Faculdade de Engenharia da UERJ - Departamento de Engenharia Elétrica

Controle & Servomecanismo I - Prof.: Paulo Almeida

Exercícios Sugeridos

Estabilidade, Resposta Transitória e Erro Estacionário

Exercícios Resolvidos (3.1 a 3.7) e Propostos (3.8 a 3.17) do Castrucci (Edição 2011)

Problemas Ilustrativos e Soluções (série A) do Ogata do capítulo “Análise de

Resposta Transitória”

1) Considerando o servomecanismo da figura 1, determine os valores de K e k de tal

forma que o sobressinal máximo na resposta ao degrau unitário seja 25 % e o
instante de pico seja 2 s.

R(s) + 1 C(s)
K
s2
-
Figura 1 1+ks

2) Dado o sistema de 2ª ordem da figura 2, determine c(t) para uma entra degrau
unitário no caso de amortecimento crítico ζ = 1. Sugestão: usar uma das
propriedades da Transformada de Laplace.
2 C (s)
R (s) ωn
+
- s (s + 2 ζ ωn)

Figura 2

3) Supondo agora que o sistema da figura 2 é subamortecido (0 < ζ < 1), determine o
instante que ocorre o 1º pico de sobressinal para R(s) = 1 / s.

4) Quando uma força (entrada em degrau) de lb* é aplicada ao sistema da figura 3, a

massa oscila conforme é mostrado na figura 4. Determine m, f e k do sistema a
partir desta curva de resposta.

x(t) [ft]
k da mola
0,0095 ft
P (força de 2 lb*)
0,1
m da massa
x de deslocamento

f do amortecedor

1 2 3 4 t (s)
Figura 3 : Sistema
Mecânico Vibratório Figura 4: Curva de resposta a degrau
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 Exercícios Sugeridos

5) Um termômetro requer 1 minuto para indicar 98 % da temperatura do fluido onde

ele é mergulhado. Supondo que o termômetro tem um comportamento de um
sistema de 1ª ordem, determine a constante de tempo deste sistema. Se esse
termômetro é colocado num ambiente onde a temperatura varia linearmente a uma
taxa de 10° C/min, qual será o erro apresentado na leitura desse termômetro?

6) Qual seria o erro se o circuito da figura abaixo fosse usado como um integrador
para uma entrada degrau?
R

ei(t) C eo(t)

7) O diagrama de blocos da figura mostrada a seguir representa um sistema de

controle de altitude de uma nave espacial. Admitindo a constante de tempo T do
controlador como 3 s e a relação do torque para a inércia K / J como 2 / 9 rad²/s²,
determine o coeficiente de amortecimento do sistema.
R (s) 1 C (s)
+ K (T s + 1)
- J s2
Sistema de Controle de Altitude

8) Determine o tempo de subida, o instante de pico, o sobressinal máximo e o tempo

de acomodação, considerando a resposta a degrau unitário dos sistemas de
controle com realimentação unitária negativa cujas funções de transferência de
malha aberta são:
1 0,4 s + 1
(a) G(s) = (b) G(s) =
s (s + 1) s (s + 0,6)

9) O sistema a seguir tem ζ = 0,158 e ωn = 3,16 rad/s quando funciona apenas com
realimentação unitária (Kh = 0). Como a realimentação por tacômetro melhora a
estabilidade relativa, calcule Kh tal que o coeficiente de amortecimento ζ se eleve
para 0,5.
R (s) 10 C (s)
+
s (s + 1)

1 + Kh s
Sistema de Controle com realimentação tacométrica

Ações de Controle - Amplificadores Operacionais

• Problemas Ilustrativos e Soluções do Ogata (3ª edição): A-5-21, A-5-22, B-5-18 e
B-5-19.
• Exercícios e Problemas do Dorf & Bishop (11ª Edição): E2.19, E2.27, P2.49 e
PP2.4
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 Exercícios Sugeridos

