.
Silla de ruedas para pararse. ................. Error! Bookmark not defined.

VIII
Silla de Ruedas Bariátricas. .................. Error! Bookmark not defined.
Silla de Ruedas Pediátrica..................... Error! Bookmark not defined.
Silla de Ruedas Deportiva..................... Error! Bookmark not defined.

IX
 ÍNDICE DE TABLAS

Tabla Nro. 1 Tipos de sensores ........................... Error! Bookmark not defined.

Tabla Nro. 2 Dispositivos electrónicos de potencia ......... Error! Bookmark not
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Tabla Nro. 3 Dimensiones de silla ...................... Error! Bookmark not defined.
Tabla Nro. 4 Elementos de posa brazos .............. Error! Bookmark not defined.
Tabla Nro. 5 Elementos de la silla de ruedas ...... Error! Bookmark not defined.
Tabla Nro. 6 Ubicación de sensores ................... Error! Bookmark not defined.
Tabla Nro. 7 Característica del motor ................. Error! Bookmark not defined.
Tabla Nro. 8 Estados del driver .......................... Error! Bookmark not defined.
Tabla Nro. 9 Parámetros de sistema de potencia Error! Bookmark not defined.
Tabla Nro. 10 Variables de entrada ...................... Error! Bookmark not defined.
Tabla Nro. 11 Variables usadas ............................ Error! Bookmark not defined.
Tabla Nro. 12 Rangos de variable Sen1 ............... Error! Bookmark not defined.
Tabla Nro. 13 Rangos de variable Sen2 ............... Error! Bookmark not defined.
Tabla Nro. 14 Rangos de la variable SenProm ..... Error! Bookmark not defined.
Tabla Nro. 15 Regla de control para la variable SenProm . Error! Bookmark not
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Tabla Nro. 16 Rangos de la variable AxisX ......... Error! Bookmark not defined.
Tabla Nro. 17 Rangos de la variable AxisY ......... Error! Bookmark not defined.
Tabla Nro. 18 Variables de entrada del control principal ... Error! Bookmark not
defined.
Tabla Nro. 19 Rangos de salida para M1.............. Error! Bookmark not defined.
Tabla Nro. 20 Rangos de salida para M2.............. Error! Bookmark not defined.
Tabla Nro. 21 Datos de entrada ............................ Error! Bookmark not defined.
Tabla Nro. 22 Datos de salida ............................... Error! Bookmark not defined.
Tabla Nro. 23 Reglas de control ........................... Error! Bookmark not defined.
Tabla Nro. 24 Resultados obtenidos al probar el pre-preprocesamiento ...... Error!
Bookmark not defined.
Tabla Nro. 25 Resultados obtenidos al probar el control principal .............. Error!
Bookmark not defined.

X
XI
 RESUMEN

La presente tesis titulada “Diseño e implementación de un sistema embebido

inteligente para silla de ruedas eléctrica utilizada por pacientes parapléjicos”,
compuesta principalmente por el diseño electrónico de potencia y control de un sistema
embebido que posee un nivel de inteligencia artificial usando lógica difusa y una
interfaz gráfica amigable utilizada por pacientes parapléjicos.

Se implementó de manera exitosa con un arreglo de microcontroladores, para pre

procesar la información proveniente del exterior para luego, con los datos
recolectados, ingresen al control difuso diseñado y obtener las salidas necesarias. Estas
son descodificadas por los circuitos de potencia, que se encuentran dentro de la placa
embebida diseñada. Fue posible simular y poner en funcionamiento la tesis
desarrollada

Como resultado de la presente tesis, se implementó un sistema embebido inteligente

para silla de ruedas eléctricas utilizada por pacientes parapléjicos, lo cual permitirá que
los pacientes que sufren de esta enfermedad cuenten con una mejor calidad de vida y
el confort en su día a día.

Palabras Claves: Sistema Embebido, Lógica Difusa, Silla de Ruedas, Sistema

Inteligente.

XII
 ABSTRACT

This thesis is entitled “Design and implementation of a smart embedded system for
electric wheelchair used by paraplegic patients”, composed mainly of the electronic
power and control design of an embedded system that has an artificial intelligence
level using fuzzy logic and a friendly graphical interface (GUI) for the paraplegic
patient.

This thesis was implemented successfully with a microcontroller array, to pre-process

the information from the environment, then bring the whole data to the diffused control
and obtain the necessary outputs, which are decoded by the power circuits that are
located on the same embedded board. It was possible to simulate and put into operation
this thesis.

