Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
URUAPAN
ING. MECATRÓNICA
Control
Unidad 3
Integrantes:
01/04/2019
OBJETIVO
El alumno comprenderá el concepto de controlador PI analizando cada uno de
los componentes que involucra este tipo de controlador.
INTRODUCCIÓN
El ser humano utiliza constantemente sistemas de control en su vida cotidiana,
como en la vista, al caminar, al conducir un automóvil, al regular la temperatura
de su cuerpo y otros. De igual manera, en el mundo tecnológico constantemente
se utilizan sistemas de control. Cada uno de los sistemas de control requiere de
un controlador. Los controladores son sistemas eléctricos o electrónicos que
están permanentemente capturando señales de estado del sistema y que, al
detectar una desviación de los parámetros preestablecidos del funcionamiento
normal del sistema, actúan mediante sensores, controladores y actuadores, para
llevar al sistema de vuelta a sus condiciones operacionales normales de
funcionamiento.
𝑁𝑜𝑑𝑜 𝐴
𝐸1 − 𝑉𝐴 𝑉𝐴 − 𝑉𝐵
= + 𝑆𝐶2 (𝑉𝐴 − 𝑉𝐵 )
𝑅 𝑅
𝑁𝑜𝑑𝑜 𝐵
𝑉𝐴 − 𝑉𝐵
= 𝑆𝐶1 𝑉𝑜
𝑅
𝑁𝑜𝑑𝑜 𝐵
𝑉𝑜 − 𝑉𝑜
0=
2𝑅
𝐸1 𝑉𝐴 𝑉𝑜 𝑉𝐴
= − + 𝑆𝐶2 𝑉𝐴 − 𝑆𝐶2 𝑉𝑜 +
𝑅 𝑅 𝑅 𝑅
𝐸1 2 1
= 𝑉𝐴 ( + 𝑆𝐶2 ) − 𝑉𝑜 ( + 𝑆𝐶2 )
𝑅 𝑅 𝑅
𝐸1 = 𝑉𝐴 (2 + 𝑆𝐶2 𝑅) − 𝑉𝑜 (1 + 𝑆𝐶2 𝑅)
𝑉𝐴 − 𝑉𝑜
= 𝑆𝐶1 𝑉𝑜
𝑅
𝑉𝐴 1
= 𝑉𝑜 (𝑆𝐶1 + )
𝑅 𝑅
𝑉𝐴 = 𝑉𝑜 (𝑆𝐶1 𝑅 + 1)
𝐸1 = 𝑉𝑜 (𝑆 2 𝐶1 𝐶2 𝑅 2 + 2𝑆𝐶1 𝑅 + 1)
𝑉𝑜 1
= 2 2
𝐸1 𝑆 𝐶1 𝐶2 𝑅 + 2𝑆𝐶1 𝑅 + 1
1
𝑉𝑜 𝐶1 𝐶2 𝑅 2
=
𝐸1 𝑆 2 𝐶1 𝐶2 𝑅 2 2𝑆𝐶1 𝑅 1
2 + 2 +
𝐶1 𝐶2 𝑅 𝐶1 𝐶2 𝑅 𝐶1 𝐶2 𝑅 2
1
𝑉𝑜 𝐶1 𝐶2 𝑅 2
=
𝐸1 𝑆 2 + 2𝑆 + 1
𝐶2 𝑅 𝐶1 𝐶2 𝑅 2
2
2𝜁𝜔𝑛 =
𝐶2 𝑅
1
𝜁𝜔𝑛 =
𝐶2 𝑅
4.6
𝑡𝑠 =
𝜁𝜔𝑛
4.6
𝑡𝑠 = = 4.6𝐶2 𝑅
1
𝐶2 𝑅
5 = 4.6𝐶2 𝑅
5
𝑅=
4.6𝐶2
Para C2=100µF y C1=100µF
5
𝑅=
4.6(100𝜇𝐹)
𝑅 = 10.869𝑘Ω
Figura 3 Configuración PI
𝑁𝑜𝑑𝑜 𝐴
𝑉𝐴 − 𝑒𝑖 𝑉𝐵 − 𝑉𝐴
=
𝑅1 𝑅2
𝑁𝑜𝑑𝑜 𝐵
𝑉𝐵 − 𝑉𝐴 𝑉𝑐 − 𝑉𝐵
=
𝑅2 𝐶2
𝑒𝑖 𝑉𝐵
− =
𝑅1 𝑅2
𝑒𝑖 𝑅2
𝑉𝐵 = −
𝑅1
𝑉𝐵 𝑉𝑐 − 𝑉𝐵
=
𝑅2 𝐶2
𝑒𝑖 𝑅2
𝑒𝑖 𝑅2 𝑉𝑐 + 𝑅1
− =
𝑅1 𝑅2 𝐶2
𝑒𝑖 𝑉𝑐 𝑅1 + 𝑒𝑖 𝑅2
− =
𝑅1 𝐶2 𝑅1
𝑒𝑖 (𝐶2 𝑅1 )
− − 𝑒𝑖 𝑅2 = 𝑉𝑐 𝑅1
𝑅1
𝑒𝑖 (−𝐶2 − 𝑅2 ) = 𝑉𝑐 𝑅1
𝑉𝑐 −𝐶2 − 𝑅2
=
𝑒𝑖 𝑅1
𝑁𝑜𝑑𝑜 𝐷
𝑉𝐷 − 𝑉𝐶 𝑒𝑜 − 𝑉𝐷
=
𝑅3 𝑅4
𝑉𝐶 𝑒𝑜
− =
𝑅3 𝑅4
𝑒𝑜 𝑅4
=−
𝑉𝐶 𝑅3
𝑉𝑐 𝑒𝑜 −𝐶2 − 𝑅2 𝑅4
∙ = (− )
𝑒𝑖 𝑉𝐶 𝑅1 𝑅3