Lugar das Raízes

Problemas Ilustrativos e Soluções (série A) do Ogata dos capítulos “Análise e Projeto

pelo Método do Lugar das Raízes”

1) Mostre que o lugar das raízes para um sistema de controle com G(s) e H(s)
mostrados abaixo, forma uma circunferência com centro na origem e raio = 10 :
K (s 2 + 6s + 10)
G(s) = e H(s) = 1
s 2 + 2s + 10

2) Um sistema de controle com G(s) = K / (s² (s+1)) e H(s) = 1 é instável para todos
os valores positivos do ganho K. Esboce o gráfico do lugar das raízes deste
sistema. Usando este gráfico, mostre que este sistema pode ser estabilizado
adicionando-se um zero sobre o eixo real negativo ou modificando-se G(s) para
G1(s) = K (s + a) / (s² (s + 1)), sendo 0 ≤ a < 1.

3) Para cada função de transferência de malha aberta mostrada a seguir, determine

os pontos de separação sobre o lugar das raízes:
K K (s + 5) K (s + 1)
(a) G(s) H(s) = (b) G(s) H(s) = (c) G(s) H(s) =
s (s + 6) (s + 8) (s + 2) (s + 4) s 2 (s + 1)

4) Trace o lugar das raízes para os seguintes sistemas com retroação unitária e
K ≥ 0:
K K
(a) G(s) = e (b) G(s) =
2
s (s + 6s + 12) s (s + 2s + 2)(s 2 + 6s + 10)
2

5) Trace o lugar das raízes de um sistema com retroação unitária que possui no
canal direto a seguinte função de transferência. Determine o valor de K que leva o
sistema ao limiar da instabilidade:
K
G(s) =
s (1 + 0,02 s)(1 + 0,01 s)

6) Um sistema de controle automático com realimentação unitária negativa tem a

função de transferência de malha aberta conforme mostrada a seguir. Esboce o
gráfico do lugar das raízes deste sistema para K ≥ 0 e determine a faixa de valores
de K para tornar o sistema instável. Para que valor de K têm-se raízes puramente
imaginárias? Que raízes são essas?
K (s + 1) 2
G(s) H(s) =
s (s 2 + 1) ( s + 4)

7) Um sistema de controle automático com realimentação unitária negativa tem G(s)

conforme mostrado a seguir. Deseja-se conhecer as raízes dominantes com
coeficiente de amortecimento igual a 0,5. Para o ganho assim calculado, mostre
que as raízes complexas são s = -1,3 ± j 2,2 :
K (s2 + 4 s + 8)
G(s) =
s2 ( s + 4)
3
 Exercícios Sugeridos

8) Esboce o gráfico do lugar das raízes para sistema abaixo e demonstre que ele se
torna instável para grandes valores de K.
R (s) -4s 2 C (s)
+ Ke
- 100 s + 1

9) Para o sistema de controle abaixo, esboce o lugar das raízes das localizações dos
polos de malha fechada no plano "s" quando K varia de 0 a + infinito:

R(s) Ks C(s)
+
- s2 + 2 s + 2

s–1
(s + 3) (s + 4)

10) Traçar os lugares das raízes para os sistemas de controle de malha fechada com:
K(s + 0,4)
a) G(s) = e H(s) = 1
s 2 (s + 3,6)
K(s + 0,8)
b) G(s) = e H(s) = 1
s2 (s + 3,6)

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 Exercícios Sugeridos

Resposta em Frequência

• Problemas Ilustrativos e Soluções (série A) do Ogata dos capítulos “Análise e

Projeto no Domínio da Frequência”.
• Exercícios resolvidos e propostos do capítulo 5 (Análise Frequencial) do Castrucci.