As a result of the present thesis, a smart embedded system for wheelchair used by
paraplegic patients was implemented, which will allow patients suffering from this
disease to have a better quality of life and the comfort of their day to day.

Key words: Embedded System, Fuzzy Logic, Wheelchair, Smart System.

XIII
 INTRODUCCIÓN

En el Perú hay aproximadamente 30 millones 814 mil 175 personas, según el último censo
realizado el año pasado por el Instituto Nacional de Estadística e Informática (INEI). Ver
figura 1.

Estadísticas INEI población

Fuente:http://www.goo.gl/SamS6R

Con un crecimiento anual de 339 mil personas en los 24 departamentos que está
constituido nuestro país. Es decir, para el año 2018 la población del Perú será de 30
millones 848 mil 75 personas. Se sabe, en base a las estadísticas brindadas por el
Ministerio de Salud y el INEI se tiene que el 5.2% de la población peruana tiene algún
tipo de limitación sea como visual, auditiva, metal, neurológica, motora o más de una a
la vez.
(INEI, “En el Perú 1 millón 575 mil personas presentan algún tipo de discapacidad”)

Si solo se considera a las personas que tienen una discapacidad física, se contabiliza un
total de casi medio millón de personas. Sin embargo, existen personas que poseen más de
una limitación las cuales aumentarían el número de personas con discapacidad física que
ascendería a un total de 932 mil personas lo que representa el 59.2% del total de
discapacitados, así está indicado en el portal web del INEI.
(INEI, “En el Perú 1 millón 575 mil personas presentan algún tipo de discapacidad”)

Los sistemas embebidos, principalmente compuesto de circuitos y componentes

electrónicos, son diseñados para realizar una. Este sistema combina hardware y software
de computadora y algunos agregados mecánicos para llevar a cabo su tarea programada.
(Galean, s.f.,“programación de sistemas embebidos en C”)

1
La inteligencia artificial combina varios campos, como la robótica, los sistemas expertos
y otros, los cuales tienen un mismo objetivo, que es tratar de crear máquinas que puedan
pensar por sí solas, lo que origina que hasta la fecha existan varios estudios y aplicaciones,
dentro de las que se encuentran las redes neuronales, el control de procesos o los
algoritmos genéticos.
(La Ciencia y el Hombre, 2004,” Usos y aplicaciones de la Inteligencia Artificial”)

En base a la estadística presentada, y a la información recopilada se formula la siguiente

pregunta ¿Cómo utilizar la tecnología para mejorar la calidad de vida de los pacientes
parapléjicos? En este trabajo de tesis titulada “DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN
SISTEMA EMBEBIDO INTELIGENTE PARA SILLA DE RUEDAS UTILIZADA
POR PACIENTE PARAPLEJICO” se analiza detalladamente los sistemas embebidos, la
inteligencia artificial (IA), se detalla de forma general los tipos de sillas de ruedas, la
problemática de los pacientes parapléjicos. Esta información fue necesaria para poder
aplicar la tecnología en la mejora de la calidad de vida de los pacientes parapléjicos.

2
 CAPÍTULO 1: PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

1.1. Problematización

En los últimos años, en el Perú el número de discapacitados, figura 3, está aumentando

debido a los múltiples accidentes automovilísticos, enfermedades hereditarias y otras
enfermedades.
(INEI, “En el Perú 1 millón 575 mil personas presentan algún tipo de discapacidad”)

Estadísticas MINSA sobre discapacidad 2013

Fuente:http://www.goo.gl/y5Y5vv

Dentro del grupo de discapacitados, las personas con lesión medular traumática,
mayormente conocido como paraplejia, la cual es una enfermedad que deja la parte
inferior del cuerpo paralizada, careciendo de sensibilidad y funcionabilidad. La mayoría
de estas personas que poseen esta enfermedad, necesitan de una silla de ruedas para
movilizarse lo cual ocasiona un gran desbalance en lo físico, mental y social.
(Murua I., 2015, p. 6)

Por los motivos explicados anteriormente, este trabajo de tesis presenta el diseño e
implementación de un sistema embebido para silla de ruedas eléctrica utilizada por
paciente parapléjico.

1.1.1. Problema general

¿Cómo se diseña y se implementa un sistema embebido inteligente para silla de ruedas

eléctrica utilizada por pacientes parapléjicos?

3
1.1.2. Problema específico

 ¿Cómo se diseña un sistema embebido inteligente para silla de ruedas eléctricas

utilizada por pacientes parapléjicos?
 ¿Cómo se implementa un sistema embebido inteligente para silla de ruedas
eléctricas utilizada por pacientes parapléjicos?

