Bocciarelli-Mecc. Computazionale PDF

Corso di
Meccanica Computazionale
Docente: Massimiliano Bocciarelli
Corso di Meccanica Computazionale – Docente Massimiliano Bocciarelli

STATICA DEI MEZZI CONTINUI
• Definizione del tensore di sforzo
ΔR
P
ΔΣ nα
ΔM
• Il vettore σα(P,nα) è detto sforzo nel punto P; il

⎧ ΔR suo valore dipende dalla posizione di P e dalla
⎪⎪ ΔΣ→0 ΔΣ = σ α
lim normale nα
Si postula che: ⎨ • L’insieme di tutti i vettori σα al variare di nα
⎪ lim ΔM = 0 individua lo stato di sforzo in P
⎪⎩ ΔΣ→0 ΔΣ
• σ-α = - σα
• Relazione di Cauchy
Per equilibrio alla traslazione:
x3
σ α ΔΣ = σ1ΔΣ1 + σ 2 ΔΣ 2 + σ3 ΔΣ 3
= ( σ1nα1 + σ 2nα 2 + σ3nα 3 ) ΔΣ
-σ1 ΔΣ1
-σ2 ΔΣ2
nα
σ α = σ1nα1 + σ 2nα 2 + σ3nα 3
P
x2
σα ΔΣα
⎡ σ11 ⎤ ⎡ σ21 ⎤ ⎡ σ31 ⎤
σ α = ⎢ σ12 ⎥ nα1 + ⎢σ22 ⎥ nα 2 + ⎢ σ32 ⎥ nα 3
x1 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
ΔΣi = nαi ΔΣα -σ3 ΔΣ3 ⎢⎣ σ13 ⎥⎦ ⎢⎣σ23 ⎥⎦ ⎢⎣σ33 ⎥⎦
cos(nαi)
⎡ σ11 σ21 σ31 ⎤ ⎡ nα1 ⎤

σ αi = σijnαj σ α = ⎢ σ12 σ22 σ32 ⎥ ⎢nα 2 ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢⎣ σ13 σ23 σ33 ⎥⎦ ⎢⎣nα 3 ⎥⎦

• Stato di sforzo
componenti
p normali
σii (i = 1,2,3) τ 13
asse nella direzione
asse ortogonale della componente
al piano della
componenti tangenziali sezione
τij (i ≠ j)

• Simmetria del tensore di sforzo

• Sforzi e direzioni principali
σ α = σ nα = σ nα → ( σ − σ I )nα = 0
⎡σ11 − σ τ21 τ31 ⎤⎧nα1 ⎫ ⎧0⎫

⎢ τ σ − σ τ ⎥⎪n ⎪ = ⎪0⎪
⎢ 12 22 32 ⎥ ⎨ α2 ⎬ ⎨ ⎬
⎢⎣ τ13 τ23 σ33 − σ⎦⎥⎩⎪nα3 ⎪ ⎪0⎪
α3 ⎭ ⎩ ⎭
⎧nI ,σ I
⎪
det( σ − σ I ) = 0 ⇒ σ 3 − J1σ 2 + J2σ − J3 = 0 ⇒ ⎨nII ,σ II
⎪n ,σ
simmetrica ⇒ teorema algebra lineare ⎩ III III
assicura l’esistenza di tre radici
Sforzii e di
Sf direzioni
i i
⎧J1 = σ11 + σ 22 + σ 33 principali
⎪
dove: ⎨J2 = σ11σ 22 + σ 22σ 33 + σ11σ 33 − τ12τ 21 − τ 23τ 32 − τ13τ 31
⎪J = det( σ )
⎩ 3 Invarianti di sforzo

• Stato di sforzo: componente idrostatica e deviatorica
σij = pδij + Sij ⎧1 se i = j

δij = ⎨
⎩0 se i ≠ j
componente
componente
deviatorica di sforzo
idrostatica di sforzo
⎡ p 0 0 ⎤ ⎡σ11 − p τ21 τ31 ⎤

σ = ⎢ 0 p 0 ⎥ + ⎢ τ12 σ22 − p τ32 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 p⎦⎥ ⎣⎢ τ13 τ23 σ33 − p⎥⎦
Deviatore di Sforzo
Pressione Idrostatica
⎡ 2σ11 − σ22 − σ33 ⎤
⎢ τ21 τ31 ⎥
J1 1 3
p= = (σ11 + σ22 + σ33) ⎢ − σ11 + 2σ22 − σ33 ⎥
3 3 S=⎢ τ12 τ32 ⎥
⎢ 3 ⎥
1 ⎢ − σ11 − σ22 + 2σ33 ⎥
= (σI + σII + σIII ) ⎢⎣
τ13 τ23
⎥⎦
3 3

• Rotazione di un tensore col sistema di riferimento
x3 z
⎡σ xx τ yx τ zx ⎤ ⎡nx1 nx 2 nx3 ⎤ ⎡σ11 τ 21 τ 31 ⎤ ⎡ nx1 ny1 nz1 ⎤

⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⋅ ⎢τ σ ⎥ ⋅ ⎢n n ⎥
τ
⎢ xy σ yy τ zy ⎥ = n n n
⎢ y1 y 2 y3 ⎥ ⎢ 12 22 τ 32 ⎥ ⎢ x 2 y2 nz2 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣τ xz τ yz σ zz ⎦ ⎢⎣ nz1 nz 2 nz3 ⎥⎦ ⎢⎣τ13 τ 23 σ 33 ⎥⎦ ⎣nx3 ny3 nz3 ⎦
⎡σ x1 σ y1 σ z1 ⎤
⎢ ⎥
σ
⎢ x2 σ y2 σ z2 ⎥
⎢σ x3 σ y3 σ z3 ⎥
⎣ ⎦
σ ( x,y,z ) = N T σ ( 1,2,3 ) N
⎧ ∧
⎫
⎪cos( xx1 ) ⎪ ⎧ cosα ⎫ ⎧cosα⎫
nx = ⎨ ∧ ⎬=⎨ ⎬=⎨ ⎬
⎪⎩cos( xx2 )⎪⎭ ⎩cos(90 − α)⎭ ⎩sin α ⎭
⎧ ∧
⎫
⎪cos( yx1 ) ⎪ ⎧− cos(90 − α)⎫ ⎧− sin α⎫
ny = ⎨ ∧ ⎬=⎨ ⎬=⎨ ⎬
⎪⎩cos( yx2 )⎪⎭ ⎩ cosα ⎭ ⎩ cosα ⎭
nx ny
⎡σxx τxy ⎤ ⎡ cosα sin α ⎤ ⎡σ11 τ12 ⎤ ⎡cosα − sin α⎤
⎢τ ⎥=⎢ ⎥⎢ τ σ ( x,y ) = N T σ ( 1,2 ) N
⎣ yx σ yy ⎦ ⎣− sin α cosα⎦ ⎣ 12 σ22 ⎥⎦ ⎢⎣sin α cosα ⎥⎦
T
σxx = n x σn x = σ11 cos2 α + σ22 sin2 α + 2τ12 sin α cosα
T
σ yy = n y σn y = σ11 sin2 α + σ22 cos2 α − 2τ12 sin α cosα
T
τxy = n y σn x = −(σ11 − σ22 ) sin α cosα + τ12 (cos2 α − sin2 α)
• Equilibrio in forma forte e al contorno
P equilibrio
Per ilib i alla
ll ttraslazione:
l i
x3
σ3+dσ3 −σ1dx 2dx 3 + (σ1 + dσ1 )dx 2dx 3 +
-σ 1 −σ 2dx1dx 3 + (σ 2 + dσ 2 ))dx1dx 3 +
−σ3dx 2dx1 + (σ3 + dσ3 )dx 2dx1 +
-σ2 σ2+dσ2 + Fdx1dx 2dx 3 = 0
P x2
σ1+dσ1 ∂σ1 ∂σ 2 ∂σ3
+ + +F = 0
F ∂x1 ∂x 2 ∂x 3
x1
-σ3
⎧ ∂σ11 ∂σ21 ∂σ31
F = forze di volume [N/m3] ⎪ + + + F1 = 0
∂
⎪ 1x ∂x 2 ∂x 3
⎪ ∂σ12 ∂σ22 ∂σ32

σij,j + Fi = 0 ⎨
∂ x
+
∂ x
+
∂ x
+ F2 = 0
⎪ 1 2 3
⎪ ∂σ13 ∂σ23 ∂σ33
⎪ + + + F3 = 0
⎩ ∂x1 ∂x 2 ∂x 3
L’equilibrio alla rotazione impone la simmetria del tensore: σij = σji
• Esempio: equilibrio in direzione x2
∂τ 32
τ 32dx1dx2 + ( dx3 )dx1dx2
∂x3
τ12dx2dx3
∂σ 22
σ 22dx1dx3 σ 22dx1dx3 + ( dx2 )dx1dx3
∂x2
F2 dx1dx2 dx3
τ 32dx1dx2
∂τ12
τ12dx2dx3 + ( dx1 )dx2dx3
∂x1
∂τ12 ∂σ 22 ∂τ 32
+ + + F2 = 0
∂x1 ∂x2 ∂x3

L’equilibrio al contorno impone che lo sforzo che affiora in superficie sia uguale alla
forza di superficie
p imposta
p f; matematicamente ciò equivale
q ad isolare un tetraedro
attorno ad un punto P in superficie e ad applicare la relazione di Cauchy:
σ1n1 + σ 2n2 + σ3n3 = f
⎧σ11n1 + σ21n2 + σ31n3 = f1

⎪
⎨σ12n1 + σ22n2 + σ32n3 = f2 σijni = f j
⎪σ n + σ n + σ n = f
⎩ 13 1 23 2 33 3 3
Essendo n la normale alla superficie in P.
NB.
Ho in tutto 3 equazioni e 6 incognite, cioè il continuo generico è staticamente
i d t
indeterminato,
i t ovvero lle solel equazioni
i i di equilibrio
ilib i non permettono
tt di calcolare
l l lla
sua risposta in termini di sforzo a certe e note azioni esterne.

