Artigo Original

BACON, D.V.; CAMPANHOL, / Original

L.B.G.; SILVA,AS.A.O.
rticle

Análise Comparativa das Técnicas SPWM e SVM Aplicadas a um Inversor de Tensão Trifásico

Comparative Analysis between SPWM and SVM Techniques applied to a Three-Phase Voltage
Source Inverter

Vinicius Dário Bacona*; Leonardo Bruno Garcia Campanhola; Sérgio Augusto Oliveira da Silvaa;

a
Curso de Engenharia Industrial Elétrica - Universidade Tecnológica Federal do Paraná - Campus Cornélio Procópio, PR, Brasil
*E-mail: vinicius_vd@hotmail.com

Resumo
Este trabalho apresenta um estudo comparativo entre duas técnicas de modulação largamente aplicadas em conversores estáticos, sendo elas
a modulação por largura de pulso senoidal (SPWM – Sinosoidal Pulse Width Modulation) e a modulação vetorial espacial (SVM – Space
Vector Modulation). As técnicas de modulação citadas são implementadas e testadas por meio de simulações computacionais aplicadas a um
inversor de tensão trifásico. O desempenho do inversor é avaliado considerando o índice de modulação, a taxa de distorção harmônica das
tensões de saída, assim como as perdas nas chaves de potência em função do número de comutações. Os resultados obtidos com as simulações
são apresentados a fim de avaliar o desempenho das técnicas de modulação tratadas, pelos quais suas vantagens e desvantagens são discutidas.
Palavras-chave: Modulação. PWM. Inversor de Tensão. Vetorial.
Abstract
This paper presents a comparative study between two modulation techniques widely applied in static power converters, Sinosoidal Pulse
Width Modulation (SPWM ) and Space Vector Modulation (SVM). The modulation techniques mentioned are implemented and tested through
computer simulations applied to a three-phase voltage source inverter. The inverter performance is evaluated considering the modulation
index, the harmonic distortion rate of output voltages, as well as losses in power switches according to the number of switching. The results
obtained from simulations are presented to evaluate the performance of modulation techniques treated, for which their advantages and
disadvantages are discussed.
Key-word: Modulation. PWM. Voltage Inverter. Vector.

1 Introdução banda passante dos controladores limita a obtenção de um

Os inversores operando como fonte em tensão (VSI
– Voltage Source Inverter), implementados por meio de
topologias monofásicas e trifásicas, têm sido utilizados para
produzir tensões alternadas em diversos tipos de aplicações,
tais como acionamento de máquinas elétricas, sistemas de
energia ininterrupta (SEI), filtros ativos de potência (FAP),
dentre outros (CORRÊA; FARRET; SIMÕES, 2005; EL-
BARBARL, HOFMAN, 2000; NAVA-SEGURA; MINO-
AGUILAR, 2000; QUINN; MOHAN, 1992; SILVA;
MODESTO, 2005; ZHANG; BOROYEVICH; PRASAD,
1997; ZHANG et al., 1999; ZUBEK; ABBONDANTI;
NORDBY, 1975). Diversas estratégias de modulação,
diferentes em sua concepção e desempenho, têm sido
desenvolvidas nas últimas décadas para realizar a modulação
dos inversores de tensão (QUINN; MOHAN, 1992).
Dentre estas estratégias de modulação pode-se citar
a modulação por largura de pulso (PWM - Pulse Width
Modulation) (HOLTZ, 1992). Esta técnica possibilita a
eliminação, de maneira seletiva, dos harmônicos de tensão
de baixa ordem na saída do conversor. Entretanto, deve-
se salientar que para a operação em malha fechada, a
desempenho mais satisfatório na dinâmica do inversor.
Devido ao desenvolvimento de dispositivos
semicondutores de potência, utilizados em aplicações de alta
frequência, os inversores PWM ganharam crescente interesse
em pesquisas na área de engenharia.
Métodos de controle que geram os padrões PWM vêm
sendo apresentados na literatura (ALI; KAZMIERKOWSKI,
1998; BROECK; SKUDELNY; STANKE, 1988;
VERDELHO; MARQUES, 1998; WANG, 2000), nos quais
são desenvolvidos os controles em tensão e/ou corrente,
destinados aos drivers de pequeno, médio e grande porte.
Tendo em vista a abrangente aplicação de conversores
PWM, é notória a importância do estudo da modulação por
largura de pulsos, já que o desempenho desses conversores
depende da técnica de modulação empregada (POMILIO,
1998).
Neste trabalho, são apresentadas as técnicas de modulação
por largura de pulso senoidal (SPWM - Sinusoidal Pulse
Width Modulation) e modulação vetorial espacial (SVM
- Space Vector Modulation), as quais são comparadas e
analisadas destacando o índice de modulação, a taxa de

