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Cuando empecé la carrera de ingeniería industrial técnica mecánica jamás me imaginé que
acabaría dedicándome a la robótica. Desde que entre en este pequeño mundo de la robótica
me fascinaron de inmediato las posibilidades que este me ofrecía y decidí apostar fuerte por
ello.
Las posibilidades son infinitas, la robótica llega actualmente a muchos lugares que hace
unos pocos años sonaba impensable. Cada vez tenemos robots más amigables y espero que
dentro de poco podamos crear un mundo de interacción plena entre robots y humanos. Pienso
que estamos en un punto parecido al que estábamos en los años 70 con los ordenadores
donde casi nadie entendía porque alguien querría un ordenador para su casa. En pocos años
los robots empezarán a ser introducidos en entornos de la vida cotidiana y aún antes
invadirán la industria.
Trabajando para una empresa de robótica el cliente nos planteó realizar una solución
novedosa a un antiguo problema. Consistía en ir un poco más allá y hacer un software
amigable capaz de pasar toda la información al robot y al PLC de manera estable y robusta.
En este apartado definiremos los objetivos a los que queremos llegar en este proyecto.
Todo tiene que quedar bien definido y no debe faltar ningún dato para conseguir un proyecto
robusto y que satisfaga las necesidades del cliente.
Línea Máquina 1
Línea Máquina 2
Zona de Paletizado 2
2.2. Robot.
CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS
Ejes: 6
Máxima:
Repetitividad: +/-0,2mm
Velocidad Máxima
Por lo tanto dicho robot cuenta con unas características óptimas para ser
utilizado como paletizador. A primera vista se observa que la mordaza no tiene las
características necesarias para la manipulación del material que vamos a trabajar
(Cartón). El robot tiene un módulo de entradas salidas propio y un teach-pendant.
Anteriormente el robot había sido programado a través de dicho elemento. Se
utilizaba el teach-pendant para el cambio de producción y mosaicos. Esto provocaba
que el cambio de producción y la generación de nuevos mosaicos fuese una tarea
compleja. Sería en este caso necesaria una persona de perfil técnico que fuese capaz
de cambiar los programas y puntos para hacer un cambio de programación hábil.
Lo que había que realizar era un paletizador que cogería de dos puntos y
dejaría en otros dos puntos previamente definidos.
Línea Máquina 1
Línea Máquina 2
Punto de cogida 2
Dejada 2
En este apartado deberemos definir de manera óptima y medible todos y cada uno de los
parámetros que afectan al proyecto. Se trata de dar la mejor opción para el cliente. Esto parte
de hacer un buen trabajo previo en la recopilación de datos. Bajo mi punto de vista los factores
más importantes son los siguientes:
Zona de trabajo
Robot
Barrera Inmaterial 2 & 3
Barera Inmaterial 1
Con overrun
Probablemente unos de los puntos más importantes sobre los que tenemos que
incidir es el hecho de que vamos a manipular un producto específico. Debemos conocer el
producto que vamos a tratar para poder así dar la mejor opción de manipulación. Para la
manipulación de elementos en robótica se pueden utilizar muchos mecanismos y
elementos. Lo más normal es utilizar o bien succión o bien elementos neumáticos. Se suele
intentar no meter motores que tengan que soportar carga porque normalmente dichos
motores son pesados. Una variable muy a tener en cuenta es el peso de la mordaza que
implicará que una mejor mordaza será la que tenga menor peso y cargas más conocidas.
Para poder el elegir un método óptimo hay que conocer si el producto se puede
agujerear, como se comporta bajo succión, su deformación en el transporte y su
deformación en el apilado.
Las tolerancias de los paquetes son despreciables en ancho y en largo sin embargo
los paquetes varían de manera significativa en altura. Deberemos ser capaces de absorber
cambios de hasta 20 mm en la altura de cogida.
Al apilar los paquetes se puede a llegar a caer una distancia más que considerable
y variable dependiendo del tipo del cartón. Por lo tanto se deberá tener en cuenta.
Para ello es necesario contar con las fichas técnicas de paletizado de varios de los
productos. Escogeremos las fichas de los productos más significativos. Podemos escoger
los de los productos más grandes, más pequeños o los que tengan un mosaico
especialmente complejo. El cliente nos surtió con todas las fichas técnicas de los productos
que habían pasado por la línea el mes anterior.
Tendremos que también tener en cuenta las alturas a las que tendremos que
elevar el pallet. Llegará el robot hasta una altura de 2000mm los que implicará que no se
podrá crear un pallet con una altura superior a ese valor. El número de capas podrá ser
cualquiera siempre y cuando se cumpla esa premisa. Según vayamos creciendo en el
número de alturas deberemos según el producto contar con un factor de aplastamiento
por el cual las cajas de la parte inferior menguarán su altura y habrá que ajustar la altura
dependiendo del peso que tenga que soportar la base y del factor de encogimiento.
Sin embargo aquí la complicación reside en la forma del producto. Al tener forma
de barrilete con más de 50mm de diferencia entre el centro y el lateral tenemos que
asegurar que el producto vaya en todo momento cogido. Este producto llevará un
entrepaño en cada una de las capas pero no llevará ningún tipo de contrapeado.
Este producto al ser el producto más grande a tratar será el que tenga un
paletizado con pocos productos en base y que ocupe toda la base. Además este producto
en especial tiene un flejado que nos puede complicar lo que podría indicar que debemos ir
a menor velocidad o adecuar la programación a este producto.
Después de los estudios que hemos realizado podemos tener una idea bastante
aproximada de lo que necesitamos para llevar a cabo nuestra máquina. Necesitamos
poder realizar de manera sencilla todas y cada una de las producciones.
Esta opción será configurable bien con selector a través probablemente del HMI.
·Creador de capa.
· Colocación de Entrepaño.
·Contrapeado de capa.
·Contrapeado de elemento.
Esta opción será configurable bien con selector a través probablemente del
HMI.
A máxima producción podemos ver que la máquina 1 produce más que la máquina
2. Sin embargo debido al tipo de enfardadora de paquete y al tipo de formato de caja
realizado en cada máquina veremos que ambas máquinas en el caso más desfavorable
producen a razón de 2 lotes cada minuto cada una.
Estos tiempos son totalmente asumibles puesto que implica que un ciclo debe
estar alrededor de los 15 segundos. Sin embargo si diésemos este cálculo como el cálculo
final podríamos tener problemas puesto que habría que además incluir los tiempos de
cantonera y tiempos de entrepaño.
Ilustración 11.Alzado del área de trabajo del Robot Motoman ES165N NX100.
Una vez hemos definido todos los puntos necesarios para el proyecto, es decir sabemos
todos los puntos importantes y tenemos todo claro nos adentraremos en la realización de un
pequeño anteproyecto en el que daremos una solución no definitiva pero si 100% funcional.
Lo principal aquí es solucionar todas y cada una de las incertidumbres que se plantean en
este proyecto. Se debe dar una solución global que satisfaga al cliente completamente. Sin
duda este paso es el más importante y en parte definirá consecución de los objetivos de
manera satisfactoria.
Definiremos además los hitos y marcas que serán los encargados de asegurar que se lleva
una línea correcta a lo largo de todo el proyecto.
En este caso obviaremos los transportadores puesto que esto es algo que no
tiene incertidumbre. Por lo tanto representaremos la mesa de transporte como una
mesa simple de rodillos. Tampoco ofrece ninguna incertidumbre el tipo de Robot que
vamos a utilizar porque esto es conocido y es uno de los condicionantes del
proyecto.En este caso para asegurar que el proyecto se acometa de manera
satisfactoria deberemos centrarnos en los siguientes apartados.
a) Formato máximo.
Propuesta de cogida:
Esta misma disposición es la que usaremos para coger las cantoneras. Esta
disposición es la que conseguimos abriendo ambos planos aspirantes al máximo.
No utilizaremos en ningún caso las alas de nuestra mordaza.
Las medidas de este producto son 1000x300x75. Este producto al ser tan
alargado y estrecho nos obliga a juntar las ventosas casi al máximo consiguiendo una
superficie de aspiración prácticamente de la superficie total de la caja. A priori debido
a su poca altura no sería necesario el apoyo de las alas, pero es una opción que con
algún paquete problemático podríamos usar.
Con esta configuración podemos definir que prácticamente este paquete será
el paquete óptimo. Somos capaces de realizar succión prácticamente a lo largo de toda
la superficie del paquete. Esto junto con la altura baja y el consiguiente desprecio de
los momentos debido al poco peso del paquete hace que las alas sean prácticamente
innecesarias en la mayoría de los casos. Sería muy interesante intentar tener la mayor
cantidad de superficie a cubrir puesto que cuanta más superficie cubramos mejor va a
comportarse el sistema.
Propuesta de cogida:
Pudiendo cumplir estos puntos anteriormente citados determinamos que las alas
serán innecesarias y por lo tanto intentaremos eliminarlas en nuestro diseño final.
Por otro lado hay ventosas que estarían fuera de la superficie de absorción, pero
al ser ventosas independientes con auto bloqueo esto no nos causaría ningún
problema ni pérdida de caudal.
Propuesta de cogida:
Las medidas de este paquete a tratar son de 300x250x250. Este caso es muy
similar al anterior, salvo que debido a su pequeño tamaño podríamos coger varios
paquetes de un solo viaje.
Como en el paso anterior determinamos de la misma manera que las alas son
innecesarias y que si es posible intentaríamos eliminarlas en el diseño final.
Además utilizaremos unas ventosas con triple fuelle y labio extraíble lo que nos
permitirá absorber de manera sencilla todas las irregularidades en las alturas
debido a troquelados o formas irregulares. La mordaza quedaría algo así:
Para poder ayudarnos de nuestro software deberemos entonces contar con un PC.
Contaremos con un HMI (Human Machine Interface) en el que a través de un OPC
trasladaremos la información del PLC al PC. A partir de aquí con nuestro software le
daremos la información a través de una base de datos al robot.
Crearemos por lo tanto una red predefinida que nos permitirá mandar información
entre todos los sistemas con los que estamos trabajando. Todos los datos los pasamos a
través de Ethernet TCP/IP industrial (ModBus).
ROBOT
La base de da exactos contendrá todos los datos necesarios para poder saber qué
tipo de paletizado vamos a realizar. Todo esto lo haremos a través de un HMI con interfaz
propia hecho en C#. Como base de datos utilizaremos una base de datos de SQL.
Todo esto estará controlado por el PLC que será el encargado de recoger todas las
señales de campo a través de concentradores de señales y a través de programación
decidir cuáles son las acciones a realizar para poder paletizar de una manera más
adecuada.
MONTAJE INCLUIDO
Transporte y Mercancía 87615
DESCARGA/CARGA/MANIPULACIÓN Incluido
VALIDEZ DE LA OFERTA 2 meses desde Emisión
PLAZO DE ENTREGA DEL MATERIAL 24 semanas desde confirmación
PLAZO DE CONCLUSIÓN MONTAJE A convenir
INSPECCIÓN SERVICIO POSTVENTA
GARANTIA
Tabla 2. Condiciones de Servicio.
Pruebas FAT
- Para las pruebas FAT no tiene por qué estar preparado el sistema HMI definitivo, se
dispondrá de uno provisional que manejara un técnico propio
- Se probaran todos los mosaicos que el cliente haya provisto en las instalaciones en la
cantidad de al menos un pallet completo.
- El resultado exitoso dará lugar al cumplimiento por parte del cliente del hito de
facturación acordado en este presupuesto.
COSTES MATERIAL
COSTES FINALES
COGIDA 2 COGIDA 1
DEJADA 2 DEJADA 1
Una vez hemos definido en profundidad, todos y cada uno de los temas importantes y que
el proyecto ha sido aceptado por el cliente deberemos entrar en profundidad en lo que será el
diseño pormenorizado de cada uno de los elementos del sistema.
A continuación lo que haremos será definir las señales que necesitamos para
tener en todo momento controlado los sistemas.
·Control y Señales.
·Motorización.
·Arquitectura de Redes.
9
19 10
10 24 23
10
10
11 20
10
26 10
16 10 1
10
10
10
21 1
10
10
10 10
22 18
10
10
10
10 10
10
15 10
12 10
10
13 10
3
2
10
4
14 10
10
25
10
18 10
10
5 10 17
10
10
10
10
6
7
1
37
Número Elemento Nombre Entrada
1 Fotocélula 1 Entrada Cinta 1. DI0
2 Fotocélula 2 Salida Cinta 1. DI1
3 Fotocélula 3 Entrada Rodillos 1. DI2
4 Fotocélula 4 Final de Rodillos 1. DI3
5 Fotocélula 5 Presencia Salida 1. DI4
6 Fotocélula 6 Entrada Override Salida 1. DI5
7 Fotocélula 7 Salida Override Salida 1. DI6
8 Fotocélula 8 Entrada Cinta 2. DI7
9 Fotocélula 9 Salida Cinta 2. DI8
10 Fotocélula 10 Entrada Rodillos 2. DI9
11 Fotocélula 11 Final de Rodillos 2. DI10
12 Fotocélula 12 Presencia Salida 2. DI11
13 Fotocélula 13 Entrada Override Salida 2. DI12
14 Fotocélula 14 Salida Override Salida 2. DI13
15 Fotocélula 15 Presencia Traba DI14
16 Fotocélula 16 Presencia Entrepaño. DI15
17 Inductivo 17 Apertura Máxima Empujador 1. DI16
18 Inductivo 18 Apertura Mínima Empujador 1. DI17
19 Inductivo 19 Apertura Máxima Empujador 2. DI18
20 Inductivo 20 Apertura Mínima Empujador 2. DI19
21 Inductivo 21 Apertura Máxima Trabas. DI20
22 Inductivo 22 Apertura Mínima Trabas. DI21
23 Inductivo 23 Apertura Máxima Entrepaños. DI22
24 Inductivo 24 Apertura Mínima Entrepaños. DI23
25 Detector 25 Detector de presión Rodillos 1. DI24
26 Detector 26 Detector de presión Rodillos 2. DI25
27 Ultrasonido 27 Ultrasonido Mordaza DI0(Robot)
28 Fotocélula 28 Presencia Mordaza DI1(Robot)
29 Laser 29 Laser Analógico Apertura Mordaza AI1(Robot)
Tabla 8. Elementos y Señales.
