INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE

URUAPAN

ING. MECATRÓNICA

Control

M.C. Juan Gabriel Rodríguez Zamarrón

Unidad 3

Práctica 2: “Introducción PI”

Integrantes:

 González Castañeda Jesús David

 Mares López Víctor Fernando
 Mendoza Espinosa Luis Roberto
 Murillo Bañales Jesús

01/04/2019
 OBJETIVO
El alumno comprenderá el concepto de controlador PI analizando cada uno de
los componentes que involucra este tipo de controlador.

INTRODUCCIÓN
El ser humano utiliza constantemente sistemas de control en su vida cotidiana,
como en la vista, al caminar, al conducir un automóvil, al regular la temperatura
de su cuerpo y otros. De igual manera, en el mundo tecnológico constantemente
se utilizan sistemas de control. Cada uno de los sistemas de control requiere de
un controlador. Los controladores son sistemas eléctricos o electrónicos que
están permanentemente capturando señales de estado del sistema y que, al
detectar una desviación de los parámetros preestablecidos del funcionamiento
normal del sistema, actúan mediante sensores, controladores y actuadores, para
llevar al sistema de vuelta a sus condiciones operacionales normales de
funcionamiento.

En la práctica de la ingeniería comúnmente existe la necesidad de llevar un

sistema físico hasta un punto determinado con cierto grado de exactitud. Un
sistema de control es el conjunto de técnicas y herramientas que guían un
sistema físico hasta las condiciones deseadas. Dentro de la vida cotidiana son
cada vez más los aspectos en que se han visto involucrados los sistemas de
control, ya sea en la producción industrial, sistemas de transporte, líneas de
ensamble, sistemas de seguridad, etc. En algunos de éstos, la precisión y
certidumbre de los procesos realizados es de vital importancia, y en ellas el
control juega un papel fundamental.
 DESARROLLO

Actividad 1. Obtener la función de transferencia del circuito de la figura 1,

obtenido de [1, pág. 304], después analizar el modelo matemático para
determinar los valores de los capacitores y resistencias de tal manera que se
obtenga una respuesta en el tiempo de la siguiente forma (caso sobre
amortiguado).

Figura 1 planta a controlar

El tiempo de establecimiento (ts) debe de ser alrededor de 5 segundos, aplicar

un criterio del 5% para obtener el tiempo de establecimiento visualmente (en la
gráfica del osciloscopio).

𝑁𝑜𝑑𝑜 𝐴
𝐸1 − 𝑉𝐴 𝑉𝐴 − 𝑉𝐵
= + 𝑆𝐶2 (𝑉𝐴 − 𝑉𝐵 )
𝑅 𝑅
𝑁𝑜𝑑𝑜 𝐵
𝑉𝐴 − 𝑉𝐵
= 𝑆𝐶1 𝑉𝑜
𝑅
𝑁𝑜𝑑𝑜 𝐵
𝑉𝑜 − 𝑉𝑜
0=
2𝑅
 𝐸1 𝑉𝐴 𝑉𝑜 𝑉𝐴
= − + 𝑆𝐶2 𝑉𝐴 − 𝑆𝐶2 𝑉𝑜 +
𝑅 𝑅 𝑅 𝑅
𝐸1 2 1
= 𝑉𝐴 ( + 𝑆𝐶2 ) − 𝑉𝑜 ( + 𝑆𝐶2 )
𝑅 𝑅 𝑅
𝐸1 = 𝑉𝐴 (2 + 𝑆𝐶2 𝑅) − 𝑉𝑜 (1 + 𝑆𝐶2 𝑅)

𝑉𝐴 − 𝑉𝑜
= 𝑆𝐶1 𝑉𝑜
𝑅
𝑉𝐴 1
= 𝑉𝑜 (𝑆𝐶1 + )
𝑅 𝑅
𝑉𝐴 = 𝑉𝑜 (𝑆𝐶1 𝑅 + 1)