UNOPAR Cient. Exatas Tecnol., Londrina, v. 10, n. 1, p. 5-14, Nov. 2011 5

Análise Comparativa das Técnicas SPWM e SVM Aplicadas a um Inversor de Tensão Trifásico
distorção harmônica da tensão de saída, assim como o número
de comutações das chaves o qual está diretamente ligado à
eficiência do conversor.
Este artigo tem como objetivo apresentar um estudo
comparativo entre duas técnicas de modulação largamente
aplicadas em conversores estáticos, sendo elas a SPWM e a
SVM, aplicadas a um inversor de tensão trifásico com três
braços.
Levando-se em conta a tensão máxima de saída do
inversor, o número de comutação das chaves e o espectro
harmônico das tensões geradas, busca-se analisar as vantagens
e desvantagens das duas técnicas de modulação abordadas.
2 Fundamentação Teórica
Em geral, quando se deseja controlar a tensão sobre os
terminais de uma determinada carga é necessário controlar o
fluxo de potência drenado de uma fonte de energia, seja ela
contínua ou alternada. Sendo assim, é fundamental o emprego
de algum dispositivo que seja capaz de executar esta tarefa.
VR
+
+ +
R
+ +
Vin Carga Vout
(a)
Figura 1: (a) Controle linear de tensão; (b) Controle de tensão por chaveamento
Em aplicações, tais como em SEIs e acionamento de
máquinas CA, faz-se necessário um estágio de conversão
CC para CA, nas quais são usados inversores chaveados,
onde estes possibilitam controle na magnitude e frequência
do sinal alternado gerado. Tais inversores são designados VSI
pelo fato destes poderem ser tratados como fonte de tensão,
considerando que sua tensão de entrada é CC.
Para a obtenção da tensão contínua na entrada do inversor,
a tensão da rede elétrica deve ser retificada e filtrada. Tal
retificação pode ser feita através de diodos ou também por
conversores chaveados. Essa tensão contínua pode ser
mantida constante ou então pode variar sua magnitude
durante o funcionamento do inversor. Da mesma forma, a
frequência fundamental da tensão gerada pelo inversor pode
ser constante ou variável. Levando-se em conta basicamente
o controle desses parâmetros (tensão e frequência), os
inversores de tensão podem ser classificados como: inversores
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No caso do controle de tensão ser linear, como mostrado
na figura 1 (a), um dispositivo série é colocado entre a fonte
CC de entrada e a carga. A utilização deste dispositivo, o qual
pode ser modelado por uma resistência variável, tem como
inconveniente as elevadas perdas de energia no elemento série
(POMILIO, 1998).
Uma forma de contornar tal inconveniente pode ser
realizada por meio da utilização de chaves, como mostrado
na figura 1(b), as quais se caracterizam como uma maneira
eficiente na manobra de determinadas quantidades de energia.
Considerando tais chaves ideais, as perdas de energia podem
ser consideradas nulas, pois quando estas estão fechadas não
possuem tensão sobre as mesmas e quando estão abertas suas
correntes são nulas. Levando-se em conta a característica de
armazenadores de energia presentes na maioria das aplicações,
a própria carga pode atuar como filtro passa-baixa, extraindo
os valores médios das tensões instantâneas aplicadas através
das chaves.
S
Vin Carga Vout
(b)
modulados por largura de pulso, inversores de onda quadrada
ou inversores monofásicos com cancelamento de tensão
(MOHAM; UNDELAND; ROBBINS, 1989).
Neste trabalho, apenas os inversores modulados por
largura de pulso serão abordados. Nestes tipos de inversores a
tensão contínua de entrada é assumida constante. Assim estes
podem atuar no controle da magnitude e da frequência da
tensão alternada de saída. Esse controle é alcançado através
da técnica PWM. Esse tipo de modulação controla a largura
dos pulsos do sinal que aciona as chaves do inversor. Assim,
inversores controlados através da modulação por largura de
pulso podem ser chamados de inversores PWM.
Estes são comumente utilizados em aplicações industriais,
associados ao controle da tensão e frequência de motores
CA, como pode ser visto pela topologia trifásica a três fios
mostrada na figura 2.
 BACON, D.V.; CAMPANHOL, L.B.G.; SILVA, S.A.O.

S1 S3 S5
La Motor CA
a
+
Vcc - Vab+ Lb
b - S1 S3 M
Lc
c a
+
Vcc - V
S2 S4 S6 b
Cc Cb Ca
N c
Figura 2: Inversor trifásico a três braços e três fios

Há diferentes formas de controlar as chaves de um
inversor através da modulação por largura de pulso, a fim de
se obter um padrão de chaveamento. Dentre as técnicas de
S1 S3
modulação amplamente empregadas, encontra-se a SPWM e
a SVM. Ambas são abordadas neste trabalho, o qual realiza
uma análise comparativa entre elas. A seguir, essas técnicas
de modulaçãoasão descritas. +
Vcc + S1
2.1 - (Sinusoidal Pulse Width Modulation)
SPWM
Vo = VaN - VbN
Dentre diversas técnicas de modulação utilizadas para o
controle destes conversores pode-seb citar a técnica - SPWM.
Quando a modulação senoidal é utilizada em inversores,
normalmente esta realiza comparação entre dois sinais de
S2 S4
tensão, sendo estes um sinal senoidal de referência (modulante)
e o outro um sinal triangular (portadora). A frequência do sinal
N de referência (fm) é igual à frequência fundamental
senoidal
da tensão de saída do inversor. Já a frequência da forma de
onda triangular (fp) determina a frequência de chaveamento do
inversor e geralmente é mantida constante. A razão entre essas
duas frequências (fp/fm) define-se como índice de frequência de
modulação mf (MOHAM; UNDELAND; ROBBINS, 1989).
Através da comparação entre a modulante e a portadora,
obtém-se um sinal com frequência fixa e largura de pulso
variável que depende da razão entre a amplitude do sinal de
referência (VR) e a amplitude da onda triangular (VT). Essa
relação entre VR e VT é chamada de índice de modulação ma.
Esse sinal PWM é tomado como o sinal de acionamento das
chaves que compõem determinado inversor. Desse modo,
a tensão de saída deste inversor também se apresenta em
pulsos de largura variável e em frequência fixa (MOHAM;
UNDELAND; ROBBINS, 1989).
A tensão obtida na saída do inversor, no qual se aplica a
modulação senoidal, pode apresentar dois ou três níveis. Quando
a amplitude de tal tensão varia entre dois valores (+Vcc e –Vcc),
tem-se a modulação de dois níveis. Da mesma forma, quando
essa tensão de saída do inversor varia entre três amplitudes
S2 S4
diferentes (+Vcc, 0 e –Vcc), tem-se a modulação de três níveis.
NPara facilitar a compreensão da técnica SPWM, esta será
estudada em um inversor monofásico em ponte completa
mostrado na figura 3.
S3
a +
+
Vcc -
Vo = VaN - VbN
b -
S2 S4
N
Figura 3: Inversor monofásico em ponte completa
A modulação senoidal de dois níveis pode ser implementada
através de um chaveamento diagonalmente oposto. Dessa
maneira as chaves S1 e S4 são chaveadas com o mesmo
comando, assim como as chaves S2 e S3. O comando para as
chaves S1 e S4 é o resultado da comparação entre a modulante
Vref e a portadora Vtri, sendo estes sinais mostrados na figura
4(a). Já o comando das chaves S2 e S3 é o sinal complementar do
comando das chaves S1 e S4. Dessa forma, a tensão VaN é sempre
de amplitude oposta em relação a tensão VbN, assim tem-se uma
tensão de saída Vo = VaN - VbN com amplitude variando entre
os valores Vcc e –Vcc.
Na figura 4 (b) é mostrada a tensão Vo juntamente com sua
componente fundamental.