Bajo nuestro punto de vista estas son todas las entradas que necesitaremos en
el sistema. Dichas entradas estarán localizadas en el PLC a excepción de las indicadas
como Robot. Estas entradas se encuentran en la tarjeta de entradas al robot en el
controlador. Podremos encontrar las tres últimas posiciones en el diseño final de la
mordaza.
5.1.2. Motorizaciones.
38
Ilustración 24.Plano general Accionamientos.
5
1
7
1 6
9
10
1
1
1
1
11
8 2
1
1
3
1
4
1
39
Numero Nombre Marca Referencia Potencia(kW) Control
1 Cinta 1 Lenze GKR04-2M HAR 071C32 0,36 Variador Siemens MicroMaster 420
2 Rodillos 1 Lenze GKR04-2M HAR 071C32 0,36 Variador Siemens MicroMaster 420
3 Empujador 1 Lenze GKR04-2M HAR 063C32 0,18 Variador Siemens MicroMaster 420
4 Salida 1 Lenze GKR04-2M HAR 071C32 0,75 Variador Siemens MicroMaster 420
5 Cinta 2 Lenze GKR04-2M HAR 071C32 0,36 Variador Siemens MicroMaster 420
6 Rodillos 2 Lenze GKR04-2M HAR 071C32 0,36 Variador Siemens MicroMaster 420
7 Empujador 2 Lenze GKR04-2M HAR 063C32 0,18 Variador Siemens MicroMaster 420
8 Salida 2 Lenze GKR04-2M HAR 071C32 0,75 Variador Siemens MicroMaster 420
9 Pinza Bonfiglioli VF13/24572 0,18 Siemens salida PWM
10 Cantoneras Lenze GKR04-2M HAR 071C32 0,36 Contactor e inversor
11 Entrepaños Lenze GKR04-2M HAR 071C32 0,36 Contactor e inversor
Contamos además con tres entradas al sistema que están protegidos con
barreras de seguridad. Dichas barreras están controladas por un módulo de seguridad de
Pilz y a continuación ejercen un corte de suministro eléctrico tanto a los motores del
robot como a los motores del sistema. Entonces se encenderán las luces de emergencia
rojas que se encuentran en las balizas mostradas en el plano.
41
5.1.4. Arquitectura de la instalación.
Nos conectaremos al robot y al PLC como esclavos a través del PC que hará de
Master. El PLC es un Siemens S7-200S que trabajara a través de un módulo TCP/IP.
Para comunicarnos con el PC lo haremos a través de un OPC que hará las veces de
servidor y de Cliente. Al ser el PC el Master crearemos la red como dos brazos
separados que podrá leer o escribir según esté referenciado.
A través del HMI (Human machine interface) controlaremos todos los parámetros
necesarios y variaremos a través de posiciones de memoria el estado de las señales en
caso de ser necesario.
SEGURIDAD
IMAGEN
Creación de Mosaico
OPERARIO HMI
Guardado
BB.DD
Ilustración 28. Esquema Creación de Mosaico.
Elección de producción
OPERARIO HMI
Ilustración 29. Esquema Elección de Producción y Mosaicos.
BB.DD
OPC
Envío de parámetros
vuelta de Todo OK
PLC ROBOT
Ilustración 30. Envío de datos vía OPC.
Dicha cinta irá comandada por un variador para así poder adecuar la cinta a la
velocidad de la enfardadora. Esto irá predefinido y se podrá cambiar a través del HMI.
Se elige un tipo de cinta de poliuretano negro puesto que es el color que menos
mancha el paquete en el caso de deslizamiento. Debido a que el cartón es muy
abrasivo no es necesario contar con ningún dibujo en la cinta. La cinta cuenta con un
tensor en la parte inferior del cuadro desde el cual se podrá tensar la cinta para una
correcta tensión de la misma.
Además cuenta con dos sensores para poder gestionar la marcha y el paro de la
cinta. Uno en la parte de entrada desde la cual podremos gestionar la entrada de
producto y otro en la parte de salida desde el cual podremos gestionar la salida de
producto hacia la siguiente cinta.
A continuación podrán ver el despiece de la cinta con una tabla adjunta donde
podrán ver algunas de las piezas de la misma.
Los rodillos de Cogida cuentan con varios elementos que entraremos a valorar.
Aquí lo imprescindible es que el paquete enfardado vaya totalmente alineado hacia
una de las esquinas. Este es uno de los puntos más importantes puesto que si no
conseguimos un posicionamiento perfecto no podremos conseguir una buena cogida y
por lo tanto el mosaico de paletizado podría no ser perfecto.
Los rodillos de dejada son unos rodillos simples con transporte por cadena.
Dichos rodillos tienen que transportar la carga del pallet y la carga de todos los
paquetes ya paletizados por lo tanto tiene que tener más capacidad de carga. Este
motor será de 0,75KW.
Contaremos con tres fotocélulas. Una para ver si hay o no hay algún elemento
en los rodillos antes de comenzar a funcionar y dos para realizar la salida con override
del pallet finalizado.
Además contamos con dos sistemas que nos permiten posicionarnos a una
distancia predefinida de un objeto. Esto son dos elementos de medición, el
primero se trataría de un ultrasonido que nos daría un positivo cuando
tengamos algo más cerca de 30cm de una manera rápida y a tiempo real. Esto
nos permitirá adquirir información precisa en dos casos:
Además del ultrasonido contamos con un láser que nos dirá la información de
la distancia exacta a la que nos encontramos del obstáculo. De esta manera
podremos bajar de manera precisa hasta por ejemplo la pila de entrepaños o de
cantoneras.
Con estos sistemas podremos tener siempre todos los parámetros que nos
interesan controlados.
A partir de aquí la fuente de 24VdC se utiliza para dar señales al PLC y dar señal de
campo a los elementos que se encuentran fuera del cuadro. Para esto tenemos varias
cajas de concentración situadas en sitios específicos. Esto nos facilitará bastante la
conexión de elementos.
ESTADO 0
“REPOSO”
ESTADO 2
“PERMISO ENTRADA”
ESTADO 3
“PERMISO AVANCE”
ESTADO 4
“MOVING”
ESTADO 5
“SALIENDO”
ESTADO 6
“FUERA TODO”
ESTADO 0
“REPOSO”
ESTADO 1
“ENTRANDO”
ESTADO 2
“MOVIENDO
ROLLS”
ESTADO 3
“LLEVAR A TOPE”
ESTADO 10
“ROBOT OUT”
ESTADO 4
“STOP ROLLS”
ESTADO 9
ESTADO 5 “ROBOT GET”
“EMPUJADOR GO”
ESTADO 6 ESTADO 7
“PAQUETE “EMPUJADOR ESTADO 8
POSICIONADO” RETURN” “ROBOT IN”
ESTADO 0
“REPOSO”
ESTADO 1
“PUEDE DEJAR”
ESTADO 2
“DEJANDO”
ESTADO 3
“FINALIZADO PALLET”
ESTADO 4
“SACANDO”
ESTADO 0
“REPOSO”
ESTADO 1
“VERIFICAR ERRORS”
ESTADO 2
“PRODUCCION OUT”
ESTADO 3
“INICIAR”
ESTADO 4
“General ON”
Los puntos de calibración se tienen que definir cada vez que movemos el
Robot. Son los propios del sistema y a través de los cuales haremos el
posicionamiento fino. Si cualquier elemento del sistema se mueve habrá que volver
a calibrar para asegurar que no tenemos ningún elemento posicionado de manera
errónea. Los puntos de referencia móvil son los que tienen como referencia un
punto normalmente de calibración y restan o suman a ese valor. Estos valores son
comúnmente conocidos como Offsets.
Las variables tanto propias como externas son definidas en tres posibilidades
introducidas por el usuario vía HMI, introducidas por
Una vez hemos definido las variables y los puntos que nos interesan
programaremos el robot para que realice los movimientos y cojan los paquetes y los
coloque de la manera solicitada. Para ello deberemos realizar el siguiente flujograma, a
partir de ahí solo tendremos que escribir el código acorde a dicho flujograma.
Estado 0
“HOME”
Se pasan todos los
datos necesarios del Lectura de Parámetros
ordenador al Robot.
Estado 1
“Robot Estado 10
Parametrizado” “Sacando Pallet”
En el caso de llevar
cantonera el robot Cantonera si/no
colocará la cantonera.
Rodillos funcionan.
Estado 2 Estado 9
“Cantonera” “Pallet finalizado”
producto.
Estado 4
Estado 7
“Cogiendo 1”
“Posición + 1”
Se accionan todos los Si posición dejada+1 <
eyectores y se crea Succión.
posición máx. Capa.
vacío en las ventosas
La única restricción con la que contamos será el peso del paquete. Nunca podrá
sobrepasar los 50Kg.Esto no debe ser un problemas puesto que los paquetes para un
correcto manejo en caso de tener que manipularlos no deberán exceder los 25Kg.
Se establece por lo tanto una relación comercial con el cliente que solicitó la
máquina de manera satisfactoria. Se tiene una máquina paletizando a una media de
dos turnos y medio diario.
Una vez montada y en las siguientes semanas se firma un acuerdo para realizar el
mantenimiento preventivo derivado de la instalación.
6.2. Conclusiones.
·El libro blanco de la robótica en España: Investigación, tecnologías y formación Editorial CEA –
GTRob con subvención del MEC. 1. ª edición.
·ISO 9787:1999 (1995) EN ISO 9787:1999 EN ISO 9787:1999 Robots manipuladores industriales.
Sistemas de coordenadas y movimientos.
·ISO/FDIS 10218-2.2 (2006) FprEN ISO 10218-2 Robots para entornos industriales. Requisitos
de seguridad. Parte 2: Integración y sistemas de robots industriales.
Cliente: -----------------
Nº de serie 13-03-00-00-00
Madrid a 23/01/2014
Motoman
SolidWorks Electrical
0 16/04/2014 PRESENTACION
REV. DATE NAME CHANGES
REVISION
0
CONTRACT : User data 1 SCHEME
User data 2 01
Document realized with version : 2013.0.1.4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
L1/Q1
40A
Z
N -1 N -2
2
L1-1 1 L1-2
4
L2-1 L2-2
6
L3-1 L3-2
8
N -2
N -2
N -2
L1-2
L1-2
L1-2
L1-2
L1-2
L1-2
L1-2
L1-2
L1-2
L1-2
L1-2
L2-2
L2-2
L2-2
L2-2
L2-2
L2-2
L2-2
L2-2
L2-2
L3-2
L3-2
L3-2
L3-2
L3-2
L3-2
L3-2
L3-2
L3-2
8 6 4 2 6 4 2 4 2 4 2
Z D C C
16A 6A 6A 2A
L1/Q2 L1/Q3 L1/Q4 L1/Q5 L1/Q6 L1/Q7 L1/Q8 L1/Q9 L1/Q10 L1/Q13 L1/Q14
7 5 3 1 5 3 1 3 1 3 1
L1-12
N -12
L3-10
L2-10
L1-10
L3-11
L2-11
L1-11
L1-13
N -13
L3-3
L2-3
L1-3
L3-4
L2-4
L1-4
L3-5
L2-5
L1-5
L3-6
L2-6
L1-6
L3-7
L2-7
L1-7
L3-8
L2-8
L1-8
L3-9
L2-9
L1-9
N -3
25-1
25-1
25-1
25-1
25-1
10-3
10-3
10-3
11-3
11-3
11-3
12-5
12-5
12-5
15-3
15-3
15-3
16-3
16-3
16-3
17-5
17-5
17-5
13-5
13-5
13-5
18-5
18-5
18-5
05-4
05-3
29-6
29-5
12-5
13-4
17-4
18-4
Robot Variador Variador Guardamotor Variador Variador Guardamotor Guardamotor Guardamotor Fuente de PC RELÉS Potencia para
Empujador 1 Rodillos 1 Cinta 1 Empujador 2 Rodillos 2 Cinta 2 Rodillos Rodillos Alimentación trabas
Salida 1 Salida 2
SolidWorks Electrical
REVISION
Colección 0
0 16/04/2014 PRESENTACION
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24V 24V 24V 24V
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19-4
4
8
24V 24V 24V 24V
14-4
5
9
24V
24V
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2
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3
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4
4
Colección
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24V 24V 24V 24V
A1 A1
0V L1/CMUTING1 0V L1/CMUTING2
A2 Wenglor A2 Wenglor
PMUT-X1P PMUT-X1P
Y31 Y31
Y32 Y32
24V 24V
Y33 Y33
Y34 Y34
Y35 Y35
Y36 Y36
Y30 Y30
S1- -S2-S3 S4- LA+LA- LB+LB- Y1 Y2 S33 S34 S51 S52 S62 S61 14 24 34 42 S1- -S2-S3 S4- LA+LA- LB+LB- Y1 Y2 S33 S34 S51 S52 S62 S61 14 24 34 42
2105
2105
2115
2115
0V
0V
0V
0V
0V 0V
05-7 05-7
6001
6002
2134
2119
2135
2123
6005
6006
6009
2129
2131
6010
31-3
31-6
32-6
32-5
32-5
32-5
31-3
31-6
32-4
32-6
32-6
32-4
SolidWorks Electrical
REVISION
Colección 0
0 16/04/2014 PRESENTACION
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
21
Document realized with version :2013.0.1.4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
L5/BAREMI3 L5/BARRECEP3
Wenglor Wenglor
SB4-30IS090C1 SB4-30IE090C1
1 8
24V 0V
2 7
1 2 3 4 3 4 5 6
0V
24V
2201
2202
32-4
32-4
SolidWorks Electrical
REVISION
Colección 0
0 16/04/2014 PRESENTACION
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
22
Document realized with version :2013.0.1.4
SolidWorks Electrical
L5/Seta1
1
CONTRACT N° :
Botón
L5/S1
Marcha
L1/X17
24V 2301 0917
09-6
1
L1/X17 - L5/BOTONERA\1
Rearme
24V 2302 0918
09-6
2
2
L1/X17 - L5/BOTONERA\2
Botón
L5/S3
Parada
24V 2303 0919
3 09-6
L1/X17 - L5/BOTONERA\3
L5/H1
LED
Verde
0V 2304 0615 0615
06-5
3
L1/X17 - L5/BOTONERA\4
L5/H2
LED
0V 2305 0616 0616
06-5
5
Amarillo
L1/X17 - L5/BOTONERA\5
L5/H3
LED
LOCATION:
Rojo
0V 2306 0617 0617
06-6
4
L1/X17 - L5/BOTONERA\6
L1
0V 0V 0V
05-6
7
L1/X17 - L5/BOTONERA\7
L1/X17 - L5/BOTONERA\8
5
Colección
L5/Seta2
6
L5/S1
L1/X17
L1/X18 - L5/BOTONERA\1
Cuadro electrico
7
0
L5/S2
REV.