CINEMATICA DEI MEZZI CONTINUI
• Approccio lagrangiano
i t t t0
istante istante t
P u P
X3 X x
X2
X = coordinate lagrangiane
g g o materiali.
x = φ(X,t)
φ(X t) = moto
t ell corpo.
X1 x = coordinate euleriane o spaziali.
Due approcci possono essere utilizzati per descrivere lo stato deformativo di un corpo
continuo:
1. Descrizione lagrangiana: le coordinate indipendenti sono quelle lagrangiane e il
tempo t. Usato principalmente in meccanica dei solidi.
2 Descrizione
2. D i i euleriana:
l i l coordinate
le di t iindipendenti
di d ti sono quelle
ll euleriane
l i e il
tempo t. Usato principalmente in meccanica dei fluidi.
Segue che:
s ( X, t ) = x - X = φ ( X, t ) - X
∂φ ( X, t ) ∂s ( X, t ) ⎫
v ( X, t ) = = ≡s
⎪
∂t ∂t ⎪
⎬ Material time derivative
∂v ( X, t ) ∂ 2 s ( X, t ) ⎪
a ( X, t ) = = ≡ v ≡ s
∂t ∂t 2 ⎪⎭
Un cambiamento di configurazione si dice congruente se:

• φ(X,t) è continua (no lacerazioni);
• φ(X,t)
φ(X t) è a un sol valore di X (no compenetrazioni);
• φ(X,t) rispettosa delle condizioni al contorno.
• Ipotesi
p piccoli
p spostamenti
p
•Spostamenti e deformazioni sono così piccoli da non influenzare il modo con cui
l’equilibrio si instaura nella struttura. Ciò consente di imporre le condizioni di
equilibrio nella configurazione iniziale (istante t0).
)
∂σ1 ∂σ 2 ∂σ3
+ + +F = 0
∂X1 ∂X2 ∂X3
• Misura della deformazione locale
Configurazione
deformata
Configurazione
indeformata
Incremento infinitesimo dello spostamento

gradiente di
spostamento
ψ
del punto P rispetto allo spostamento del
ds =Ψ d X
punto P0
⎡ ∂s1 ∂s1 ∂s1 ⎤

⎧ ∂s1 ∂s1 ∂s1 ⎫ ⎢ ⎥
⎪ 1 ds = dX + dX + dX 3⎪ ∂X1 ∂X 2 ∂X3 ⎥
⎧ ds1 ⎫ ⎢
1 2
∂X ∂X ∂X ⎧ dX1 ⎫
⎪ 1 2 3 ⎪ ⎧ grad(s1 ) ⎫
⎪⎪ ∂s2 ∂s2 ∂s2 ⎪⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎢ ∂s2 ∂s2 ∂s2 ⎪⎥ ⎪
ds = ⎨ds2 = dX1 + dX 2 + dX 3 ⎬ d s = ⎨grad(s2 )⎬ ⎨ds2 ⎬ = ⎢ ⎥ ⎨dX 2 ⎬
⎪ ∂ X1 ∂X 2 ∂ X 3 ⎪ ⎪grad(s )⎪ ⎪ds ⎪ ⎢ ∂X1 ∂X 2 ∂X3 ⎥ ⎪
dX3 ⎭⎪
⎩ 3 ⎭ ⎩ 3⎭ ⎢ ⎩
⎪ ∂s3 ∂s3 ∂s3 ⎪ ∂s ∂s3 ∂s3 ⎥
⎪dsd3= dX1 + dX 2 + dX 3 ⎪ ⎢ 3 ⎥
⎪⎩ ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 ⎪⎭ ⎢⎣ ∂X1 ∂X 2 ∂X3 ⎥⎦

• Tensore delle piccole deformazioni
Ψ = ε+ϑ
⎡ ∂s1 ∂s1 ∂s1 ⎤
⎢ ⎥ parte simmetrica parte emisimmetrica
⎢ ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 ⎥
⎢ ∂s2 ∂s2 ∂s2 ⎥ 1 T 1 T
ψ =⎢ ⎥ ε = (Ψ + Ψ ) ϑ = (Ψ − Ψ )
⎢ ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 ⎥ 2 2
⎢ ∂s ∂s3 ∂s3 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢⎣ ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 ⎥⎦
⎡ s1,1 + s1,1 s1,2 + s2,1 s1,3 + s3,1 ⎤ ⎡ 0 s1,2 − s2,1 s1,3 − s3,1 ⎤
1⎢ ⎥ 1⎢ ⎥
ε = ⎢s2,1 + s1,2 s2,2 + s2,2 s2,3 + s3,2 ⎥ ϑ = ⎢s2,1 − s1,2 0 s2,3 − s3,2 ⎥
2 2
⎢⎣s3,1 + s1,3 s3,2 + s2,3 s3,3 + s3,3 ⎥⎦ ⎢⎣s3,1 − s1,3 s3,2 − s2,3 0 ⎥⎦
d =Ψ d X
ds
ds = εd X + ϑd X spostamento del punto P

nell’intorno di P0
s = s0 + ϑd X + ε d X
+ +

• Spostamenti e deformazioni sono così piccoli da poter assimilare la cinematica finita
aqquella di un atto di moto a p
partire dalla configurazione
g iniziale ((istante t0));
Lo spostamento di un punto P distante dX da P0, il cui spostamento sia s0, vale:
ds 0 ds0i
s = s0 + dX → si = s0i + dX j = s0i + ϑijdX j + εijdX j
dX dX j
ψij ≡ϑij +εij
Traslazione rigida
⎛ ∂si ∂s j ⎞
ϑij = 1 −
Rota ione rigida
Rotazione 2 ⎜⎜ ∂X ∂X ⎟⎟
⎝ j i ⎠
⎛ ∂si ∂s j ⎞
εij = 1 +
Deformazione pura 2 ⎜⎜ ∂X ∂X ⎟⎟
⎝ j i ⎠
εii=variazione di lunghezza di una fibra originariamente orientata lungo l’asse Xi

2εij=variazione d’angolo tra due fibre originariamente orientate lungo gli assi Xi e Xj
• Significato fisico delle componenti del tensore ε
Nel piano X1 – X2 con s0 non nullo
2 2 2 2
⎛ ∂s ⎞ ⎛ ∂s ⎞ ⎛ ∂s ⎞ ⎛ ∂s ⎞
dξ1 = ⎜ dX1 + s1 + 1 dX1 − s1 ⎟ + ⎜ s2 + 2 dX1 − s2 ⎟ = dx1 ⎜1 + 1 ⎟ + ⎜ 2 ⎟
⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X1 ⎠
2 2
∂s ⎛ ∂s ⎞ ⎛ ∂s ⎞ ⎛ ∂s ⎞ dξ − dx1
= dx1 1 + 2 1 + ⎜ 1 ⎟ + ⎜ 2 ⎟ dx1 ⎜1 + 1 ⎟ ⇒ = s1,1 = ε11
∂X1 ⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X1 ⎠ dx1
Misura la variazione di lunghezza di una fibra unitaria originariamente disposta come X1. Analoghe
considerazioni valgono per le fibre dirette come gli assi X2 e X3.
s2 + ( ∂s2 ∂X1 ) dX1 − s2 s2 + ( ∂s2 ∂X1 ) dX1 − s2 ( ∂s2 ∂X1 ) dX1
α1 ≈ tan (α1 ) = = ≈ = ∂s2 ∂X1
dX1 + ( ∂s1 ∂X1 ) dX1 dX1 (1 + ε11 ) dX1
s1 + ( ∂s1 ∂X 2 ) dX 2 − s1 s1 + ( ∂s1 ∂X 2 ) dX 2 − s1 ( ∂s1 ∂x2 ) dX 2
α2 ≈ tan (α2 ) = = ≈ = ∂s1 ∂X 2
dX 2 + ( ∂s2 ∂X 2 ) dX 2 dX 2 (1 + ε 22 ) dX 2
ε12=γ12/2, metà dello scorrimento angolare tra fibre originariamente

∂s1 ∂s2
γ12 ≡ α1 + α2 = + ortogonali e disposte secondo gli assi delle coordinate. Non
necessariamente α1=α2 ma nel tensore ε si riporta in ε12 e ε21 la
∂X 2 ∂X1 semisomma dei due angoli al fine di simmetrizzarla.

• Deformazioni principali
ε ( I ,II ,III ) = N T ε ( 1,2,3 ) N
⎡ε11 − e 12 γ 21 2 γ 31 ⎤ ⎧nα1 ⎫ ⎧0⎫

1
⎢ 1γ ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
(ε − eI )nα = 0 ⎢ 2 12 ε22 − e 2 γ32 ⎥⎨nα2 ⎬ = ⎨0⎬
1
⎢⎣ 12 γ13 1
γ ε − e⎥ ⎪n ⎪ ⎪0⎪
2 23 33 ⎦ ⎩ α3 ⎭ ⎩ ⎭
det(ε − eI ) = 0 ⇒ e − I1e + I 2e − I3 = 0
3 2
ε simmetrica ⇒ teorema algebra lineare

assicura l’esistenza di tre radici
autovalori: t tt i
autovettori:
eI, eII, eIII Deformazioni principali nI, nII, nIII Direzioni principali
Deformazioni e direzioni principali non dipendono dal sistema di riferimento
originale assunto
e3 − I1e2 + I 2e − I3 = 0
Coefficienti dell’equazione sono anche indipendenti dal sistema di riferimento assunto
I1 = ε11 + ε 22 + ε 33
I 2 = ε11ε 22 + ε 22ε 33 + ε11ε 33 − 14 (γ 12γ 21 + γ 23γ 32 + γ 13γ 31)
I3 = det(ε )

• Rosetta estensimetrica
η
εηη = ε11 cos2 α + ε 22 sin2 α + γ12 sinα cos α

η ≡ a → εa = ε11 cos2 (0o ) + ε22 sin2 (0o ) + γ12 sin(0o ) cos(0o ) = ε11
η ≡ c → εc = ε11 cos2 (90o ) + ε22 sin
i 2 (90o ) + γ12 sin(
i (90o ) cos((0o ) = ε22
ε11 ε22 γ12
η ≡ b → εb = ε11 cos2 (45o ) + ε22 sin2 (45o ) + γ12 sin(45o ) cos(45o ) = + +
2 2 2
ε11 = εa
ε22 = εc
γ12 = 2εb − εa − εc