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Vcc
V
Vcc
cc

0
0
0
0
0
Vtri Vref VaN
Vref V
VaN
Vtri (a) aN

Vcc Vcc
Vcc V
V
Vcc
cc
cc

0
0
0
-Vcc 0
00
-Vcc
Vo VbN
Vo V
VV
bN
bN
aN
(b) (b)
Vcc
Figura 4: SPWM dois níveis aplicado a um inversor monofásico V
Vcc
cc
em ponte completa Vcc
Vref
Vref0 0
0
0
-Vref0
-Vref
Na aplicação da modulação senoidal de três níveis no inversor -Vcc
Vtri -V
-Vcc0
cc
monofásico,
Vtri dois controles são definidos separadamente. Um Vo
V
V o
controle utiliza modulante Vref para comandar as chaves S1 e VbN
o
(c)
S2, e o outro utiliza modulante -Vref para comandar as chaves 1
1
S3 e S4. A comparação entre a portadora Vtri e a modulante dos V0.8
cc1
0.8
0.8
respectivos controles, mostrada na figura 5(a), gera os sinais 0.6
0.6
0.6
para o comando das chaves. A comparação entre Vref e Vtri gera 0.4
0
0.4
0.4
o comando para a chave S1, e o seu complementar é o sinal de 0.2
0.2
0.2
comando para a chave S2. Já a comparação entre -Vref e Vtri gera -Vcc0
0
00 500 1000 1500 2000 2500
o comando para a chave S3, e o seu complementar é o sinal de Vo 00 500
500
1000
1000
1500
1500 (Hz)
Frequency
2000
2000
2500
2500
Frequency (Hz)
Frequency (Hz)
comando para a chave S4.
(d)
As tensões VaN e VbN, mostradas na figura 5(b) e a tensão 1
Figura 5: SPWM três níveis aplicado a um inversor monofásico
de saída Vo = VaN - VbN é mostrada na figura 5(c), juntamente 0.8
em ponte completa
com sua componente fundamental. O espectro harmônico da 0.6

tensão Vo normalizado em relação à Vcc é mostrado na figura 0.4

0.2
5(d), tomando ma igual a 0,8, mf igual a 14 e fm igual a 60Hz. Na aplicação da modulação senoidal ao inversor
0
Como0 as tensões VaN e VbN estão defasadas em 180 º a partir de trifásico,
0
mostrado
500
na1000
figura 2,1500
três controles
2000
são2500definidos
fm, suas componentes harmônicas estarão defasadas de acordo separadamente. Um controle utiliza uma modulante Vrefa para
Frequency (Hz)

com a relação Ф = 180.mf. Portanto, ao tomar um valor par para comandar as chaves S1 e S2, outro utiliza uma modulante
mf, tem-se componentes harmônicas em fase. Dessa maneira, atrasada 120º de Vref, nomeada Vrefb, para comandar as chaves
Vtri Vref
na tensão de saída Vo = VaN - VbN ocorre cancelamento S3 e S4, e o último utiliza uma modulante adiantada 120º
da componente harmônica de ordem mf, assim como das de Vref, nomeada Vrefc, para comandar as chaves S5 e S6. A
Vcc
componentes harmônicas com ordem igual a múltiplos de mf. comparação entre a portadora Vtri e a modulante dos respectivos
Além disso, a vizinhança das componentes harmônicas com controles, mostrada na figura 6(a), gera seis sinais diferentes
0
ordem igual a múltiplos ímpares de mf também desaparecem. para comando das chaves. A comparação entre Vref e Vtri gera
Já a vizinhança das componentes harmônicas com ordem igual o comando para a chave S1, e o seu sinal complementar é o
-Vcc
a múltiplos pares de mf não se cancelam. comando para a chave S2. Da mesma forma, a comparação
Vo
entre Vref atrasada em 120º e Vtri gera o comando para a chave
S3, e o seu sinal complementar é o comando para a chave
S4. Já a comparação entre Vref adiantada em 120º e Vtri gera
Vref o comando para a chave S5, e o seu sinal complementar
0
-Vref comanda a chave S6.
Desse modo, podem-se obter tensões de dois ou três níveis
Vtri
a partir do inversor trifásico. As tensões VaN e VbN, mostradas
(a) na figura 5(b) e a tensão de saída Vo = VaN - VbN é mostrada