L1/X17
User data 1
L5/S3
DATE
16/04/2014
L1/X17
L5/H1
NAME
L1/X17
0V 2310 0615
L1/X18 - L5/BOTONERA\4
12
PRESENTACION
L5/H2
L1/X17
0V 2311 0616
L1/X18 - L5/BOTONERA\5
13
9
User data 2
L5/H3
CHANGES
L1/X17
0V 2312 0617
L1/X18 - L5/BOTONERA\6
14
0V 0V
L1/X18 - L5/BOTONERA\7
15
L1/X17 L1/X17
24V 24V
L1/X18 - L5/BOTONERA\8
16
10
23
SCHEME
REVISION
SolidWorks Electrical
1
CONTRACT N° :
Document realized with version :2013.0.1.4
2
2401
Verde
3
2402
Amarillo
0V
0V
LOCATION:
TL50GYRQ
4
L1
2403
Rojo
L5/B1
L1/X18
Colección
0V 0V 0V
05-7
4
2404 0618
6
2405 0619
6
0V 0V
7
2406 0620
8
Cuadro electrico
7
2405
Amarillo
REV.
User data 1
0V
DATE
0V
TL50GYRQ
8
2406
Rojo
NAME
L5/B2
9
User data 2
CHANGES
10
24
SCHEME
REVISION
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
04-2
04-2
04-2
04-2
04-2
28-2
29-4
26-6
28-3
26-6
L1-3
L2-3
L3-3
N -3
24V
0V
L8/X01 9 L8/X01 10
24V
0V
24V
0V
1 2 3 4 5 B14 A14 B15 A15 B16 A16 B17 A17 B18 A18 B19 A19 B20 A20 L8/CN 09
L8
L8/Conector CEE L8/Conect ethernet MOTOMAN
CN 09
2504
2505
2506
2510
2513
2515
2517
L1-32
L2-32
L3-32
2508
0621
0622
2509
2512
2519
2520
2521
2501
2507
2511
2514
2516
2518
26-3
26-3
26-2
29-5
28-4
28-4
28-4
28-5
26-6
06-7
06-7
28-2
28-3
28-3
28-3
28-4
26-5
26-5
26-5
SolidWorks Electrical
REVISION
Colección 0
0 16/04/2014 PRESENTACION
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
25
Document realized with version :2013.0.1.4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
25-1
25-1
25-1
L3-32
L2-32
L1-32
L1 L2 L3
-L8/V1
SIEMENS
MICROMASTER 420
10V 0V AIN+ AIN- DIN1 DIN2 DIN3 24V 0V RL1B RL1C AOUT+ AOUT- P+ N-
U V W 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
L3-16
L2-33
L1-34
L8/X01 L8/X01
11 L8/X01
12 13
2519
2520
2521
2508
24V
0V
L1-33
L2-34
L3-17
28-1
28-1
28-2
25-9
25-9
25-9
25-6
25-4
25-7
SolidWorks Electrical
REVISION
Colección 0
0 16/04/2014 PRESENTACION
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L8 Cuadro robot
User data 1 User data 2
26
Document realized with version :2013.0.1.4
SolidWorks Electrical
1
CONTRACT N° :
Document realized with version :2013.0.1.4
L3/X01
0V 0V 0V
28-4
2
1
24V 24V
28-4
2
2701 2801
28-5
4
3
L3/X01 - L3/EV1\1 Marron
SY5120
L3/EV1
0V 0V
3
4
L3/X01 - L3/EV1\2 Azul
2702 2802
28-5
3
4
5
L3/X01 - L3/EV2\1 Marron
SY5120
L3/EV2
0V 0V
3
6
L3/X01 - L3/EV2\2 Azul
2703 2803
28-5
4
7
SY5120
L3/EV3
0V 0V
3
8
LOCATION:
2704 2804
28-5
4
4
9
SY5120
L3/EV4
L3
0V 0V
3
L3/X01 - L3/EV4\2 Azul
10
24V 24V
1
L3/X01 - L3/FOTO1\2 Marron
11
T18SP6D
2705 2805
4 28-6
L3/X01 - L3/FOTO1\4 Negro
12
L3/FOTO1 0V 0V
5
24V 24V
2
L3/X01 - L3/LASER\Marron
14
0V 0V
3
CP70QXVT80
L3/X01 - L3/LASER\Verde
15
Colección
L3/LASER1
2706 2806
28-6
6
L3/X01 - L3/LASER\Rosa
16
2707 2807
28-6
6
L3/X01 - L3/LASER\Azul
17
2708 2808
28-6
1
L3/X01 - L3/LASER\Blanco
18
2709 2809
28-7
4
L3/X01 - L3/LASER\Amarillo
19
2710 2810
28-7
5
L3/X01 - L3/LASER\Gris
20
Mordaza
L1-35 L3-23
L3/M1
28-3
7
L1
-3
0
5
REV.
L2-35 L3-24
28-3
M
User data 1
L3
-2
5
L3-25 L3-26
28-4
L3/X01 - L3/MOTOR\4 Negro
23
DATE
16/04/2014
0V 0V
3
24V 24V
8
NAME
2711 2811
28-4
4
PRESENTACION
L3/ULTRASONIDOS1
9
User data 2
CHANGES
10
27
SCHEME
REVISION
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
27-7
27-7
27-8
27-8
27-2
27-2
27-3
27-3
27-4
27-4
27-5
27-6
27-6
27-6
27-7
27-7
L3-23
L3-24
L3-26
2811
2801
2802
2803
2804
2805
2806
2807
2808
2809
2810
24V
0V
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
F1 F2 F3 0V 24V
L9/X1
MOTOMAN
Conector MOTOMAN 36/18
F1 F2 F3 0V 24V
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36
L1-33
L2-34
L3-17
2509
2511
2514
2516
2518
2503
2507
2812
2813
2814
2815
24V
0V
26-2
26-3
26-3
25-5
25-5
25-6
25-7
25-7
25-8
25-8
25-3
25-3
25-3
25-4
29-4
29-4
31-3
31-6
SolidWorks Electrical
REVISION
Colección 0
0 16/04/2014 PRESENTACION
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L9 Cable robot
User data 1 User data 2
28
Document realized with version :2013.0.1.4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
04-9
04-9
L1-13
N -13
1 2
L1/Enchufe1
831-3102/037-000
3 4
L1-36
N -36
PC 1 2
L10/Conector monofasico
L10/DB9
L10/Conect ethernet
1
L10/DB9 - L8/X2\5
L10/DB9 - L8/X2\3
L10/DB9 - L8/X2\2
2901
2902
0V
2501
L8/X02 1 2 3
2813
2812
25-6
28-5
28-5
25-2
SolidWorks Electrical
REVISION
Colección 0
0 16/04/2014 PRESENTACION
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L10 PC
User data 1 User data 2
29
Document realized with version :2013.0.1.4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
24V
6013
6012
6013
6013
6012
6012
1 1 1 1
REVISION
Colección 0
0 16/04/2014 PRESENTACION
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
30
Document realized with version :2013.0.1.4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
30-2
L1/RT1
6003 6004
21-3 21-3
30-4
L1/RT2
6007 6008
21-8 21-8
30-7
30-4
L1/RT3
L1/RT2
24V 24V 6011
09-10
30-7
L1/RT3
6005 6006
21-8 21-8
30-8
L1/RT4
6001 6002
21-4 21-4
30-8
L1/RT4
2814 2815
28-5 28-6
SolidWorks Electrical
REVISION
Colección 0
0 16/04/2014 PRESENTACION
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
31
Document realized with version :2013.0.1.4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
21-9
21-9
21-4
21-4
21-4
21-4
21-9
21-9
6009
6010
2135
2123
2119
2134
2129
2131
1 2 3 4 5 6 7 8
Wenglor
Módulo seguridad
9 10 11 12 13 14 15 16
2201
2202
24V
22-6
22-6
SolidWorks Electrical
REVISION
Colección 0
0 16/04/2014 PRESENTACION
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
32
Document realized with version :2013.0.1.4
Etiqueta Descripción Dirección Origen Destino Longitud (m) Referencia
L1/X05 - L2/MOTOR1 L1<>L2 Cuadro electrico Cinta 1 0.00 11080 4x1.5 Coloreado
L1/X08 - L4/MOTOR1 L1<>L4 Cuadro electrico Cinta 2 0.00 11080 4x1.5 Coloreado
L2/CAJA1/C1 -
L2<>L2 Cinta 1 Cinta 1 0.00 11005 4x0.5 Coloreado
L2/SENS_IND1
L1/X17 - L7/FOTOCELULA1 L1<>L7 Cuadro electrico Mesa de rodillos salida 0.00 11005 4x0.5 Coloreado
L1/X20 - L5/B1 L1<>L5 Cuadro electrico Vallado 0.00 11005 4x0.5 Coloreado
L1/X12 - L7/M2 L1<>L2 Cuadro electrico Cinta 1 0.00 11080 4x1.5 Coloreado
L1/X14 - L6/M4 L1<>L2 Cuadro electrico Cinta 1 0.00 11080 4x1.5 Coloreado
L1/X06 - L2/MOTOR2 L1<>L2 Cuadro electrico Cinta 1 0.00 11080 4x1.5 Coloreado
L1/X13 - L6/M3 L1<>L2 Cuadro electrico Cinta 1 0.00 11080 4x1.5 Coloreado
L1/X19 - L5/BOTONERA L1<>L5 Cuadro electrico Vallado 0.00 10172 8x0.5 Numerado
L4/CAJA1/C1 -
L4<>L4 Cinta 2 Cinta 2 0.00 11005 4x0.5 Coloreado
L4/SENS_IND1
L1/X18 - L6/SA1 L1<>L6 Cuadro electrico Traba 0.00 11005 4x0.5 Coloreado
L1/X11 - L7/M1 L1<>L2 Cuadro electrico Cinta 1 0.00 11080 4x1.5 Coloreado
L1/X07 - L2/MOTOR3 L1<>L2 Cuadro electrico Cinta 1 0.00 11080 4x1.5 Coloreado
L1/X09 - L4/MOTOR2 L1<>L4 Cuadro electrico Cinta 2 0.00 11080 4x1.5 Coloreado
L1/X17 - L7/FOTOCELULA2 L1<>L7 Cuadro electrico Mesa de rodillos salida 0.00 11005 4x0.5 Coloreado
L1/X20 - L5/B2 L1<>L5 Cuadro electrico Vallado 0.00 11005 4x0.5 Coloreado
L4/CAJA1/C2 -
L4<>L4 Cinta 2 Cinta 2 0.00 11005 4x0.5 Coloreado
L4/SENS_IND2
L1/X18 - L6/SA2 L1<>L6 Cuadro electrico Traba 0.00 11005 4x0.5 Coloreado
L2/CAJA1/C2 -
L2<>L2 Cinta 1 Cinta 1 0.00 11005 4x0.5 Coloreado
L2/SENS_IND2
SolidWorks Electrical
L1/X10 - L4/MOTOR3 L1<>L4 Cuadro electrico Cinta 2 0.00 11080 4x1.5 Coloreado
REVISION
Colección 0
0 16/04/2014 PRESENTACION
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
33
Document realized with version :2013.0.1.4
Etiqueta Descripción Dirección Origen Destino Longitud (m) Referencia
L4/CAJA1/C4 - L4/FIN
L4<>L4 Cinta 2 Cinta 2 0.00 11005 4x0.5 Coloreado
CARRERA1
L2/CAJA1/C4 - L2/FIN
L2<>L2 Cinta 1 Cinta 1 0.00 11005 4x0.5 Coloreado
CARRERA1
REVISION
Colección 0
0 16/04/2014 PRESENTACION
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
34
Document realized with version :2013.0.1.4
Banner
BONGFILIOLI
BONGFILIOLI
BONGFILIOLI
Legrand
036206 L1 6 Legrand
Lumberg
Moeller
MOTOMAN
CN 09 L8/CN 09 1 MOTOMAN
Conector MOTOMAN
L9/X1 Conector 36/18 1 MOTOMAN
SolidWorks Electrical
36/18
REVISION
Colección 0
0 27/08/2013
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
35
Document realized with version :2013.0.1.4
Rittal
Schneider Electric
TeSys D L1/KM1 , L1/KM2 , L1/KM3 , L1/KM4 Contactor con control de 24V 4 Schneider Electric
Siemens
6ES7 223--1BH22--0XA0 AMPLACION 2 SALIDAS DIGITALES PLC Ampliación PLC (EMM 223) 1 Siemens
6ES7 223-1BL22-0XA0 AMPLACION SALIDAS DIGITALES PLC Ampliación PLC (EM 223 ) 1 Siemens
SIEMENS
MICROMASTER 420 L1/V1 , L1/V2 , L1/V3 , L1/V4 , L1/V5 , L1/V6 , -L8/V1 Variador micromaster 420 7 SIEMENS
Siemens
SMC
Telemecanique
REVISION
Colección 0
0 27/08/2013
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
36