• Variazione di volume
dVi = dX I dX II dX III
dVd = {dX I (1 + eI )}{dX II (1 + eII )}{dX III (1 + eIII )}
dVd
= (1 + eI )(1 + eII )(1 + eIII ) = 1 + I1 + I2 + I3 1 + I1
dVi Variazione di volume indipendente
dal sistema di riferimento
Per piccole deformazioni

dVd − dVi
I1 >> I 2 >> I3 = I1 = eI + eII + eIII
dVi
L’i
L’invariante
i t lilineare I1 rappresenta
t la
l variazione
i i di volume
l nell’intorno
ll’i t d
dell punto
t

LEGAME COSTITUTIVO
• Crea un legame matematico tra mondo statico (sforzi σij) e mondo cinematico
(deformazioni εij);
• Si tratta di un modello fenomenologico,
g che coglie
g il comportamento
p del materiale
alla macroscala; non si tratta di una semplice interpolazione di dati sperimentali,
ma del loro inquadramento in un modello basato su certi postulati fisico/meccanici
(v. teoria assiomatica) e dipendenti da un certo numero di parametri, il cui valore
è desunto da opportune prove sperimentali;
Vi sono tre comportamenti fondamentali:

• elastico,
l ti il llegame σij=f(
f(εij) è reversibile,
ibil llo sforzo
f quindi
i di di
dipende
d solo
l d
dall valore
l
corrente della deformazione; la maggior parte dei materiali presenta inizialmente
un comportamento di questo tipo.
• plastico,
plastico la deformazione non è più totalmente reversibile
reversibile, ma una parte di essa
è irreversibile per effetto di una avvenuta modifica della microstruttura (reticolo
cristallino nei metalli); lo sforzo dipende dal valore corrente della deformazione e
dalla storia seguita per raggiungerla
raggiungerla.
• viscoso, nei primi due la deformazione consegue istantaneamente all’applicazione
del carico; nei materiali viscosi sforzi e deformazioni variano nel tempo a condizioni
esterne immutate; il creep è l’aumento
l aumento della deformazione a sforzo costante
(calcestruzzo); il rilassamento è la diminuzione di sforzo a deformazione costante.

Comportamento viscoso
Comportamento Comportamento
elastico elasto-plastico
elasto plastico

Il legame elastico
Aspetti
p energetici
g
Ipotesi: esistenza di un potenziale della deformazione (energia di deformazione ω).

Il lavoro compiuto per deformare un solido è immagazzinato sotto forma di energia.
Q
Quando d la
l causa è rimossa
i l deformazioni
le d f i i vengono recuperate t e l’energia
l’ i di
deformazione viene rilasciata.
(Energia per unità di volume)

Si ipotizza un legame lineare tra sforzo e deformazione (81 costanti):
Simmetria del tensore di sforzo e deformazione ((36 costanti))
ω dipende solo dal valore finale di deformazione e NON dalla storia di carico:
σijdεij è un differenziale esatto (21 costanti)

In forma matriciale:
Dove:

Il legame elastico lineare isotropo

In forma matriciale:
Costanti ingegneristiche:

• Legame elastico lineare
D è una matrice 6x6 simmetrica; quindi nel
caso di materiale completamente anisotropo
σij = Dijklεkl ho 21 costanti indipendenti.
• Se il comportamento del materiale è simmetrico
rispetto a tre assi mutuamente ortogonali,
ortogonali si parla
di ortotropia (9 costanti).
⎡ σ11 ⎤ ⎡ ε11 ⎤ • Se il materiale presenta anche simmetria di
⎢σ ⎥ ⎢ε ⎥
⎢ 22 ⎥ ⎢ 22 ⎥ rotazione attorno ad uno di q
questi assi,, si dice
⎢ σ33 ⎥ ⎢ ε33 ⎥ trasversamente isotropo (5 costanti).
⎢ ⎥ = D6x6 ⎢ ⎥ • Se il comportamento del materiale è simmetrico
⎢ σ12 ⎥ ⎢ ε12 ⎥ rispetto
p aqqualunque
q asse, si pparla allora di
⎢ σ13 ⎥ ⎢ ε13 ⎥ isotropia (2 costanti).
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣σ23 ⎥⎦ ⎢⎣ε23 ⎥⎦
σ ε
⎡1 − ν ν ν 0 0 0 ⎤
⎢ ν 1− ν ν 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ν ν 1− ν 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
E ⎢ 0 (1 − 2ν ) ⎥
D= 0 0 0 0
(1 + ν )(1 − 2ν ) ⎢ 2 ⎥
⎢ (1 − 2ν ) ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢ (1 − 2ν ) ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 ⎥
⎣ 2 ⎦
•Alcuni valori:

• Deformazioni termiche

Il legame elasto-plastico
Aspetti
p fenomenologici
g nel caso mono-assiale: immaginiamo
g una storia di carico
governata dal valore imposto di sforzo.
σ
F
C
B
σΕ F E
A F’ D E’ C’
ε
• Si parte dal punto A ovvero sforzo e deformazione entrambi nulli. Facciamo

crescere lo sforzo fino al valore σΒ, il corrispondente valore di deformazione è
εΒ=σσΒ/Ε. Nel tratto AB il comportamento è elastico lineare e reversibile.
reversibile

• Raggiunto il punto B, corrispondente al fenomeno dello snervamento, facciamo
crescere ulteriormente lo sforzo, la deformazione cresce seguendo il cosiddetto
ramo incrudente
i d t e l’aspetto
l’ tt più
iù rilevante
il t è che
h parte
t di questat deformazione
d f i è
irreversibile. Infatti raggiunto il punto C se lo sforzo diminuisce, il percorso
rappresentativo del punto materiale segue la direzione CD, avente la stessa
penden a del tratto elastico iniziale,
pendenza ini iale fino a raggiungere
raggi ngere il completo scarico (sforzo
(sfor o
nullo) nel punto D. Questo vuol dire che nel punto C la deformazione totale, pari al
segmento AC’, è data dalla somma di una componente elastica reversibile pari a
DC’ uguale a σc/Ε e che è stata recuperata durante lo scarico, e ad una plastica
DC’,
irreversibile pari a AD.
• Raggiunto il punto D facciamo crescere ancora lo sforzo e si osserva un

comportamento elastico reversibile fino al raggiungimento del punto C. Ad esempio
raggiunto il valore di sforzo σE nel punto E,
E la deformazione totale AE AE’ è data dalla
somma della componente elastica DE’ pari a σE/Ε e di quella plastica uguale alla
lunghezza AD. La deformazione plastica è ancora la stessa che si era sviluppata
raggiungendo il punto C. C Un altro aspetto rilevante è quindi il fatto che ll’ampiezza
ampiezza
del dominio elastico è variabile, crescente per effetto dello sviluppo di deformazioni
plastiche (hardening).

• Raggiunto il punto C, se facciamo crescere ulteriormente lo sforzo, avviene
nuovamente il fenomeno dello snervamento.
snervamento Da notare quindi è il fatto che ogni
volta che mi trovo sul ramo plastico (ad esempio il punto C) si ha una doppia
possibilità di comportamento: se scarico entro in campo elastico, vale la legge σ=Εε
e la deformazione elastica viene recuperata,
recuperata mentre se carico si sviluppano ulteriori
deformazioni elastiche e plastiche.
• Altro aspetto fondamentale che deve essere osservato è il fatto che, per effetto di
eventuali scarichi, non esista un legame biunivoco tra sforzo e deformazione. Ad
esempio si osservi come lo stesso valore di sforzo σΕ corrisponda a due diversi
livelli di deformazione, AE’ e AF’. Questo implica la necessità di dovere imporre il
legame costitutivo in termini incrementali, ovvero ad ogni incremento delle
sollecitazioni esterne la risposta in termini di sforzo e deformazione deve essere
valutata sulla base del punto della curva sforzo-deformazione a cui si era arrivati al
passo precedente.
d

Estensione al caso di stato di sforzo triassiale
L’estensione richiede la definizione di una superficie,

superficie nello spazio delle componenti
di sforzo, che delimiti il dominio elastico. Tale superficie deve poi avere ampiezza
variabile per tener conto del fenomeno dell’incrudimento (hardening) introdotto
prima in relazione al comportamento mono-assiale.
mono assiale
Parlando di un materiale avente comportamento duttile e simmetrico come i metalli,
la scelta più consueta consiste nel prendere la superficie di snervamento di
Hencky-Huber-von Mises e definire un limite di snervamento varabile, ovvero
crescente, ad esempio linearmente, con la deformazione plastica.
( ) ( ) ( )
f σij , εpleq ( t ) = φ σij − σ0 εpleq ( t ) ≤ 0
Dove:
1
( )
φ σij = ⎡⎣σ + σ + σ − σxσy − σxσz − σyσz + 3τ + 3τ + 3τ ⎤⎦
2
x
2
y
2
z
2
xy
2
xz
2
zy
2
σ (ε ( t)) = σ
0
pll
eq
y
0 + Hisoεpleql ( t )
1
t
⎡2 2⎤
εpleq ( t ) = ∫ ⎢ εijplεijpl ⎥ dτ
o ⎣3 ⎦