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na figura 5(c), juntamente com sua componente fundamental. 2.2 SVM (Space Vector Modulation)
O espectro harmônico da tensão VAB normalizado em relação
A técnica SVM é muito utilizada no controle de inversores
à Vcc é mostrado na figura 6(d), tomando ma igual a 0,8, mf
PWM, pois esta apresenta algumas características importantes,
igual a 17 e fm igual a 60Hz. Como as tensões VaN e VbN
tais como número reduzido de comutações das chaves de
estão defasadas em 120º a partir de fm suas componentes
potência, baixo nível de conteúdo harmônico das tensões de
harmônicas estarão defasadas de acordo com a relação Ф = saída e índice de modulação mais elevado quando comparado
120.mf Portanto, ao tomar um valor ímpar e múltiplo de 3 para com a técnica SPWM. Este tipo de modulação foi inicialmente
mf tem-se componentes harmônicas em fase. Dessa maneira, utilizada em inversores trifásicos com três braços, sendo
na tensão de linha Vo = VaN - VbN ocorre cancelamento posteriormente aplicada em conversores estáticos CA-CA
da componente harmônica de ordem mf, assim como das trifásicos e monofásicos, e em outras topologias de inversores
componentes harmônicas de ordem múltipla ímpar de mf trifásicos (BATISTA, 2006; PINHEIRO et al., 2002). Neste
(MOHAM; UNDELAND; ROBBINS, 1989). trabalho, a modulação SVM é aplicada ao conversor CC-CA
trifásico mostrado na figura 2.
Na modulação vetorial, cinco etapas de implementação
podem ser identificadas, sendo elas: determinação dos vetores
de comutação; identificação dos planos de separação e setores;
0
identificação dos planos limites; obtenção dos tempos de
00 comutação dos vetores e definição da sequência de comutação
(PINHEIRO et al., 2002).
0
0 Vrefb Vtri Vrefc Vrefa Considerando que os pares de interruptores S1-S2, S3-S4
e S5-S6 do inversor da figura 2 são comandados de forma
V
Vrefb V
Vtri V (a)
Vrefc V
Vrefa
Vcc refb tri refc refa complementar, é possível determinar oito possíveis estados de
Vrefb Vtri Vrefc Vrefa condução do inversor. A tabela 1 mostra detalhadamente estes
Vcc Vrefb Vtri Vrefc Vrefa
cc
estados.
Vcc
Vcc
0

VaN0 Tabela 1: Estados de condução do inversor

0

VaN0 S1 S3 S5 vʹao vʹao vʹbo vʹab vʹbc vʹca Vetores

Vcc0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 V0
VaN
VaN
Vcc 0 0 1 0 0 1 0 -1 1 V1
Vcc 0 1 0 0 1 0 -1 1 0 V2
Vcc
0 0 1 1 0 1 1 -1 0 1 V3
VbN0 1 0 0 1 0 0 1 0 -1 V4
1 0 1 1 0 1 1 -1 0 V5
VVbN00
cc 1 1 0 1 1 0 0 1 -1 V6
VbN
VbN (b)
Vcc 1 1 1 1 1 1 0 0 0 V7
0
Vcc
Vcc
-Vcc 0
Utilizando a lei de Kirchhoff para análise das tensões de
Vab00
-Vcc
saída do inversor, é possível verificar a dependência linear
Vab entre as tensões vʹab , vʹbc e vʹca (PINHEIRO et al., 2002),
-V ab
-Vcc
cc 1 onde estas tensões podem ser representadas por um espaço de
Vab
Vab
0.8
tensão bidimensional no eixo de coordenadas abc. Através da
0.611 (c)
0.8
utilização da transformação linear apresentada na equação (1),
0.81
0.4
1
0.6
é possível transformar o sistema de eixos de coordenadas abc
0.6
0.8
0.2
0.8
0.4
em um sistema de eixos de coordenadas αβ.
0.4
0.60
0.6
0.2 0
0.4
0.2 500 1000 1500 2000 2500
0.4 Frequency (Hz)
0.200
0.2 0 500 1000 1500 2000 2500 1 1
0
0 500 1000 1500 2000 2500
1 − − vab
0
0 500 1000
Frequency (Hz)
Frequency
1500
(Hz)
2000 2500 vα 2 2 2
0 500 1000 1500
Frequency (Hz)
2000 2500
= . vbc (1)
Frequency (Hz)
vβ 3 3 3
(d) 0 − vca
Figura 6: SPWM aplicado a um inversor trifásico 2 2

UNOPAR Cient. Exatas Tecnol., Londrina, v. 10, n. 1, p. 5-14, Nov. 2011 9

23
 3PL ∴ v 3− 2 / 23 = 0
β
02 β − vca
2 2
PL3 ∴ vβ − 13vα − 1 2 = 0
Análise Comparativa das Técnicas SPWM e SVM Aplicadas a um Inversor de Tensão Trifásico

vα PS111∴−vββ + 3−vαα = 0 vab

2 2 2
Aplicando-se a transformação (1) nos oito possíveis =PL ∴ 2 3v + 3v + 2 .= 0vbc
vetores de comutação mostrados na tabela 1, obtém-se um vβ 34 PS22β∴ v ββ3− α 3vαα3= 0 (8)

novo sistema de coordenadas, conforme mostra a figura 7.