Document realized with version :2013.0.1.4
Wago
Wenglor
kr87pct2 L2/FOTO1 , L2/FOTO2 , L2/FOTO3 , L4/FOTO1 , L4/FOTO2 , L4/FOTO3 , L7/FOTO1 , L7/FOTO2 Fotocelula 8 Wenglor
REVISION
Colección 0
0 27/08/2013
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
37
Document realized with version :2013.0.1.4
L1-~ 24V / 24V AC -> L1-~ 24V / 24V AC
-L8/CN 09:A2 L8/X01-4:2 2808 0.00 -L8/CN 09:B11 L8/X01-8:2 2817 0.00
REVISION
Colección 0
0 16/04/2014 PRESENTACION
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
38
Document realized with version :2013.0.1.4
L1-~ 24V / 24V AC L9-~ 24V / 24V AC
REVISION
Colección 0
0 16/04/2014 PRESENTACION
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
39
Document realized with version :2013.0.1.4
L1-= 24V / 24V DC -> L3-= 24V / 24V DC
-AMPLACION SALIDAS
L1/X02-2:2 24V 0.00
DIGITALES PLC:1L
L8-= 24V / 24V DC
-AMPLACION 2 SALIDAS -AMPLACION 2 SALIDAS
24V 0.00 Longitud
DIGITALES PLC:1L DIGITALES PLC:2L Origen Numeración de
Destino Sección Referencia
cable (mm)
-AMPLACION 2 SALIDAS
L1/X02-3:2 24V 0.00
DIGITALES PLC:1L L8/X01-10:1 -L8/CN 09:B18 24V 0.00
0V 0.00
L3/X01-11:1 L3/X01-14:1 24V 0.00
L1/X01-9:1 L1/X01-10:1 0V (mm²) 0.00
REVISION
Colección 0
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
40
Document realized with version :2013.0.1.4
L1-= 0V / -> L1-= 0V /
REVISION
Colección 0
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
41
Document realized with version :2013.0.1.4
L5-= 0V / -> L1-N L1 L2 L3 (2) / Todas las fases en rojo
REVISION
Colección 0
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
42
Document realized with version :2013.0.1.4
L1-N L1 L2 L3 (2) / Todas las fases en rojo -> L8-N L1 L2 L3 (2) / Todas las fases en rojo
-L1/Guardamotor2:W -L1/KM2:L3 L3-53 0.00 L9-N L1 L2 L3 (2) / Todas las fases en rojo
Numeración de Longitud
-L1/Guardamotor2:V -L1/KM2:L2 L2-53 0.00 Origen Destino Sección Referencia
cable (mm)
-L1/Guardamotor2:U -L1/KM2:L1 L1-53 0.00
L3/X01-23:1 -L9/X1:5 L3-35 0.00
-L1/Guardamotor3:W -L1/KM3:L3 L3-54 0.00
L3/X01-22:1 -L9/X1:3 L2-37 0.00
-L1/Guardamotor3:V -L1/KM3:L2 L2-54 0.00
L3/X01-21:1 -L9/X1:1 L1-38 0.00
-L1/Guardamotor3:U -L1/KM3:L1 L1-54 0.00
L8/X01-11:1 -L9/X1:1 L1-35 0.00
-L1/KM3:T3 L1/X13-3:1 L3-31 0.00
L8/X01-12:1 -L9/X1:3 L2-36 0.00
-L1/KM3:T2 L1/X13-2:1 L2-31 0.00
L8/X01-13:1 -L9/X1:5 L3-22 0.00
-L1/KM3:T1 L1/X13-1:1 L1-31 0.00
0
-L1/Guardamotor4:W -L1/KM4:L3 L3-55 0.00
-L1/Guardamotor4:V -L1/KM4:L2 L2-55 0.00 L10-N L1 L2 L3 (2) / Todas las fases en rojo
-L1/Guardamotor4:U -L1/KM4:L1 L1-55 0.00 Numeración de Longitud
Origen Destino Sección Referencia
cable (mm)
-L1/KM4:T3 L1/X14-3:1 L3-33 0.00
-L10/Conector
-L1/KM4:T2 L1/X14-2:1 L2-33 0.00 -L1/Enchufe1:4 L1-56 0.00
monofasico:2
Numeración de Longitud
Origen Destino Sección Referencia
cable (mm)
SolidWorks Electrical
REVISION
Colección 0
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
43
Document realized with version :2013.0.1.4
L1
L1/X01
0V 0V
L1/FUENTE1:0V
1 1 2
SALIDAS DIGITALES PLC:1M
0V
L1/X01 2:1
0V 0V
L1/X01 3:1
1 2
AMPLACION
2
SALIDAS DIGITALES PLC:1M
0V
L1/X01 1:1
0V 0V
L1/X01 2:1
1 3 2 SALIDAS
AMPLACION
2
DIGITALES PLC:1M
0V
L1/X01 4:1
0V 0V
L1/X01 3:1
1 4 2
ENTRADAS DIGITALES PLC:1M
0V
L1/X01 5:1
0V 0V
L1/X01 4:1
1 5 2
ENTRADAS ANALOGICAS PLC:M
0V
L1/X01 6:1
0V 0V
L1/X01 5:1
1 6 ENTRADAS
AMPLIACION
2
DIGITALES PLC:1M
0V
L1/X01 7:1
0V 0V
L1/X01 6:1
1 7 2 ENTRADAS
AMPLACION
2
DIGITALES PLC:1M
0V
L1/X01 8:1
0V 0V
L1/X01 7:1
1 8 2
L1/V1:9
0V
L1/X01 9:1
SolidWorks Electrical
REVISION
Colección 0
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
46
Document realized with version :2013.0.1.4
L1
L1/X01
0V 0V
L1/X01 8:1
1 9 2
L1/V2:9
0V
L1/X01 10:1
0V 0V
L1/X01 9:1
1 10 2
L1/V3:9
0V
L1/X01 11:1
0V 0V
L1/X01 10:1
1 11 2
L1/V4:9
0V
L1/X01 12:1
0V 0V
L1/X01 11:1
1 12 2
L1/V5:9
0V
L1/X01 13:1
0V 0V
L1/X01 12:1
1 13 2
L1/V6:9
SolidWorks Electrical
REVISION
Colección 0
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
47
Document realized with version :2013.0.1.4
L1
L1/X02
24V 24V
L1/FUENTE1:24V
1 1 2
SALIDAS DIGITALES PLC:1L
24V
L1/X02 2:1
24V 24V
L1/X02 1:1
1 2
AMPLACION
2
SALIDAS DIGITALES PLC:1L
24V
L1/X02 3:1
24V 24V
L1/X02 2:1
1 3
AMPLACION
2
2 SALIDAS DIGITALES PLC:1L
24V
L1/X02 4:1
24V 24V
L1/X02 3:1
1 4 2
L1/V1:11
24V
L1/X02 5:1
24V 24V
L1/X02 4:1
1 5 2
L1/V2:11
24V
L1/X02 6:1
24V 24V
L1/X02 5:1
1 6 2
L1/V3:11
24V
L1/X02 7:1
24V 24V
L1/X02 6:1
1 7 2
L1/V4:11
24V
L1/X02 8:1
24V 24V
L1/X02 7:1
1 8 2
L1/V5:11
24V
L1/X02 9:1
24V 24V
L1/X02 8:1
1 9 2
L1/V6:11
SolidWorks Electrical
REVISION
Colección 0
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
48
Document realized with version :2013.0.1.4
L1
L1/X03
0V 0V
L1/X03 2:1
1 1 2
L1/X15 10:1
0V
L1/FUENTE1:0V
0V 0V
L1/X03 1:1
1 2 2
L1/X16 10:1
0V
L1/X03 3:1
0V 0V
L1/X03 2:1
1 3 2
L1/X17 3:1
0V
L1/X03 4:1
0V 0V
L1/X03 3:1
1 4 2
L1/X18 3:1
0V
L1/X03 5:1
0V 0V
L1/X03 4:1
1 5 2
L1/X19 7:1
0V
L1/X03 6:1
0V 0V
L1/X03 5:1
1 6 2
L1/X20 4:1
0V
L1/X03 7:1
0V 0V
L1/X03 6:1
1 7 2
L1/KM1:A2
0V
L1/X03 8:1
0V 0V
L1/X03 7:1
1 8 2
L1/KM2:A2
0V
L1/X03 9:1
SolidWorks Electrical
REVISION
Colección 0
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
49
Document realized with version :2013.0.1.4
L1
L1/X03
0V 0V
L1/X03 8:1
1 9 2
L1/KM3:A2
0V
L1/X03 10:1
0V 0V
L1/X03 9:1
1 10 2
L1/KM4:A2
L1
L1/X04
24V 24V
L1/X04 2:1
1 1 2
L1/X15 9:1
24V
L1/FUENTE1:24V
24V 24V
L1/X04 1:1
1 2 2
L1/X16 9:1
24V
L1/X04 3:1
24V 24V
L1/X04 2:1
1 3 2
L1/X17 1:1
24V
L1/X04 4:1
24V 24V
L1/X04 3:1
1 4 2
L1/X18 1:1
24V
L1/X04 5:1
24V 24V
L1/X04 4:1
1 5 2
L1/X19 8:1
L1
L1/X05
L2 Cinta 1
L2/M1 F1
BONGFILIOLI
L1-15 L1-16 1 Negro L1/X05 - L2/MOTOR1 1 Negro C112 P I=18 P80 B5 + MOTOR 0,55KW 4P
SolidWorks Electrical
MOTOREDUCTOR
L1/V1:U
1 1 2
L2/M1
11080 4x1.5 Coloreado
:7.6 L :0
L1/V1:V
L2-14 1 2 2
L2-15 2 Gris
L2/M1
2 Gris M
REVISION
L1/V1:W Colección
L3-14
3 1 2
1 4 Marron
L2/M1
4 Marron
0
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
50
Document realized with version :2013.0.1.4
L1
L1/X06
L2 Cinta 1
L2/M2 F1
BONGFILIOLI
L1-17 L1-18 1 Negro L1/X06 - L2/MOTOR2 1 Negro C112 P I=6,2 P80 B5 + MOTOR 0,55KW 4P
MOTOREDUCTOR
L1/V2:U
1 1 2
L2/M2
11080 4x1.5 Coloreado
:7.6 L :0
L1/V2:V
L2-16 1 2 2
L2-17 2 Gris
L2/M2
2 Gris M
L1
L1/X07
L2 Cinta 1
L2/M3 F1
BONGFILIOLI
L1-19 L1-20 1 Negro L1/X07 - L2/MOTOR3 1 Negro VF49 P I=28 P80 B14 + MOTOR 0,55KW 4P
L1/V3:U
1 1 2
L2/M3
11080 4x1.5 Coloreado
MOTOREDUCTOR
:7.6 L :0
L1/V3:V
L2-18 1 2 2
L2-19 2 Gris
L2/M3
2 Gris M
L1
L1/X10
L4 Cinta 2
L4/M1 F1
BONGFILIOLI
L1-21 L1-22 1 Negro L1/X08 - L4/MOTOR1 1 Negro C112 P I=18 P80 B5 + MOTOR 0,55KW 4P
L1/V4:U
1 1 2
L4/M1
11080 4x1.5 Coloreado
MOTOREDUCTOR
:7.6 L :0
L1/V4:V
L2-20 1 2 2
L2-21 2 Gris
L4/M1
2 Gris M
REVISION
Colección 0
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
51
Document realized with version :2013.0.1.4
L1
L1/X11
L4 Cinta 2
L4/M2 F1
BONGFILIOLI
L1-23 L1-24 1 Negro L1/X09 - L4/MOTOR2 1 Negro C112 P I=6,2 P80 B5 + MOTOR 0,55KW 4P
MOTOREDUCTOR
L1/V5:U
1 1 2
L4/M2
11080 4x1.5 Coloreado
:7.6 L :0
1 1 2
2 Gris M
1 2 2
L3-18 5 4 Marron
L1/V5:W
1 3 2
L4/M2
1 3 2
L1
L1/X12
L4 Cinta 2
L4/M3 F1
BONGFILIOLI
L1-25 L1-26 1 Negro L1/X10 - L4/MOTOR3 1 Negro VF49 P I=28 P80 B14 + MOTOR 0,55KW 4P
L1/V6:U
1 1 2
L4/M3
11080 4x1.5 Coloreado
MOTOREDUCTOR
:7.6 L :0
L1/V6:V
L2-24 1 2 2
L2-25 2 Gris
L4/M3
2 Gris M
L1
L1/X08
L2 Cinta 1
L7/M1 F1
:7.6 L :0
L1/KM1:T2
L2-27 1 2 2
L2-28 2 Gris
L7/M1
2 Gris M
REVISION
Colección 0
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
52
Document realized with version :2013.0.1.4
L1
L1/X09
L2 Cinta 1
CAJA1 F1
Lumberg
ASB 8 5-4-331
24V 24V C1 L1/X15 - L2/CAJA1 1
L1/X04 1:2
1 9 2
CAJA1:C1
10x0.5mm^2 Numerado 1 CAJA ASB 8 5-4-331
:10 L :0
0V 0V C3 2
L1/X03 1:2
1 10 2
CAJA1:C3
2
0901 2204 1 3
1
ENTRADAS DIGITALES PLC:0.0 1 2
CAJA1:1
3
0902 2205 2 4
1
ENTRADAS DIGITALES PLC:0.1 2 2
CAJA1:2
4
0903 2206 3 5
1
ENTRADAS DIGITALES PLC:0.2 3 2
CAJA1:3
5
C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 C8
0904 2207 4 6
1
ENTRADAS DIGITALES PLC:0.3 4 2
CAJA1:4
6
0905 2209 5 7
1
ENTRADAS DIGITALES PLC:0.4 5 2
CAJA1:5
7
0906 2210 6 8
1
ENTRADAS DIGITALES PLC:0.5 6 2
CAJA1:6
8
2211 7 C1
1 7 2
CAJA1:7
C1
2212 8 C3
1 8 2
CAJA1:8
C3
SolidWorks Electrical
REVISION
Colección 0
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
54
Document realized with version :2013.0.1.4
L1
L1/X14
L4 Cinta 2
CAJA2 F1
Lumberg
ASB 8 5-4-331
24V 24V C1 L1/X16 - L4/CAJA1 1 CAJA ASB 8 5-4-331
L1/X04 2:2
1 9 2
CAJA2:C1
10x0.5mm^2 Numerado 1
:10 L :0
0V 0V C3 2
L1/X03 2:2
1 10 2
CAJA2:C3
2
0907 2304 1 3
1
ENTRADAS DIGITALES PLC:0.6 1 2
CAJA2:1
3
0908 2305 2 4
1