Adottando infine una legge di scorrimento associata, ovvero ipotizzando che le
deformazioni plastiche si sviluppino ortogonalmente alla superficie di snervamento
possiamo ora formulare il legame elasto-plastico
elasto plastico incrudente.
incrudente
⎧
ε
⎪ ij = ε el
ij + ε pl
ij
⎪σ = D ε el
⎪ ij ijkl kl
⎪⎪ ppl ∂φ
ε
⎨ ij = λ
⎪ ∂σij
⎪
( ) ( )
eq
( eq
)
⎪f σij , εpl ( t ) = φ σij − σ0 εpl ( t ) ≤ 0
⎪
⎪⎩fλ = 0 λ≥0
L’ultima condizione scritta impone che se ad un certo istante sto caricando allora
posso avere deformazioni plastiche λ > 0 e la superficie di snervamento deve evolvere
(ovvero il limite di snervamento corrente σ0 deve crescere in funzione della
deformazione plastica) in maniera tale che il punto rappresentativo dello stato di
sforzo si mantenga sulla superficie f=0. Viceversa se scarico allora il punto
rappresentativo dello stato di sforzo si sposta all’interno della superficie f<0 e questa
rimane congelata al passo precedente in quanto non si sviluppano deformazioni
plastiche λ = 0. Si noti infine che le deformazioni plastiche possono solo crescere λ > 0
In forma vettoriale il legame costitutivo si scrive:
⎧ε = ε el + εpl
⎪
⎪σ = Dε el
⎪
⎪ pl ∂φ
⎨ε = λ
⎪ ∂σ
( ) ( )
⎪f σ, ε eq ( t ) = φ ( σ ) − σ ε eq ( t ) ≤ 0
⎪ pl 0 pl
⎪ fλ = 0 λ≥0
⎩

FORMULAZIONE DEL PROBLEMA ELASTICO LINEARE 3D
Noto:
• geometria;
• proprietà del materiale ;
• condizioni al contorno (in termini di spostamenti
impressi e carichi applicati);
V • eventuali deformazioni termiche θij(x);
Si vuole determinare:
SV SF • campo di spostamenti si(x) (3 campi incogniti);
• campo di deformazioni εij (x) (6 campi incogniti);
• campo di sforzi σij (x) (6 campi incogniti);
Le equazioni governanti il problema sono:
⎧σij,j + Fi = 0 in V ⎡⎣σijni = f j su SF ⎤⎦ 3 equazioni di equilibrio + c.c.

⎪
⎪⎪ ⎛ ∂si ∂s j ⎞
ε = 1 + in V [ si = si su S V ] 6 equazioni di congruenza + c.c.
⎨ ij 2 ⎜⎜ ∂X ∂X ⎟⎟
⎪ ⎝ j i ⎠
⎪σ = D ε − θ
ijkl ( kl kl )
⎪⎩ ij in V q
6 equazioni del leg.
g costitutivo
NB: Si dimostra che la soluzione esiste ed è unica!
Con alcuni semplici passaggi il problema può essere formulato in termini di soli
spostamenti (equazioni di Navier):
⎧σij,j + Fi = 0 in V ⎡⎣σijni = f j su SF ⎤⎦
⎪
⎪⎪ ⎛ ∂si ∂s j ⎞
1
⎨εij = 2 ⎜⎜ + ⎟⎟ in V [ si = si su S V ]
⎪ ⎝ j∂X ∂ X i ⎠
⎪σ = D ε − θ
⎪⎩ ij ijkl ( kl kl ) in V
⇓
⎡ ⎛ ∂sk ∂sl ⎞ ⎤
σij = Dijkl ⎢ 1 ⎜ + ⎟ − θkl ⎥
2 ⎝ ∂Xl ∂Xk ⎠
⎣ ⎦
⇓
⎡ ⎡ ⎛ ∂sk ∂sl ⎞ ⎤⎤
⎢ ijkl ⎢ 12 ⎜
D + ⎟ kl ⎥ ⎥ + Fi = 0
− θ i=1,2,3
⎢⎣ ⎣ ⎝ ∂Xl ∂Xk ⎠ ⎦ ⎥⎦,jj
Sistema di tre equazioni differenziali alle derivate parziali

nelle incognite
g s1, s2, e s3 (p
(problema ellittico))
NB: La linearità delle equazioni assicura la sovrapponibilità degli effetti

• Il problema piano

E’ quindi necessario esprimere il legame costitutivo con solo variabili nel piano:
⎡σ11 ⎤ ⎡ε11 ⎤ ⎡ε11 ⎤ ⎡σ11 ⎤

⎢σ ⎥ = d ⋅ ⎢ε ⎥ ⎢ε ⎥ = a ⋅ ⎢σ ⎥
⎢ 22 ⎥ ⎢ 22 ⎥ ⎢ 22 ⎥ ⎢ 22 ⎥
⎢⎣ τ12 ⎦⎥ ⎣⎢γ12 ⎦⎥ ⎣⎢γ12 ⎦⎥ ⎢⎣ τ12 ⎥⎦
Anche se per ipotesi le azioni esterne sono tutte contenute nel piano, le componenti sia
del tensore di sforzo che di deformazione fuori dal piano possono essere diverse da
zero e quindi l’espressione delle matrici d e a (di dimensione 3x3) cambia in funzione di
certe ipotesi che vediamo nel seguito.

Il problema piano nelle deformazioni
Ipotesi (valida per solidi infinitamente lunghi):
⎡ ε11 ε12 ε13 ⎤

⎡ ε11 ε12 ⎤
ε = ⎢⎢ ε 22 ε 23 ⎥⎥ ε =⎢ ⎥
⎣ sim. ε 22 ⎦
⎢⎣sim. ε 33 ⎥⎦
⎡(1 − ν) ν 0 ⎤
⎧ E
⎪ 11 (1 + ν)(1 − 2ν) [(1 − ν)ε11 + νε22 ]
⎢ ν (1 − ν) 0 ⎥ σ =
E ⎢ ⎥
D= orzo non
(1 + ν)(1 − 2ν) ⎢ ν ν 0 ⎥ ⎪
⎢ (1 − 2ν) ⎥ ⎪ E
⎢⎣ 0 0
2 ⎥⎦ σ
⎪ 22 = [νε11 + (1− ν)ε22 ]
pianoo
Sttato di sfo
⎨ (1 + ν)(1 − 2ν)
⎡ ⎤ ⎪
1 − ν − ν 0 E
1⎢
C = ⎢− ν 1 − ν 0 ⎥
⎥
⎪σ33 = [νε11 + νε22 ] = ν[σ11 + σ22 ]
E⎢ E⎥ ⎪ (1 + ν)(1 − 2ν)
⎢0 0 0 ⎥ ⎪τ = Gγ
⎣ G⎦ ⎩ 12 12
Da cui, il problema diretto risulta già definito:
⎡(1 − ν) ν 0 ⎤
⎢ ν (1 − ν) 0 ⎥
E ⎢ ⎥
D= ⎢ ν ν 0 ⎥
(1 + ν)(1 − 2ν)
⎢ (1 − 2ν) ⎥
0 0
⎣⎢ 2 ⎥⎦
Da cui:

Mentre per il problema inverso serve un po’ di algebra:
E E ⎡ 1 1 ⎤
σ33 = [νε11 + νε22 ] = ν (σ − νσ − νσ ) + ν (− νσ + σ − νσ )
(1 + ν)(1 − 2ν) ⎢⎣ E
11 22 33 11 22 33 ⎥
(1 + ν)(1 − 2ν) E ⎦
=
1
(1 + ν)(1 − 2ν)
[
νσ11 − ν2σ22 − ν2σ33 − ν2σ11 + νσ22 − ν2σ33 ]
=
1
(1 + ν)(1 − 2ν)
[
νσ11 − ν2σ22 − ν2σ11 + νσ22 + ] 1
(1 + ν)(1 − 2ν)
[
− 2ν2σ33]
Da cui:
⎛ 2ν2 ⎞ 1
σ33 ⎜⎜1 + ⎟⎟ = [νσ11(1− ν) + νσ22 (1− ν)]
⎝ (1 + ν)(1 − 2ν) ⎠ (1 + ν)(1 − 2ν)
⎛ 1 − 2ν + ν − 2ν2 + 2ν2 ⎞ 1
σ33 ⎜⎜ ⎟⎟ = [(1− ν)(νσ11 + νσ22 )]
⎝ (1 + ν)(1 − 2ν) ⎠ (1 + ν)(1 − 2ν)
⎛ 1− ν ⎞ 1
σ33 ⎜⎜ ⎟⎟ = [(1− ν)(νσ11 + νσ22 )]
⎝ (1 + ν)(1 − 2ν) ⎠ (1 + ν)(1 − 2ν)
σ33 = (νσ11 + νσ22 )

Da cui, nell’ottica di formulare il problema con solo variabili nel piano:
ε11 =
1
E
( ) (
(σ11 − νσ22 − νσ33 ) = 1 σ11 − νσ22 − ν2 [σ11 + σ22 ] = 1 σ11 − νσ22 − ν2σ11 − ν2σ22
E E
)
1+ ν
1
( ( )
= σ11 1 − ν2 − νσ22 (1 + ν) =
E E
)(σ11(1− ν) − νσ22 )
1+ ν
ε22 = ........... = (− νσ11 + σ22 (1− ν))
E
Da cui:

Il problema piano negli sforzi
Ipotesi (approssimativamente valida per piccoli spessori):
⎡ σ11 τ12 τ13 ⎤

⎡ σ11 τ12 ⎤
σ = ⎢⎢ σ 22 τ 23 ⎥⎥ σ =⎢ ⎥
⎣ sim. σ 22 ⎦
⎢⎣sim. σ 33 ⎥⎦
⎡ ⎤ ⎧ 1
⎪ 11 E [σ11 − νσ22 ]
non
⎢(1 − ν) ν ν 0 ⎥ ε =
E
mazione n
D= ⎢ ν (1 − ν) ν 0 ⎥
(1 + ν)(1 − 2ν) ⎢ (1 − 2ν) ⎥ ⎪
⎢ 0 0 0 ⎥ ⎪ε = 1 [− νσ + σ ]
⎣ 2 ⎦ ⎪ 22 E 11 22
no
o di deform
pian ⎨
⎡ 1 −ν 0⎤
⎢ ⎥
⎪ε = 1 [− νσ − νσ ] = − ν [ε + ε ]
1 ⎢− ν 1 0 ⎥ ⎪ 33 E 11 22
1− ν
11 22
C = ⎢− ν − ν 0 ⎥ ⎪
Stato
E 1
⎢ E⎥ ⎪ε12 = τ12
⎢0 0
G ⎥⎦ ⎩ 2G
⎣
Da cui, il problema inverso risulta già definito:
⎡ 1 −ν 0⎤
⎢− ν 1 0 ⎥
1⎢ ⎥
C = ⎢− ν − ν 0 ⎥
E
⎢ E⎥
⎢ 0 0
⎣ G ⎥⎦
Da cui:

Mentre per il problema diretto serve un po’ di algebra:
1
ε33 = [− νσ11 − νσ22 ]
E
1⎡
= ⎢− ν
E
[(1− ν)ε11 + νε22 + νε33 ] − ν E
[νε11 + (1− ν)ε22 + νε33 ]⎤⎥
E ⎣ (1 + ν)(1 − 2ν) (1 + ν)(1 − 2ν) ⎦
⎡ − νε11 + ν2ε11 − ν2ε22 − ν2ε33 − ν2ε11 − νε22 + ν2ε22 − ν2ε33 ⎤ ⎡ − νε11 − ν2ε33 − νε22 − ν2ε33 ⎤
=⎢ ⎥=⎢ ⎥
⎣ (1 + ν)(1 − 2ν) ⎦ ⎣ (1 + ν)(1 − 2ν) ⎦
⎡ − νε11 − νε22 ⎤ ⎡ − 2ν2ε33 ⎤
=⎢ ⎥ +⎢ ⎥
⎣ (1 + ν)(1 − 2ν) ⎦ ⎣ (1 + ν)(1 − 2ν) ⎦
Da cui:
2ν2ε33 ⎡ − νε11 − νε22 ⎤
ε33 + =⎢
(1 + ν)(1 − 2ν) ⎣ (1 + ν)(1 − 2ν) ⎥⎦
( )
ε33 1 + ν − 2ν − 2ν2 + 2ν2 ⎡ − νε11 − νε22 ⎤
=⎢
(1 + ν)(1 − 2ν) (1 + ν)(1 − 2ν) ⎥
⎣ ⎦
ε33 (1 − ν) ⎡ − νε11 − νε22 ⎤
=⎢
(1 + ν)(1 − 2ν) ⎣ (1 + ν)(1 − 2ν) ⎥⎦
ν
ε33 = − (ε11 + ε22 )
1− ν
Da cui, nell’ottica di formulare il problema con solo variabili nel piano:
⎛
σ11 =
E
((1− ν)ε11 + νε22 + νε33 ) = E
⎜⎜ (1 − ν)ε11 + νε22 −
ν2
[ε11 + ε22 ]⎞⎟⎟
(1 + ν)(1 − 2ν) (1 + ν)(1 − 2ν) ⎝ 1− ν ⎠
E ⎛ ν2ε11 + ν2ε22 ⎞
= ⎜⎜ ε11 − νε11 + νε22 − ⎟⎟
(1 + ν)(1 − 2ν) ⎝ 1− ν ⎠
E ⎛ ε11 − νε11 − νε11 + ν2ε11 + νε22 − ν2ε22 − ν2ε11 − ν2ε22 ⎞
= ⎜ ⎟⎟
(1 + ν)(1 − 2ν) ⎜⎝ 1− ν ⎠
E ⎛ ε11 − 2νε11 − 2ν2ε22 + νε22 ⎞ E ⎛ ε11(1 − 2ν) + νε22 (1 − 2ν) ⎞
= ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜ ⎟
(1 + ν)(1 − 2ν) ⎝ 1− ν ⎠ (1 + ν)(1 − 2ν) ⎝ 1− ν ⎠
E ⎛ ε + νε22 ⎞
= ⎜ 11 ⎟
(1 + ν)(1 − ν) ⎝ 1 ⎠
E
= (ε11 + νε22 )
(1 − ν )
2
E
σ22 = (νε11 + (1− ν)ε22 + νε33 ) = .......= E 2 (νε11 + ε22 )
(1 + ν)(1 − 2ν) (1 − ν )

Da cui:

PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI - Parte 1
Data una statica equilibrata: sforzi σij, forze di volume Fi e forze di superficie fj tali che:
σij,j + Fi = 0 in V ⎡⎣σijni = fj su SF ⎤⎦ ∀i = 1...3
Data una cinematica congruente: deformazioni εij e spostamenti si, tali che:
⎛ ∂si ∂s j ⎞
εij = 1 +
2 ⎜⎜ ∂X ∂X ⎟⎟
in V [ si = si su S V ]
⎝ j i ⎠
Si può dimostrare che vale la seguente identità
∫ σijεijdv = ∫ Fsj jdv + ∫ fjs jds

V V SF

PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI - Parte 2
Data una certa statica: sforzi σij, forze di volume Fj e forze di superficie fj; si dimostra che
imporre la seguente equazione:
∫ σijεijdv = ∫ Fsj jdv + ∫ fjs jds

V V SF
∀ cinematica congruente, cioè deformazioni εij e spostamenti si, tali che:
⎛ ∂si ∂s j ⎞
εij = 1 +
2 ⎜⎜ ∂X ∂X ⎟⎟
in V [si = 0 su SV ]
⎝ j i ⎠
equivale ad imporre le equazioni di equilibrio:
Segue la dimostrazione:
∫ σijεijdv = ∫ σij 12 ( si,j + s j,i ) dV =
V V
= ∫ 1 ⎡⎣σ11 ( s1,1 + s1,1 ) + σ22 ( s2,2 + s2,2 ) + σ33 ( s3,3 + s3,3 ) + σ12 ( s1,2 + s2,1 ) + σ21 ( s2,1 + s1,2 ) +
V
2
σ13 ( s1,3 + s3,1 ) + σ31 ( s3,1 + s1,3 ) + σ32 ( s3,2 + s2,3 ) + σ23 ( s2,3 + s3,2 ) ⎤⎦ dV
= ∫ 1 ⎡⎣σ11 ( 2s1,1 ) + σ22 ( 2s2,2 ) + σ33 ( 2s3,3 ) +

V
2
σ12 ( 2s1,2 + 2s2,1 ) + σ13 ( 2s1,3 + 2s3,1 ) + σ32 ( 2s3,2 + 2s2,3 ) ⎤⎦ dV =
= ∫ ⎡⎣σ11 ( s1,1 ) + σ22 ( s2,2 ) + σ33 ( s3,3 ) +

V
σ12 ( s1,2 + s2,1 ) + σ13 ( s1,3 + s3,1 ) + σ32 ( s3,2 + s2,3 ) ⎤⎦ dV

= ∫ ⎡⎣σ11s1,1 + σ22s2,2 + σ33s3,3 + σ21s1,2 + σ12s2,1 + σ31s1,3 + σ13s3,1 + σ23s3,2 + σ32s2,3 ⎤⎦ dV
V
= ∫ σijs j,idV
V
Da cui:
∫ σijεijdV = ∫ σijs j,idV

V V

∫ ( σijs j )i dv =
V
⎛ ⎞
= ∫ ( σi1s1 + σi2s2 + σi3 s3 )i dv = ∫ ⎜ σi1,is1 + σi1s1,i + σi2,is2 + σi2s2,i + σi3,is3 + σi3 s3,i ⎟ dv =
⎜ ⎟
V V
⎝ ⎠
⎛ ⎞
= ∫ ⎜ σ11,1s1 + σ21,2s1 + σ31,3s1 + σi1s1,i + σi2,is2 + σi2s2,i + σi3,is3 + σi3s3,i ⎟ dv =
⎜ ⎟
V
⎝ ⎠
= ∫ ( σij,is j + σijs j,i ) dv
V
Posto gi = σijs j , applico il teorema di Green ( ∫ gi,idv = ∫ gn

i i ds) e segue che:
V SF
∫ ( σijs j )i dv = ∫ σijs jnids = ∫ σijs jnids

V S SF
da cui:
∫ σijjs j,j,idV = − ∫ σij,ij, s jdv + ∫ σijjs jnids
V V SF

da cui :
∫ σijεijdV = − ∫ σij,is jdv + ∫ σijs jnids
V V SF
Sostituisco nell'
nell equazione iniziale e trovo :
− ∫ σij,is jdv + ∫ σijs jnids = ∫ Fsj jdv + ∫ fjs jds ∀s j
V SF V SF
da cui raccogliendo trovo:

∫ (Fj + σij,i ) s jdV + ∫ ( fj − σijni ) s jdS = 0 ∀s j
V SF
da cui :
⎧⎪σij,i + Fj = 0
⎨
⎪⎩σijni = fj

TEOREMI ENERGETICI DEL PROBLEMA ELASTICO

Teorema: La soluzione del problema elastico è caratterizzata dalla stazionarietà di
questi funzionali nei rispettivi domini di definizione.
•L
L’energia
energia potenziale totale (EPT),
(EPT) definita sull
sull’insieme
insieme dei campi di
spostamento congruenti, risulta stazionaria in corrispondenza di quella
deformata che oltre a soddisfare le equazioni di congruenza soddisfa
anche le equazioni di equilibrio.
equilibrio
•L
L’energia
energia complementare totale (ECT), definita sull sull’insieme
insieme dei campi di
sforzo in equilibrio con date forze esterne, risulta stazionaria in
corrispondenza di quel campo di sforzi che oltre a soddisfare le
equazioni
q di equilibrio
q soddisfa anche le equazioni
q di congruenza.
g

Principi
p ed applicazioni
pp del
metodo degli elementi finiti
Formulazione base con approccio agli

spostamenti
p

METODO DEGLI ELEMENTI FINITI PER UN PROBLEMA 2D
Si consideri un problema piano, il cui dominio sia quello rappresentato sotto e

si voglia determinare lo stato tenso-deformativo del solido indotto dai carichi e
dai vincoli presenti.