1) Para o circuito abaixo, obtenha a corrente em regime permanente i(t) supondo que
a entrada do sistema seja ei(t) = Ei sen ω t :

i(t)
ei(t) R

2) Considerando um sistema com realimentação unitária cuja função de transferência

de malha aberta é G(s) = 10 / (s + 1), obtenha a saída em regime estacionário do
sistema quando estiver sujeito a cada uma das seguintes entradas:
(a) r(t) = sen (t + 30°)
(b) r(t) = 2 cos (2 t - 45°)
(c) r(t) = sen (t + 30°) – 2 cos (2 t - 45°)

3) Desenhe o Diagrama de Bode, obtenha a resposta à rampa unitária e construa o

gráfico c(t) × t do seguinte sistema de fase não-mínima:
C(s)
= 1− T s
R(s)

4) Mostre através do Diagrama de Bode que a resposta em frequência de malha

fechada do sistema descrito a seguir exibirá um pico de ressonância, embora o
coeficiente de amortecimento seja maior que a unidade (ζ >1). Verifique também
que, na ausência do zero, este sistema de 2ª ordem não exibirá este pico.
C(s) 10 (s + 1)
=
R(s) (s + 2) (s + 5)

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 Exercícios Sugeridos

5) Para cada um dos diagramas mostrados a seguir, obtenha a função de

transferência e ache a correção a ser aplicada à curva assintótica em ω = 8 rad/s.
Para os polos complexos considere ζ = 0,5:

dB dB b
a
-20 dB/década -20 dB/década
36 40

ω [rad/s] ω [rad/s]
0 8 ω3 0
16
ω1 4 ω1 5
-10
-21

-40 dB/década -40 dB/década

dB
c

12 -40 dB/década

ω [rad/s]
0 ω1 ω2
0,5 16

+20 dB/década

6) A curva assintótica de ganho versus frequência relativa à função de transferência

de malha aberta de um sistema de controle de fase mínima, com realimentação
unitária, é mostrada abaixo. Com o auxílio desta curva, determine a função de
transferência de malha aberta.

20 log |GH(jω)| [dB]

-6 dB/oitava

3 ω [rad/s]
800
0 10 50

-12 dB/oitava

6
 Exercícios Sugeridos

7) Esboce os diagramas de Bode para as seguintes funções de transferência:

T1s + 1 T1s − 1
(a) G(s) = (T1 > T2 > 0) (b) G(s) = (T1 > T2 > 0)
T2 s + 1 T2 s + 1
- T s +1
(c) G(s) = 1 (T1 > T2 > 0)
T2 s + 1

8) Utilizando o critério de Nyquist, determine o valor crítico de K para a estabilidade

em um sistema com realimentação unitária negativa cuja função de transferência
de malha aberta é
K e -0,8 s
G(s) =
s +1

9) O sistema de controle com a seguinte função de transferência de malha aberta e

com K = 2 é estável? Aplicando a análise de Nyquist, determine o valor crítico do
ganho K para a estabilidade. Comprove este resultado utilizando outro método
para a análise da estabilidade.
K
G(s)H(s) =
s (s + 1) (2s + 1)

10) Determine se cada um dos sistemas mostrados abaixo é estável ou instável, no

sentido absoluto, por intermédio do esboço dos Diagramas de Nyquist completos.
Supor H(s) = 1.

Im b Im
a ω→ 0+

G(jω) G(jω)
ω→ +∞
Re
Re
-1 -1
ω→ +∞

ω→ 0+

Im Im
c d
G(jω) ω→ +∞
G(jω)
ω = 0+
Re
-1 -1 Re
ω→ 0 +
ω→ +∞

7
 Exercícios Sugeridos

11) O diagrama de blocos mostrado abaixo apresenta o sistema de controle de um

veículo especial. Determine o ganho K tal que a margem de fase seja 50°. Qual a
margem de ganho neste caso?

R (s) 1 C (s)
+ K (s+2)
- s2

12) Considere um sistema de controle com realimentação unitária negativa cuja

função de transferência de malha aberta é mostrada abaixo. Determine o ganho K
tal que a margem de fase seja 50°. Qual a margem de ganho neste caso?
K
G(s) =
s (s + s + 4)
2