ENTRADAS DIGITALES PLC:0.7 2 2
CAJA2:2
4
0909 2306 3 5
1
ENTRADAS DIGITALES PLC:1.0 3 2
CAJA2:3
5
C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 C8
0910 2307 4 6
1
ENTRADAS DIGITALES PLC:1.1 4 2
CAJA2:4
6
0911 2309 5 7
1
ENTRADAS DIGITALES PLC:1.2 5 2
CAJA2:5
7
0912 2310 6 8
1
ENTRADAS DIGITALES PLC:1.3 6 2
CAJA2:6
8
2311 7 C1
1 7 2
CAJA2:7
C1
2312 8 C3
1 8 2
CAJA2:8
C3
SolidWorks Electrical
REVISION
Colección 0
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
55
Document realized with version :2013.0.1.4
L1
L1/X17
L5 Vallado
L5/S1 F1
:8.1 L :0 L5 Vallado
L5/S2 F1
1002 2602 2 2
1 2 PLC:.12
AMPLIACION ENTRADAS DIGITALES L5/S2
L5 Vallado
L5/S3 F1
1003 2603 3 3
1 3 PLC:.22
AMPLIACION ENTRADAS DIGITALES L5/S3
L5 Vallado
L5/H1 F1
0712 2604 4 4
1 4
AMPLACION SALIDAS DIGITALES PLC:.3
2
L5/H1
L5 Vallado
L5/H2 F1
0713 2605 5 5
1 5
AMPLACION SALIDAS DIGITALES PLC:.4
2
L5/H2
L5 Vallado
L5/H3 F1
0714 2606 6 6
1 6
AMPLACION SALIDAS DIGITALES PLC:.5
2
L5/H3
L5 Vallado
L5/H1 F1
0V 0V 7 7
L1/X03 5:2
1 7 2
L5/H1
L5 Vallado
L5/S1 F1
24V 24V 8 8
L1/X04 5:2
1 8 2
L5/S1
SolidWorks Electrical
REVISION
Colección 0
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
58
Document realized with version :2013.0.1.4
L1
L1/X18
L5 Vallado
L5/B1 F1
:5.6 L :0
0709 2 Marron
AMPLACION SALIDAS DIGITALES PLC:.0 Verde Amarillo 0V Rojo
TL50GYRQ
0710 4 Negro
AMPLACION SALIDAS DIGITALES PLC:.1
0711
AMPLACION SALIDAS DIGITALES PLC:.2
0V 0V 3 Gris
L1/X03 6:2
1 4 2
L5/B1
0V
L1/X20 7:1
L5 Vallado
L5/B2 F1
:5.6 L :0
TL50GYRQ
0V 0V 3 Gris 3 Gris
L1/X20 4:1
1 7 2
L5/B2
REVISION
Colección 0
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
59
Document realized with version :2013.0.1.4
L1
L8/X01
2803 2802
L9/X1:13
1 1 2
L8/CN 09:B1
1 2 2
2805 2804
L9/X1:14
1 2 2
L8/CN 09:A1
1 3 2
2807 2806
L9/X1:15
1 3 2
L8/CN 09:B2
1 4 2
2809 2808
L9/X1:16
1 4 2
L8/CN 09:A2
2812 2811
L9/X1:9
1 5 2
L8/CN 09:B8
2814 2813
L9/X1:10
1 6 2
L8/CN 09:B9
2816 2815
L9/X1:11
1 7 2
L8/CN 09:B10
2818 2817
L9/X1:12
1 8 2
L8/CN 09:B11
0V 0V
L8/CN 09:B16
1 9 2
L9/X1:7
24V 24V
L8/CN 09:B18
1 10 2
L9/X1:8
L1-35 L3-21
L9/X1:1
1 11 2
-L8/V1:U
L2-36 L2-35
L9/X1:3
1 12 2
-L8/V1:V
L3-22 L1-37
L9/X1:5
1 13 2
-L8/V1:W
SolidWorks Electrical
REVISION
Colección 0
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L1 Cuadro electrico
User data 1 User data 2
60
Document realized with version :2013.0.1.4
L3
L3/X01
0V 0V
L3/X01 1:2
1 1 2
L3/X01 1:1
0V
L3/X01 4:1
24V 24V
L3/X01 2:2
1 2 2
L3/X01 2:1
24V
L3/X01 11:1
L3 Mordaza
L3/EV1 F1
SMC
SY5120
3001 3011 1 Marron L3/X01 - L3/EV1 1 Marron Electrovalvula
L9/X1:9
1 3 2
L3/EV1:4
11001 2x0.5 Coloreado 4
:4.9 L :0
0V 0V 2 Azul 2 Azul
L3/X01 1:2
1 4 2
L3/EV1:3
3
0V
L3/X01 6:1
L3 Mordaza
L3/EV2 F1
SMC
SY5120
3002 3012 1 Marron L3/X01 - L3/EV2 1 Marron Electrovalvula
L9/X1:10
1 5 2
L3/EV2:4
11001 2x0.5 Coloreado 4
:4.9 L :0
0V 0V 2 Azul 2 Azul
L3/X01 4:1
1 6 2
L3/EV2:3
3
0V
L3/X01 8:1
L3 Mordaza
L3/EV3 F1
SMC
SY5120
3003 3013 1 Marron L3/X01 - L3/EV3 1 Marron
L9/X1:11
1 7 2
L3/EV3:4
11001 2x0.5 Coloreado 4 Electrovalvula
:4.9 L :0
0V 0V 2 Azul 2 Azul
L3/X01 6:1
1 8 2
L3/EV3:3
3
0V
L3/X01 10:1
L3 Mordaza
L3/EV4 F1
SMC
SY5120
3004 3014 1 Marron L3/X01 - L3/EV4 1 Marron
L9/X1:12
1 9 2
L3/EV4:4
11001 2x0.5 Coloreado 4 Electrovalvula
:4.9 L :0
0V 0V 2 Azul 2 Azul
L3/X01 8:1
1 10 2
L3/EV4:3
3
0V
L3/X01 13:1
SolidWorks Electrical
REVISION
Colección 0
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L3 Mordaza
User data 1 User data 2
61
Document realized with version :2013.0.1.4
L3
L3/X01
L3 Mordaza
L3/FOTO1 F1
Banner
T18SP6D
24V 24V 2 Marron L3/X01 - L3/FOTO1 2 Marron Fotoelectrico Difuso
L3/X01 2:2
1 11 2
L3/FOTO1:1
11005 4x0.5 Coloreado 1
:5.6 L :0
24V 3 Gris
3
L3/X01 14:1
0V 0V 3 Gris
L3/X01 10:1
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L3/FOTO1:3
0V
L3/X01 15:1
L3 Mordaza
L3/LASER1 F1
Wenglor
CP70QXVT80
24V 24V Marron L3/X01 - L3/LASER Verde Sensor laser
L3/X01 11:1
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L3/LASER1:2
7x0.5mm^2 Coloreado 3
:5 L :0
0V 0V Verde Blanco
L3/X01 13:1
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1
:5.6 L :0
L9/X1:3
L2-37 1 22 2
L2-38 3 Gris
L3/M1
3 Gris M
REVISION
Colección 0
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CONTRACT N° :
LOCATION:
L3 Mordaza
User data 1 User data 2
62
Document realized with version :2013.0.1.4
L8
L8/X02
PC L10
F1 L10/DB9
2 L10/DB9 - L8/X2 5 3202 3201
9x0.5mm^2 Numerado
L10/DB9
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L8/CN 09:A16
0: L 10:
3 3 3203 3101
L10/DB9
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L10/DB9
1 3 2
L9/X1:18
SolidWorks Electrical
REVISION
Colección 0
REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
L8 Cuadro robot
User data 1 User data 2
63
Document realized with version :2013.0.1.4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
14-3
14-3
14-3
14-3
14-4
14-7
14-8
14-7
14-8
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6 4 2
120
1 2 3 1 2 3
10A
-L2/MAGNETO1
5 3 1
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Finder Finder
type 97.02 type 97.02
NO NO
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L1 L2 L3 L1 L2 L3
-L2/Contator1 -L2/Contator2
NA NC A1 -L2 NA NC A1 -L2
NA NC A2
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NA NC A2
Schneider Electric
TeSys D TeSys D
T1 T2 T3 T1 T2 T3
L1 L2 L3
-L2/Guardamotor1
GV2ME06
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W07\1 Negro
W07\2 Gris
T1 T2 T3
-L3/MOTOR3
M
SolidWorks Electrical
REVISION
Colección 0
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-L1 cuadro1
User data 1 User data 2
15
Document realized with version :2013.0.1.4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
14-4
14-4
14-4
14-5
14-5
14-8
14-9
14-8
14-9
-L3/SEN_IND7 -L3/SEN_IND8
6 4 2
120
1 2 3 1 2 3
10A
-L2/MAGNETO2
5 3 1
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-L2/RELÉ3 -L2/RELÉ4
Finder Finder
type 97.02 type 97.02
NO NO
-L5/Boton3 -L5/Boton4
L1 L2 L3 L1 L2 L3
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NA NC A1 -L2 NA NC A1 -L2
NA NC A2
Schneider Electric
NA NC A2
Schneider Electric
TeSys D TeSys D
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-L2/Guardamotor2
GV2ME06
W08\4 Marron
W08\1 Negro
W08\2 Gris
T1 T2 T3
-L3/MOTOR4
M
SolidWorks Electrical
REVISION
Colección 0
Almacen de Trabas REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
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-L1 cuadro1
User data 1 User data 2
16
Document realized with version :2013.0.1.4
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04-2
04-2
04-2
04-3
04-3
04-6
04-7
04-7
04-8
W01\4 Marron
W01\1 Negro
W01\2 Gris
L1-2
L2-2
L3-2
-L3/SEN_IND1 -L3/SEN_IND2
24 V
24 V
6 4 2
0V
0V
120
L3-2
24 V
24 V
1 2 3 1 2 3
10A
0506
0508
0V
0V
-L1/MAGNETO1
5 3 1
L3-3
L1-4
0506
0508
L1-3
0V
0V
COM A1 A2 COM A1 A2
-L1/RELÉ1 -L1/RELÉ2
N -2
Finder Finder
type 97.02 type 97.02
L3-3
L3-3
NO NO
L1-4
0505
0507
L1-3
-L4/Boton1 -L4/Boton2
L1-4
L1-3
0501
0501
0503
L1 L2 L3 0503 L1 L2 L3
-L1/Contator1 -L1/Contator2
NA NC A1 NA NC A1
0504
Schneider Electric Schneider Electric
0502
NA NC A2 NA NC A2
TeSys D TeSys D
N -2
N -2
T1 T2 T3 T1 T2 T3
0504
0502
L3-5
L3-5
L2-5
L2-5
L1-5
L1-5
L3-5
L2-5
L1-5
L1 L2 L3
-L1/Guardamotor1
GV2ME06
W03\4 Marron
W03\1 Negro
W03\2 Gris
T1 T2 T3
L1-6
L2-6
L3-6
SolidWorks Electrical
-L3/MOTOR1
M
REVISION
Colección 0
Almacen de Trabas REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
-L1 cuadro1
User data 1 User data 2
05
Document realized with version :2013.0.1.4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
04-3
04-3
04-3
04-4
04-4
04-7
04-8
04-7
04-8
L1-2
L2-2
L3-2
-L3/SEN_IND3 -L3/SEN_IND4
24 V
24 V
6 4 2
0V
0V
120
L3-2
24 V
24 V
1 2 3 1 2 3
10A
0606
0608
0V
0V
-L1/MAGNETO2
5 3 1
L3-4
L1-8
0606
0608
L1-7
0V
0V
COM A1 A2 COM A1 A2
-L1/RELÉ3 -L1/RELÉ4
N -2
Finder Finder
type 97.02 type 97.02
L3-4
L3-4
NO NO
L1-8
0605
0607
L1-7
-L4/Boton3 -L4/Boton4
L1-8
L1-7
0601
0601
0603
0603
L1 L2 L3 L1 L2 L3
-L1/Contator3 -L1/Contator4
NA NC A1 NA NC A1
0604
Schneider Electric Schneider Electric
0602
NA NC A2 NA NC A2
TeSys D TeSys D
N -2
N -2
T1 T2 T3 T1 T2 T3
0604
0602
L3-9
L3-9
L2-9
L2-9
L1-9
L1-9
L3-9
L2-9
L1-9
L1 L2 L3
-L1/Guardamotor2
GV2ME06
W04\4 Marron
W04\1 Negro
W04\2 Gris
L1-10
L2-10
L3-10
T1 T2 T3
-L3/MOTOR2
M
REVISION
Colección 0
Almacen de Trabas REV. DATE NAME CHANGES SCHEME
CONTRACT N° :
LOCATION:
-L1 cuadro1
User data 1 User data 2
06
2013. 1.4
8.3. PROGRAMA PLC
A
PRINCIPAL
PRINCIPAL Propiedades
General
Nombre PRINCIPAL Número 1
Tipo OB Idioma KOP
Información
Título "MESA 1" Autor
Comentario Familia