1.2. Objetivo

1.2.1. Objetivos Generales

Diseñar e implementar un sistema embebido inteligente para silla de rueda eléctrica

utilizada por pacientes parapléjicos.

1.2.2. Objetivos Específicos

 Diseñar el Sistema embebido inteligente para silla de ruedas eléctrica utilizada

por pacientes parapléjicos.
 Implementar el sistema embebido inteligente para silla de ruedas eléctrica
utilizada por pacientes parapléjicos.

1.3. Justificación

La justificación tecnológica implica el uso de la Inteligencia Artificial (IA), que trata del
uso de sistemas difusos para ayudar a los pacientes parapléjicos. La IA puede determinar
el estado futuro de una acción, en base a los detalles del ambiente en la que el paciente se
encuentre y en las acciones que este realice, aumentando la seguridad y reduciendo los
posibles accidentes que estos puedan sufrir. Además, al no depender de una tercera
persona, se brindará mayor confianza, tranquilidad, autosuficiencia y seguridad a los
pacientes con esta discapacidad.

La justificación social, se tiene el diseño de una silla de ruedas inteligente capaz de

detectar a que distancia se encuentran los obstáculos en la ruta y asegurar el viaje del
paciente; además, el uso de la inteligencia artificial permitirá a los pacientes parapléjicos

4
poder realizar labores cotidianas sin necesidad de una tercera persona, la cual esté al
pendiente de todas sus actividades. Asimismo, se reduciría el daño psicológico generado
por la dependencia, tensión y demás problemas familiares que se puedan producir.

1.4. Alcances y Limitaciones de la Investigación

La presente tesis contempla el diseño e implementación de un sistema embebido

inteligente para silla de ruedas eléctricas usada por pacientes parapléjicos.

Sus características principales son las siguientes:

 Una tarjeta electrónica que contiene todos los periféricos de entrada y salida
para el control de la silla.
 Fácil adaptación de la tarjeta electrónica a cualquier estructura.
 Un sistema eléctrico para la silla
 Una interfaz gráfica amigable y versátil para cualquier usuario.

Las limitaciones que se presentaron fueron las siguientes:

 Los circuitos electrónicos de potencia no fueron de fácil obtención en el

mercado local, por lo que se tuvo que importar algunos de ellos.
 La configuración y lectura de todos los sensores sean las correctas con la
finalidad de obtener una respuesta en tiempo real.
 Seleccionar el método correcto de transmisión de datos entre
microcontroladores.
 Reducir el tiempo de respuesta desde el momento en el que se toman los datos,
hasta la acción que realiza la silla de ruedas eléctrica.

1.5. Estructura de la Tesis

La tesis se encuentra dividida en cuatro (04) capítulos, un (01) anexo y las referencias
bibliográficas, tal como se muestran en la Figura 2.

5
 Diagrama de la estructura básica de la Tesis.
Fuente: Elaboración Propia (2017)

La estructura de la tesis corresponde a la resolución secuencial del problema de diseño e

implementación de un sistema embebido inteligente con control difuso para una silla de
ruedas eléctricas usada por pacientes parapléjicos. A continuación, se describe la
composición de los cuatro capítulos y un breve resumen de los mismos.

Capítulo 1. Introducción

En este capítulo se expone una introducción a la tesis, el planteamiento del problema, los
objetivos de la misma y la justificación de la investigación. Asimismo, se describe la
estructura de la tesis, dando a conocer el contenido de cada uno de los capítulos.

6
Capítulo 2. Marco teórico

En este capítulo se describe los antecedentes relacionados con el desarrollo de esta tesis
y conceptos teóricos que enmarcan y sirven de guía para esta investigación. Se hace una
descripción de los sistemas embebido inteligentes, las sillas de ruedas eléctricas y
pacientes parapléjicos, las cuales ayudan a entender las consideraciones que se debe tener
antes de empezar a diseñar e implementar un sistema embebido inteligente.

Capítulo 3. Diseño e Implementación del sistema

En este capítulo se describe el diseño e implementación de todo el sistema propuesto. Se

inicia con la descripción del sistema embebido inteligente: diseño mecánico, diseño
eléctrico, diseño electrónico, diseño del control por computadora, el diseño de la interfaz
gráfica, implementación de las estructuras mecánicas y la implementación del sistema
embebido inteligente.