𝐸1 = 𝑉𝑜 (𝑆𝐶1 𝑅 + 1)(2 + 𝑆𝐶2 𝑅) − 𝑉𝑜 (1 + 𝑆𝐶2 𝑅)

𝐸1 = 𝑉𝑜 (2𝑆𝐶1 𝑅 + 𝑆 2 𝐶1 𝐶2 𝑅 2 + 2 + 𝑆𝐶2 𝑅 − 1 − 𝑆𝐶2 𝑅)

𝐸1 = 𝑉𝑜 (𝑆 2 𝐶1 𝐶2 𝑅 2 + 2𝑆𝐶1 𝑅 + 1)

𝑉𝑜 1
= 2 2
𝐸1 𝑆 𝐶1 𝐶2 𝑅 + 2𝑆𝐶1 𝑅 + 1

Para ts=5 segundos (criterio del 5%)

1
𝑉𝑜 𝐶1 𝐶2 𝑅 2
=
𝐸1 𝑆 2 𝐶1 𝐶2 𝑅 2 2𝑆𝐶1 𝑅 1
2 + 2 +
𝐶1 𝐶2 𝑅 𝐶1 𝐶2 𝑅 𝐶1 𝐶2 𝑅 2

1
𝑉𝑜 𝐶1 𝐶2 𝑅 2
=
𝐸1 𝑆 2 + 2𝑆 + 1
𝐶2 𝑅 𝐶1 𝐶2 𝑅 2
2
2𝜁𝜔𝑛 =
𝐶2 𝑅
1
𝜁𝜔𝑛 =
𝐶2 𝑅
 4.6
𝑡𝑠 =
𝜁𝜔𝑛
4.6
𝑡𝑠 = = 4.6𝐶2 𝑅
1
𝐶2 𝑅

5 = 4.6𝐶2 𝑅
5
𝑅=
4.6𝐶2
Para C2=100µF y C1=100µF

5
𝑅=
4.6(100𝜇𝐹)

𝑅 = 10.869𝑘Ω

Sustituyendo los valores de las resistencias y los capacitores en la función de

transferencia en Matlab nos da la siguiente función de transferencia y la gráfica
de la respuesta en el tiempo con los valores que se pidieron de tiempo de
establecimiento de 5 segundos.
Actividad 2. Implementar la configuración restadora, tomada de [1, pág. 71] con
ganancia unitaria, ver figura 2.

Figura 2 configuración restadora

En esta actividad se realizó la configuración restadora en donde al poner 5 volts
y 3.3 volts al restar los 3.3 volts con los 5 volts, se obtuvo una salida de -1.731
volts, en donde se demostró correctamente la configuración restadora con los
amplificadores operacionales.

Actividad 3. Diseñar e implementar el circuito de la figura 3, configuración de un

circuito “PI”, bajo las consideraciones que más adelante se establecen,
configuración obtenida de [1, tabla 5.1 pág. 568].

Figura 3 Configuración PI

La estructura de un controlador PI en general es de la siguiente manera:

Donde se establecen dos partes principales que integran al controlador PI,

cuenta con una parte proporcional y una parte integral, desarrollando la función
de transferencia del controlador se deduce lo anterior.
Relacionar las ganancias “Kp y Ti” con las resistencias y el capacitor del
controlador para poder trabajar con dichas ganancias en lo sucesivo.