0 − v ca
PL5 ∴PS vβ332∴
+ vββ2 =/ 220= 0 (9)
∴
PS1 β 1 α 1 v + 3 v = 0
vβ 1 − − v
vα PL62∴2vβ3 − 23vα + 22 = 0 ab (10)
V3 V2 =PLPS ∴ vββv+β −3v3ααv−α =20=. 0v
11 2 ∴
vβ 3 3 3
bc

S2 0 − v
vConforme
1∆t1 + v 2oPL t 2 PS
∆setor +∴(vv∴ vβ 2=v7/0)2∆do
−ou
ββ0 2
22 de3localização
0= vSvcaint ,TéSnecessário
2=t 0vetor Sint
S3 S1 obter o tempo de 1
∴ vβ +de 3cada
PSaplicação vα =vetor 0 de comutação em
∆t1 v+ββ∆−T t +v∆ααt− =T
período de PL
PL 33 ∴
comutação
∴ v + 2S3.v3Considerando−0 22=S=00 a localização do
vsint 1 PSβ ∴ v −α 3v = 0
vetor vSint no setor 1, 2 3
2 e que β a sequência α de vetores utilizados
V4 V0 V1
v [
na comutaçãov1PLpodev2∴ ][. v∆
sert1+V
ββv −0
, ∆
3
V t
v ,
2 ]
V
T
+ ,=V
v, SV=int,0VTS, V , ou V , V ,
2
V7 α PL44 2 ∴PS
V , V , V , a duração
∴ v2de
βtotal
3
α/ 2
β =
1α 2
0= 70 2 1 0
aplicação de cada vetor de
1 2

7 2 1

v∴αvββvS β3
5∴ v+α∴2−vetor
3/ v2α2==
=0v00comutação
 ∆t1 PL
comutação em PL
período T +é denominada por ΔT1, ΔT2 e ΔT0.
S4 S6 3M∴PS5v
=aplicaçãoβ1 −de T M [ −1
]
∆t dePL
O tempo ∴1 v + cada
3 v − =
2de
= 10 v 2 é obtido
 1 PSvβ∴
S 1
 de2 (11).
através β α
v − 3v = 0
PL∴
PL
∴ v − 3v + 2 = 0
66 v 2ββ+ 3β
vα αα+ 2α = 0
S5 4 β
PL ∴ v
∆t2 = Tβ − ∆2t /−2 ∆=t 0
−
V5 0 PSS3∴ v β1 = 0 2
V6 1 1 v11∆t11 + vPL 22∆5t 22∴ +v(βv+00 ou2 /v277 )=∆t000 = vSS int int TSS
(11)
Figura 7: Tensões 1 coordenadas
− − αβ vab PL3 ∴ vβ − 3vα − 2 = 0
vα de saída2 em
2 2
= . vbc
vβ 3 3 3 PLPL 6 ∴v
t11β+v−β∆+t 232 v+3αv∆+αt 00−=2 T2=SS0= 0
∆1 ∴ (12)
0 − v PL 4 ∴ vβ + 3vα + 2 = 0
Através da figura 7, é possível verificar2que este2sistemacade
coordenadas é composto por dois vetores nulos e seis vetores v1Como
[v PL
∆t1 +Vv1102 e∆PL
v22][ .2∆∴t11vβ −∆t 22 ]2 /=2 =
tV27 +são ( v ou v
TT vSS0int
t=0 (11)
int TSS
vSpode
∴ v0 +
vetores 27)/ ∆
2
nulos, =
0 int Tser
S reescrita
não nulos. Os seis vetores não nulos apresentam ângulo entre 5 β
1 1 como: PL ∴ v − 3v − 2 = 0
si de 60° e módulo 1 igual
− a − 2 3 , onde vab seus extremos  ∆t11  ∆t3 +v∆βααt + ∆tα = T
vα
11  β  SS α M 11 = [v11
definem os 2 de um2hexágono
vértices 2 regular. ∆t PL = 6M∴ 1 v −2 T3v∴0+ 2S = 0 v22 ]−−11
= . vbc
vβ 3 vSint o vetor
3 que 3representa a tensão a ser  22  PL 4 ∴vvβββ +  3v + 2 = 0
Considerando
0 é possível
produzida pelo inversor, − definir,vcaneste novo espaço [v1 v2 ][. ∆t1 ∆t 2 ]Tα = vS int TS (13)
2 PS 2 ∴ v + 3v = 0 v1∆t1 + v2 ∆t 2 + (v0 ou v7 )∆t 0 = vS int TS
de tensões, seis setores diferentes, 1onde βem cadaαum destes ∆t 005 ∴
PL = TvSβS +− ∆t211 /−2∆=t 220
setores existem dois vetores de comutação não nulos próximos  ∆t1  vα 
1 PS 1 2 ∴ vβ − 3vα = 0 ∆t os=PL
Como M∆1t1 +V∆
vetores etTV+∴ ∆M
são 1 = [Sv1
t 0linearmente
=T 2]
−1
vindependentes,
ao vetor vSint. As equações vab os três planos
21 3 − 2(2), (3)− e2(4) definem 1 2S 2
vα 2 seis vβ = 0
∴coordenadas
 2  ΔT1 e6 ΔT
as durações
∴ v2β βpodem
v  − 3ser vα obtidas
+ 2 =por: 0
de separação dos setores no sistema PSde αβ.
vβ
=
3 3 3
. vbc3 [v1 v2 ][. ∆t1 ∆t 2 ] = S int TS T v
0 − vca v1∆t1 + v∆2 ∆ t 0t 2=+T(S v−0 ∆ out1 v−7 ∆ )∆t 2t 0 = vS int TS
∴ v 2 +PL3v∴
2 v= +0 3vα − 2 = 0(2)
PS1 β 1 α β  ∆t1  vα  (14)
t 0 1==T[Sv1 v2 ]
−1
∆t  = M ∆1t1 v+ ∆  tT2 S+∴∆M
PS2 ∴ v β − PL
3vα2 ∴
= 0vβ − 2 / 2 = 0 (3)  2  β
23
PS3∴ vPL 0 v − 3v − 2 = 0(4)
[v1 v2 ][
. ∆t1 ∆t 2 ] = vS int TS
T