PROCEDURA
1. Suddivisione: suddivido il mio dominio (bidimensionale) in un certo numero di
parti, ad esempio triangolari, dette elementi finiti (mesh) e numero i nodi della
griglia;
2
4
1
5
9 3
8 6
10
7
11
12 14
13
Lo scopo è quello di trasformare un problema differenziale avente come incognite
dei campi (funzioni), in un problema algebrico avente come incognite degli scalari.
Più precisamente
i t sii passa dall’avere
d ll’ come incognite
i it primarie
i i le
l funzioni
f i i sx(x,y)
( )e
sy(x,y) ad avere come incognite gli spostamenti Ux e Uy dei nodi della griglia.
2. Approssimazione
pp : approssimo
pp linearmente il campop di spostamenti
p su
ciascuno di questi elementi: (si noti l’introduzione delle numerazione locale
dei nodi a livello di elemento)
⎧⎪s x ( x, y ) = a1 + b1x + c1y

⎨
⎪⎩s y ( x, y ) = a2 + b2 x + c 2 y
U3y
3 U3x
Cambio di parametri U2y
d’interpolazione
d interpolazione U1y
U2x
2
U1x
1
⎧⎪s x ( x,y ) = N1 ( x,y ) U1x + N2 ( x,y ) U2x + N3 ( x,y ) U3x = Ni ( x,y ) Uix
⎨
⎪⎩s y ( x,y ) = N1 ( x,y ) U1y + N2 ( x,y ) U2y + N3 ( x,y ) U3y = Ni ( x,y ) Uiy
⎛ ⎞
x j ym − xm y j + ( y j − ym ) x + ( x j − xm ) y
1 xi yi
dove : Ni ( x, y ) = ⎜ 2Δ = det 1 x yj
⎟
2Δ ⎜ j
⎟
⎜ 1 xm y m ⎟⎠
⎝
⎧s x ( x j , y j ) = Ujx
⎪
vale che: Ni ( x j , y j ) = δij ⇒ ⎨
⎪⎩s y ( x j , y j ) = Ujy
i
i

Le tra funzioni di forma
dell’elemento triangolare

Dalla combinazione delle tre funzioni di forma si ha l’approsimazione (lineare) del campo
di spostamenti sul singolo elemento finito
sx
U1x
U3x
sx
U2x
3 1

In forma vettoriale ho:
⎡ U1x ⎤
⎢U ⎥
⎢ 1y ⎥
⎡ s x ⎤ ⎡N1 0 N2 0 N3 0 ⎤ ⎢U2x ⎥
⎢s ⎥ = ⎢ ⎢ ⎥
⎣ y ⎦ ⎣ 0 N1 0 N2 0 N3 ⎥⎦ ⎢U2y ⎥
se Ne ⎢U3x ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣U3y ⎥⎦
Ue
Approssimazione del Matrice delle

campo di spostamenti funzioni di
sul singolo elemento forma Vettore delle
finito funzione dei soli componenti di
spostamenti nodali spostamento nodali
dell’elemento

Applicando l’operatore differenziale di congruenza ho:
⎡ U1x ⎤
⎢U ⎥
0 ⎤⎢
1y ⎥
⎡ ε x ⎤ ⎡N1,x 0 N2,x 0 N3,x
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢U2x ⎥
⎢ ε y ⎥ = ⎢ 0 N1,y 0 N2,y 0 N3,y ⎥ ⎢
U
⎥
⎢⎣ γ xy ⎥⎦ ⎢⎣N1,y N1,x N2,y N2,x N3,y N3,x ⎥⎦ ⎢ ⎥
2y
⎢U3x ⎥
εe Be ⎢ ⎥
⎢⎣U3y ⎥⎦
Ue
caso piano
i
⎡∂ ⎤
⎢ 0⎥
⎧ ε x ⎫ ⎢ ∂x ⎥
⎪ ⎪ ∂ ⎥ ⎧sx ⎫
ε = ⎨ε y ⎬ = ⎢ 0 ⎨ ⎬
⎢ ∂y ⎥ ⎩s y ⎭
⎪γ ⎪ ⎢
⎩ xy ⎭ ∂ ∂⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ ∂y ∂x ⎥⎦

3. Assemblaggio: sostituisco ora nell’equazione dei lavori virtuali scritta
in forma vettoriale:
F = forza di volume
∫ ε σdv = ∫ s Fdv + ∫ s fds
T T T
V V S f = forza di superficie
F
∑ ∫ εTe σedv = ∑ ∫ seTFedv + ∑ ∫ seT feds

e Ve e Vee SFe
∑ UTe ∫ BeTσedv = ∑ UeT ∫ NeTFedv + ∑ UeT ∫ NeT feds

e Ve e e
Ve SFe
Ma i gradi di libertà locali Ue di ciascun elemento li posso esprimere in funzione

di quelli globali U, attraverso le cosiddette matrice booleane di connettività:
Ue = LeU
⎡ U1x ⎤
⎡ U1x ⎤ ⎢U ⎥
⎢U ⎥ ⎢ 1y
1 ⎥
⎢ 1y ⎥ ⎢ . ⎥
⎢U2x ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ . Le è una matrice di zeri e uno
⎢ ⎥
⎢U2y ⎥ ⎢ . ⎥
⎢U ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 3x ⎥ ⎢UNx ⎥
⎢⎣U3y ⎥⎦ ⎢U ⎥
⎣ Ny ⎦
Ue
U
Esempio:
1 2
1 3
3 2 • 3x2 = 6 gradi di libertà ∀ elemento
2 3 2 3
5 1 1 • 5x2
2 = 10 gradi di libertà
à globali
2 3 1
4
U
⎡ U1x ⎤
⎡ U1x ⎤ ⎡0 0 1 0 0 0 0 0 0 0⎤ ⎢
⎢U ⎥ ⎢0 ⎥ U1y ⎥
⎢ ⎥ 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ⎢ ⎥
1y
⎢ ⎥ ⎢ . ⎥
⎢U2x ⎥ ⎢1 0 0 0 0 0 0 0 0 0⎥ ⎢ ⎥
U2 = ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ ⋅ .
⎢U2y ⎥ ⎢0 1 0 0 0 0 0 0 0 0⎥ ⎢ ⎥
⎢ . ⎥
⎢U3x ⎥ ⎢0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 ⎢⎥ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ U
0 ⎦⎥ ⎢⎢
5x ⎥
⎢⎣U3y ⎥⎦ 6x1 ⎣⎢0 0 0 0 0 0 0 1 0 ⎥
⎣U5y ⎦10x1
L 2 6x10

Segue che:
UT ∑ LTe ∫ BeTσ e dv = UT ∑ LTe ∫ NeTFe dv + UT ∑ LTe ∫ Ne feds

T
∀UT
e Ve e Ve e SFe
[U1X U1X ... UNX UNX ]1x2N ∑ LTe ∫ BeTσ edv =

e Ve
⎡i ⎤
⎢i ⎥
⎢⎥
⎢i ⎥ ≡ R int
⎢⎥
⎢i ⎥
⎢⎣ i ⎥⎦ 2Nx1
[U1X U1X ... UNX UNX ]1x2N ∑ LTe ∫ NeTFedv + [U1X U1X ... UNX UNX ]1x2N ∑ LTe ∫ Ne feds
T
∀ [U1X U1X ... UNX UNX ]1x2N
e Ve e SFe
⎡i ⎤ ⎡i ⎤
⎢i ⎥ ⎢i ⎥
⎢⎥ ⎢⎥
⎢i ⎥ ≡RFest ⎢i ⎥ ≡ R est
f
⎢⎥ ⎢⎥
⎢i ⎥ ⎢i ⎥
⎢i ⎥ ⎢⎣i ⎦⎥ 2Nx1
⎣ ⎦2Nx1

Dovendo valere ∀UT congruente allora deve valere anche per la seguente scelta di UT
UT = U1T = [1 0 ... 0 0]1x2N
Da cui:
[1 0 ... 0 0]1x2N ∑ LTe ∫ BeTσ edv =
e Ve
⎡i ⎤
⎢i ⎥
⎢⎥
⎢i ⎥ ≡ R int
⎢⎥
⎢i ⎥
⎢⎣i ⎥⎦ 2Nx1
[1 0 ... 0 0]1x2N ∑ LTe ∫ NeTFedv + [1 0 ... 0 0]1x2N ∑ LTe ∫ Ne feds
T
e Ve e SFe
⎡i ⎤ ⎡i ⎤
⎢i ⎥ ⎢i ⎥
⎢⎥ ⎢⎥
⎢ i ⎥ ≡RFest ⎢i ⎥ ≡ R est
f
⎢⎥ ⎢⎥
⎢i ⎥ ⎢i ⎥
⎢i ⎥ ⎢⎣i ⎥⎦ 2Nx1
⎣ ⎦2Nx1
Da cui, la prima equazione (scalare):
R int (1) = R Fest (1) + R est

f
(1)
Adottando le altre scelte per UT segue che:
UT = UiT = [0 ... 1 ... 0 ]1x2N
R int ( i ) = R Fest ( i ) + R est

f
(i)
Alla fine tutte le equazioni

q che p
posso scrivere p
possono essere espresse
p in termini
vettoriali:
R int = R Fest + R est
f
O equivalentemente:
∑ LTe ∫ BeTσedv = ∑ LTe ∫ NeTFedv + ∑ LTe ∫ NeT feds

e Ve e Ve e SFe
Equilibrio in forma debole e discretizzato per elementi finiti

4. Introduco il legame costitutivo.
Cominciamo con l’imporre il legame costitutivo elastico-lineare
Applichiamo ora le equazioni del legame costitutivo e di congruenza in forma vettoriale:
σ e = Dε e = DBeUe = DeBeL eU
Sostituisco nelle equazioni di equilibrio debole in forma discretizzata:
∑ LTe ∫ BeTDeBeLeUdv = ∑ LTe ∫ NeTFedv + ∑ LTe ∫ NeT feds

e Ve e Ve e SFe

e trovo:
∑ LTe ∫ BeTDeBedv LeU = ∑ LTe ∫ NeTFedv + ∑ LTe ∫ NeT feds

e Ve e Ve e SFe
Ke R Fext f
R ext
∪ ∫ BTeDeBedv ⋅ U = ∪ ∫ NeTFedv + ∫ NeT feds

e Ve e Ve SFe
K R ext
Ke = Matrice di
rigidezza dell’elemento K ⋅ U = R ext
finito di dimensione 6x6
per un elemento piano a K = matrice di rigidezza
g
tre nodi globale del solido di
dimensione dipendente
SISTEMA RISOLVENTE dal numero totale di nodi
della discretizzazione
discreti a ione
Si osservi che adottando un legame costitutivo elastico lineare le equazioni finali

risolventi sono un sistema di equazioni lineari.

