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CONTROL AUTOMÁTICO

Unidad I
Fundamentos

ING. JOHN VERA


FUNDAMENTOS
• Importancia y campo de aplicación.
• Representación en diagramas de bloques.
• Definiciones generales y clasificación de los sistemas de
control.
• Transformada de Laplace.
• Introducción al diseño de control asistido por computadora.
• Definiciones generales y simulación de un proceso con un
SCADA.

2
FUNDAMENTOS

3
FUNDAMENTOS
¿Qué es un sistema?
Un sistema es un conjunto de variables, es decir un sistema es
aquel que queda caracterizado por sus atributos (variables de
estado) que deben definir el estado de la entidad. Los estados
de las entidades principales determinan el estado del sistema.
Un sistema tiene fronteras (variables de entrada - salida), en el
cual existe dentro de un entorno y pueden dividirse en
subsistemas.

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FUNDAMENTOS
Variable controlada
Es la cantidad o condición que se mide y controla.
Variable manipulada
Señal de control o variable manipulada es la cantidad o condición que
el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada.
Control realimentado
Es una operación que en presencia de perturbaciones tiende a reducir
la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de
referencia y lo realiza tomando en cuenta esta diferencia.

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FUNDAMENTOS
Sistemas de control
Sistema de control de velocidad, el regulador de Watt trabaja
regulando la cantidad de combustible que se admite en la
maquina y se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la
velocidad de la máquina que se pretende y la velocidad real.

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FUNDAMENTOS
Sistemas de control
Sistema de control de temperatura, la temperatura del horno
eléctrico se mide mediante un termómetro, que es un
dispositivo analógico. La temperatura analógica se convierte a
una temperatura digital mediante un convertidor A/D.

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FUNDAMENTOS
Sistemas de control
El control por realimentación es un factor fundamental de la
industria y la sociedad moderna. Es una tarea placentera el
manejar un automóvil cuando este responde rápidamente a las
ordenes del conductor. Muchos de los autos actuales tienen
dirección y frenos de potencia con amplificadores hidráulicos
para aumentar la fuerza de los frenos o el volante de la
dirección.

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FUNDAMENTOS
Sistemas de control

Sensor del volante


de la dirección

Rumbo
Error Rumbo
deseado Mecanismo
Conductor Automóvil real de
de dirección viaje

Medición
visual y táctil

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FUNDAMENTOS
Campo de aplicación
• Controles mecánicos (velocidad, posición)
• Controles numéricos
• Controles de espesor (acero, papel)
• Controles de proceso (petróleo, química)
• Control y monitoreo de la contaminación
• Control de reactores nucleares

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FUNDAMENTOS
El ser humano como un controlador (dirección de un barco)

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FUNDAMENTOS
Control automático de la dirección de un barco

𝜃𝑑 = 𝑘𝑝1 (𝑐𝑢𝑟𝑠𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 − 𝑐𝑢𝑟𝑠𝑜 𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑏𝑎𝑟𝑐𝑜)

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FUNDAMENTOS
Representación en diagramas de bloques
La representación grafica del conjunto de bloques que
componen un sistema formara el diagrama de bloques. Los
bloques se unen mediante líneas, que con sus flechas señalan
la dirección del flujo de información o señales que circulan a lo
largo del sistema.
La adición algebraica o comparación de señales se representará
por un pequeño circulo o sumatorio, y se anotara junto a cada
señal de entrada el signo con el que se halle operando.

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FUNDAMENTOS
Álgebra de bloques
Las variables se representan con letras minúsculas, mientras
que las mayúsculas significan las transmitancias de los bloques.
𝑦
Transmitancia = 𝐺 = → 𝑦 = 𝐺𝑥
𝑥
𝐺𝐹 = 𝐹𝐺
𝐺+𝐹 =𝐹+𝐺
𝐺𝑥 + 𝐺𝑦 = 𝐺 𝑥 + 𝑦
𝐺𝑥 + 𝐹𝑥 = 𝐺 + 𝐹 𝑥
𝑥 − 𝑦 = 𝑥 + −𝑦 = 𝑥 − (+𝑦)

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FUNDAMENTOS
Álgebra de bloques

15
FUNDAMENTOS
Álgebra de bloques

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FUNDAMENTOS
Álgebra de bloques
Transformación de un lazo sencillo de realimentación en un
bloque único