Versión 0.1 ID personalizada
B
Nombre Tipo de datos Offset Comentario
Temp
OB1_EV_CLASS Byte Bits 0-3 = 1 (Coming event), Bits 4-7 = 1 (Event
class 1)
OB1_SCAN_1 Byte 1 (Cold restart scan 1 of OB 1), 3 (Scan 2-n of OB
1)
OB1_PRIORITY Byte Priority of OB Execution
OB1_OB_NUMBR Byte 1 (Organization block 1, OB1)
OB1_RESERVED_1 Byte Reserved for system
OB1_RESERVED_2 Byte Reserved for system
C OB1_PREV_CYCLE Int Cycle time of previous OB1 scan (milliseconds)
OB1_MIN_CYCLE Int Minimum cycle time of OB1 (milliseconds)
OB1_MAX_CYCLE Int Maximum cycle time of OB1 (milliseconds)
OB1_DATE_TIME Date_And_Tim Date and time OB1 started
e
%I2.0 %M100.0
"BOTON MARCHA" "ESTADO 0 MAIN"
S
D
%M3.0
"BOTON MARCHA
PC"
%I3.7
"Tag_1"
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1-1
1 2 3 4
A
Segmento 2: falta marca mesa lista
%Q3.0
%M100.0 "PERMISO MESA
"ESTADO 0 MAIN" 1"
S
%I3.2 %Q3.0
"COGIDA "PERMISO MESA
REALIZADA" 1"
R
%M100.1
B "ESTADO 1 MAIN"
S
%M100.1 %M100.0
"ESTADO 1 MAIN" "ESTADO 0 MAIN"
R
%M13.0 %M100.1
"MESA 1 LISTA" "ESTADO 1 MAIN"
S
%M100.1 %M100.0
"ESTADO 1 MAIN" "ESTADO 0 MAIN"
R
C
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1-2
1 2 3 4
A %Q3.1
%M100.1 "PERMISO MESA
"ESTADO 1 MAIN" 2"
S
%I3.2 %Q3.1
"COGIDA "PERMISO MESA
REALIZADA" 2"
R
%M100.0
"ESTADO 0 MAIN"
S
%M100.0 %M100.1
B "ESTADO 0 MAIN" "ESTADO 1 MAIN"
R
%M18.0 %M100.0
"MESA 2 LISTA" "ESTADO 0 MAIN"
S
%M100.0 %M100.1
"ESTADO 0 MAIN" "ESTADO 1 MAIN"
R
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1-3
1 2 3 4
%I2.0 %Q2.4
A "BOTON MARCHA" "SEÑAL MARCHA"
S
%M3.0 %Q2.1
"BOTON MARCHA "LED VERDE
PC" BALIZA"
S
%I3.7 %Q1.6
"Tag_1" "LED VERDE
BOTONERA"
S
%Q2.6
B "SEÑAL REARME"
R
%Q2.2
"LED AMARILLA
BALIZA"
R
%Q1.7
"LED AMARILLO
BOTONERA"
R
%Q2.5
C "SEÑAL PARADA"
R
%Q2.3
"LED ROJO
BALIZA"
R
%Q2.0
"LED ROJO
BOTONERA"
R
D
Símbolo Dirección Tipo Comentario
"BOTON MARCHA" %I2.0 Bool
"Tag_1" %I3.7 Bool
"BOTON MARCHA PC" %M3.0 Bool
"SEÑAL MARCHA" %Q2.4 Bool
"LED VERDE BALIZA" %Q2.1 Bool
"LED VERDE BOTO‐ %Q1.6 Bool
NERA"
"SEÑAL REARME" %Q2.6 Bool
"LED AMARILLA BALI‐ %Q2.2 Bool
ZA"
E "LED AMARILLO BO‐ %Q1.7 Bool
TONERA"
"SEÑAL PARADA" %Q2.5 Bool
"LED ROJO BALIZA" %Q2.3 Bool
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1-4
1 2 3 4
%I2.2 %Q2.6
"BOTON REARME" "SEÑAL REARME"
S
%M3.1 %Q2.2
"BOTON REARME "LED AMARILLA
B PC" BALIZA"
S
%Q1.7
"LED AMARILLO
BOTONERA"
S
%Q2.4
"SEÑAL MARCHA"
R
%Q2.1
"LED VERDE
BALIZA"
C
R
%Q1.6
"LED VERDE
BOTONERA"
R
%Q2.5
"SEÑAL PARADA"
R
%Q2.3
"LED ROJO
BALIZA"
D R
%Q2.0
"LED ROJO
BOTONERA"
R
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1-5
1 2 3 4
B
%M3.2 %Q2.5
"BOTON PARO PC" "SEÑAL PARADA"
S
%Q2.3
"LED ROJO
BALIZA"
S
%Q2.0
"LED ROJO
BOTONERA"
S
C
%Q2.4
"SEÑAL MARCHA"
R
%Q2.1
"LED VERDE
BALIZA"
R
%Q1.6
"LED VERDE
BOTONERA"
R
D
%Q2.6
"SEÑAL REARME"
R
%Q2.2
"LED AMARILLA
BALIZA"
R
%Q1.7
"LED AMARILLO
BOTONERA"
R
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1-6
1 2 3 4
%I2.0 %M50.1
"BOTON MARCHA" "ESTADO PARADO"
R
%M3.0
"BOTON MARCHA
PC"
C
%I3.7
"Tag_1"
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1-7
1 2 3 4
A %Q0.2
"MOTOR
%I2.2 EMPUJADOR
"BOTON REARME" REARME MESA 1"
%M3.1 %Q1.0
"BOTON REARME "MOTOR
PC" EMPUJADOR
REARME MESA 2"
%Q0.4
"MOTOR
RODILLOS
B COGIDA REARME
MESA 1"
%Q1.2
"MOTOR
RODILLOS
COGIDA REARME
MESA 2"
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1-8
1 2 3 4
%M3.2 %M50.1
"BOTON PARO PC" "ESTADO PARADO"
S
%M50.0 %Q0.3
"ESTADO "MOTOR
MANTENIMIENTO" RODILLOS
COGIDA MESA 1"
R
B %Q0.0
"MOTOR
EMPUJADOR DER
MESA 1"
R
%Q0.1
"MOTOR
EMPUJADOR IZQ
MESA 1"
R
%Q3.0
"PERMISO MESA
1"
C R
%Q0.5
"MOTOR CINTA
MESA 1"
R
%Q1.1
"MOTOR
RODILLOS
COGIDA MESA 2"
R
D %Q0.6
"MOTOR
EMPUJADOR DER
MESA 2"
R
%Q0.7
"MOTOR
EMPUJADOR IZQ
MESA 2"
R
%Q3.1
"PERMISO MESA
2"
E R
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1-9
1 2 3 4
%Q1.3
"MOTOR CINTA
MESA 2"
R
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 10
1 2 3 4
%I3.7 %M10.0
"Tag_1" "ESTADO 0"
S
%M3.0 %M20.1
"BOTON MARCHA "ESTADO 11"
PC" S
%Q3.1
"PERMISO MESA
2"
D
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 11
1 2 3 4
A %Q0.1
"MOTOR
%M10.0 EMPUJADOR IZQ
"ESTADO 0" MESA 1"
%I0.1
"INDUCTIVO
LIMITE DE
%M10.3 %DB11.DBX6.0 %M50.1 ABERTURA MESA
"ESTADO 3" "TIMER33".Q "ESTADO PARADO" 1"
%M40.0
"INHIBIR
B EMPUJADOR
ATRAS MESA 1"
%M50.0 %M1.0
"ESTADO "EMPUJADOR
MANTENIMIENTO" ATRAS MESA 1"
%DB8
"TIMER40"
%M10.0 %M50.1 TON
"ESTADO 0" "ESTADO PARADO" Time
IN Q
T#500MS PT ET ...
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 12
1 2 3 4
%I0.1
"INDUCTIVO
LIMITE DE
%M10.0 %M50.1 ABERTURA MESA %M10.1
"ESTADO 0" "ESTADO PARADO" 1" "ESTADO 1"
S
B
%M10.1 %M10.0
%M40.0
"ESTADO 1" "ESTADO 0"
"INHIBIR
EMPUJADOR %M50.1 %DB8.DBX6.0 R
ATRAS MESA 1" "ESTADO PARADO" "TIMER40".Q
%Q0.3
"MOTOR
D %M10.1 %M50.1 RODILLOS
"ESTADO 1" "ESTADO PARADO" COGIDA MESA 1"
S
%M1.2
%M50.0 "MOTOR
"ESTADO RODILLOS MESA
MANTENIMIENTO" 1"
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 13
1 2 3 4
%DB9
"TIMER41"
%M10.1 %M50.1 TON
"ESTADO 1" "ESTADO PARADO" Time
B IN Q
T#500MS PT ET ...
%I0.2
%M10.1 %M50.1 "FOTO PRESENCIA %M10.2
"ESTADO 1" "ESTADO PARADO" CAJA MESA 1" "ESTADO 2"
S
%M10.2 %M10.1
%M40.2
"ESTADO 2" "ESTADO 1"
"INHIBIR FOTO
PRESENCIA MESA %DB9.DBX6.0 R
1" "TIMER41".Q
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 14
1 2 3 4
%DB10
A "TIMER42"
%M10.2 TON
"ESTADO 2" Time
IN Q
T#1S PT ET ...
%I0.3 %Q0.0
"FINAL CARRERA %I0.2 "MOTOR
%M10.2 %DB10.DBX6.0 %M50.1 EMPUJADOR "FOTO PRESENCIA EMPUJADOR DER
"ESTADO 2" "TIMER42".Q "ESTADO PARADO" MESA 1" CAJA MESA 1" MESA 1"
%M40.2
"INHIBIR FOTO
PRESENCIA MESA
1"
C
%M50.0 %M1.1
"ESTADO "EMPUJADOR
MANTENIMIENTO" DELANTE MESA 1"
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 15
1 2 3 4
A %I0.3
"FINAL CARRERA %I0.2
%M10.2 %M50.1 EMPUJADOR "FOTO PRESENCIA %M10.3
"ESTADO 2" "ESTADO PARADO" MESA 1" CAJA MESA 1" "ESTADO 3"
S
%M10.3 %M10.2
%M40.1
"ESTADO 3" "ESTADO 2"
"INHIBIR
EMPUJADOR %DB10.DBX6.0 R
DELANTE MESA 1" "TIMER42".Q
%M40.2 %I0.3
"INHIBIR FOTO "FINAL CARRERA
PRESENCIA MESA EMPUJADOR
B 1" MESA 1"
%DB11
D "TIMER33"
%M10.3 TON
"ESTADO 3" Time
IN Q
T#500MS PT ET ...
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 16
1 2 3 4
A %I0.1
"INDUCTIVO %M40.0
LIMITE DE "INHIBIR %Q3.0
%M10.3 %M50.1 ABERTURA MESA EMPUJADOR "PERMISO MESA
"ESTADO 3" "ESTADO PARADO" 1" ATRAS MESA 1" 1"
S
%M40.0 %Q0.3
"INHIBIR "MOTOR
EMPUJADOR RODILLOS
ATRAS MESA 1" COGIDA MESA 1"
R
%M1.2
%M50.0 "MOTOR
B "ESTADO RODILLOS MESA
MANTENIMIENTO" 1"
D
%I0.1
"INDUCTIVO
LIMITE DE
%M10.3 %M50.1 ABERTURA MESA %M10.4
"ESTADO 3" "ESTADO PARADO" 1" "ESTADO 4"
S
%M10.4 %M10.3
%M40.0
"ESTADO 4" "ESTADO 3"
"INHIBIR
EMPUJADOR %DB11.DBX6.0 R
ATRAS MESA 1" "TIMER33".Q
E
Símbolo Dirección Tipo Comentario
"ESTADO 3" %M10.3 Bool
"ESTADO 4" %M10.4 Bool
"ESTADO PARADO" %M50.1 Bool
Owner Project name lantero Date
18/12/2013
Project Path
L:\PLC
Operator
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 17
1 2 3 4
%DB12
"TIMER44"
B
%M10.4 %M50.1 TON
"ESTADO 4" "ESTADO PARADO" Time
IN Q
T#500MS PT ET ...
%I0.2
%M10.4 %M50.1 "FOTO PRESENCIA %M10.5
"ESTADO 4" "ESTADO PARADO" CAJA MESA 1" "ESTADO 5"
S
%M10.5 %M10.4
%M40.2
"ESTADO 5" "ESTADO 4"
"INHIBIR FOTO
PRESENCIA MESA %DB12.DBX6.0 R
1" "TIMER44".Q
D %Q3.0
"PERMISO MESA
1"
R
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 18
1 2 3 4
%I3.2
%M10.5 %M50.1 "COGIDA %M10.0
"ESTADO 5" "ESTADO PARADO" REALIZADA" "ESTADO 0"
S
B R
%I3.7
"Tag_1"
%I0.3 %I0.0
"FINAL CARRERA %I0.2 "INDUCTIVO FIN %M20.0
%M10.2 %M50.1 EMPUJADOR "FOTO PRESENCIA DE EMPUJE MESA "ESTADO ERROR
"ESTADO 2" "ESTADO PARADO" MESA 1" CAJA MESA 1" 1" 1"
S
D %M20.0
"ESTADO ERROR %M10.2
1" "ESTADO 2"
R
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 19
1 2 3 4
A
Segmento 27: MOVER CINTA 1
%Q0.5
%M20.1 %M50.1 "MOTOR CINTA
"ESTADO 11" "ESTADO PARADO" MESA 1"
S
%M50.0
"ESTADO %M1.3
MANTENIMIENTO" "MOTOR CINTA 1"
B
Símbolo Dirección Tipo Comentario
"ESTADO 11" %M20.1 Bool
"MOTOR CINTA MESA %Q0.5 Bool
1"
"ESTADO PARADO" %M50.1 Bool
"ESTADO MANTENI‐ %M50.0 Bool
MIENTO"
"MOTOR CINTA 1" %M1.3 Bool
%I0.4 %I0.2
%M20.1 %M50.1 "FOTO FINAL "FOTO PRESENCIA %M20.2
"ESTADO 11" "ESTADO PARADO" CINTA MESA 1" CAJA MESA 1" "ESTADO 12"
S
%M20.2 %M20.1
"ESTADO 12" "ESTADO 11"
R
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 20
1 2 3 4
A %Q0.5
%M20.2 %M50.1 "MOTOR CINTA
"ESTADO 12" "ESTADO PARADO" MESA 1"
R
%M50.0
"ESTADO %M1.3
MANTENIMIENTO" "MOTOR CINTA 1"
%I0.2
%M20.2 %M50.1 "FOTO PRESENCIA %M20.1
C "ESTADO 12" "ESTADO PARADO" CAJA MESA 1" "ESTADO 11"
S
%M20.1 %M20.2
"ESTADO 11" "ESTADO 12"
R
%DB13
"TIMER TRANS 1"
%I3.3
"TRANSFER EN TP
MESA 1" Time
IN Q
T#500MS PT ET ...