β =∴ ∆t 0 = TS − ∆t1 − ∆t 2
3 β α
Onde vα e vβ são as componentes do vetor de comando
vdecomposição
vSint , e M∆1té1 a matriz de α associada ao Setor 1. Já
PL 1PS
∴1vde
A possibilidade β +
∴ v + 3v∴ v= 0+ 3v + 2 = 0
β 3PLvα 4− α de2β tensão
sintetização = 0 peloα inversor é = M 1 nulos
 dos vetores
a duração T ∴ M 1 = v1da equação
v  éSobtida através
v2 (15).
−1
[ ]
definida através dos planos limites (PINHEIRO, 2002). As ∆t 2   β 
PS2 ∴ v β − PL 3v ∴ = 0vβ + 2 / 2 = 0
equações (5), PL ∴ v(8),
(6), (7), (9) e α(10) apresentam os planos
β − 2 /2 = 0
5
2
limites para os setores 1, ∴
PS3 PL2, 3, 4,
v =0 5 e 6, respectivamente. ∆t 0 = TS − ∆t1 − ∆t 2 (15)
β ∴ v − 3v + 2 = 0
PL3 ∴ vβ − 3vα 6− 2β = 0 α
PL 1 ∴ v ++t1 +
33vvvα2 ∆−+t 2 +22 (==v000ou v7 )∆t 0 = (5)
vS int TS Conforme apresentado, duas possíveis sequências de
PL 4 ∴ vvββ1∆ α comutação podem ser utilizadas sendo elas a sequência
simétrica e sequência de comutação reduzida (PINHEIRO et
PL25 ∴
PL // 22t1 ==+ 00∆t 2 + ∆t 0 = TS (6)
∴ vvββ −+ 22 ∆ al. 2002). Na sequência simétrica, os três braços do inversor

v − [v3v −v ][. 2∆t= 0 ∆t ] = vS int(7)TS

T comutam em alta frequência, resultando em uma baixa DHT
PL3 ∴
PL6 ∴ vββ − 31vαα +2 2 =1 0 2 (Distorção Harmônica Total) nas tensões de saída devido à

PL 4 ∴ vβ +∆t13vα + 2vα=0
TS1 = [v1 v2 ]
10 UNOPAR
−1 Cient. Exatas Tecnol., Londrina, v. 10, n. 1, p. 5-14, Nov. 2011
∆ t  =vM
v1∆t1 + v2 ∆t 2 + (v0 ou tv0 =
7 )1∆ TvS int∴ M
 2  β
PL ∴v + 2 / 2 = 0
 BACON, D.V.; CAMPANHOL, L.B.G.; SILVA, S.A.O.

simetria do padrão PWM gerado. A sequência de comutação Vab Vbc Vca

Vab
Vab Vbc
Vbc Vca
Vca
reduzida mantém um braço diferente do inversor sem comutar 200.00
200.00
200.00
em cada setor
A tabela 2 mostra as duas sequências de comutação. 100.00
100.00
100.00

Tabela 2: Sequências de comutação 0.00

0.00
0.00
Sequência Comutação
Setor Sequência Simétrica
Reduzida
100.00
100.00
100.00
1 V0 - V1 - V2 - V7 - V2 - V1 - V0 V1 - V2 - V7 - V2 - V1
2 V0 - V3 - V2 - V7 - V2 - V3 - V0 V2 - V3 - V0 - V3 - V2
200.00
200.00
200.00
3 15.00 20.00
15.00
15.00 20.00 25.00
20.00 25.00 30.00
25.00 30.00 35.00
35.00 40.00
40.00 45.00
45.00 50.00
50.00
V0 - V3 - V4 - V7 - V4 - V3 - V0 V3 - V4 - V7 - V4 - V3
Time(ms)
Time (ms)
4 V0 - V5 - V4 - V7 - V4 - V5 - V0 V4 - V5 - V0 - V5 - V4
(a)
5 V0 - V5 - V6 - V7 - V6 - V5 - V0 V5 - V6 - V7 - V6 - V5
6 V0 - V1 - V6 - V7 - V6 - V1 - V0 V6 - V1 - V0 - V1 - V6 Vab
Vab
Vab Vbc
Vbc
Vbc Vca
Vca
200.00
200.00
200.00
3 Material e Métodos