𝑒𝑜 𝐶2 𝑅4 + 𝑅2 𝑅4
=
𝑒𝑖 𝑅1 𝑅3
𝑅4
𝑒𝑜 𝐶2 𝑆 + 𝑅2 𝑅4 𝑅4 + 𝑅2 𝑅4 𝐶2 𝑆
= =
𝑒𝑖 𝑅1 𝑅3 𝑅1 𝑅3 𝐶2 𝑆
𝑅4 + 𝑅2 𝑅4 𝐶2 𝑆 𝑅4 𝑅2 1
= ( + 1)
𝑅1 𝑅3 𝐶2 𝑆 𝑅1 𝑅3 𝑅2 𝐶2 𝑆
Donde
𝑅4 𝑅2
𝐾𝑝 =
𝑅1 𝑅3
𝑇𝑖 = 𝑅2 𝐶2
𝑘𝑝 𝑇𝑖 𝑆 + 𝑘𝑝
1.21𝑇𝑖 𝑆 3 + 2.2𝑇𝑖 𝑆 2 + 𝑇𝑖 𝑆
𝑘𝑝 𝑇𝑖 𝑆 + 𝑘𝑝
1.21𝑇𝑖 𝑆 3 + 2.2𝑇𝑖 𝑆 2 + 𝑇𝑖 𝑆 + 𝑘𝑝 𝑇𝑖 𝑆 + 𝑘𝑝
𝑘𝑝 𝑇𝑖 𝑆 + 𝑘𝑝
1.21𝑇𝑖 𝑆 3 + 2.2𝑇𝑖 𝑆 2 + 𝑠(𝑇𝑖 + 𝑘𝑝 𝑇𝑖 ) + 𝑘𝑝
𝑠3 1.21𝑇𝑖 𝑇𝑖 + 𝑘𝑝 𝑇𝑖
𝑠2 2.2𝑇𝑖 𝑘𝑝
𝑠1 𝑘𝑝 𝑇𝑖 + 𝑇𝑖 − 0.55𝑘𝑝 0
𝑠0 𝑘𝑝 0
0.9 0.9𝑇
𝑇𝑆 +
0.3 𝐿
𝐿 3 𝐿 2 0.9𝑇 𝐿 0.9𝑇
1.21 0.3 𝑆 + 2.2 0.3 𝑆 + 𝑠( 0.3 + 0.3) + 𝐿
8.9217𝑆 + 8.645
1.2487𝑆 3 + 2.2704𝑆 2 + 9.95375𝑠 + 8.645
e). Con los valores anteriores como referencia, sintonizar los valores de las
ganancias “P” e “I” de tal manera que la salida del sistema tenga un tiempo de
respuesta (tr) de 2 segundos y un porcentaje de sobretiro (Mp) del 5 por ciento.
En donde Kp=1.1598 y Ti=1.6168
g). Para complementar las actividades anteriores, realice el análisis (lo mismo
que en las actividades b y c) ahora utilizando como controlador lo siguiente:
i) Controlador proporcional
Kp=2.1
Kp=2.34
Kp=3.1
Kp=4.2
Kp=1.31
Kp=1.43
Kp=0.1
Kp=1
Kp=2.1
Kp=2.34
Kp=3.1
Kp=4.2
Kp=1.31
Kp=1.43
Kp=0.1
Kp=1
h). Analizar todos los datos obtenidos para concluir sobre el papel del controlador
PI y sus derivaciones en la dinámica del sistema, responda las siguientes
preguntas:
¿Qué pasa con la estabilidad del sistema para los diversos controladores?
R=Cuando se le aplica un controlador proporcional, al ir aumentando los
valores se da un porcentaje de sobretiro mayor, cuando se le aplica un
controlador integral, al ir aumentando los valores se aumenta el tiempo de
establecimiento y al aplicar un controlador proporcional e integral, los dos
valores se van cambiando conforme se van aumentando o disminuyendo.
BIBLIOGRAFÍA
[1] Coughlin, Robert F., Driscoll, Frederick F., Amplificadores Operacionales y Circuitos
Integrados Lineales, 4ª edición, Prentice Hall Hispanoamerica S. A.
[2] Ogata, Katsuhiko, Ingeniería de control moderna, 5ª edición, Ed. Prentice Hall, (2010)