𝑁𝑜𝑑𝑜 𝐴
𝑉𝐴 − 𝑒𝑖 𝑉𝐵 − 𝑉𝐴
=
𝑅1 𝑅2

𝑁𝑜𝑑𝑜 𝐵
𝑉𝐵 − 𝑉𝐴 𝑉𝑐 − 𝑉𝐵
=
𝑅2 𝐶2

𝑒𝑖 𝑉𝐵
− =
𝑅1 𝑅2

𝑒𝑖 𝑅2
𝑉𝐵 = −
𝑅1

𝑉𝐵 𝑉𝑐 − 𝑉𝐵
=
𝑅2 𝐶2
𝑒𝑖 𝑅2
𝑒𝑖 𝑅2 𝑉𝑐 + 𝑅1
− =
𝑅1 𝑅2 𝐶2

𝑒𝑖 𝑉𝑐 𝑅1 + 𝑒𝑖 𝑅2
− =
𝑅1 𝐶2 𝑅1

𝑒𝑖 (𝐶2 𝑅1 )
− − 𝑒𝑖 𝑅2 = 𝑉𝑐 𝑅1
𝑅1

𝑒𝑖 (−𝐶2 − 𝑅2 ) = 𝑉𝑐 𝑅1

𝑉𝑐 −𝐶2 − 𝑅2
=
𝑒𝑖 𝑅1

𝑁𝑜𝑑𝑜 𝐷
𝑉𝐷 − 𝑉𝐶 𝑒𝑜 − 𝑉𝐷
=
𝑅3 𝑅4
 𝑉𝐶 𝑒𝑜
− =
𝑅3 𝑅4

𝑒𝑜 𝑅4
=−
𝑉𝐶 𝑅3

𝑉𝑐 𝑒𝑜 −𝐶2 − 𝑅2 𝑅4
∙ = (− )
𝑒𝑖 𝑉𝐶 𝑅1 𝑅3

𝑒𝑜 𝐶2 𝑅4 + 𝑅2 𝑅4
=
𝑒𝑖 𝑅1 𝑅3

𝑅4
𝑒𝑜 𝐶2 𝑆 + 𝑅2 𝑅4 𝑅4 + 𝑅2 𝑅4 𝐶2 𝑆
= =
𝑒𝑖 𝑅1 𝑅3 𝑅1 𝑅3 𝐶2 𝑆

𝑅4 + 𝑅2 𝑅4 𝐶2 𝑆 𝑅4 𝑅2 1
= ( + 1)
𝑅1 𝑅3 𝐶2 𝑆 𝑅1 𝑅3 𝑅2 𝐶2 𝑆

Donde

𝑅4 𝑅2
𝐾𝑝 =
𝑅1 𝑅3

𝑇𝑖 = 𝑅2 𝐶2

En base al diagrama de bloques de la figura 4 realizar lo siguiente

Figura 4 Diagrama de bloques general

a). Realizar el arreglo de Routh – Hurwitz para el sistema de manera analítica,

sin considerar el controlador PI, establecer el intervalo de estabilidad absoluta
aplicando el criterio de Routh.
En donde se observa que la ganancia no tiene un cambio de signo, lo que quiere
decir que la función de transferencia es estable.

b). Realizar el arreglo de Routh – Hurwitz para el sistema junto con el

controlador, establecer el intervalo de estabilidad absoluto a partir del criterio de
Routh – Hurwitz, utilice el lugar geométrico de las raíces para comprobar su
hipótesis, deben de relacionar los lugares geométricos de cada parámetro para
deducir la estabilidad del sistema en función de los parámetros del controlador.
1 𝑘𝑝 𝑇𝑖 𝑆 + 𝑘𝑝
∗
𝑆 2 𝐶1 𝐶2 𝑅 2 + 2𝑆𝐶1 𝑅 + 1 𝑇𝑖 𝑆

𝑘𝑝 𝑇𝑖 𝑆 + 𝑘𝑝
1.21𝑇𝑖 𝑆 3 + 2.2𝑇𝑖 𝑆 2 + 𝑇𝑖 𝑆

𝑘𝑝 𝑇𝑖 𝑆 + 𝑘𝑝
1.21𝑇𝑖 𝑆 3 + 2.2𝑇𝑖 𝑆 2 + 𝑇𝑖 𝑆 + 𝑘𝑝 𝑇𝑖 𝑆 + 𝑘𝑝
 𝑘𝑝 𝑇𝑖 𝑆 + 𝑘𝑝
1.21𝑇𝑖 𝑆 3 + 2.2𝑇𝑖 𝑆 2 + 𝑠(𝑇𝑖 + 𝑘𝑝 𝑇𝑖 ) + 𝑘𝑝