As técnicas SPWM e SVM foram implementadas 100.00

100.00
100.00
utilizando o software PSIM 6.0 (PSIM, 2010) sendo estas
aplicadas em um inversor trifásico com três braços a três 0.00
0.00
0.00
fios como mostrado na figura 2. O inversor de tensão
alimentando uma carga resistiva de 10Ω, possui tensão
100.00
100.00
100.00
no barramento CC igual a 180 V. Foi utilizado um filtro
passa-baixa de segunda ordem com indutância L de 250µH
e capacitância C de 60µF, o que permitiu a filtragem dos 200.00
200.00
200.00 15.00 20.00 25.00
15.00 25.00 30.00 35.00
35.00 40.00 45.00
45.00 50.00
harmônicos de ordens mais elevadas presentes no sinal de 15.00 20.00
20.00 25.00 30.00
30.00 35.00 40.00
40.00 45.00 50.00
50.00
Time (ms)
Time
tensão fornecido para a carga. Time (ms)
(ms)
(b)
Na modulação senoidal a três níveis, foram utilizados
como referência sinais senoidais trifásicos defasados de 120
Vab
Vab Vbc
Vbc Vca
Vca
graus entre si, com frequência de 60 Hz, para gerar os sinais de 200.00 Vab
200.00 Vbc Vca
200.00
comando das chaves. Na modulação vetorial, foram aplicadas
as duas sequências de comutação apresentadas na tabela 2.
100.00
100.00
Os sinais de tensão de referência utilizados foram os mesmos 100.00
utilizados na modulação senoidal.
Foi analisado e comparado o desempenho do inversor em 0.00
0.00
0.00
relação ao índice de modulação, o número de comutações das
chaves e a DHT das tensões de saída. 100.00
100.00
100.00
4 Resultados e Discussão
200.00
200.00
Os resultados obtidos através das simulações das técnicas 200.0015.00 20.00
15.00 20.00 25.00
25.00 30.00
30.00 35.00
35.00 40.00
40.00 45.00
45.00 50.00
50.00
SPWM e SVM são mostrados a seguir. A figura 8 mostra as 15.00 20.00 25.00 30.00 35.00 40.00 45.00 50.00
Time(ms)
Time (ms)
Time (ms)
tensões de saída do inversor trifásico, para as modulações
(c)
senoidais a três níveis, SVM com sequência de comutação
Figura 8: Tensões de fase na saída do inversor trifásico: (a)
simétrica e SVM com sequência de comutação reduzida,
SPWM a três níveis, (b) SVM com sequência simétrica (c).
respectivamente. É possível observar que com a utilização SVM com sequência de comutação reduzida
da modulação vetorial, as tensões de saída do inversor
possuem uma tensão de pico igual a 180V, enquanto que com
a modulação senoidal obteve-se tensão de pico igual a 156V. A figura 9 apresenta as tensões nas chaves S1, S3
Desta forma, é possível verificar que a modulação vetorial e S5 para determinado período de comutação TS de
apresenta índice de modulação de aproximadamente 15% 50µs, considerando cada uma das técnicas de modulação
superior a modulação senoidal a três níveis. implementadas. É possível verificar que utilizando a técnica

UNOPAR Cient. Exatas Tecnol., Londrina, v. 10, n. 1, p. 5-14, Nov. 2011 11

 3950.00 3960.00 3970.00 3980.00 3990.00 4000.00
Time (us)
Análise Comparativa das Técnicas SPWM e SVM Aplicadas a um Inversor de Tensão Trifásico