Imponiamo ora il legame costitutivo elasto-plastico
Il legame tra sforzi e spostamenti nodali non è più lineare:
U → ε e = BeLeU → σ e ( ε e (U) )
Ne consegue che anche le equazioni di equilibrio non sono più lineari:
∑ LTe ∫ BeTσe (U) dv = ∑ LTe ∫ NeTFedv + ∑ LTe ∫ NeT feds

e Ve e Ve e SFe
Rint (U) Rext
La necessità di dover imporre il legame costitutivo in termini incrementali, implica che

anche le equazioni di equilibrio debbano essere imposte ad ogni istante n di
un’opportuna
un opportuna discretizzazione temporale della storia di carico:
( )
R nint Un = R next ∀n

Per risolvere le equazioni non lineari adottiamo il metodo iterativo di Newton-
Rahpson:
⎧Ψni−1 = R nint (Uni−1 ) − R next

−1 ⎪⎪
Uni = Uni−1 − ⎡⎣Kit−,n1 ⎤⎦ Ψin−1 ⎨ t ,n ∂Ψ (U)
⎪Ki−1 = ∂U
⎪⎩ U = Uni−1
Dove:
Ψni−1 = R int
n
( ) e Ve
( ( ))
Uin−1 − R next = ∑ LTe ∫ BeTσ e ε e Uin−1 dv − R next
∂σ e (U) ∂σ e ∂ε e
Kit−,n1 = ∑ LTe ∫ BeT dv = ∑ LTe ∫ BeT dv
e Ve
∂U e Ve
∂ε e ∂U
∂σ e ∂ε e ∂Ue ∂σ e
= ∑ LTe ∫ BeT dv = ∑ LTe ∫ BeT Be dv Le
e Ve
∂ε e ∂Ue ∂U e Ve
∂ε e ε =εn
e e ,i−1

Il seguente diagramma sintetizza il metodo iterativo:
congruenza legame costitutivo ∂σe

U n
ε n , σne,i−1 Ψ ni−1
i −1 e ,i−1 ∂εe ε =εn
e e,i−1
t ,n −1
no → i=i+1
U = U − ⎡⎣K ⎤⎦ Ψ
n
i
n
i−1 i−1
n
i−1
Ψni−1 ≤ ε
si
n=n+1

Vediamo ora l’imposizione del legame costitutivo, ovvero l’aggiornamento dello stato
di sforzo e il calcolo della matrice tangente consistente.
Conosciamo la risposta della struttura al passo n-1 e la stima degli spostamenti al

passo n e all’iterazione i-1. Cioè in ogni punto di ogni elemento finito conosciamo:
εne,−1, εpl,n
e
−1
, σne−1, λne−1, εne,i−1
Vogliamo calcolare le seguenti quantità:
e,i−1, σ e,i−1, λ e,i−1

εpl,n n n

Procedura (per comodità non scriviamo più l’indice e):
1. Ipotizzo che il passo sia elastico:
σn,trial
i−1 (
= D εni−1 − εpl,n−1 )
⎧σni−1 = σin,trial
n trial
−1
⎪ pl,n pl,n −1
⎪εi−1 = ε
⎪ n
(
se f σn,trial pl,n −1
i−1 , ε eq )
<0 → ⎨λi−1 = λ
n −1
⎪
⎪ ∂σ =D
⎪ ∂ε ε =εn
⎩ i−1

(
2. se f σn,trial
i−1 , ε )
pl,n −1
eq ≥ 0 allora il passo è elasto-plastico e bisogna risolvere il seguente
sistema di equazioni:
⎪
(
⎧σni−1 = D εin−1 − εipl,n l
−1 )
(
⎪f σni−1, εpl,n
⎪
eq ) ( )
= φ σin−1 − σ0 εpl,n ( )
eq,i −1 = 0
⎪ pl,n n ∂φ
⎨εi−1 = λ i−1
⎪ ∂σ σ n
i−1
⎪ 1
⎪ pl,n n
⎡ 2 pl,n pl,n ⎤
T 2
∫ ⎢⎣ 3 εi−1 εi−1 ⎥⎦ dτ
pl,n −1
ε
⎪ eq,i−1 = ε eq +
⎩ n −1
D cuii approssimando
Da i d per differenze
diff fi i le
finite l derivate
d i sii ottiene:
i
(
⎧σni−1 = D εin−1 − εipl,n
⎪
−1 )
(
⎪
eq ) ( )
= φ σin−1 − σ0 εpl,n ( )
eq,i−1 = 0
⎪ εpl,n − εpl,n−1
⎪ i−1 =
( λ n
i −1 − λ n −1
) ∂φ
⎨ Δt Δt ∂σ σ
⎪
n
i−1
⎪ 1
⎪ pl,n ⎡ 2 ⎡ εpl,n − εpl,n−1 ⎤ ⎡ εpl,n − εpl,n−1 ⎤ ⎤
T* 2
n −1
⎪ε eq,i−1 = ε eq + ⎢ ⎢ i−1
pl n pl
pl,n
⎥ ⎢
i −1
⎥ ⎥ Δt
⎪⎩ 3
⎢⎣ ⎣ Δ t ⎦ ⎣ Δt ⎦ ⎥⎦
Da cui:
(
⎧σni−1 = D εin−1 − εippl,n
⎪
−1 )
(
⎪
eq ) ( )
= φ σin−1 − σ0 εpl,n (
eq,i−1 = 0 )
⎪ pl,n ∂φ
⎨εi−1 = ε
pl,n −1
(
+ λni−1 − λ n−1 )
∂σ σ
⎪ n
i−1
⎪ 1
⎪ pl,n ⎡ 2 pl,n T*
pl,n −1 ⎤
2
ε
⎪ eq,i−1 = ε pl,n −1
eq + ⎡ ε
⎢ 3 ⎣ i−1 − ε pl,n −1
⎤ ⎡
⎦ ⎣ i−1ε pl,n
− ε ⎤
⎦⎥
⎩ ⎣ ⎦
Sistema in cui ho tante equazioni quante incognite.
∂σ
La matrice tangente si ottiene andando a derivare in maniera consistente le
∂ε ε =εn
i−1
equazioni di cui sopra.
Si omette per brevità lo sviluppo dei calcoli.

5. Imposizione delle condizioni al contorno
Vi sono due tipi di condizioni al contorno: carichi applicati (dette naturali), i quali
compaiono nel vettore dei termini noti P; spostamenti imposti (essenziali), i quali
vengono imposti direttamente sui nodi interessati e il sistema lineare viene ridotto
alle
ll sole
l righe
i h colonne
l non iinteressate
t t d
da ttalili condizioni
di i i all contorno.
t
NB: Se uno spostamento è assegnato la relativa forza esterna non può essere
prescritta e rimane incognita
incognita.
Esempio:
1 2
1 3
3 2
y 2 3
5 2 3
1 1
2 3 1 δ
x 4
In questo esempio: Ux1=0; Uy3= -δ; Uy4=0; Ux5=0

L’imposizione dei vincoli si effettua nel sistema assemblato, per prima cosa
eliminando le equazioni relati------ve ai gradi di libertà vincolati.
⎡K11 K12 K13 K14 K15 K16 K17 K18 K19 K110 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ R1 ⎤
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ K 22 K 23 K 24 K 25 K 26 K 27 K 28 K 29 K 210 ⎥ ⎢ U1y ⎥ ⎢ F2 ⎥
⎢ K 33 K 34 K 35 K 36 K 37 K 38 K 39 K 310 ⎥ ⎢U2x ⎥ ⎢ F3 ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ K 44 K 45 K 46 K 47 K 48 K 49 K 410 ⎥ ⎢U2y ⎥ ⎢ F4 ⎥
⎢ K 55 K 56 K 57 K 58 K 59 K 510 ⎥ ⎢U3x ⎥ ⎢ F5 ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥=⎢ ⎥
⎢ K 66 K 67 K 68 K 69 K 610 ⎥ ⎢ −δ ⎥ ⎢R6 ⎥
⎢ K 77 K 78 K 79 K 710 ⎥ ⎢U4x ⎥ ⎢ F7 ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ Sym K 88 K 89 K 810 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢R 8 ⎥
⎢ K 99 K 910 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢R9 ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ K1010 ⎦⎥ ⎢⎣U5y ⎥⎦ ⎢⎣F10 ⎥⎦

⎡ 0 ⎤
⎢U ⎥
⎢ 1y ⎥
⎡ K12 K 22 K 23 K 24 K 25 K 26 K 27 K 28 K 29 K 210 ⎤ ⎢U2x ⎥ ⎡ F2 ⎤
⎢ ⎥ ⎢U ⎥ ⎢ ⎥
⎢ K 31 K 32 K 33 K 34 K 35 K 36 K 37 K 38 K 39 K 310 ⎥ ⎢ 2y ⎥ ⎢ F3 ⎥
⎢ K 41 K 42 K 43 K 44 K 45 K 46 K 47 K 48 K 49 K 410 ⎥ ⎢U3x ⎥ ⎢ F4 ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥=⎢ ⎥
⎢ K 51 K 52 K 53 K 54 K 55 K 56 K 57 K 58 K 59 K 510 ⎥ ⎢ −δ ⎥ ⎢ F5 ⎥
⎢ K 71 K 72 K 73 K 74 K 75 K 76 K 77 K 78 K 79 K 710 ⎥ ⎢⎢U4x ⎥⎥ ⎢ F7 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣K101 K102 K103 K104 K105 K106 K107 K108 K109 K1010 ⎥⎦ ⎢ 0 ⎥ ⎣F10 ⎦
⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢U5y ⎥
⎣ ⎦
Quindi bisogna portare al secondo membro i termini noti legati al valore imposto
dello spostamento.