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 21
1 2 3 4
%I3.3 %Q1.4
"TRANSFER EN %M50.1 %DB13.DBX6.0 "MOTOR RODILLO
MESA 1" "ESTADO PARADO" "TIMER TRANS 1".Q SALIDA MESA 1"
B
%M1.4
%M50.0 "BOTON MOTOR
"ESTADO RODILLOS SALIDA
MANTENIMIENTO" MESA 1"
D
%M15.0
%I2.0 "ESTADO 0
"BOTON MARCHA" MESA2"
S
%M3.0 %M25.1
"BOTON MARCHA "ESTADO 11
PC" MESA2"
S
%I3.7
"Tag_1"
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 22
1 2 3 4
%Q0.7
%M15.0 "MOTOR
"ESTADO 0 %M50.1 EMPUJADOR IZQ
MESA2" "ESTADO PARADO" MESA 2"
B
%I0.7
"INDUCTIVO
%M15.3 LIMITE DE
"ESTADO 3 %M50.1 %DB6.DBX6.0 ABERTURA MESA
MESA2" "ESTADO PARADO" "TIMER133".Q 2"
%M45.0
"INHIBIR
EMPUJADOR
ATRAS MESA 2"
C
%M50.0 %M2.0
"ESTADO "EMPUJADOR
MANTENIMIENTO" ATRAS MESA 2"
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 23
1 2 3 4
%DB2
A "TIMER140"
%M15.0
"ESTADO 0 %M50.1 TON
MESA2" "ESTADO PARADO" Time
IN Q
T#500MS PT ET ...
%I0.7
"INDUCTIVO
%M15.0 LIMITE DE %M15.1
"ESTADO 0 %M50.1 ABERTURA MESA "ESTADO 1
MESA2" "ESTADO PARADO" 2" MESA2"
S
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 24
1 2 3 4
A %Q1.1
%M15.1 "MOTOR
"ESTADO 1 %M50.1 RODILLOS
MESA2" "ESTADO PARADO" COGIDA MESA 2"
S
%M2.2
%M50.0 "MOTOR
"ESTADO RODILLOS MESA
MANTENIMIENTO" 2"
C
%DB3
"TIMER141"
%M15.1
"ESTADO 1 %M50.1 TON
MESA2" "ESTADO PARADO" Time
IN Q
T#500MS PT ET ...
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 25
1 2 3 4
%DB4
"TIMER142"
%M15.2
"ESTADO 2 %M50.1 TON
MESA2" "ESTADO PARADO" Time
IN Q
T#500MS PT ET ...
%I1.1 %Q0.6
%M15.2 "FINAL CARRERA %I1.0 "MOTOR
"ESTADO 2 %DB4.DBX6.0 %M50.1 EMPUJADOR "FOTO PRESENCIA EMPUJADOR DER
MESA2" "TIMER142".Q "ESTADO PARADO" MESA 2" CAJA MESA 2" MESA 2"
D
%M45.2
"INHIBIR FOTO
PRESENCIA MESA
2"
%M50.0 %M2.1
"ESTADO "EMPUJADOR
MANTENIMIENTO" DELANTE MESA 2"
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 26
1 2 3 4
%I1.1
%M15.2 "FINAL CARRERA %I1.0 %M15.3
"ESTADO 2 %M50.1 EMPUJADOR "FOTO PRESENCIA "ESTADO 3
MESA2" "ESTADO PARADO" MESA 2" CAJA MESA 2" MESA2"
S
%M45.2 %I1.1
"INHIBIR FOTO "FINAL CARRERA
PRESENCIA MESA EMPUJADOR
2" MESA 2"
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 27
1 2 3 4
%DB6
A "TIMER133"
%M15.3
"ESTADO 3 %M50.1 TON
MESA2" "ESTADO PARADO" Time
IN Q
T#500MS PT ET ...
%I0.7
"INDUCTIVO %M45.0
%M15.3 LIMITE DE "INHIBIR
"ESTADO 3 %M50.1 ABERTURA MESA EMPUJADOR %M18.0
MESA2" "ESTADO PARADO" 2" ATRAS MESA 2" "MESA 2 LISTA"
S
%M45.0 %Q1.1
C "INHIBIR "MOTOR
EMPUJADOR RODILLOS
ATRAS MESA 2" COGIDA MESA 2"
R
%M2.2
%M50.0 "MOTOR
"ESTADO RODILLOS MESA
MANTENIMIENTO" 2"
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 28
1 2 3 4
A %I0.7
"INDUCTIVO
%M15.3 LIMITE DE %M15.4
"ESTADO 3 %M50.1 ABERTURA MESA "ESTADO 4
MESA2" "ESTADO PARADO" 2" MESA2"
S
B
Símbolo Dirección Tipo Comentario
"ESTADO PARADO" %M50.1 Bool
"ESTADO 3 MESA2" %M15.3 Bool
"INDUCTIVO LIMITE DE %I0.7 Bool
ABERTURA MESA 2"
"INHIBIR EMPUJADOR %M45.0 Bool
ATRAS MESA 2"
"ESTADO 4 MESA2" %M15.4 Bool
"TIMER133" %DB6 Block_SFB
"TIMER133".Q %DB6.DBX6.0 Bool
%DB7
"TIMER144"
%M15.4
"ESTADO 4 %M50.1 TON
MESA2" "ESTADO PARADO" Time
IN Q
T#500MS PT ET ...
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 29
1 2 3 4
%M18.0
"MESA 2 LISTA"
R
B
Símbolo Dirección Tipo Comentario
"ESTADO PARADO" %M50.1 Bool
"MESA 2 LISTA" %M18.0 Bool
"FOTO PRESENCIA CA‐ %I1.0 Bool
JA MESA 2"
"INHIBIR FOTO PRE‐ %M45.2 Bool
SENCIA MESA 2"
"ESTADO 4 MESA2" %M15.4 Bool
"ESTADO 5 MESA2" %M15.5 Bool
"TIMER144" %DB7 Block_SFB
"TIMER144".Q %DB7.DBX6.0 Bool
C
Segmento 48: ESPERANDO A QUE COGIDA SE HAYA REALIZADO MESA 2
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 30
1 2 3 4
A %I1.1 %I0.6
%M15.2 "FINAL CARRERA %I1.0 "INDUCTIVO FIN %M25.0
"ESTADO 2 %M50.1 EMPUJADOR "FOTO PRESENCIA DE EMPUJE MESA "ESTADO ERROR 1
MESA2" "ESTADO PARADO" MESA 2" CAJA MESA 2" 2" MESA2"
S
%M25.0 %M15.2
"ESTADO ERROR 1 "ESTADO 2
MESA2" MESA2"
R
Segmento 50:
C
%M3.0 %M3.0
"BOTON MARCHA "BOTON MARCHA
PC" PC"
R
Segmento 51:
D
%M3.2 %M3.2
"BOTON PARO PC" "BOTON PARO PC"
R
Segmento 52:
E
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 31
1 2 3 4
A %M3.1 %M3.1
"BOTON REARME "BOTON REARME
PC" PC"
R
Location
F
Checked By Description 2nd Language es-ES
Approved By 1st View Version Sheet 1 - 32
8.4. PROGRAMA ROBOT
/JOB
//NAME COGER1
//POS
///NPOS 0,0,0,3,0,0
///TOOL 0
///POSTYPE BASE
///RECTAN
///RCONF 0,0,0,0,0,0,0,0
P0002=221.601,1583.208,1223.992,180.00,0.00,180.00
///RCONF 0,0,0,0,1,0,0,0
P0040=410.452,1692.218,689.826,180.00,0.00,-90.00
///RCONF 0,0,0,0,0,0,0,0
P0045=0.000,0.000,200.000,0.00,0.00,0.00
//INST
///DATE 2013/07/31 17:49
///COMM PROGRAMA COGIDA
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1
NOP
'MOVJ P008 VJ=75.00 POSICION COGIDA
'ESPERANDO A QUE LA MESA 1 TENGA CAJA
WAIT IN#(2)=ON
*COGER
CALL JOB:VACIO_OF
'OFFSET COGIDA
SFTON P012
'IR A LA POSICION
'MOVJ P008 VJ=25.00 POSICION COGIDA MOVIL
SFTOF
'MOVL P008 V=100.0 POSICION COGIDA MOVIL
TIMER T=0.50
CALL JOB:VACIO_ON
TIMER T=0.50
SFTON P012
'MOVL P008 V=100.0 ACC=60 POSICION COGIDA MOVIL
SFTOF
JUMP *COGER IF IN#(1)=OFF
RET
END
PROGRAMA CON_MESA1
/JOB
//NAME CON_MESA1
//POS
///NPOS 0,0,0,1,0,0
///TOOL 0
///POSTYPE BASE
///RECTAN
///RCONF 0,0,0,0,0,0,0,0
P000=1140.000,0.000,1190.000,180.00,0.00,180.00
//INST
///DATE 2013/07/29 13:03
///COMM PROG PRINCIPAL
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1
NOP
*INICIO
'VARIABLES
'TRABA INICIAL MESA 1
SET I001 1
'CONTADOR CAPAS MESA 1
SET I005 1
'CONTADOR POSICION MESA1
SET I006 0
'PUNTO MOVIL
SUB P009 P009
'PUNTOS COGIDA
SET P008 P001
SUB P008 (1) D065
SUB P008 (2) D066
ADD P008 (3) D067
'PUNTOS TRABA COGIDA
SET P040 P003
SUB P040 (1) D062
ADD P040 (2) D063
ADD P040 (3) D064
'PUNTOS TRABA DEJADA
SET P041 P004
SUB P041 (1) D062
ADD P041 (2) D063
ADD P041 (3) D064
'COGER ALTURA REFERENCIA
SUB P010 P010
SET P010 P002 (3)
ADD P010 (3) D061
SETE D068 P010 (3)
*BUCLE_RECORRER
INC I006
JUMP *POSI1 IF I006=1
JUMP *POSI2 IF I006=2
JUMP *POSI3 IF I006=3
JUMP *POSI4 IF I006=4
JUMP *POSI5 IF I006=5
JUMP *POSI6 IF I006=6
JUMP *POSI7 IF I006=7
JUMP *POSI8 IF I006=8
JUMP *POSI9 IF I006=9
JUMP *POSI10 IF I006=10
JUMP *POSI11 IF I006=11
JUMP *POSI12 IF I006=12
JUMP *POSI13 IF I006=13
JUMP *POSI14 IF I006=14
JUMP *POSI15 IF I006=15
JUMP *POSI16 IF I006=16
JUMP *POSI17 IF I006=17
JUMP *POSI18 IF I006=18
JUMP *POSI19 IF I006=19
JUMP *POSI20 IF I006=20
'POSICIONES DE CAJAS
'PUNTO CAJA1
SET P020 P002
SUB P020 (1) D001
SUB P020 (2) D002
ADD P020 (3) D061
ADD P020 (6) D003
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
'PUNTO CAJA2
SET P021 P002
SUB P021 (1) D004
SUB P021 (2) D005
ADD P021 (3) D061
ADD P021 (6) D006
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
'PUNTO CAJA3
SET P022 P002
SUB P022 (1) D007
SUB P022 (2) D008
ADD P022 (3) D061
ADD P022 (6) D009
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
'PUNTO CAJA4
SET P023 P002
SUB P023 (1) D010
SUB P023 (2) D011
ADD P023 (3) D061
ADD P023 (6) D012
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
'PUNTO CAJA5
SET P024 P002
SUB P024 (1) D013
SUB P024 (2) D014
ADD P024 (3) D061
ADD P024 (6) D015
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
'PUNTO CAJA6
SET P025 P002
SUB P025 (1) D016
SUB P025 (2) D017
ADD P025 (3) D061
ADD P025 (6) D018
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
'PUNTO CAJA7
SET P026 P002
SUB P026 (1) D019
SUB P026 (2) D020
ADD P026 (3) D061
ADD P026 (6) D021
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
'PUNTO CAJA8
SET P027 P002
SUB P027 (1) D022
SUB P027 (2) D023
ADD P027 (3) D061
ADD P027 (6) D024
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
'PUNTO CAJA9
SET P028 P002
SUB P028 (1) D025
SUB P028 (2) D026
ADD P028 (3) D061
ADD P028 (6) D027
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
'PUNTO CAJA10
SET P029 P002
SUB P029 (1) D028
SUB P029 (2) D029
ADD P029 (3) D061
ADD P029 (6) D030
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
'PUNTO CAJA11
SET P030 P002
SUB P030 (1) D031
SUB P030 (2) D032
ADD P030 (3) D061
ADD P030 (6) D033
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
'PUNTO CAJA12
SET P031 P002
SUB P031 (1) D034
SUB P031 (2) D035
ADD P031 (3) D061
ADD P031 (6) D036
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
'PUNTO CAJA13
SET P032 P002
SUB P032 (1) D037
SUB P032 (2) D038
ADD P032 (3) D061
ADD P032 (6) D039
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
'PUNTO CAJA14
SET P033 P002
SUB P033 (1) D040
SUB P033 (2) D041
ADD P033 (3) D061
ADD P033 (6) D042
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
'PUNTO CAJA15
SET P034 P002
SUB P034 (1) D043
SUB P034 (2) D044
ADD P034 (3) D061
ADD P034 (6) D045
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
'PUNTO CAJA16
SET P035 P002
SUB P035 (1) D046
SUB P035 (2) D047
ADD P035 (3) D061
ADD P035 (6) D048
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
'PUNTO CAJA17
SET P036 P002
SUB P036 (1) D049
SUB P036 (2) D050
ADD P036 (3) D061
ADD P036 (6) D051
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
'PUNTO CAJA18
SET P037 P002
SUB P037 (1) D052
SUB P037 (2) D053
ADD P037 (3) D061
ADD P037 (6) D054
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
'PUNTO CAJA19
SET P038 P002
SUB P038 (1) D055
SUB P038 (2) D056
ADD P038 (3) D061
ADD P038 (6) D057
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
'PUNTO CAJA14
SET P039 P002
SUB P039 (1) D058
SUB P039 (2) D059
ADD P039 (3) D061
ADD P039 (6) D060
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
*FIN