𝑠3 1.21𝑇𝑖 𝑇𝑖 + 𝑘𝑝 𝑇𝑖
𝑠2 2.2𝑇𝑖 𝑘𝑝
𝑠1 𝑘𝑝 𝑇𝑖 + 𝑇𝑖 − 0.55𝑘𝑝 0
𝑠0 𝑘𝑝 0

La ganancia para poder obtener el intervalo de estabilidad es muy difícil de

obtener, ya que hay dos ganancias que son Kp y Ti y una depende de la otra
para poder obtener la estabilidad, por lo que no se pueden definir con exactitud.

c). Comprobar sus resultados con el software Matlab utilizando el comando

“rlocus” y la simulación del sistema en el entorno de “Simulink” utilizando una
entrada escalón unitario para diferentes valores de los parámetros “Kp y Ti”
(mínimo 10 casos representativos de los valores para cada parámetro, esto es,
10 valores para cada parámetro del controlador).

Con P=3 e I=1

Con P=1 e I=3
Con P=2 e I=2

Con P=2.5 e I=1.5

Con P=1.5 e I=2.5

Con P=2.2 e I=2.4

Con P=2.3504 e I=2.6392

Con P=4 e I=8

Con P=1.3 e I=0.8

Con P=2.7 e I=0.2

d). Para cuestiones prácticas y de diseño, utilice las reglas de Ziegler – Nichols,
ver [1, pág. 568], en lazo abierto mediante la gráfica que se obtuvo en la actividad
1, anote los valores en el tiempo de la respuesta a lazo cerrado con el control PI
obtenidos.

En donde los valores de T y L son T=2.9503 y L=0.3058

 𝑘𝑝 𝑇𝑖 𝑆 + 𝑘𝑝
1.21𝑇𝑖 𝑆 3 + 2.2𝑇𝑖 𝑆 2 + 𝑠(𝑇𝑖 + 𝑘𝑝 𝑇𝑖 ) + 𝑘𝑝

0.9 0.9𝑇
𝑇𝑆 +
0.3 𝐿
𝐿 3 𝐿 2 0.9𝑇 𝐿 0.9𝑇
1.21 0.3 𝑆 + 2.2 0.3 𝑆 + 𝑠( 0.3 + 0.3) + 𝐿

8.9217𝑆 + 8.645
1.2487𝑆 3 + 2.2704𝑆 2 + 9.95375𝑠 + 8.645

e). Con los valores anteriores como referencia, sintonizar los valores de las
ganancias “P” e “I” de tal manera que la salida del sistema tenga un tiempo de
respuesta (tr) de 2 segundos y un porcentaje de sobretiro (Mp) del 5 por ciento.
En donde Kp=1.1598 y Ti=1.6168

f). Simular el sistema en el entorno de “Simulink” utilizando una entrada rampa

unitaria para diferentes valores de los parámetros “Kp y Ti” (mínimo 10 casos
representativos de los valores para cada parámetro, los mismos que se utilizaron
en el punto anterior).
Con P=3 e I=1
Con P=1 e I=3

Con P=2 e I=2

Con P=2.5 e I=1.5

Con P=1.5 e I=2.5

Con P=2.2 e I=2.4

Con P=2.3504 e I=2.6392

Con P=4 e I=8

Con P=1.3 y I=0.8

Con P=2.7 e I=0.2

g). Para complementar las actividades anteriores, realice el análisis (lo mismo
que en las actividades b y c) ahora utilizando como controlador lo siguiente:
i) Controlador proporcional

Para este caso la ganancia será Kp>-1

Kp=0.5
Kp=1.2

Kp=2.1
Kp=2.34

Kp=3.1
Kp=4.2

Kp=1.31
Kp=1.43

Kp=0.1
Kp=1

ii) Controlador Integral (I)

En donde las ganancias para Kp y Ti son, Kp>0 y Ti>0

Kp=0.5
Kp=1.2

Kp=2.1
Kp=2.34

Kp=3.1
Kp=4.2

Kp=1.31
Kp=1.43

Kp=0.1
Kp=1

h). Analizar todos los datos obtenidos para concluir sobre el papel del controlador
PI y sus derivaciones en la dinámica del sistema, responda las siguientes
preguntas:

 ¿Mejora la dinámica en el tiempo del sistema con el controlador?

R=Si se mejora, ya que da un tiempo de estabilidad mucho menor, aunque
con un porcentaje de sobretiro un poco mayor.

 Cuando se le aplica una entrada escalón unitario ¿Existe algún error en la

salida cuando se le aplica un controlador P, un controlador I o un controlador
PI?
R= Cuando se aplica un controlador P existe un porcentaje de sobretiro, pero
el tiempo que dura en estabilizarse es más breve. Cuando se aplica un
controlador I el tiempo de estabilización es más largo, pero el porcentaje de
sobretiro es nulo o casi nulo. Con un controlador PI dependiendo de los
valores de la parte integral y proporcional, será la respuesta en el tiempo con
el sobretiro que generará. En resumen, se puede variar los valores
dependiendo si se requiere una respuesta de estabilidad más rápida o si se
requiere que no tenga sobretiro.

 Cuando se le aplica una entrada rampa unitaria ¿Existe algún error en la

salida cuando se le aplica un controlador P, un controlador I o un PI?
R= Para la entrada rampa unitaria, cuando se le pone un controlador la
respuesta cambia en si tiene porcentaje de sobretiro o no, en donde al tener
 un porcentaje de sobretiro la gráfica de rampa unitaria tiene a ondularse y
cuando no tiene un porcentaje de sobretiro, la rampa es mas estable y se
observa más recta.

 ¿Qué pasa con la estabilidad del sistema para los diversos controladores?
R=Cuando se le aplica un controlador proporcional, al ir aumentando los
valores se da un porcentaje de sobretiro mayor, cuando se le aplica un
controlador integral, al ir aumentando los valores se aumenta el tiempo de
establecimiento y al aplicar un controlador proporcional e integral, los dos
valores se van cambiando conforme se van aumentando o disminuyendo.

 ¿Cuál es la respuesta del sistema cuando se toma en cuanta solamente una

parte Proporcional?
R= La respuesta aumenta en el porcentaje de sobretiro.

 ¿Cuál es la respuesta del sistema cuando se toma en cuanta solamente una

parte Integral?
R= La respuesta aumenta en el tiempo de establecimiento.

 ¿Cuál es la respuesta del sistema cuando se toma en cuanta una parte

Proporcional-Integral?
R=La respuesta aumenta en el tiempo de establecimiento y el porcentaje de
sobretiro.
RESULTADOS Y OBSERVACIONES
 CONCLUSIÓN
Para esta práctica armamos un circuito de planta que nos daba una gráfica sin
sobretiro y que se estabiliza a 5 segundos. Después incorporamos el PI, el cual
nos sirve para controlar el porcentaje de sobretiro y el tiempo de estabilización,
disminuyendo el tiempo a 2 segundos y dejando un porcentaje de sobretiro de
10%.

En conclusión, en esta práctica se observó como el controlador PI hace que en

un circuito base o planta, afecte de una manera que se pueda cambiar el
porcentaje de sobretiro o el tiempo de establecimiento, al igual que si se lo pone
solamente un controlador proporcional o integral.

BIBLIOGRAFÍA
[1] Coughlin, Robert F., Driscoll, Frederick F., Amplificadores Operacionales y Circuitos
Integrados Lineales, 4ª edición, Prentice Hall Hispanoamerica S. A.
[2] Ogata, Katsuhiko, Ingeniería de control moderna, 5ª edición, Ed. Prentice Hall, (2010)