⎡K 22 K 23 K 24 K 25 K 27 K 210 ⎤ ⎡ U1y ⎤ ⎡ F2 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡ K 26 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ K 33 K 34 K 35 K 37 K 310 ⎥ ⎢U2x ⎥ ⎢ F3 ⎥ ⎢⎢0 ⎥⎥ ⎢ 36 ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢0 ⎥
K
⎢ K 44 K 45 K 47 K 410 ⎥ ⎢U2y ⎥ ⎢ F4 ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢ K 46 ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ +δ⎢ ⎥+⎢ ⎥+⎢ ⎥
⎢ K 55 K 57 K 510 ⎥ ⎢U3x ⎥ ⎢ F5 ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢ 56 ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢0 ⎥
K
⎢ K 77 K 710 ⎥ ⎢U4x ⎥ ⎢ F ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢ K 76 ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢0 ⎥
⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
7
⎢ 4
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ F
K1010 ⎥⎦ ⎢⎣U5y ⎥⎦ ⎣ 10 ⎦ ⎣0 ⎦ ⎢⎣K106 ⎥⎦ ⎣0 ⎦ ⎣0 ⎦
SISTEMA RISOLVENTE
con le CONDIZIONI AL CONTORNO imposte

Una volta risolto il sistema posso determinare le reazioni vincolari nel seguente modo
((ovvero usando le equazioni
q cancellate p
prima):
)
⎡ 0 ⎤
⎢U ⎥
⎢ 1y ⎥
⎢U2x ⎥
⎢ ⎥
⎡ R1 ⎤ ⎡K11 K12 K13 K14 K15 K16 K17 K18 K19 K110 ⎤ ⎢U2y ⎥
⎢R ⎥ ⎢K K 62 K 63 K 64 K 65 K 66 K 67 K 68 K 69 K 610 ⎥ ⎢U3x ⎥
⎢ 6 ⎥ = ⎢ 61 ⎥⎢ ⎥
⎢R8 ⎥ ⎢K 81 K 82 K 83 K 84 K 85 K 86 K 87 K 88 K 89 K 810 ⎥ ⎢ −δ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣R9 ⎦ ⎣K 91 K 92 K 93 K 94 K 95 K 96 K 97 K 98 K 99 K1010 ⎦ ⎢U4x ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢U5y ⎥
⎣ ⎦

6. Risoluzione del sistema lineare
Metodi diretti:
• metodo di eliminazione di Gauss;
•…
Metodi iterativi (calcolano la soluzione come limite di una successione di vettori):
• metodi di Richardson stazionari e non;
•…
7. Ricostruzione della soluzione: una volta calcolata la soluzione in termini di

spostamenti nodali,
nodali per un materiale elastico
elastico-lineare
lineare, posso calcolare il campo
deformativo e di sforzi locali con le seguenti relazioni già viste prima:
ε e ( x,, y ) = Be ( x,, y ) Ue = Be ( x, y ) LeU
σ e ( x, y ) = D ( x, y ) ε e ( x, y ) = D ( x, y ) Be ( x, y ) Ue = De ( x, y ) Be ( x, y ) LeU
Se invece il comportamento del materiale è elasto-plastico, abbiamo già visto

prima che deformazioni e sforzi si calcolano durante la fase di imposizione del
legame costitutivo.
costitutivo

Osservazione 1:
Il prodotto con le matrici booleane non viene mai eseguito (sarebbe troppo oneroso dal
punto di vista computazionale); semplicemente le matrici di rigidezza e i vettori dei
carichi di ciascun elemento vengono assemblati nella matrice di rigidezza e nel vettore
dei carichi g
globali. Ad esempio:
p
1 2
1 3
3 2 • 3x2 = 6 gradi di libertà ∀ elemento
2 3 2 3
5 1 1 • 5x2 = 10 gradi di libertà globali
2 3 1
U
4
⎡ U1x ⎤
⎡ U1x ⎤ ⎡0 0 1 0 0 0 0 0 0 0⎤ ⎢ ⎥
⎢U ⎥ ⎢0 ⎥ U1y
0 0 1 0 0 0 0 0 0 ⎢ ⎥
⎢ 1y ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ . ⎥
⎢U2x ⎥ ⎢1 0 0 0 0 0 0 0 0 0⎥ ⎢ ⎥
U2 = ⎢ ⎥ =⎢ ⎥ ⋅ .
⎢U2y ⎥ ⎢0 1 0 0 0 0 0 0 0 0⎥ ⎢ ⎥
⎢ . ⎥
⎢U3x ⎥ ⎢0 0 0 0 0 0 1 0 0 0⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ U
0 ⎥⎦ ⎢⎢ ⎥⎥
5x
⎣⎢U3y ⎦⎥ ⎢
⎣0 0 0 0 0 0 0 1 0
⎣U5y ⎦
6 1
6x1
10x1
L 2 6x10
Loc. Glob.
⎡K11
2 2
K12 2
K13 K142
K 2
K 2
⎤
⎢ 2 2 2
15
2
16
2 ⎥ 1x ( = 1) 2X ( = 3 )
⎢ K K K K K ⎥
22 23 24 25 26
1y ( = 2 ) 2Y ( = 4 )
⎢ 2
K 33 2
K 34 K 2
K 2
⎥
K2 = ⎢ 2x ( = 3 ) 1X ( = 1)
35 36
⎥
⎢ K 244 K 2
K 2
⎥
45 46
2y ( = 4 ) 1Y ( = 2 )
⎢ Sym K 2
K 2 ⎥
3x ( = 5 ) 4X ( = 7 )
55 56
⎢ 2
⎥
⎣⎢ K ⎦⎥
3y ( = 6 ) 4Y ( = 8 )
66
⎡K 33
2 2
K 34 2
K 31 2
K 32 0 0 2
K 35 2
K 36 0 0⎤
⎢ ⎥
Tabella delle ⎢ K 244 K 241 K 242 0 0 K 245 K 246 0 0⎥
incidenze per ⎢ K112
K122
0 0 K152
K162
0 0⎥
l’elemento 2 ⎢ ⎥
⎢ K 222 0 0 2
K 25 2
K 26 0 0⎥
⎢ 0 0 0 0 0 0⎥ T
K = L 1K 1L 1 + ⎢
T
⎥ + L 3K 3L 3
⎢ 0 0 0 0 0⎥
⎢ 2
K 55 2
K 56 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢ Sym K 266 0 0⎥
⎢ 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦
LT2 K 2 L 2
Osservazione 2:
Gli integrali, che definiscono la matrice di rigidezza e il vettore dei carichi nodali
dell’elemento, non sono mai calcolati analiticamente, ma numericamente e
solitamente con la tecnica di Gauss:
G
K e = ∫ B DeBe dv ≅ ∑ BejT DejBejHj
T
e
Ve j=1
G
F = ∫ N F dv ≅ ∑ NejTjFejjHj
V
e
T
e e
Ve j=1
G
F = ∫ N f ds ≅ ∑ N
s T T
e e e ej ejf Hj
SFe j=1
L’indice j è un indice che va da 1 al numero di punti di Gauss utilizzati per calcolare

numericamente l’integrale. In genere per un elemento triangolare si usano G=1 o
G=3 punti di Gauss.
Gauss I valori di Hj sono i corrispondenti pesi.
pesi

Tra le tante tecniche di integrazione numerica, una delle più efficienti è quella di
Gauss, in quanto la posizione dei punti di Gauss ξj e dei relativi pesi Hj sono
determinati in modo tale che con n punti di Gauss, un polinomio di ordine 2n-1
possa essere integrato esattamente.
1
⎛ G ⎞
( )
G
∫−1 f ( ξ ) d ξ ≅ ∑ f ξ j H j ⎜⎜ = ∑ f j H j ⎟⎟
j =1 ⎝ j =1 ⎠

Osservazione 3:
Esistono altre tipologie di elementi finiti, ad esempio quello a 4 nodi o più nodi:

Osservazione 4: di seguito la tipica struttura di un codice che implementa il metodo
degli elementi finiti

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• Definizione del tensore di sforzo

• Il vettore σα(P,nα) è detto sforzo nel punto P; il

⎡ σ11 σ21 σ31 ⎤ ⎡ nα1 ⎤

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⎡σ11 − σ τ21 τ31 ⎤⎧nα1 ⎫ ⎧0⎫

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σij = pδij + Sij ⎧1 se i = j

⎡ p 0 0 ⎤ ⎡σ11 − p τ21 τ31 ⎤

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⎡σ xx τ yx τ zx ⎤ ⎡nx1 nx 2 nx3 ⎤ ⎡σ11 τ 21 τ 31 ⎤ ⎡ nx1 ny1 nz1 ⎤

⎪ ∂σ12 ∂σ22 ∂σ32

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σ1n1 + σ 2n2 + σ3n3 = f

⎧σ11n1 + σ21n2 + σ31n3 = f1

Essendo n la normale alla superficie in P.

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Un cambiamento di configurazione si dice congruente se:

Incremento infinitesimo dello spostamento

⎡ ∂s1 ∂s1 ∂s1 ⎤

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ds = εd X + ϑd X spostamento del punto P

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Lo spostamento di un punto P distante dX da P0, il cui spostamento sia s0, vale:

εii=variazione di lunghezza di una fibra originariamente orientata lungo l’asse Xi

Nel piano X1 – X2 con s0 non nullo

ε12=γ12/2, metà dello scorrimento angolare tra fibre originariamente

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ε ( I ,II ,III ) = N T ε ( 1,2,3 ) N

⎡ε11 − e 12 γ 21 2 γ 31 ⎤ ⎧nα1 ⎫ ⎧0⎫

ε simmetrica ⇒ teorema algebra lineare

Coefficienti dell’equazione sono anche indipendenti dal sistema di riferimento assunto

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dVd = {dX I (1 + eI )}{dX II (1 + eII )}{dX III (1 + eIII )}

Per piccole deformazioni

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Vi sono tre comportamenti fondamentali:

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Ipotesi: esistenza di un potenziale della deformazione (energia di deformazione ω).

(Energia per unità di volume)

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Simmetria del tensore di sforzo e deformazione ((36 costanti))

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• Si parte dal punto A ovvero sforzo e deformazione entrambi nulli. Facciamo

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• Raggiunto il punto D facciamo crescere ancora lo sforzo e si osserva un

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L’estensione richiede la definizione di una superficie,

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Le equazioni governanti il problema sono: