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Resumen
En los últimos años, los requisitos de rendimiento de las plantas de proceso se han vuelto
cada vez más difíciles de satisfacer. Una competencia más fuerte, regulaciones ambientales
y de seguridad más estrictas y condiciones económicas rápidamente cambiantes han sido
factores clave. En consecuencia, las especificaciones de calidad del producto se han ajustado
y se ha puesto mayor énfasis en la operación de la planta más rentable. Otra complicación es
que las plantas modernas se han vuelto más difíciles de operar debido a la tendencia hacia
procesos complejos y altamente integrados. Por lo tanto, es difícil evitar que las
perturbaciones se propaguen de una unidad a otras unidades interconectadas. En vista del
mayor énfasis puesto en la operación segura y eficiente de la planta, es natural que el tema
del control del proceso se haya vuelto cada vez más importante en los últimos años. Sin
control de proceso basado en computadora. En los sistemas, sería imposible operar las plantas
modernas de forma segura y rentable a la vez que se satisfacen los requisitos de calidad del
producto y medioambientales. Por lo tanto, es importante que los ingenieros químicos
comprendan tanto la teoría como la práctica del control de procesos. Los dos temas
principales de este libro son la dinámica de procesos y el control de procesos. El término
dinámica de proceso se refiere al comportamiento del proceso de estado inestable (o
transitorio).
enfatice las condiciones de estado estable y equilibrio en cursos tales como balances de
materiales y energía, termodinámica y fenómenos de transporte. Pero el tema de la dinámica
de procesos también es muy importante. La operación transitoria ocurre durante situaciones
importantes tales como arranques y paradas, alteraciones inusuales del proceso y transiciones
planificadas de un grado de producto a otro. En consecuencia, la primera parte de este libro
se refiere a la dinámica del proceso. El objetivo principal del control de procesos es mantener
un proceso en las condiciones operativas deseadas, de manera segura y económica, al mismo
tiempo que se cumplen los requisitos de calidad del producto y del medio ambiente. El tema
del control de procesos se ocupa de cómo lograr estos objetivos. En las plantas de
procesamiento integrado a gran escala, como las refinerías de petróleo o las plantas de
etileno, se miden miles de variables de proceso, como composiciones, temperaturas y
presiones, que deben controlarse. Afortunadamente, miles de variables de proceso
(principalmente tasas de flujo) generalmente pueden manipularse para este propósito. Los
sistemas de control de retroalimentación comparan las mediciones con sus valores deseados
y luego ajustan las variables manipuladas en consecuencia.
El control de retroalimentación es un concepto fundamental. Sin control de retroalimentación,
sería muy difícil, si no imposible, mantener sistemas complicados en las condiciones
deseadas. El control de retroalimentación está integrado en muchos dispositivos modernos
que damos por sentado: computadoras, teléfonos celulares, electrónica de consumo, aire
acondicionado, automóviles, aviones, así como sistemas de control automático para procesos
industriales. El alcance y la historia del control de retroalimentación y los sistemas de control
automático se han descrito bien en otra parte (Mayr, 1970; Åström y Murray, 2008; Blevins
y Nixon, 2011). Para los organismos vivos, el control de retroalimentación es esencial.
para lograr un equilibrio estable de variables fisiológicas, una condición que se conoce como
homeostasis. De hecho, la homeostasis se considera una característica definitoria de la
fisiología (Widmaier et al., 2011). En biología, el control de retroalimentación se produce en
muchos niveles diferentes, incluyendo genes, células, vías metabólicas, órganos e incluso
ecosistemas completos. Para el cuerpo humano, la retroalimentación es esencial para regular
las variables fisiológicas críticas (por ejemplo, la temperatura, la presión arterial y la
concentración de glucosa) y los procesos (por ejemplo, la circulación sanguínea, la
respiración y la digestión). La retroalimentación también es un concepto importante en la
educación y las ciencias sociales, especialmente la economía (Rao, 2013) y la psicología
(Carver y Scheier, 1998). Como introducción al tema, a continuación consideramos
problemas representativos de control de procesos en varias industrias.
La base del control del proceso es la comprensión del proceso. Así, comenzamos esta
sección con una pregunta básica: ¿qué es un proceso? Para nuestros propósitos, una breve
definición es apropiada: Proceso: La conversión de materiales de alimentación en productos
que utilizan operaciones químicas y físicas. En la práctica, el término proceso tiende a
usarse tanto para la operación de procesamiento como para el equipo de procesamiento.
La barra superior sobre un símbolo denota su valor de equilibrio nominal, por ejemplo, el
valor utilizado en el diseño del proceso. De acuerdo con la descripción del proceso, 2 = 1
y =xsp. Resolviendo ec.1-1 para ẅ sustituyendo estos valores en la ec. 1-2, y la
reorganización da
Método 1.
Medir x y ajustar w2.
Es razonable medir la variable controlada x y luego ajustar w2 en consecuencia. Por
ejemplo, si x es demasiado alto, w2 debería reducirse; si x es demasiado bajo, w2
debería incrementarse. Esta estrategia de control podría ser implementada por una
persona (control manual). Sin embargo, normalmente sería más conveniente y
económico automatizar esta tarea simple (control automático). El método 1 se
puede implementar como un algoritmo de control simple (o ley de control),
donde Kc es una constante llamada ganancia del controlador. Los símbolos, w2 (t)
y x (t), indican que w2 y x cambian con el tiempo. La ecuación 1-4 es un ejemplo de
control proporcional, porque el cambio en el caudal, w2 (t) - ẅ2, es proporcional a
la desviación del punto de ajuste, xsp - x (t). Tenga en cuenta que requerimos que
Kc sea positivo porque w2 debe aumentar cuando x disminuye, y viceversa.
Sin embargo, en otras aplicaciones de control, los valores negativos de Kc son
apropiados, como se explica en el Capítulo 8. El diagrama esquemático del Método
1 se encuentra en la Fig. 1.4. La concentración de salida se mide y se transmite al
controlador como una señal eléctrica (las señales eléctricas se muestran como
líneas discontinuas en la Fig. 1.4). El controlador ejecuta la ley de control y envía
una señal eléctrica adecuada a la válvula de control. La válvula de control se abre
o se cierra en consecuencia. En los Capítulos 8 y 9, consideramos la
instrumentación de procesos y el hardware de control con más detalle.
Método 2. Medir x1, ajustar w2. Como alternativa al Método 1, podríamos medir la
variable de perturbación x1 y ajustar w2 en consecuencia. Por lo tanto, si x1> 1,
disminuiríamos w2 de modo que w2 <ẅ2. Si x1 < 1, aumentaríamos w2. Una ley
de control basada en el Método 2 se puede obtener de la Ec. 1-3 reemplazando x1
con x1 (t) y ẅ2 con w2 (t):
3. Válvula de control: la salida del controlador p (t) en este caso es una señal de
corriente DC que se envía a la válvula de control para ajustar la posición del vástago
de la válvula, que a su vez afecta el caudal w2(t). (La señal de salida del controlador
se denota tradicionalmente por p porque los primeros controladores eran
dispositivos neumáticos con señales neumáticas (presión) como entradas y
salidas).
Figura 1.7 Controlado y variables manipuladas para una Columna de destilación típica.
1.5 LA JERARQUÍA DEL PROCESO ACTIVIDADES DE CONTROL
Las técnicas estándar de control de procesos del Nivel 3a pueden no ser adecuadas
para problemas de control difíciles que tienen serias interacciones de procesos y
restricciones de desigualdad. Para estas situaciones, se deben considerar las
técnicas de control avanzado de Nivel 3b, control multivariable y control de
restricción. En particular, la estrategia de control predictivo modelo (MPC) se
desarrolló para tratar tanto las interacciones de proceso como las restricciones de
desigualdad. El MPC es el tema del Capítulo 20.
Optimización en tiempo real (Nivel 4)
Las condiciones óptimas de operación para una planta se determinan como parte
del diseño del proceso. Pero durante las operaciones de la planta, las condiciones
óptimas pueden cambiar con frecuencia debido a los cambios en la disponibilidad
del equipo, las perturbaciones del proceso y las condiciones económicas (por
ejemplo, los costos de las materias primas y los precios de los productos). En
consecuencia, puede ser muy rentable recalcular las condiciones óptimas de
operación de manera regular. Esta actividad de Nivel 4, optimización en tiempo real
(RTO), es el tema del Capítulo 19. Las nuevas condiciones óptimas se implementan
luego como puntos de ajuste para las variables controladas. Los cálculos de RTO
se basan en un modelo de estado estable de la planta y datos económicos, como
los costos y los valores de los productos. Un objetivo típico de la optimización es
minimizar el costo operativo o maximizar la ganancia operativa. Los cálculos de
RTO se pueden realizar para una sola unidad de proceso o en toda la planta. Las
actividades del Nivel 4 también incluyen análisis de datos para garantizar que el
modelo de proceso utilizado en los cálculos de RTO sea exacto para las condiciones
actuales. Por lo tanto, las técnicas de conciliación de datos se pueden utilizar para
garantizar que se satisfacen los balances de masa y energía en estado estable.
Además, el modelo de proceso se puede actualizar utilizando técnicas de
estimación de parámetros y datos recientes de la planta (Capítulo 7).
preguntas
1.1 ¿Cuáles de las siguientes afirmaciones son verdaderas? Para las declaraciones
falsas, explique por qué cree que son falsas
(a) El control de retroalimentación y retroalimentación requiere una variable medida.
(b) Para el control de avance, la variable medida es la variable a controlar.
(c) El control de retroalimentación teóricamente puede proporcionar un control
perfecto (es decir, sin desviaciones del punto de ajuste) si el modelo de proceso
utilizado para diseñar el sistema de control es perfecto.
(d) El control de retroalimentación toma acciones correctivas para todos los tipos de
perturbaciones del proceso, tanto conocidas como desconocidas.
(e) El control de retroalimentación es superior al control de avance.
Resumen de la jerarquía de control de procesos
Las actividades de los Niveles 1, 2 y 3a en la Fig. 1.8, se requieren para todas las
plantas de fabricación, mientras que las actividades en los Niveles 3b-5 son
opcionales pero pueden ser muy rentables. La decisión de implementar una o más
de estas actividades de nivel superior depende en gran medida de la aplicación y
de la empresa. La decisión depende en gran medida de consideraciones
económicas (por ejemplo, un análisis de costo / beneficio), y las prioridades de la
compañía para sus recursos limitados, tanto humanos como financieros. La
inmediatez de la actividad disminuye de Nivel 1 a Nivel 5 en la jerarquía. Sin
embargo, la cantidad de análisis y los requisitos computacionales aumentan desde
el nivel más bajo hasta el nivel más alto. Las actividades de control de procesos a
diferentes niveles deben ser cuidadosamente coordinadas y requiere transferencia
de información de un nivel al siguiente. La implementación exitosa de estas
actividades de control de procesos es un factor crítico para que la operación de la
planta sea lo más rentable posible.
Se han utilizado dos ejemplos físicos, un sistema de mezcla continua y una columna
de destilación, para introducir conceptos de control básicos, en particular,
retroalimentación y control de avance. También motivamos la necesidad de un
enfoque sistemático para el diseño de sistemas de control. Para procesos
complejos. El desarrollo del sistema de control consiste en una serie de actividades
separadas que se muestran en la Fig. 1.10. En este libro, defendemos la filosofía
de diseño de que para los procesos complejos, se debe desarrollar un modelo
dinámico del proceso para que el sistema de control pueda diseñarse
adecuadamente. En la Fig. 1.8 se presentó una jerarquía de actividades de control
de procesos. El control de procesos juega un papel clave para garantizar la
seguridad de los procesos y proteger al personal, los equipos y el medio ambiente.
Las variables controladas se mantienen cerca de sus puntos de ajuste mediante la
aplicación de técnicas de control regulatorio y técnicas de control avanzadas, como
el control multivariable y de restricción. Se puede emplear la optimización en tiempo
real para determinar los puntos de ajuste óptimos del controlador para las
condiciones y restricciones de operación actuales. El nivel más alto de la jerarquía
de control de procesos se refiere a las operaciones de planificación y programación
para toda la planta. Los diferentes niveles de actividad de control de procesos en la
jerarquía están relacionados y deben coordinarse cuidadosamente.
Problemas:
1.1 ¿Cuáles de las siguientes afirmaciones son verdaderas? Para las declaraciones falsas, explique
por qué cree que son falsas (a) El control de retroalimentación y retroalimentación requiere una
variable medida.
(b) Para el control de avance, la variable medida es la variable a controlar.
(c) El control de retroalimentación teóricamente puede proporcionar un control perfecto (es decir,
sin desviaciones del punto de ajuste) si el modelo de proceso utilizado para diseñar el sistema de
control es perfecto.
(d) El control de retroalimentación toma acciones correctivas para todos los tipos de perturbaciones
del proceso, tanto conocidas como desconocidas.
(e) El control de retroalimentación es superior al control de avance.
1.2 Considere un sistema de calefacción para el hogar que consiste en un horno de gas natural y un
termostato. En este caso, el proceso consiste en el espacio interior a calentar. El termostato contiene
tanto el sensor de temperatura como el controlador. El horno está encendido (calefacción) o
apagado. Dibuja un diagrama esquemático para este sistema de control. En su diagrama, identifique
las variables controladas, las variables manipuladas y las variables de perturbación. Asegúrese de
incluir varias posibles fuentes de perturbaciones que puedan afectar la temperatura ambiente.
1.3 Además de un sistema de calefacción de casa con termostato, identifique otros dos sistemas de
control de retroalimentación que se pueden encontrar en la mayoría de las residencias. Describe
brevemente cómo funciona cada uno de ellos; Incluye información del sensor, el actuador y el
controlador.
1.4 ¿Un horno de microondas típico utiliza un control de retroalimentación para ajustar la
temperatura de cocción o para determinar si la comida está “cocinada”? Si no, ¿qué técnica se
utiliza? ¿Puede pensar en alguna desventaja de este enfoque, por ejemplo, al descongelar y cocinar
alimentos?
1.5 Conducir un automóvil de manera segura requiere una habilidad considerable. Incluso si no se
reconoce de manera general, el conductor necesita una capacidad intuitiva para utilizar métodos de
control de retroalimentación hacia adelante.
(a) En el proceso de conducir un automóvil, un objetivo es mantener el vehículo generalmente
centrado en el carril de tránsito adecuado. Por lo tanto, la variable controlada es alguna medida de
esa distancia. Si es así, ¿cómo se utiliza el control de retroalimentación para lograr este objetivo?
Identifique el (los) sensor (es), el actuador, cómo se determina la acción de control apropiada y
algunas posibles perturbaciones.
(b) El proceso de frenar o acelerar un automóvil es altamente complejo, y requiere el uso hábil de
los mecanismos de retroalimentación y avance para conducir de manera segura. Para el control de
retroalimentación, el conductor normalmente usa la distancia al vehículo por delante como la
variable medida. Este "punto de ajuste" a menudo se recomienda que sea una distancia relacionada
con la velocidad, por ejemplo, una separación de longitud de carro por cada 10 mph. Si se utiliza
esta recomendación, ¿cómo entra el control de avance en el proceso de aceleración / frenado cuando
se intenta conducir en el tráfico a una velocidad constante? En otras palabras, ¿qué otra
información, además de la distancia que separa a los dos vehículos, utiliza el conductor para evitar
chocar con el automóvil que tiene delante?
1.6 El cuerpo humano contiene numerosos bucles de control de retroalimentación que son
esenciales para regular las variables fisiológicas clave. Por ejemplo, la temperatura corporal en una
persona sana debe ser regulada estrechamente dentro de un rango estrecho.
(a) Describa brevemente una o más formas en que el cuerpo regula la temperatura corporal
mediante el control por retroalimentación. (b) Describa brevemente un sistema de control de
retroalimentación para la regulación de otra variable fisiológica importante.
1.8 Describa cómo un ciclista utiliza conceptos tanto del control de avance como del control de
retroalimentación mientras monta una bicicleta.
1.11 Identifique y describa tres sistemas de control automático en un automóvil moderno (además
del control de crucero). 1.12 En la Figura 1.1 (d), identifique las variables controladas, manipuladas
y de perturbación (puede haber más de una de cada tipo). ¿Cómo afecta el tiempo de tratamiento
de diálisis a la concentración de residuos?
CAPITULO 2
Modelos teóricos de Procesos químicos
CONTENIDO DEL CAPITULO
(Acumulación de masa en el tanque) = (tasa de masa que entra)- (tasa de masa que sale)
donde w1, w2 yw son tasas de flujo másico. El balance de materiales en estado inestable para
el componente A se puede derivar de manera análoga. Suponemos que el tanque de mezcla
está perfectamente mezclado. Este supuesto tiene dos implicaciones importantes: (i) no hay
gradientes de concentración en el contenido del tanque y (ii) la composición de la corriente
de salida es igual a la composición del tanque. El supuesto de mezcla perfecto es válido para
líquidos de baja viscosidad que reciben un grado adecuado de agitación. En contraste, es
menos probable que la suposición sea válida para líquidos de alta viscosidad como los
polímeros.
o metales fundidos. La mezcla no ideal se modela en libros sobre análisis de reactores (por
ejemplo, Fogler, 2006).
Las ecuaciones 2-2 y 2-3 proporcionan un modelo de estado inestable para el sistema de
mezcla. El modelo de estado estable correspondiente se derivó en el Capítulo 1 (véanse las
ecuaciones 1-1 y 1-2). También se puede obtener estableciendo los términos de acumulación
en las ecuaciones. 2-2 y 2-3 iguales a cero,
Se pueden encontrar detalles adicionales sobre los modelos PDE para la ingeniería
de reacción en Fogler (2006) y los procedimientos numéricos para resolver tales
modelos están disponibles, por ejemplo, en Se pueden encontrar detalles
adicionales sobre los modelos de PDE para la ingeniería de reacción en Fogler
(2006) y los procedimientos numéricos para resolver tales modelos están
disponibles, por ejemplo, en Chapra y Canale (2014). Para los problemas de control
de procesos, los modelos dinámicos se derivan de leyes de conservación de estado
inestable. En esta sección, primero revisamos los principios generales de modelado,
enfatizando la importancia de las leyes de conservación de masa y energía. Fuerza-
impulso
Los saldos se emplean con menos frecuencia. Para procesos con efectos de
momento que no se pueden pasar por alto (por ejemplo, algunos sistemas de
transporte de fluidos y sólidos), deben considerarse tales equilibrios. El modelo de
proceso a menudo también incluye relaciones algebraicas que surgen de la
termodinámica, los fenómenos de transporte, las propiedades físicas y la cinética
química. Equilibrio vapor-líquido, correlaciones de transferencia de calor, y las
expresiones de velocidad de reacción son ejemplos típicos de tales ecuaciones
algebraicas.
Tabla 2.1 Un enfoque sistemático para desarrollar modelos dinámicos:
1. Indique los objetivos de modelado y el uso final del modelo. Luego determine los
niveles requeridos de detalle del modelo y la precisión del modelo.
2. Dibuje un diagrama esquemático del proceso y etiquete todas las variables del
proceso.
3. Enumere todas las suposiciones involucradas en el desarrollo del modelo. Trate
de ser parsimonioso: el modelo no debe ser más complicado de lo necesario para
cumplir los objetivos del modelo.
4. Determine si las variaciones espaciales de las variables del proceso son
importantes. Si es así, se requerirá un modelo de ecuación diferencial parcial.
5. Escriba las ecuaciones de conservación apropiadas (masa, componente,
energía, etc.).
6. Introduzca las relaciones de equilibrio y otras ecuaciones algebraicas (desde la
termodinámica, los fenómenos de transporte, la cinética química, la geometría del
equipo, etc.).
7. Realice un análisis de grados de libertad (Sección 2.3) para asegurarse de que
se puedan resolver las ecuaciones del modelo.
8. Simplifica el modelo. A menudo es posible organizar las ecuaciones de modo que
las variables de salida aparezcan en el lado izquierdo y las variables de entrada
aparezcan en el lado derecho. Esta forma de modelo es conveniente para la
simulación por computadora y el análisis posterior.
9. Clasifique las entradas como variables de perturbación o como variables
manipuladas.
Para los procesos y ejemplos considerados en este libro, es apropiado hacer dos
suposiciones: 1. Los cambios en la energía potencial y la energía cinética se pueden
descuidar, porque son pequeños en comparación con los cambios en la energía interna. 2.
La tasa neta de trabajo puede descuidarse, ya que es pequeña en comparación con las
tasas de transferencia de calor y convección. Para estos supuestos razonables, el balance
de energía en la ecuación. 2-8 se pueden escribir como (Bird et al., 2002).
donde Uint es la energía interna del sistema, Ĥ es la entalpía por unidad de masa, w es el
caudal másico y Q es la tasa de transferencia de calor al sistema. El operador denotes
denota la diferencia entre las condiciones de salida y las condiciones de entrada de las
corrientes que fluyen. En consecuencia, el término –Δ (wĤ) representa la entalpía de la (s)
corriente (s) de entrada menos la entalpía de la (s) corriente (s) de salida. La ecuación
análoga para cantidades molares es
Sustitución del balance de masa en la ec. 2-12 para ρdV/dt en la ec. 2-15 da:
El modelo dinámico en las ecs. 2-17 y 2-18 es bastante general y se basa en solo
dos suposiciones: mezcla perfecta y densidad constante. Para situaciones
especiales, el volumen de líquido V es constante (es decir, dV/dt=0) y el caudal de
salida es igual a la suma de los caudales de entrada, w = w1 + w2. Estas condiciones
pueden ocurrir cuando 1. Se usa una línea de desbordamiento en el tanque como
se muestra en
Fig. 1.3.2. El tanque está cerrado y lleno a capacidad.
3. Un controlador de nivel de líquido mantiene la V esencialmente constante al
ajustar un caudal. En los tres casos, la ec. 2-17 se reduce a la misma forma que la
ec. 2-4, no porque cada caudal sea constante, sino porque w = w1 + w2 en todo
momento.
El modelo dinámico en las ecs. 2-17 y 2-18 se encuentran en una forma conveniente para
la investigación posterior basada en técnicas analíticas o numéricas. Para obtener una
solución al modelo ODE, debemos especificar las composiciones de entrada (x1 y x2) y los
caudales (w1, w2 yw) como funciones del tiempo. Después de especificar las condiciones
iniciales para las variables dependientes, V (0) y x (0), podemos determinar las respuestas
transitorias, V (t) yx (t). La derivación de una expresión analítica para x (t) cuando V es
constante se ilustra en el Ejemplo 2.1.
EJEMPLO 2.1
Se utiliza un proceso de mezcla de tanque agitado con una retención de líquido
constante de 2 m3 para mezclar dos corrientes cuyas densidades son
aproximadamente 900 kg / m3. La densidad no cambia durante la mezcla.
(a) Suponga que el proceso ha estado operando durante un largo período de tiempo
con tasas de flujo de w1 = 500 kg / min y
w2 = 200 kg / min, y composiciones alimenticias (fracciones en masa) de x1 = 0.4
yx2 = 0.75. ¿Cuál es el valor constante de x?
(c) Repita la parte (b) para el caso en que w2 (en lugar de w1) cambie
repentinamente de 200 a 100 kg / min y permanezca allí.
(d) Repita la parte “c” para el caso en que x1 cambie repentinamente de 0.4 a 0.6
(además del cambio en w2).
(e) Para las partes (b) a (d), trace la respuesta normalizada xN (t),
donde x (0) es el valor inicial de estado estable de x (t) y x (∞) representa el valor
final de estado estable, que es diferente para cada parte.
SOLUCIÓN
(a) Indique las condiciones iniciales de estado estable mediante x, w, etc. Para el estado
estacionario inicial, ec. 2-4 y 2-5 son aplicables. Resolver ec. 2-5 para x:
donde τ ≜ Vρ ∕ w. En cada una de las tres partes, (b) - (d), τ = 3 min y el lado derecho de
la ecuación. 2-19 es constante para este ejemplo. Así, la ec. 2-19 se puede escribir como
Donde:
∗
x(t) = 0.5e−t∕ + C (1−e−t∕ )
3 3
(2-22)
para el caso B)
(400 kg∕min)(0.4) + (200 kg∕min)(0.75)
𝐶 *= =0.517
600 kg∕min
(e) Las respuestas individuales en las ecs. 2-22 y 2-24 tienen la misma respuesta
normalizada:
donde f (t) es una función arbitraria del tiempo que debe especificarse si se quieren resolver
las ecuaciones del modelo. Por lo tanto, especificar una variable de proceso para que sea una
variable de perturbación aumenta el NE en uno y reduce el NF en uno, como lo indica la
ecuación. 2-27.
En general, también se utiliza un grado de libertad cuando una variable de proceso se
especifica como una variable manipulada que se ajusta mediante un controlador. En esta
situación, se introduce una nueva ecuación, a saber, la ley de control que indica cómo se
ajusta la variable manipulada (véanse las ecuaciones 1-4 o 1 5). En consecuencia, la NE
aumenta en uno y la NF disminuye en uno, nuevamente utilizando un grado de libertad (ver
Sección 13.1). Ilustramos los grados de análisis de libertad considerando dos ejemplos.
Ejemplo 2.2
Analizar los grados de libertad para el modelo de fusión de la ec. 2-3 para la
condición especial donde el volumen V es constante. SOLUCIÓN Para este
ejemplo, hay
2 parámetros: V, ρ
4 variables (NV = 4): x, x1, w1, w2
1 ecuación (NE = 1): ec. 2-3
Los grados de libertad se calculan como NF=4-1=3. Por lo tanto, debemos identificar tres
variables de entrada que se pueden especificar como funciones conocidas del tiempo para
que la ecuación tenga una solución única. La variable dependiente x es una opción obvia para
la variable de salida en este sencillo ejemplo. En consecuencia, tenemos
1 salida: x
2 entradas: x1, w1, w2
Los tres grados de libertad se pueden utilizar especificando las entradas como>
2 variables de perturbación: x1, w1
1 variable manipulada: w2
Debido a que se han utilizado todos los grados de libertad, la única ecuación se
especifica exactamente y se puede resolver.
EJEMPLO 2.3
Analizar los grados de libertad del modelo de sistema de mezcla en las ecuaciones. 2-17 y 2-
18. ¿Es este conjunto de ecuaciones lineales o no lineales, de acuerdo con la definición
habitual?
SOLUCIÓN
En este caso, el volumen ahora se considera una variable en lugar de un parámetro constante.
En consecuencia, para el análisis de los grados de libertad, tenemos
1 parameter: ρ
7 variables (NV = 7): V, x, x1, x2, w, w1, w2
2 equations (NE = 2): Eqs. 2-17 and 2-18
Por lo tanto, NF=7-2=5. Las variables dependientes en el lado izquierdo de las ecuaciones
diferenciales, V y x, son las salidas del modelo. Las cinco variables restantes deben ser
elegidas como entradas. Tenga en cuenta que una salida física, el caudal de efluente w, se
clasifica como una entrada matemática, porque se puede especificar de forma arbitraria.
Cualquier variable de proceso que pueda especificarse arbitrariamente debe identificarse
como una entrada. Así, tenemos
2 outputs: V, x
5 inputs: w, w1, w2, x1, x2
Debido a que las dos salidas son las únicas variables que se determinarán para resolver el
sistema de dos ecuaciones, no quedan grados de libertad. El sistema de ecuaciones está
exactamente especificado y, por lo tanto, solucionable. Para utilizar los grados de libertad,
las cinco entradas se clasifican como variables de perturbación o variables manipuladas. Una
clasificación razonable es:
3 variables de perturbación: w1, x1, x2
2variables manipuladas: w, w2.
Para el proceso simple discutido hasta ahora, el sistema de mezcla de tanque agitado, los
efectos de la energía no se consideraron debido a la supuesta operación isotérmica. A
continuación, ilustramos que el modelo lineal 1A no puede contener ninguna combinación
de variables no lineales (por ejemplo, un producto de dos variables) o cualquier variable
elevada a una potencia distinta de una. Cómo se pueden desarrollar modelos dinámicos para
procesos donde los balances de energía son importantes.
Una expresión para la tasa de acumulación de energía interna puede derivarse de las
ecuaciones. 2-29 y 2-30:
Tenga en cuenta que este término aparece en el balance general de energía de la ecuación. 2-
10. A continuación, derivamos una expresión para el término de entalpía que aparece en el
lado derecho de la ecuación. 2-10. Supongamos que el líquido en el tanque está a una
temperatura T y tiene una entalpía, ˆH. Integración de la ec. 2-29 de una temperatura de
referencia Tref a T da
donde Ĥ ref es el valor de Ĥ en Tref. Sin pérdida de generalidad, suponemos que Ĥ ref = 0
(ver Apéndice B). Así, la ec. 2-32 se puede escribir como:
Sustituyendo Eq. 2-33 y la ec. 2-34 en el término de convección de la ec. 2-10 da:
Finalmente, sustitución de la ec. 2-31 y ec. 2-35 en la ec. 2-10 proporciona el modelo
dinámico deseado del sistema de calefacción de tanque agitado:
Tenga en cuenta que los términos de Tref se han cancelado, ya que se asumió que C era
constante y, por lo tanto, independiente de la temperatura.
Un análisis de grados de libertad para este modelo da
3 parameters: V, ρ, C
4 variables: T, Ti, w, Q
1 equation: Eq. 2-36
Por lo tanto, los grados de libertad son NF=4−1 = 3. Las variables de proceso se
clasifican como:
1 variable de entrada T
3 variables de salida: Ti, w, Q
El balance de energía para el sistema de calefacción de tanque agitado actual puede derivarse
de la ecuación. 2-10 en analogía con la derivación de la ec. 2-36. Suponemos nuevamente
que Uint = H para el líquido en el tanque. Así, para la constante ρ,
De la ec. 2-29 o 2-33, se deduce que dĤ / dt = CdT / dt. Sustituyendo esta expresión
y ecuaciones. 2-33 y 2-41 en la ec. 2-42 da:
Reorganizar la ec. 2-41 y la ec. 2-44 proporciona una forma más simple para el
modelo dinámico:
Este ejemplo y el ejemplo de combinación en la Sección 2.2.2 han demostrado que los
modelos de proceso con retenciones variables se pueden simplificar sustituyendo el balance
de masa general en las otras ecuaciones de conservación. Las ecuaciones 2-45 y 2-46
proporcionan un modelo que puede resolverse para las dos salidas (V y T) si se conocen los
dos parámetros (ρ y C) y las cuatro entradas (wi, w, Ti y Q) son Funciones conocidas del
tiempo (es decir, hay cuatro grados de libertad restantes).
El lector debe verificar que las dimensiones de cada término en la ecuación sean consistentes
y tengan unidades de temperatura. Además, el lector debe considerar las versiones de estado
estable de las ecuaciones. 2-36 y 2-49. Son idénticos, lo que es de esperar. Analizar los casos
limitantes es una forma de verificar la consistencia de un modelo más complicado. Confirmar
que las unidades dimensionales coinciden en ambos lados de la ecuación es otra verificación
de la consistencia. El modelo en la ec. 2-49 se puede simplificar cuando meCe, la capacitancia
térmica del elemento de calentamiento, es muy pequeña en comparación con mC. Cuando
meCe = 0, ec. 2-49 vuelve al modelo de primer orden, Eq. 2-36, que se derivó para el caso
en el que el elemento calefactor tiene una capacidad térmica despreciable.
Es importante tener en cuenta que el modelo de Eq. 2-49 consta de una sola
ecuación y una única variable de salida, T. La variable intermedia, Te, es menos
importante que T y se eliminó del modelo anterior (ecuaciones 2-47 y 2-48). Ambos
modelos están especificados exactamente; es decir, no tienen grados de libertad no
asignados. Para integrar la ec. 2-49, requerimos condiciones iniciales para T y dT /
dt en t = 0, porque es una ecuación diferencial de segundo orden. La condición
inicial para dT/dt se puede encontrar al evaluar el lado derecho de la ecuación. 2-
47 cuando t = 0, usando los valores de Te (0) y T (0). Para ambos modelos, las
entradas (w, Ti, Q) deben ser especificadas Como funciones del tiempo.
Ejemplo 2.4
Un proceso de tanque agitado calentado eléctricamente puede ser modelado por
Eqs. 2-47 y 2-48 o, equivalentemente, por la ec. 2-49 solo. El diseño del proceso y
las condiciones de operación se caracterizan por los siguientes cuatro grupos de
parámetros:
(c) Si asumimos que meCe es pequeño en relación con otros términos, entonces
Eq. 2-49 se puede aproximar mediante la ecuación diferencial de primer orden:
La solución es:
(d) La Figura 2.4 muestra que la solución aproximada (b) es bastante buena, y
coincide con la solución exacta muy bien en toda la respuesta. Para fines de control
de procesos, este modelo aproximado probablemente sea tan útil como el modelo
más complicado y exacto.
2.4.4 Tanque agitado calentado por vapor
El vapor (o algún otro medio de calentamiento) puede condensarse dentro de una
bobina o camisa para calentar el líquido en un tanque agitado, y la presión de vapor
de entrada puede variarse ajustando una válvula de control. La presión de
condensación Ps luego fija la temperatura del vapor Ts a través de una relación
termodinámica apropiada o de información tabular como las tablas de vapor (ASME,
2014):
Ts = f (Ps) (2-50)
Tenga en cuenta que la ec. 2-54 parece ser un balance de volumen. Sin embargo,
en general, el volumen no se conserva para fluidos.
Este resultado se produce en este ejemplo debido a la suposición de densidad
constante. Nos referimos al volumen como un "estado" de
el sistema, que es una variable dependiente que se correlaciona con una cantidad
fundamentalmente conservada (en este caso, masa). De manera similar, los
balances de energía a menudo producen ecuaciones diferenciales para la
temperatura, que es una variable de estado que se correlaciona con la energía. Hay
tres variaciones importantes del proceso de almacenamiento de líquidos:
1. Los caudales de entrada o salida pueden ser constantes; por ejemplo, la tasa
de flujo de salida q podría mantenerse constante mediante una bomba de medición
de velocidad fija y volumen constante. Una consecuencia importante de esta
configuración es que la tasa de flujo de salida es completamente independiente del
nivel de líquido en un amplio rango de condiciones. En consecuencia, q = q donde
q es el valor de estado estable. Para esta situación, el tanque funciona esencialmente como un integrador de
flujo. Volveremos a este caso en la Sección 5.3.
Sustituyendo Eq. 2-56 en la ec. 2-54 da una ecuación diferencial de primer orden:
Este modelo del sistema de almacenamiento de líquido exhibe un comportamiento
dinámico similar al del sistema de calentamiento de tanque agitado de la ecuación.
2-36.
3. Se puede obtener una expresión más realista para el caudal q cuando se
coloca una válvula fija en la línea de salida y se puede suponer un flujo
turbulento. La fuerza impulsora para el flujo a través de la válvula es la caída de
presión ΔP:
ΔP = P − Pa (2-58)
donde C∗v es una constante. El valor de C∗v depende en la válvula particular y el ajuste de
la válvula (cuánto está abierto). Consulte el Capítulo 9 para obtener más información sobre
las válvulas de control.
La presión P en la parte inferior del tanque está relacionada con el nivel de líquido h por un
balance de fuerza
donde:
Para estas suposiciones, el balance de masa de estado inestable para el CSTR es:
5. Todo el refrigerante está a una temperatura uniforme, Tc. (Es decir, se descuida el
aumento de la temperatura del refrigerante cuando el refrigerante pasa a través de la
bobina).
6. La velocidad de transferencia de calor del contenido del reactor al refrigerante viene
dada por
donde U es el coeficiente general de transferencia de calor y A es el área de
transferencia de calor. Se supone que ambos parámetros de este modelo son
constantes.
2
r = k2 c A (2-69)
2. Especies adicionales o reacciones químicas están involucradas. Si el mecanismo
de reacción involucraba la producción de una especie intermedia, 2A → B ∗ → B,
entonces serían necesarios los balances de componentes de estado no estacionario
∗
para A y B ∗ (para calcular CA y C B), o balances para A y B Se podría escribir
(para calcular CA y CB). También se requeriría información sobre los mecanismos
de reacción. Las reacciones que involucran múltiples especies se describen
mediante modelos de reacción no lineales de alto orden y alto acoplamiento, porque
se deben escribir varios balances de componentes.
Ejemplo 2.5
Para ilustrar cómo el CSTR puede exhibir un comportamiento dinámico no lineal, simulamos
el efecto de un cambio de paso en la temperatura del refrigerante Tc en las direcciones
positiva y negativa. La Tabla 2.3 muestra los parámetros y las condiciones nominales de
operación para el CSTR en base a las ecuaciones. 2-66 y 2-68 para la reacción de primer
orden exotérmica e irreversible
A → B. Las dos variables de estado de las EDO son la concentración de A (CA) y la
temperatura del reactor T. La variable de entrada manipulada es la temperatura del agua
de la chaqueta, Tc. Se simulan dos casos, uno basado en un mayor enfriamiento al cambiar
Tc de 300 a 290 K y uno que reduce la velocidad de enfriamiento al aumentar Tc de 300 a
305 K. Estas ecuaciones modelo se resuelven en MATLAB con un integrador numérico
(ode15s) en un 10 -min horizonte.
Figura 2.7 Variación de la temperatura del reactor con cambios escalonados en la temperatura del
agua de enfriamiento de 300 a 305 K y de 300 a 290 K.
A una temperatura de entrada de 305 K, el modelo de reactor tiene una respuesta
oscilatoria. Las oscilaciones se caracterizan por una reacción aparente de fuga con un pico
de temperatura. Sin embargo, cuando la concentración cae a un valor bajo, el reactor se
enfría hasta que la concentración aumenta, entonces hay otro aumento de temperatura. No
es inusual que los reactores químicos exhiban comportamientos tan diferentes para
diferentes cambios de dirección en las condiciones de operación.
yi = axi + b (2-70)
En la ec. 2-71, también asumimos que los flujos molares de líquido y gas L y G no se ven
afectados por la absorción, porque los cambios en la concentración del componente
absorbido son pequeños, y L y G son aproximadamente constantes. Sustituyendo Eq. 2-70
en la ec. 2-71 rendimientos
Dividiendo por L y sustituyendo =זH/L (el tiempo de residencia del líquido de la etapa),
S=aG/L (el factor de extracción) y K = G / L (la relación de gas a líquido), se obtiene el
siguiente modelo para el absorbedor de tres etapas:
En el modelo de las ecs. 2-73 a 2-75, tenga en cuenta que las ecuaciones individuales
son lineales pero también están acopladas, lo que significa que cada variable de salida
(x1, x2, x3) aparece en más de una ecuación. Esta característica puede dificultar la
conversión de estas tres ecuaciones en una sola ecuación de orden superior en una de
las salidas, como se hizo en la ecuación. 2-49.
2.4.8 Biorreactor Fed-Batch. (alimentación por lote)
Las reacciones biológicas que involucran microorganismos y catalizadores de enzimas son
generalizadas y desempeñan un papel crucial en el mundo natural. Sin tales reacciones
biológicas, la vida vegetal y animal, como la conocemos, simplemente no podría existir. Las
reacciones biológicas también proporcionan la base para la producción de una amplia
variedad de productos farmacéuticos y de salud y productos alimenticios. Otros procesos
industriales importantes que involucran biorreacciones incluyen la fermentación y el
tratamiento de aguas residuales. Los ingenieros químicos están muy involucrados con los
procesos bioquímicos y biomédicos. En esta sección presentamos un modelo dinámico
para un representante. proceso, un biorreactor operado en modo semi-batch. Aplicaciones
bioquímicas y biomédicas adicionales aparecen en otros capítulos. En general, las
reacciones biológicas se caracterizan por la conversión de material de alimentación (o
sustrato) en productos y masa celular (o biomasa). Las reacciones suelen estar catalizadas
por enzimas (Bailey y Ollis, 1986; Fogler, 2006). Cuando el objetivo es producir células, se
agrega una pequeña cantidad de células (inóculo) para iniciar el crecimiento celular
posterior. Una clase más amplia de reacciones biológicas se puede representar en forma
simplificada como:
rg = μX (2-80)
Tenga en cuenta que μ tiene unidades de tiempo recíproco, por ejemplo, h− 1. El parámetro
del modelo μmax se conoce como la tasa de crecimiento máxima, porque μ tiene un valor
máximo de μmax cuando S ≫ KS. El segundo parámetro del modelo, KS, se llama la
constante de Monod. La ecuación de Monod tiene la misma forma que la ecuación de
Michaelis-Menten, una expresión de velocidad estándar para reacciones enzimáticas (Bailey
y Ollis, 1986; Fogler, 2006). Versiones más complejas de la
son posibles tasas de crecimiento específicas que incluyen, por ejemplo, inhibición
del producto. Un modelo dinámico para el biorreactor alimentado por lotes en la
figura 2.11 se derivará de acuerdo con los siguientes supuestos:
1. Las células crecen exponencialmente.
2. El reactor alimentado por lotes está perfectamente mezclado.
3. Los efectos del calor son pequeños, por lo que puede suponerse la operación del
reactor isotérmico.
4. La densidad del líquido es constante.
5. El caldo en el biorreactor consiste en líquido más material sólido (es decir, masa
celular). Esta mezcla heterogénea puede aproximarse como un líquido homogéneo.
6. La tasa de crecimiento celular rg está dada por las ecuaciones. 2-80 y 2-81.
7. La tasa de formación de producto por unidad de volumen rp se puede expresar
como
Una vez que se ha desarrollado un modelo dinámico, se puede resolver para una
variedad de condiciones que incluyen cambios en las variables de entrada o
variaciones en los parámetros del modelo. Las respuestas transitorias de las
variables de salida como funciones del tiempo se calculan mediante integración
numérica después de especificar las condiciones iniciales, las entradas y el intervalo
de tiempo en el que se debe integrar el sistema.
Hay una gran cantidad de técnicas de integración numérica disponibles, que van
desde técnicas simples (por ejemplo, los métodos de Euler y Runge-Kutta) hasta
métodos más complicados (por ejemplo, los métodos implícitos de Euler y Gear).
Todas estas técnicas representan algún compromiso entre el esfuerzo
computacional (tiempo de computación) y la precisión.
Aunque un modelo dinámico siempre puede resolverse en principio, para algunas
situaciones puede ser difícil generar soluciones numéricas útiles. Los modelos
dinámicos que muestran una amplia gama de escalas de tiempo (ecuaciones
rígidas) son bastante difíciles de resolver con precisión en una cantidad razonable
de tiempo de cálculo. El software para integrar ecuaciones diferenciales ordinarias
y parciales está fácilmente disponible. Los sitios web para los siguientes paquetes
de software populares se encuentran al final del capítulo: MATLAB, Mathematica,
POLYMATH, LabVIEW, ACSL, IMSL, Mathcad y GNU Octave. Para resolver
modelos dinámicos que contienen grandes números.
De las ecuaciones diferenciales algebraicas y ordinarias, se han desarrollado
programas estándar para ayudar en esta tarea. Una interfaz gráfica de usuario (GUI)
permite al usuario ingresar las ecuaciones diferenciales algebraicas y ordinarias e
información relacionada, como el período de integración total, las tolerancias de
error y las variables que se van a trazar. El programa de simulación asume la
responsabilidad de
RESUMEN
ejercicios
a. Un tanque de volumen constante perfectamente agitado tiene dos flujos de entrada,
ambos consisten en el mismo líquido. La temperatura y el caudal de cada uno de los
flujos pueden variar con el tiempo
2.4 Considere un sistema de flujo de líquido que consiste en un tanque sellado con
gas no condensable por encima del líquido como se muestra en la Fig. E2.4. Derive
un modelo de estado inestable que relacione el nivel de líquido h con el caudal de
entrada qi. ¿El funcionamiento de este sistema es independiente de la presión
ambiente Pa? ¿Qué pasa con un sistema abierto a la atmósfera? Puede hacer las
siguientes suposiciones:
(i) El gas obedece la ley del gas ideal. Una cantidad constante de mg / M moles de
gas está presente en el tanque.
(ii) La operación es isotérmica.
(iii) Se mantiene una relación de raíz cuadrada para el flujo a través de la válvula.
(c) Para estimar los coeficientes de transferencia de calor, el reactor se probará con
Ti mucho más caliente que la temperatura de salida. Explica cómo se debería
modificar tu modelo para tener en cuenta la presencia de la reacción exotérmica.
(Para los propósitos de esta respuesta, suponga que la reacción es A → B y sea lo
más específico posible).
Notas:
Ut, At coeficiente y superficie de transferencia de calor global
2.10 El ejemplo 2.1 representa las respuestas para los cambios en los flujos de entrada
para el sistema de mezcla del tanque agitado. Repita la parte (b) y trácela. Luego, relaje la
suposición de que V es constante y trace la respuesta de x (t) y V (t) para el cambio en w1
para t = 0 a 15 minutos. Supongamos que w2 yw permanecen constantes.
2.18 Realice un análisis de grados de libertad para el modelo en las ecuaciones. 2-64 a
través de 2-68. Identificar parámetros, variables de salida y entradas (variables
manipuladas y de perturbación).
Más problemas para resolver, ir a libro process dynamics and control 4° ed.
(Seborg et all).