SET I006 1
END
PROGRAMA DEJAR1
/JOB
//NAME DEJAR1
//POS
///NPOS 0,0,0,4,0,0
///TOOL 0
///POSTYPE BASE
///RECTAN
///RCONF 0,0,0,0,0,0,0,0
//INST
///DATE 2013/07/31 17:53
///COMM PROGRAMA DEJAR
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1
NOP
'MOVJ P006 VJ=50.00 ACC=30 P DEJADA MESA 1
'COMPROBAR PAQUETE
CALL JOB:POSICION
ADD P009 P013
'MOVL P009 V=600.0 ACC=80 PUNTO MOVIL DEJADA
SUB P009 P013
'MOVL P009 V=400.0 PUNTO MOVIL DEJADA
SFTOF
'MOVL P009 V=100.0 PUNTO MOVIL DEJADA
TIMER T=0.30
CALL JOB:VACIO_OF
TIMER T=0.30
SFTON P013
'MOVL P009 V=400.0 PUNTO MOVIL DEJADA
SFTOF
'MOVJ P006 VJ=75.00 P DEJADA MESA 1
'SI CONT POSI MENOR QUE NUMERO CAJAS
JUMP *FIN IF I006<I002
CALL JOB:TRABA
CALL JOB:CAPAMAS
JUMP *FINALCAP
*FIN
INC I006
*FINALCAP
RET
END
PROGRAMA MAIN
/JOB
//NAME MAIN
//POS
///NPOS 0,0,0,1,0,0
///TOOL 0
///POSTYPE BASE
///RECTAN
///RCONF 0,0,0,0,0,0,0,0
P000=1140.000,0.000,1190.000,180.00,0.00,180.00
//INST
///DATE 2013/07/29 13:03
///COMM PROG PRINCIPAL
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1
NOP
'MOVJ P000 VJ=50.00 POSICION DE SEGURIDAD
CALL JOB:CON_MESA1 IF I000 = 1
'ESPERAR A QUE CARGUE LOS DATOS DE MESA1
CALL JOB:CON_MESA2 IF I010 = 1
*NUEVO_PALET
*A
'PERMISO MESA 1 O MESA 2
JUMP *MESA2 IF I099 =1
CALL JOB:TRABA1
CALL JOB:COGER
PULSE OT#(5) T=1.00
CALL JOB:DEJAR
'CONTADOR DE CAPAS DISTINTO A N DE CAPAS
JUMP *A IF I005<>I003
CALL JOB:REST_POS
JUMP *NUEVO_PALET
*MESA2
CALL JOB:TRABA12
CALL JOB:COGER2
PULSE OT#(5) T=1.00
CALL JOB:DEJAR2
'CONTADOR DE CAPAS DISTINTO A N DE CAPAS
JUMP *A IF I0015<>I0013
CALL JOB:REST_POS2
JUMP *NUEVO_PALET
'MOVJ P000 VJ=50.00 POSICION DE SEGURIDAD
CLEAR STACK
END
PROGRAMA POSICION1
/JOB
//NAME POSICION1
//POS
///NPOS 0,0,0,7,0,0
///TOOL 0
///POSTYPE BASE
///RECTAN
///RCONF 0,0,0,0,0,0,0,0
P0007=1692.121,1061.881,-124.533,180.00,0.00,180.00
P0012=245.000,0.000,0.000,0.00,0.00,0.00
P0013=0.000,221.000,0.000,0.00,0.00,0.00
P0027=75.000,75.000,50.000,0.00,0.00,0.00
P0028=75.000,-75.000,50.000,0.00,0.00,0.00
P0029=-75.000,75.000,50.000,0.00,0.00,0.00
P0030=-75.000,-75.000,50.000,0.00,0.00,0.00
//INST
///DATE 2013/07/30 11:57
///COMM CARGA DATOS DE LA POSICION SIG
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1
NOP
JUMP *POSI1 IF I006=1
JUMP *POSI2 IF I006=2
JUMP *POSI3 IF I006=3
JUMP *POSI4 IF I006=4
JUMP *POSI5 IF I006=5
JUMP *POSI6 IF I006=6
JUMP *POSI7 IF I006=7
JUMP *POSI8 IF I006=8
JUMP *POSI9 IF I006=9
JUMP *POSI10 IF I006=10
JUMP *POSI11 IF I006=11
JUMP *POSI12 IF I006=12
JUMP *POSI13 IF I006=13
JUMP *POSI14 IF I006=14
JUMP *POSI15 IF I006=15
JUMP *POSI16 IF I006=16
JUMP *POSI17 IF I006=17
JUMP *POSI18 IF I006=18
JUMP *POSI19 IF I006=19
JUMP *POSI20 IF I006=20
'ENCENDER BIT DE ERROR ECT
JUMP *FIN
*POSI1
SET P009 P020
JUMP *APROX1 IF I020=1
JUMP *APROX2 IF I020=2
JUMP *APROX3 IF I020=3
JUMP *APROX4 IF I020=4
JUMP *FIN
*POSI2
SET P009 P021
JUMP *APROX1 IF I021=1
JUMP *APROX2 IF I021=2
JUMP *APROX3 IF I021=3
JUMP *APROX4 IF I021=4
JUMP *FIN
*POSI3
SET P009 P022
JUMP *APROX1 IF I022=1
JUMP *APROX2 IF I022=2
JUMP *APROX3 IF I022=3
JUMP *APROX4 IF I022=4
JUMP *FIN
*POSI4
SET P009 P023
JUMP *APROX1 IF I023=1
JUMP *APROX2 IF I023=2
JUMP *APROX3 IF I023=3
JUMP *APROX4 IF I023=4
JUMP *FIN
*POSI5
SET P009 P024
JUMP *APROX1 IF I024=1
JUMP *APROX2 IF I024=2
JUMP *APROX3 IF I024=3
JUMP *APROX4 IF I024=4
JUMP *FIN
*POSI6
SET P009 P025
JUMP *APROX1 IF I025=1
JUMP *APROX2 IF I025=2
JUMP *APROX3 IF I025=3
JUMP *APROX4 IF I025=4
JUMP *FIN
*POSI7
SET P009 P026
JUMP *APROX1 IF I026=1
JUMP *APROX2 IF I026=2
JUMP *APROX3 IF I026=3
JUMP *APROX4 IF I026=4
JUMP *FIN
*POSI8
SET P009 P027
JUMP *APROX1 IF I027=1
JUMP *APROX2 IF I027=2
JUMP *APROX3 IF I027=3
JUMP *APROX4 IF I027=4
JUMP *FIN
*POSI9
SET P009 P028
JUMP *APROX1 IF I028=1
JUMP *APROX2 IF I028=2
JUMP *APROX3 IF I028=3
JUMP *APROX4 IF I028=4
JUMP *FIN
*POSI10
SET P009 P029
JUMP *APROX1 IF I029=1
JUMP *APROX2 IF I029=2
JUMP *APROX3 IF I029=3
JUMP *APROX4 IF I029=4
JUMP *FIN
*POSI11
SET P009 P030
JUMP *APROX1 IF I030=1
JUMP *APROX2 IF I030=2
JUMP *APROX3 IF I030=3
JUMP *APROX4 IF I030=4
JUMP *FIN
*POSI12
SET P009 P031
JUMP *APROX1 IF I031=1
JUMP *APROX2 IF I031=2
JUMP *APROX3 IF I031=3
JUMP *APROX4 IF I031=4
JUMP *FIN
*POSI13
SET P009 P032
JUMP *APROX1 IF I032=1
JUMP *APROX2 IF I032=2
JUMP *APROX3 IF I032=3
JUMP *APROX4 IF I032=4
JUMP *FIN
*POSI14
SET P009 P033
JUMP *APROX1 IF I033=1
JUMP *APROX2 IF I033=2
JUMP *APROX3 IF I033=3
JUMP *APROX4 IF I033=4
JUMP *FIN
*POSI15
SET P009 P034
JUMP *APROX1 IF I034=1
JUMP *APROX2 IF I034=2
JUMP *APROX3 IF I034=3
JUMP *APROX4 IF I034=4
JUMP *FIN
*POSI16
SET P009 P035
JUMP *APROX1 IF I035=1
JUMP *APROX2 IF I035=2
JUMP *APROX3 IF I035=3
JUMP *APROX4 IF I035=4
JUMP *FIN
*POSI17
SET P009 P036
JUMP *APROX1 IF I036=1
JUMP *APROX2 IF I036=2
JUMP *APROX3 IF I036=3
JUMP *APROX4 IF I036=4
JUMP *FIN
*POSI18
SET P009 P037
JUMP *APROX1 IF I037=1
JUMP *APROX2 IF I037=2
JUMP *APROX3 IF I037=3
JUMP *APROX4 IF I037=4
JUMP *FIN
*POSI19
SET P009 P038
JUMP *APROX1 IF I038=1
JUMP *APROX2 IF I038=2
JUMP *APROX3 IF I038=3
JUMP *APROX4 IF I038=4
JUMP *FIN
*POSI20
SET P009 P039
JUMP *APROX1 IF I039=1
JUMP *APROX2 IF I039=2
JUMP *APROX3 IF I039=3
JUMP *APROX4 IF I039=4
JUMP *FIN
*APROX1
SFTON P014
JUMP *FIN
*APROX2
SFTON P015
JUMP *FIN
*APROX3
SFTON P016
JUMP *FIN
*APROX4
SFTON P017
JUMP *FIN
*FIN
END
PROGRAMA REST_ POS
/JOB
//NAME REST_POS
//POS
///NPOS 0,0,0,3,0,0
///TOOL 0
///POSTYPE BASE
///RECTAN
///RCONF 0,0,0,0,0,0,0,0
P0007=1692.121,1061.881,-124.533,180.00,0.00,180.00
P0014=0.000,0.000,150.000,0.00,0.00,0.00
P0058=0.000,0.000,0.000,0.00,0.00,0.00
//INST
///DATE 2013/08/01 11:18
///COMM DATOS DE CAPA NUEVA
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1
NOP
*INICIO
'TRABA INICIAL MESA 1
SET I001 1
'CONTADOR CAPAS MESA 1
SET I005 1
'CONTADOR POSICION MESA1
SET I006 0
'PUNTO MOVIL
SUB P009 P009
'RESTABLECER ALTURA PUNTO TRABA DEJADA
SETE P041 (3) D068
*BUCLE_RECORRER
INC I006
JUMP *POSI1 IF I006=1
JUMP *POSI2 IF I006=2
JUMP *POSI3 IF I006=3
JUMP *POSI4 IF I006=4
JUMP *POSI5 IF I006=5
JUMP *POSI6 IF I006=6
JUMP *POSI7 IF I006=7
JUMP *POSI8 IF I006=8
JUMP *POSI9 IF I006=9
JUMP *POSI10 IF I006=10
JUMP *POSI11 IF I006=11
JUMP *POSI12 IF I006=12
JUMP *POSI13 IF I006=13
JUMP *POSI14 IF I006=14
JUMP *POSI15 IF I006=15
JUMP *POSI16 IF I006=16
JUMP *POSI17 IF I006=17
JUMP *POSI18 IF I006=18
JUMP *POSI19 IF I006=19
JUMP *POSI20 IF I006=20
*POSI1
ADD P020 (3) D068
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
*POSI2
ADD P021 (3) D068
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
*POSI3
ADD P022 (3) D068
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
*POSI4
ADD P023 (3) D068
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
*POSI5
ADD P024 (3) D068
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
*POSI6
ADD P025 (3) D068
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
*POSI7
ADD P026 (3) D068
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
*POSI8
ADD P027 (3) D068
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
*POSI9
ADD P028 (3) D068
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
*POSI10
ADD P029 (3) D068
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
*POSI11
ADD P030 (3) D068
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
*POSI12
ADD P031 (3) D068
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
*POSI13
ADD P032 (3) D068
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
*POSI14
ADD P033 (3) D068
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
*POSI15
ADD P034 (3) D068
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
*POSI16
ADD P035 (3) D068
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
*POSI17
ADD P036 (3) D068
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
*POSI18
ADD P037 (3) D068
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
*POSI19
ADD P038 (3) D068
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
*POSI20
ADD P039 (3) D068
JUMP *BUCLE_RECORRER IF I006<I002
JUMP *FIN
*FIN
RET
END
PROGRAMA TRABA
/JOB
//NAME TRABA
//POS
///NPOS 0,0,0,7,0,0
///TOOL 0
///POSTYPE BASE
///RECTAN
///RCONF 0,0,0,0,0,0,0,0
P0002=221.601,1583.208,1223.992,180.00,0.00,180.00
P0003=1202.400,1177.594,1180.408,180.00,0.00,180.00
///RCONF 0,0,0,0,1,0,0,0
P0004=-1557.340,760.227,1200.001,180.00,0.00,0.00
///RCONF 0,0,0,0,0,0,0,0
P0045=0.000,0.000,200.000,0.00,0.00,0.00
///RCONF 0,0,0,0,1,0,0,0
P0050=0.000,150.000,150.000,0.00,0.00,0.00
///RCONF 0,0,0,0,0,0,0,0
P0055=0.000,0.000,130.000,0.00,0.00,0.00
P0058=0.000,0.000,0.000,0.00,0.00,0.00
//INST
///DATE 2013/08/01 09:03
///COMM COIDA TRABA
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1
NOP
'SI CONTADOR DE CAPA TRABA MENOR A NUMERO DE CAPAS TRABA
JUMP *FIN IF I007<I004
'MOVJ P005 VJ=75.00 POSICION COGIDA
'MOVJ P007 VJ=75.00 POSICION TRABA
*COGIDA
CALL JOB:VACIO_OF
SFTON P011
'MOVJ P040 VJ=50.00 PUNTO COGIDA TRABA
SFTOF
'MOVL P040 V=100.0 PUNTO COGIDA TRABA
TIMER T=0.50
CALL JOB:VACIO_ON
TIMER T=0.50
SFTON P011
'MOVL P040 V=150.0 PUNTO COGIDA TRABA
SFTOF
JUMP *COGIDA IF IN#(1)=OFF
'MOVJ P007 VJ=50.00 POSICION TRABA
'MOVJ P005 VJ=50.00 POSICION COGIDA
'MOVJ P006 VJ=50.00 POSICION DEJADA
SFTON P011
'MOVL P041 V=800.0 PUNTO DEJADA TRABA
SFTOF
'MOVL P041 V=250.0 PUNTO DEJADA TRABA
TIMER T=0.50
CALL JOB:VACIO_OF
TIMER T=0.50
SFTON P011
'MOVL P041 V=400.0 PUNTO DEJADA TRABA
SFTOF
'MOVJ P006 VJ=75.00 POSICION DEJADA
SET I007 0
*FIN
RET
END
8.5. RENDERIZADOS