𝑥𝐺
𝑧 = 𝐺𝑒; 𝑒 = 𝑥 − 𝑚; 𝑚 = 𝐻𝑧; 𝑧 =
𝐺𝐻 + 1

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FUNDAMENTOS
Álgebra de bloques
Traslación de un bloque dentro de un lazo de realimentación

𝐹𝐺
𝑧 = 𝐺 𝐹𝑥 − 𝑚 ; 𝑚 = 𝐻𝑧; 𝑧 = 𝑥
𝐺𝐻 + 1

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FUNDAMENTOS
Ejercicios prácticos

19
FUNDAMENTOS
Ejercicios prácticos

𝑪 𝒔 𝑮𝟏 𝑮𝟐 𝑮𝟑 𝑮𝟒
=
𝑹 𝒔 𝟏 − 𝑮𝟑 𝑮𝟒 𝑯𝟏 + 𝑮𝟐 𝑮𝟑 𝑯𝟐 + 𝑮𝟏 𝑮𝟐 𝑮𝟑 𝑮𝟒 𝑯𝟑

20
FUNDAMENTOS
Ejercicios prácticos

21
FUNDAMENTOS
Ejercicios prácticos

22
FUNDAMENTOS
Ejercicios prácticos

23
FUNDAMENTOS
Ejercicios prácticos

24
FUNDAMENTOS
Clasificación de los sistemas de control
El control se clasifica en dos sistemas:
• Sistemas de control en lazo abierto.
• Sistemas de control en lazo cerrado.

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FUNDAMENTOS
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO
• Monitorear ciertas variables indicadoras de la condición
del proceso a través de la medición.
• Promover cambios en las variables del proceso
apropiadas para mejorar las condiciones operativas.

Medir
Medir

Modificar
Modificar Comparar
Comparar

Decidir
Decidir
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FUNDAMENTOS
Control en lazo abierto
Sistema en los cuales la salida no afecta la acción de control.
Entrada de
líquido
Valor
deseado
CONTROLADOR

Vapor
Salida de
líquido

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FUNDAMENTOS
Control en lazo cerrado
Sistema en donde se compara la variable controlada con el valor
deseado
Entrada de
líquido

CONTROLADOR
Sensor de
temperatura
Vapor
Salida de
líquido

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FUNDAMENTOS
Diagramas P&ID
Para la representación y designación de instrumentos de
medición y control se usan normas, la más importante es la ISA
(Instrument Society of America) Sociedad de Instrumentos de
Estados Unidos y la DIN alemana. Cuyo objetivo es establecer
código y símbolos estandarizados para las industrias químicas,
petroquímicas, cementeras, cerámica, etc.
Esta representación combinada se la conoce como Diagrama de
Tubería e Instrumentación (P&ID).

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FUNDAMENTOS
NORMA ISA
• ANSI/ISA-S5.1-1984 (R1992), identificación y símbolos de
instrumentación.
• ANSI/ISA-S5.2-1976 (R1992), diagramas lógicos binarios para
operaciones de procesos.
• ISA-S5.3-1983, símbolos gráficos para control distribuido,
instrumentación de desplegados compartidos, sistemas lógicos y
computarizados.
• ANSI/ISA-S5.4-1991, diagrama de lazo de instrumentación.
• ANSI/ISA-S5.5-1985, símbolos gráficos para desplegados de
procesos.
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FUNDAMENTOS
ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL
Elemento sensor LE
01

LT
Transmisores 01

TIC
Controladores 01

Elementos finales de control


31
FUNDAMENTOS

32
FUNDAMENTOS
Instrumentos y variables de un lazo de control

33
FUNDAMENTOS
Instrumentos y variables de un lazo de control
La secuencia en cada uno de los instrumentos o funciones de un
lazo están conectados en un diagrama y pueden reflejar el
funcionamiento lógico o información acerca del flujo, algunos de
estos arreglos no necesariamente corresponderán a la
secuencia de la señal de conexión. Un lazo electrónico usando
una señal analógica de voltaje requiere de un cableado paralelo,
mientras un lazo que usa señales de corriente analógica
requiere de series de interconexiones. El diagrama en ambos
casos podría ser dibujado a través de todo el cableado, para
mostrar la interrelación funcional claramente mientras se
mantiene la presentación independiente del tipo de
instrumentación instalada.
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FUNDAMENTOS
Instrumentos y variables de un lazo de control

35
FUNDAMENTOS
Instrumentos y variables de un lazo de control

36
FUNDAMENTOS
Instrumentos y variables de un lazo de control

37
FUNDAMENTOS
Instrumentos y variables de un lazo de control

38
FUNDAMENTOS
Instrumentos y variables de un lazo de control

39
FUNDAMENTOS
Instrumentos y variables de un lazo de control

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FUNDAMENTOS
El problema de control
Teoría Clásica de Control
Dado un cierto sistema, la resolución del problema de control
consiste en la determinación de las entradas y de sus valores
más apropiados, con objeto de que el comportamiento de la
salida o salidas se ajusten a unas pautas prefijadas, omitiendo
la intervención humana. La solución propuesta queda
supeditado al conocimiento de la relación existente entre
entrada y salida, así como a la calibración y exactitud de la
instrumentación a utilizar.

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FUNDAMENTOS
El problema de control
Teoría Clásica de Control
De forma clásica y general, los sistemas de control se pueden
clasificar según dos grupos:
• Servosistemas: es en donde la señal de salida y(t) siga en lo
posible, las variaciones de la señal de referencia r(t). Suelen
incluir un bloque regulador en aras a mejorar las
especificaciones estáticas y dinámicas de respuesta.
Normalmente la salida es una posición, velocidad o
aceleración, por lo que en ocasiones se les conoce por
servosistemas de posición, de velocidad o de aceleración.

42
FUNDAMENTOS
El problema de control
Teoría Clásica de Control
De forma clásica y general, los sistemas de control se pueden
clasificar según dos grupos:
• Sistemas de regulación: donde la salida del sistema y(t) se
mantenga en un valor deseado, incluso ante la eventual
existencia de perturbaciones z(t). En este caso, la entrada de
referencia r(t) es constante o varia lentamente en el tiempo.
También en esta situación se suele observas la adición de un
regulador de bucle de control con el objetivo de mejorar las
prestaciones estáticas y dinámicas de respuesta.

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FUNDAMENTOS
El problema de control
Teoría Clásica de Control
Entre los reguladores más utilizados, se pueden considerar
aquellos que implementan las acciones de control tales como:
• Acciones de dos estados (on / off o también llamado todo o
nada).
• Acciones de control proporcional, derivativa e integral. Su
consideración simple y combinada: P, PI, PD y PID.

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FUNDAMENTOS
El problema de control
Teoría Moderna de control
El problema de control queda resuelto tras determinar las
magnitudes de las acciones de control que deben ser
consideradas con objeto de llevar al sistema desde un estado
x(t) a otro estado x(t+t1) en otro instante de tiempo.
Requiere una restricción o restricciones adicionales en la forma
de una función de coste o índice de funcionamiento referido a
las desviaciones del sistema con respecto a una salida o a un
estado determinado y que a menudo establece penalizaciones a
acciones de control excesivas.

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FUNDAMENTOS
El problema de control
Teoría Moderna de control
También se puede plantear que el sistema alcance un cierto
estado en un tiempo prefijado. Se puede plantear la
consideración de un sistema continuo cuya representación
interna sea:
𝑥 𝑡 = 𝑓 𝑥 𝑡 ,𝑢 𝑡 ,𝑡 𝑡 ∈ [0, 𝑇]

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FUNDAMENTOS
El problema de control
Teoría Moderna de control
Bajo esta perspectiva, la acción de control en cada instante 𝑢(𝑡)
se puede calcular en función del estado actual 𝑥(𝑡), y de la
matriz de ganancia 𝐾(𝑡) calculada, que faculta la minimización
del índice planteado. Se puede expresar, por tanto, que:
𝑢 𝑡 = 𝐾 𝑡 ∙ 𝑥(𝑡)

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FUNDAMENTOS
El problema de control
Teoría Moderna de control

𝑢(𝑡) y(𝑡)
Ley de Control Proceso

𝑥(𝑡)

Observador

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FUNDAMENTOS
El problema de control
Control por Computadora
Computador
Reloj

𝑦{𝑘𝑇} 𝑢{𝑘𝑇} 𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡)


A/D Algoritmo D/A Proceso

Sensor

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FUNDAMENTOS
El problema de control
Control por Computadora
Como se puede apreciar, la salida del sistema 𝑦(𝑡) es una señal
continua puesto que esta es la naturaleza del proceso controlado. La
señal una vez que ha sido medida por el sensor debe ser convertida a
código digital con objeto de ser entendible por el computador que
debe procesarla; habitualmente esta operación se suele realizar
disponiendo de un convertidor analógico a digital (A/D). La conversión
tiene lugar en los instantes de muestreo (𝑡𝐾 ), operación introducida
debido a la naturaleza discreta del computador, y gobernada por el
reloj de tiempo real del computador. Como consecuencia, el algoritmo
de control implementado dispone de una serie de valores 𝑦(𝑡𝐾 ), que
procesados dan lugar a la generación de una secuencia de acciones
de control calculadas 𝑢(𝑡𝐾 ).

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FUNDAMENTOS
Transformadas de Laplace
La transformada de Laplace es un artificio o herramienta
matemática que provee un método sistemático y relativamente
sencillo de resolución de ecuaciones diferenciales lineales. Se
trata de un método operacional.
Por mediación de este método, una ecuación diferencial es
transformada en una ecuación algebraica, en la que la variable
compleja s sustituye al tiempo como variable independiente.
Resolviendo esta ecuación algebraica y llevando a cabo la
transformación inversa, también llamada antitransformada, se
obtiene la solución de la ecuación diferencial original.
51
FUNDAMENTOS
Transformadas de Laplace
En instrumentación, la ventaja de trabajar con las
transformaciones de Laplace es que existen tablas de
conversión muy extensas que cubren prácticamente la totalidad
de las funciones que pueden surgir al analizar los sistemas
controlados. La respuesta de un sistema puede, de este modo,
ser obtenida fácilmente sin más que consultar dichas tablas y
con un pequeño trabajo adicional algebraico.

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FUNDAMENTOS
Transformadas de Laplace
Variable compleja: un número complejo tiene una parte real y
una parte imaginaria, y ambas son constantes. Si la parte real
y/o la parte imaginaria son variables, el número complejo se
denomina variable compleja. En la transformada de Laplace la
notación s como variable compleja 𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔
Función compleja: una función compleja 𝐺(𝑠) es una función de
s, que tiene parte real y una parte imaginaria 𝐺 𝑠 = 𝐺𝑥 + 𝑗𝐺𝑦

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FUNDAMENTOS
1
𝑠

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FUNDAMENTOS

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FUNDAMENTOS

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FUNDAMENTOS
Transformada de Laplace
Ejercicios
𝑓 𝑡 = 𝑒 𝑎𝑡
𝑓 𝑡 = 𝑡𝑒 −2𝑡
𝑓 𝑡 = sin 𝜔𝑡
1 𝑠𝑖 𝑡 < 1
𝐴𝑔 𝑡 − 𝑎 = ቐ 2 𝑠𝑖 1 < 𝑡 < 2
𝑖𝑛𝑑𝑒𝑓𝑖𝑛𝑖𝑑𝑜 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜 𝑡 = 1, 𝑡 = 2

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FUNDAMENTOS
Transformada de Laplace
Ejercicios
𝑓 𝑡 = 8 cos 𝑡
sin 𝜔𝑡
𝑓 𝑡 =
𝑡

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FUNDAMENTOS
Transformada de Laplace
Ejercicios
𝑓 𝑡 = 8 cos 𝑡
∞ ∞ 𝑖𝑡
−𝑖𝑡
𝑒 + 𝑒
ℒ𝑓 𝑡 = 𝐹 𝑠 = න 8 cos 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 8 න ∗ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0 0 2
8 𝑖−𝑠 𝑡 −𝑖−𝑠 𝑡
= න𝑒 𝑑𝑡 + න 𝑒 𝑑𝑡 =
2
8 𝑒 𝑖−𝑠 𝑡 ∞ 𝑒 − 𝑖+𝑠 𝑡 ∞ 8 1 1 8 𝑖−𝑠−𝑖−𝑠
ቚ − ቚ = − + = −
2 𝑖−𝑠 0 𝑖+𝑠 0 2 𝑖−𝑠 𝑖+𝑠 2 𝑠2 − 1
8𝑠
=
𝑠 2 −1

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FUNDAMENTOS
Transformada de Laplace
Ejercicios
∞ ∞
sin 𝜔𝑡 𝑓 𝑡 𝑤
𝑓 𝑡 = =ℒ = න ℒ 𝑓 𝑡 𝑑𝑠 = න 2 2
𝑑𝑠
𝑡 𝑡 𝑠 𝑠 𝑠 +𝑤

1 1 𝑠 𝑑𝑠 𝑠 ∞
න 2 2
𝑑𝑠 = arctan → 𝑤න 2 2
= arctan ቚ
𝑠 +𝑎 a 𝑎 𝑠 𝑠 +𝑤 𝑤 𝑠
∞ 𝑠 𝜋 𝑠
arctan − arctan = − arctan
𝑤 𝑤 2 𝑤

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FUNDAMENTOS
Transformada inversa de Laplace
Se comienza de una función racional, esto es de una relación de
polinomios en denominador y numerador. En función de la
forma del denominador se procederá a considerar diversas
alternativas que recogen la totalidad de los casos. No hay que
perder de vista que todo este procedimiento se lleva a cabo con
la intención de poder descomponer la función en el dominio s en
funciones más elementales cuya antitransformada sea
fácilmente conocida (uso de tablas) o deducible.

61
FUNDAMENTOS
Transformada inversa de Laplace
También se puede aplicar la propiedad de linealidad:
𝐿−1 𝛼𝐹 𝑠 = 𝛼𝐿−1 𝐹 𝑆 = 𝛼𝑓 𝑡
𝐿−1 𝐹 𝑠 + 𝐺 𝑠 = 𝐿−1 𝐹 𝑠 + 𝐿−1 𝐺 𝑠 = 𝑓 𝑡 + 𝑔(𝑡)
Básicamente el procedimiento consiste en obtener las raíces del
polinomio denominador y en función de su forma descomponer
de una cierta manera la función global asumiendo fracciones
parciales cuyos numeradores reciben el nombre de residuos (de
la raíz cuya fracción se está considerando).

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FUNDAMENTOS
Transformada inversa de Laplace
Polos reales simples
1
𝐹 𝑠 =
𝑠+1 𝑠+2
𝐾1 𝐾2
𝐹 𝑠 = +
𝑠+1 𝑠+2
𝑠+1 1
𝐾1 = 𝐹 𝑠 𝑠 + 1 ቚ = ቚ = ቚ =1
𝑠=−1 𝑠 + 1 𝑠 + 2 𝑠=−1 𝑠 + 2 𝑠=−1
𝑠+2 1
𝐾2 = 𝐹 𝑠 𝑠 + 2 ቚ = ቚ = ቚ = −1
𝑠=−2 𝑠 + 1 𝑠 + 2 𝑠=−2 𝑠 + 1 𝑠=−2
1 −1
𝐹 𝑠 = +
𝑠−1
+ 1 𝑠 + 2 −𝑡
𝑓 𝑡 = 𝐿 𝐹 𝑠 = 𝑒 − 𝑒 −2𝑡
63
FUNDAMENTOS
Transformada inversa de Laplace
Polos reales múltiples
1
𝐹 𝑠 =
𝑠 + 1 𝑠3
𝐾1 𝐴3 𝐴2 𝐴1 𝐾1 𝑠 3 + 𝐴3 𝑠 + 1 + 𝐴2 𝑠 + 1 𝑠 + 𝐴1 𝑠 + 1 𝑠 2
𝐹 𝑠 = + + + =
𝑠 + 1 𝑠3 𝑠2 𝑠 𝑠 + 1 𝑠3
1 = 𝐾1 𝑠 3 + 𝐴3 𝑠 + 1 + 𝐴2 𝑠 + 1 𝑠 + 𝐴1 𝑠 + 1 𝑠 2
1 = 𝑠 3 𝐾1 + 𝐴1 + 𝑠 2 𝐴1 + 𝐴2 + 𝑠 𝐴3 + 𝐴2 + 𝐴3
0 = 𝐾1 + 𝐴1 → 𝐾1 = −1
0 = 𝐴1 + 𝐴2 → 𝐴1 = 1
0 = 𝐴3 + 𝐴2 → 𝐴2 = −1
𝐴3 = 1
1 1 1 1 t 2
F s =− + 3+ − 2 + → f t = L−1 F s = e−1t + − t + 1
s+1 s s s 2
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FUNDAMENTOS
Transformada inversa de Laplace
Polos reales múltiples
2
𝐹 𝑠 =
𝑠 + 3 (𝑠 2 + 2𝑠 + 5)
𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶 𝐴 𝑠 2 + 2𝑠 + 5 + 𝐵𝑠 + 𝐶 𝑠 + 3
= + =
𝑠 + 3 𝑠 2 + 2𝑠 + 5 𝑠 + 3 𝑠 2 + 2𝑠 + 5
𝐴 + 𝐵 = 0 → 𝐴 = 1/4
2𝐴 + 3𝐵 + 𝐶 = 0 → 𝐵 = −1/4
1
5𝐴 + 3𝐶 = 2 → 𝐶 =
1 1 𝑠−14 1 1 𝑠+1 2
𝐹 𝑠 = 4 𝑠+3 − 𝑠2 +2𝑠+5 = 4 𝑠+3 − 𝑠+1 2 +22 + 𝑠+1 2 +22
1 −3𝑡
𝑓 𝑡 = [𝑒 − 𝑒 −𝑡 cos 2𝑡 + 𝑒 −𝑡 sin(2𝑡)]
4

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FUNDAMENTOS
Escalón unitario
Es una señal constante de magnitud 1 que es aplicado a un
sistema de tiempo 𝑡 = 0.
1 𝑠𝑖 𝑡 < 1
𝑔 𝑡 = 𝐴𝑔 𝑡 − 𝑎 = ቐ 2 𝑠𝑖 1 < 𝑡 < 2
𝑖𝑛𝑑𝑒𝑓𝑖𝑛𝑖𝑑𝑜 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜 𝑡 = 1, 𝑡 = 2

66
FUNDAMENTOS
Escalón unitario
Es una señal constante de magnitud 1 que es aplicado a un
sistema de tiempo 𝑡 = 0.
𝑔 𝑡 =𝑢 𝑡−1 −𝑢 𝑡−2
𝑒 −𝑠 𝑒 −2𝑠 𝑒 −𝑠 − 𝑒 −2𝑠
𝐺 𝑠 = − =
𝑠 𝑠 𝑠
syms t
g = heaviside(t-1) – heaviside(t-2);
G=laplace(g)

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FUNDAMENTOS
Introducción al diseño de control asistido por computadora
MATLAB® es un entorno informático técnico (programa)
diseñado para resoluciones numéricas y visualización
computacional. Es una herramienta estándar en muchas
universidades y organizaciones de investigación para realizar
cálculos matemáticos. Originalmente escrito para proporcionar
acceso al software de manipulación de matrices, MATLAB se ha
convertido en una herramienta poderosa para simplificar el
análisis matemático. Para usar MATLAB con éxito, el estudiante
debe entender cómo ingresar y manipular variables, cómo
modelar sistemas de control en MATLAB y cómo producir
gráficos y gráficas que describan las especificaciones de
rendimiento de los sistemas de control.
68
FUNDAMENTOS
Introducción al diseño de control asistido por computadora
El nombre MATLAB hace referencia a matrix laboratory, y su código fue escrito, en principio, para proporcionar
un acceso fácil al software de matrices desarrollado dentro de los proyectos LINPACK y EISPACK. Hoy en día,
MATLAB emplea el software desarrollado por los proyectos LAPACK y ARPACK, que presentan el estado del
arte en cómputo matricial. Desde su aparición, MATLAB ha ido renovándose y creciendo gracias a las
contribuciones de sus usuarios. Producto del interés que distintas áreas científico − técnicas en MATLAB han
surgido gran cantidad de funciones específicas para cada área que tienen agrupadas en un paquete
denominado toolbox. Estas toolboxes consisten en colecciones de funciones para MATLAB m−functions
desarrolladas para resolver problemas de un tipo particular. De entre esas área podemos citar:
• Procesamiento de Señal.
• Sistemas de Control.
• Redes Neuronales.
• Procesamiento de Imágenes.
• Lógica Difusa.
• Caracterización y Modelado de Sistemas.
• Economía.
• Ecuaciones Diferenciales Multidimensionales.

69
FUNDAMENTOS
Introducción al diseño de control asistido por computadora
El sistema completo MATLAB consiste de 5 bloques diferenciados y que pueden funcionar
independientemente.

Entorno de Desarrollo: Es el conjunto de herramientas que le permite usar los archivos y funciones de MATLAB.
La mayoría de estas herramientas son interfaces gráficas para el usuario. En concreto la de más alto nivel es
el denominado MATLAB desktop , que incluye al Command Window, al Command History, al Workspace
viewer y al Path Browser.

Librería de Funciones: Esta librería es una amplísima colección de algoritmos de cómputo de muy diversa
complejidad, desde sumas, restas y funciones trigonométricas hasta obtención de FFTs, etc.

Lenguaje de MATLAB: Es un lenguaje de programación de alto nivel cuyo elemento básico es un array. Como
buen lenguaje de programación incluye sentencias de control de flujo, estructuras, y objetos.

Sistema de Gráficos: Que le permite visualizar sus datos en una gran cantidad de representaciones distintas.
Gracias a comandos de alto nivel Ud. podrá visualizar gráficos bi−dimensionales y tri−dimensionales,
imágenes, animaciones, etc. Además incluye comandos de bajo nivel que le permitirán personalizar sus
representaciones gráficas y construir interfaces gráficas para usuarios.

API (Application Program Interface): Esta es una librería que le permitirá escribir − o reusar − sus funciones en
C o Fortran y hacerlas interactuar con códigos escritos en el lenguaje nativo de MATLAB.

70
FUNDAMENTOS
Introducción al diseño de control asistido por computadora

71
FUNDAMENTOS
Introducción al diseño de control asistido por computadora

72
FUNDAMENTOS
Definiciones generales y simulación de un proceso con un
SCADA
SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition) es un sistema
de adquisición de datos y control supervisor. Es un sistema que
permite supervisar una planta o proceso por medio de una
estación central que hace de master (estación maestra o unidad
terminal maestra MTU) y una o varias unidades remotas
(generalmente RTUs) por medio de las cuales se hace el control
/ adquisición de datos / desde el campo.

73
FUNDAMENTOS
Definiciones generales y simulación de un proceso con un
SCADA
Los sistemas SCADA originalmente se diseñaron para cubrir las
necesidades de un sistema de control centralizado, sobre
procesos o complejos industriales distribuidos sobre áreas
geográficas muy extensas. Tal es así que en la definición clásica
de un sistema SCADA se hace referencia a esta característica.
Hoy en día, con el desarrollo de las redes digitales, la definición
se tiene que modificar para incluir esta nueva forma de
conectividad.

74
FUNDAMENTOS
Definiciones generales y simulación de un proceso con un
SCADA
Esquema de un sistema SCADA conectado a un proceso
automatizado:

75
FUNDAMENTOS
Definiciones generales y simulación de un proceso con un
SCADA

76
FUNDAMENTOS
Definiciones generales y simulación de un proceso con un SCADA
Sistemas DCS
Distributed Control System, es un sistema de control que cumple con
sus funciones de control a través de una serie de módulos de control
automáticos e independientes, distribuidos en una planta o proceso.
Estos sistemas se desarrollan sobre la base de dispositivos de control,
tales como controladores o PLCs, en los que , como se conoce, un
programa de control se encarga de tomar decisiones dependiendo de
los datos que reciben en sus entradas. Las decisiones son enviadas
hacia actuadores que son los que se encargan de mantener las
variables del proceso bajo control en los valores apropiados.
77
FUNDAMENTOS
Definiciones generales y simulación de un proceso con un
SCADA
Sistema multiplexor
Permite transmitir los datos que hay en un sitio a varios otros
sitios, o viceversa, recibir información desde varias fuentes o
canales y enviarlos por un solo canal. Para cumplir con esta
tarea estos sistemas emplean el concepto de multiplexión. El
equipo multiplexor “barre” o se comunica por turnos con las
unidades con las que se debe comunicar, evitando así utilizar
diferentes canales de comunicación para cada enlace.

78
FUNDAMENTOS
Definiciones generales y simulación de un proceso con un SCADA
HMI o MMI
Una Interfaz Hombre – Máquina, HMI (Man – Machine Interface MMI),
es un mecanismo que le permite a un operador humano interactuar
con una máquina o proceso y determinar el estado (On / Off) o
magnitud de los dispositivos y/o variables físicas que están presentes
en una planta o proceso industrial.
Una HMI puede ser tan simple como un interruptor para encender un
motor y una lámpara indicadora del estado del mismo, hasta una o
varias pantallas desarrolladas en una computadora que llegan a
mostrar en la pantalla del monitor representaciones esquemáticas de
todo el proceso bajo supervisión.

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FUNDAMENTOS
Definiciones generales y simulación de un proceso con un
SCADA
Para manejar un sistema SCADA generalmente se recurre a un
paquete de software especializado que funciona en la
computadora central, por medio del cual se desarrolla una o
varias “pantallas” que actúan como una interfaz gráfica entre el
hombre y la máquina o el proceso. De esta forma es posible
supervisar o cambiar puntos de consigna o reconfigurar
dispositivos en el proceso supervisado pro medio de acciones
ingresadas por el operador en la computadora. Además, estos
paquetes tienen opciones que permiten proveer a un nivel
superior administrativo información selecta que se genere en el
proceso productivo.
80
FUNDAMENTOS
Definiciones generales y simulación de un proceso con un
SCADA

81
FUNDAMENTOS
Guía para creación del GUI de MATLAB
Primer paso es escribir en el área de Command Windows de
Matlab
La palabra “guide”

82
FUNDAMENTOS
Guía para creación del GUI de MATLAB
Se abre una ventana emergente para creación de la interfaz

83
FUNDAMENTOS
Guía para creación del GUI de MATLAB
Se selecciona Blank GUI que es el área de trabajo vacío

84
FUNDAMENTOS
Guía para creación del GUI de MATLAB
Se debe agregar tres push button

85
FUNDAMENTOS
Guía para creación del GUI de MATLAB
Para alinear los botones se da click en el icono de la barra de
herramientas y se alinea como en la siguiente figura

86
FUNDAMENTOS
Guía para creación del GUI de MATLAB
Agregamos un texto estático, una lista se selección y el área de
graficación

87
FUNDAMENTOS
Guía para creación del GUI de MATLAB
Se procede a cambiar los nombres de los elementos agregados
y guardar.

88
FUNDAMENTOS
Guía para creación del GUI de MATLAB
En el script que se genero se debe ir a la sección

% Create the data to plot.


handles.peaks=peaks(35);
handles.membrane=membrane;
[x,y] = meshgrid(-8:.5:8);
r = sqrt(x.^2+y.^2) + eps;
sinc = sin(r)./r;
handles.sinc = sinc;
% Set the current data value.
handles.current_data =
handles.peaks; 89
surf(handles.current_data)
FUNDAMENTOS
Guía para creación del GUI de MATLAB
Se debe programar la lista de selección

90
FUNDAMENTOS
Guía para creación del GUI de MATLAB
Después se debe configurar cada botón

91
FUNDAMENTOS
Guía para creación del GUI de MATLAB
Después se debe configurar cada botón

92
FUNDAMENTOS
Elementos eléctricos básicos de potencia y control
Todo circuito de control consta de varios componentes básicos
conectados entre sí para lograr el desempeño deseado. El
tamaño de los componentes varía con la potencia del motor,
pero el principio de operación es el mismo. Los componentes
básicos son:
1. Interruptores de desconexión
2. Cortacircuitos manuales
3. Interruptores de leva
4. Botones
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FUNDAMENTOS
Elementos eléctricos básicos de potencia y control
5. Relevadores
6. Contactos magnéticos
7. Relevadores térmicos y fusibles
8. Luces piloto
9. Interruptores de limite y otros interruptores especiales
10. Resistores, reactores, transformadores y capacitores

94
FUNDAMENTOS
Elementos eléctricos básicos de potencia y control

95
FUNDAMENTOS
Elementos eléctricos básicos de potencia y control

96
FUNDAMENTOS
Elementos eléctricos básicos de potencia y control

97
FUNDAMENTOS
Elementos eléctricos básicos de potencia y control

98
FUNDAMENTOS
Elementos eléctricos básicos de potencia y control

99
FUNDAMENTOS
Elementos eléctricos básicos de potencia y control

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FUNDAMENTOS
Elementos eléctricos básicos de potencia y control

101
FUNDAMENTOS
Elementos eléctricos básicos de potencia y control

102
FUNDAMENTOS
Elementos eléctricos básicos de potencia y control

103
FUNDAMENTOS
Elementos eléctricos básicos de potencia y control

104
FUNDAMENTOS
Elementos eléctricos básicos de potencia y control

105
FUNDAMENTOS
Elementos eléctricos básicos de potencia y control
Los motores de corriente continua son reversibles y pueden
funcionar como motor o generador.
Disponen de dos devanados: el inducido en el rotor y el inductor
en el estator.

106
FUNDAMENTOS
Elementos eléctricos básicos de potencia y control
Conexión a tres hilos en sensores
Corresponde a la configuración donde dos de ellos son de
alimentación desde una fuente de corriente continua auxiliar y
el restante para la salida a la carga.

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FUNDAMENTOS
Elementos eléctricos básicos de potencia y control
Arranque de un motor trifásico con contactor mandado
mediante interruptor monopolar.

108