SPWM ou SVM de sequência simétrica, acontecem duas S1

200.00
comutações em cada chave por período de comutação,
enquanto que com a SVM de sequência reduzida, em uma 150.00
das chaves, não ocorre comutação o que significa menores 100.00
perdas de potência na comutação. 50.00
0.00
S1
S1 S3
200.00
200.00 200.00
150.00
150.00 150.00
100.00
100.00 100.00
50.00
50.00 50.00
0.00
0.00 0.00
S3
S3 S5
200.00
200.00 200.00
150.00
150.00 150.00
100.00
100.00 100.00
50.00
50.00 50.00
0.00
0.00 0.00
S5 3950.00 3960.00 3970.00 3980.00 3990.00 4000.00
200.00 S5
200.00 Time (us)
150.00 (c)
150.00
100.00 Figura 9: Sinais de comando das chaves: (a) SPWM a três
100.00 níveis,(b) SVM com sequência simétrica (c) SVM com
50.00
50.00 sequência de comutação reduzida
0.00
0.00
3950.00 3960.00 3970.00 3980.00 3990.00 4000.00
3950.00 3960.00 3970.00 3980.00 3990.00 4000.00
Time (us) O espectro harmônico das tensões sintetizadas pelas
Time (us)
técnicas SPWM e SVM são mostrados na figura 10. É possível
(a)
observar que a modulação vetorial com comutação reduzida
S1 apresenta maior distorção harmônica total (DHT) em relação
200.00 S1 às demais. Além disso, a modulação senoidal apresenta maior
200.00
150.00 DHT quando comparada com a modulação vetorial com
150.00
100.00 sequência simétrica.
100.00
50.00
50.00
0.00
0.00 Vs3
S3 60.00
200.00 S3
200.00
150.00
150.00 50.00
100.00
100.00
50.00
50.00 40.00
0.00
0.00
-50.00
-50.00 30.00
S5
200.00 S5
200.00 20.00
150.00
150.00
100.00
100.00 10.00
50.00
50.00
0.00 0.00
0.00
3950.00 3960.00 3970.00 3980.00 3990.00 4000.00
0.00 10.00 20.00 30.00 40.00 50.00
3950.00 3960.00 3970.00 3980.00 3990.00 4000.00 Frequency (KHz)
Time (us)
Time (us)
(b) (a)
Vsf3
60.00
S1
12
200.00 S1 UNOPAR Cient. Exatas Tecnol., Londrina, v. 10, n. 1, p. 5-14, Nov. 2011
200.00 50.00
150.00
 0.00 Frequency (KHz)
0.00 10.00 20.00 30.00 40.00 50.00
Frequency (KHz) BACON, D.V.; CAMPANHOL, L.B.G.; SILVA, S.A.O.
Vsf3
60.00 reduzida apresentou redução no número de comutação das
Vsf3
60.00 chaves do inversor, resultando na redução das perdas de
50.00 energia nas chaves. Por outro lado, esta técnica apresentou
50.00 maior DHT nas tensões de saída quando comparada às demais
40.00
técnicas de modulação, necessitando a utilização de filtros de
40.00 saída mais pesados.
30.00
30.00 5 Conclusão
20.00
Este trabalho apresentou uma análise comparativa entre
20.00 as técnicas SPWM a três níveis e SVM com duas sequências
10.00
distintas de comutação, sendo elas a sequência simétrica e
10.00 sequência de comutação reduzida.
0.00
0.00 10.00 20.00 30.00 40.00 50.00 Conforme o resultado apresentado verificou-se que a
0.00
Frequency (KHz) modulação senoidal apresentou menor índice de modulação
0.00 10.00 20.00 30.00 40.00 50.00
Frequency (KHz)
quando comparada com a modulação vetorial. No entanto,
a simplicidade de implementação, bem como o esforço
(b)
computacional requerido, representam atrativos na utilização
Vsf3 desta técnica.
60.00 Vsf3 Já para a redução no número de comutação das chaves,
60.00 a modulação vetorial com sequência de comutação reduzida
50.00 apresentou melhor resultado, principalmente quando as perdas
50.00 de energia nas chaves são preponderantes em determinadas
40.00 aplicações. Quanto ao nível de distorção harmônica a
40.00 modulação vetorial com comutação reduzida apresentou
30.00 níveis mais elevados.
30.00 Pode-se constatar que cada um dos métodos analisados
20.00
apresenta vantagens e desvantagens um em relação ao
20.00 outro. No entanto, cabe ao projetista definir as prioridades
10.00
em sua aplicação para determinar a técnica de modulação
10.00 que se ajusta para a obtenção de melhor desempenho do
0.00
0.00 10.00 20.00 30.00 40.00 50.00 projeto.
0.00
0.00 10.00 Frequency
20.00 (KHz)
30.00 40.00 50.00 Referências
(c)
Frequency (KHz)
Figura 10: Espectro harmônico das tensões sintetizadas: (a) ALI, S.M.; KAZMIERKOWSKI, M.P. Current regulation of
SPWM de três níveis, (b) SVM com sequência simétrica, (c) four-leg PWM VSI. Proc. IECON’98, v.3, p. 1853-1858, 1998.
SVM com sequência de comutação reduzida BATISTA, F.A.B. Modulação Vetorial Aplicada a Retificadores
Trifásicos PWM Unidirecionais. Tese (Doutorado em Engenharia
Elétrica) - Universidade Federal de Santa Catarina, Florianópolis,
2006.
Através dos resultados obtidos nas simulações, é
BROECK, H.W.; SKUDELNY, H.; STANKE, G.V. Analysis and
possível verificar algumas vantagens e desvantagens entre
Realization of a Pulse width Modulator Based on Voltage Space
as modulações analisadas. Quando observado o índice de Vectors. IEEE Trans. On Industry Applications, v. 24, p.142-150,
modulação, a técnica SVM apresentou índice de modulação 1988.
de aproximadamente 15% superior a técnica SPWM, pois CORRÊA, J.M.; FARRET, F.A.; SIMÕES, M.G. Application of
quando aplicadas ao inversor a três braços, com a modulação a Modified Single-Phase p-q Theory in the Control of Shunt and
Series Active Filters in a 400 Hz Microgrid. In: IEEE POWER
senoidal a amplitude máxima de tensão de saída alcançou ELECTRONICS SPECIALISTS CONFERENCE, 2005, p.
156V, enquanto que com a modulação vetorial a mesma 2585-2591.
alcançou 180V para as duas sequências de comutação EL-BARBARI, S.; HOFMAN, W. Digital control of a four leg
implementadas. Isto significa que para a obtenção da mesma inverter for standalone photovoltaic systems with unbalanced
load. Proc. IECON’00, 2000, v. 2, p. 1060-1065.
tensão de saída, implementando a modulação vetorial, pode-
HOLTZ, J. Pulse width modulation: a survey. IEEE Trans. Ind.
se utilizar uma tensão no barramento CC menor, ou seja, se
Electr. v.39, n.5, p.410-419, 1992.
obtém melhor aproveitamento do barramento CC.
MOHAM, N.; UNDELAND, T.M.; ROBBINS, W.P. Power
Quando analisado o número de comutação das chaves, foi electronics: converters, applications and design. New York, USA:
possível verificar que a modulação vetorial com comutação Willey, 1998.

UNOPAR Cient. Exatas Tecnol., Londrina, v. 10, n. 1, p. 5-14, Nov. 2011 13

Análise Comparativa das Técnicas SPWM e SVM Aplicadas a um Inversor de Tensão Trifásico
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