Capítulo 4. Pruebas y Resultados

En este capítulo se describe las pruebas realizadas sobre sistema embebido inteligente y
los resultados obtenidos durante la investigación.

Conclusiones

Se redactan las conclusiones en función a los objetivos propuestos inicialmente.

Observaciones y Recomendaciones

Se redactan las observaciones y recomendaciones que se deberán tomar en cuenta para

futuras líneas de investigación que se puedan generar.

7
 CAPÌTULO 2: MARCO TEÒRICO

En el presente capítulo se mencionan los antecedentes de la investigación que

se tomaron como referencia y como bases para el diseño e implementación de
un sistema embebido inteligente con control difuso. Asimismo, se menciona y
describe la óptica de la investigación, en la cual se define la hipótesis de la
investigación. Asimismo, se establece la selección de variables que define el
control del sistema. Finalmente, se presentan las bases teóricas que sustentan
y complementan con todos los temas que se utilizaron y aplicaron para el
desarrollo de la presente tesis.

2.1. Antecedentes de la Investigación

Durante años, la ingeniería ha tratado de encontrar la mejor forma de diseñar y

construir silla de ruedas inteligentes, que brinden una mejor calidad de vida al
usuario, independencia tanto para la persona con la discapacidad y de los
familiares o personas que cuidan de él, para que así eviten algún accidente que
pueda ocasionarse. Permite brindar una mayor calidad de vida al usuario,
mejorando el desarrollo del producto y optimizando el tiempo en su
desplazamiento. A continuación, mostramos tesis anteriores que contribuyeron
con el desarrollo del sistema embebido.

Chávez, P. & Cabrera, R. (2013) con el proyecto de tesis titulado “Diseño e

implementación de un robot humanoide asistencia controlado por
computador para aplicaciones en pacientes parapléjicos”, para optar el
título de Ingeniero Mecatrónico en la Universidad Ricardo Palma, Lima -
Perú. El mencionado proyecto consiste en diseñar e implementar un robot
humanoide que asiste al paciente parapléjicos mediante el uso de
diferentes comandos, uno de ellos la voz. Así como la consideración de
diferentes componentes electrónicos de potencia para lograr tener un
sistema estable y confiable. (p. 9)

En la tesis se concluye que:

  Ddd
 Dfdf
 Dfdff (p. 9)

REALIZAR LA REVISIÓN DE LAS CONCLUSIONES PARA

DETERMINAR SU PERMANENCIA…MINIMO 3 NACIONALE SY
3 INTERNACIONALES…DE PREFERENCIA MAESTRIA Y
DOCTORADO…

2.1. Ópticas de la Investigación

2.1.1. Hipótesis General

Es posible diseñar e implementar un sistema embebido inteligente para silla de

ruedas eléctricos utilizada por pacientes parapléjicos.

2.1.2. Hipótesis Especifica

 Es posible el diseño de un sistema embebido inteligente para silla de

ruedas utilizada por pacientes parapléjicos de forma exitosa.
 Es posible la implementación de un sistema embebido inteligente para
silla de ruedas utilizada por pacientes parapléjicos de forma exitosa.

2.2. Selección de Variables

Para demostrar y comprobar la hipótesis, se tiene las variables y los indicadores

que a continuación se indican:

COLOCAR VARIABLES Y SUS INDICADPRES DE ACUERDO A LO

ELABORADO CON LA DRA MURILLO.
2.3. Bases Teóricas

2.3.1. Sistema Embebido Inteligente

2.3.1.1. Sistema Embebido

Un sistema embebido (embedded system en inglés) es un sistema de electrónico

diseñado principalmente para realizar una o pocas funciones dedicadas. Este
sistema combina hardware y software de computadora y con algunos agregados
mecánicos.

En un sistema embebido todos los componentes se encuentran sobre la misma

la placa base, los elementos que componen esta placa no se asemejan a los
dispositivos que se puede encontrar sobre una computadora. Estos dispositivos
se encuentran principalmente en los autos, ascensores, electrodomésticos, etc.
(Autor, año, pagina)

El diseño de los sistemas embebidos principalmente por un microcontrolador o

procesador, sistema de alimentación, entrada y salidas digitales y analógicas,
comunicación tanto interna y externa de placa ver figura 4.

Arquitectura de un sistema embebido

Fuente: http://goo.gl/rQVSb0

COMPLETAR CON EL SOPORTE TEORICO DESARROLLADO PARA EL PLAN DE TESIS.

DEBEN REFERENCIAR TODO DE ACUERDO A LA NORMA APA DESARROLLADA CON LA
DRA MURILLO.