PRÁCTICA 2

Ronny David Nessim, Daniel Eduardo Serrano & Nicole Caballero Rico
Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica,
Universidad de los Andes
IELE 2300 Análisis de sistemas de Control
24 de Marzo del 2019

Resumen:
En la presente practica se estudió el comportamiento
de una planta térmica regulada bajo diferentes tipos de
control en donde la entrada pertenece al voltaje y la
salida a la temperatura de la planta. Se seleccionó un
límite de temperatura de 25 °C y a partir de este se
obtuvo una función de transferencia de primer orden.
El sistema fue manejado mediante controladores on-
off, un controlador PI sintonizado con IMC, un
controlador PI y un controlador PID. Se obtuvieron
diferencias respecto al comportamiento de la planta
según el tipo de controlador utilizado, se analizó su
comportamiento y se concluyo sobre este.

I. RESULTADOS Y DISCUSIÓN
A. Práctica 2.1
Para hallar la función de transferencia del sistema se
deben identificar las dos constantes que caracterizan al
sistema. Estas constantes son τ (constante de tiempo)
y K. Para hallar la constante de tiempo se utiliza el
siguiente procedimiento.
Calcular el 63% del valor de estabilización.
1.
Este se halla de la siguiente manera:
T63% = (Tmax-Tmin) *0.63+Tmin
2. Graficar la temperatura obtenida contra el
tiempo y hallar el valor de tiempo donde la
temperatura alcanza el valor de T63%
3. El valor del tiempo para el numeral anterior
es la constante de tiempo
Para hallar la constante K se utiliza el siguiente
procedimiento:
Figura 1. Temperatura vs Tiempo de la respuesta experimental
y la simulada de un sistema de primer orden
En la figura 1 se observa la respuesta experimental del
sistema. En esta se observan oscilaciones al momento
de estabilizarse las cuales no deberían ocurrir en un
sistema de primer orden. Por otro lado, la simulación
en Simulink expresa claramente una estabilización de
primer orden. En cuanto a la respuesta del sistema, se
observa un aumento rápido de la temperatura hasta
27⁰C y luego una estabilización lenta hasta los 28.3⁰C.
Por otro lado, la simulación no presenta el punto a
27⁰C donde cambia drásticamente la pendiente de
respuesta. El valor de estabilización se mantiene a
28.3⁰C y el tiempo de estabilización es menor al de la
experimentación. No obstante, la simulación es
bastante coherente con la respuesta experimental.
B. Práctica 2.2

1. Calcular (Tmax-Tmin) / (Vmax-Vmin) A continuación, se presenta la grafica de las

2. El valor calculado es la constante K mediciones de temperatura del sistema y la histéresis
del sistema en función del tiempo. En la gráfica se
El voltaje de entrada en la planta es de 5V y la función evidencia el comportamiento de un controlador tipo
de transferencia obtenida es la siguiente: ON/OFF que regulaba la temperatura de una planta
térmica dentro de varios rangos establecidos. Este tipo
𝐾 0.6212 de controlador es capaz de encender o apagar
𝐺 (𝑠 ) = =
𝜏𝑠 + 1 170𝑠 + 1 completamente el actuador del sistema.

A continuación, se presentan las graficas de la

simulación y el procedimiento experimental.

1
 continuación, está el diagrama de bloques utilizado
para realizar la simulación.

Figura 4. Diagrama de bloques para la simulación en Simulink

En la gráfica presentada a continuación, se presenta la

simulación del comportamiento de un controlador
Figura 2. Temperatura del sistema con los diferentes rangos de ON/OFF en Simulink para controlar la temperatura del
histéresis
sistema. El rango de funcionamiento del controlador
Adicionalmente, se presentada la gráfica de la salida simulado fue de 27°C a 25°C.
del controlador en función del tiempo. En esta grafica
se evidencia como el controlador se enciende y se
apaga dependiendo de la temperatura registrada.

Figura 5. Simulación con un rango de 27°C a 25°C

En la figura 5, se observa el mismo comportamiento

presentado en la figura 2 y 3. En grafica se ve como
los máximos y los mínimos de la temperatura
Figura 3. Señal de salida del controlador en función del tiempo coinciden con los incrementos en la salida del
controlador. En la simulación se ve más claramente
Al observar las figuras dos y tres se evidencia como
como la salida del controlador es 4V cuando la
actúa el controlador ON/OFF ya que los picos de la
temperatura alcanza el límite inferior del controlador
temperatura coinciden con en el encendido y apagado
que en este caso es 25°C e inmediatamente la
del actuador mediante el controlador. Cuando la salida
temperatura vuelve a subir hasta que llega al límite
del controlador era 4V esto implicaba que el actuador
superior y la salida del controlador pasa a ser 0V.
estaba prendido y por lo tanto la temperatura de la
planta se incrementaba; cuando la temperatura
alcanzaba el límite superior, el controlador apagada el
actuador y la temperatura empezaba a disminuir como
se ve en la figura 2. En la práctica, el límite superior
era 27 °C y cuando la temperatura alcazaba este valor,
el controlador se apagaba completamente. Cuando el
controlador estaba apagado la salida inmediatamente
pasaba a 0 V. El otro comportamiento observado en la
figura 2, es la reducción del rango de oscilación de la
temperatura. Esto se produjo al aumentar el límite
inferior del controlador. Al cambiar este valor, el Figura 6. Simulación con un rango de 27°C a 26°C
controlador se encendía con una mayor frecuencia y es
por esto que el comportamiento de la figura 3 cambia. Por último, se realizó otra simulación con un nuevo
rango de histéresis para el controlador. El rango de la
Por último, se realizó una simulación en Simulink para
simular el comportamiento del controlador para dos simulación fue de 27°C a 26°C. Esta simulación
presenta nuevamente el comportamiento esperado; la
rangos de histéresis diferentes. El primer rango es de
25°C a 26°C y el segundo es de 25,5°C a 26°C. A diferencia radica en la frecuencia de encendido del
controlador. Al comparar la figura 6 con la figura 5, la
única diferencia es la disminución del rango de

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oscilación de la temperatura lo que se traduce en un controladores son respectivamente, 179 para el
aumento en la frecuencia de funcionamiento del controlador PI-IMC y un valor similar de 160
controlador. Adicionalmente, el comportamiento de segundos aproximadamente para los controladores PI
las simulaciones también es consistente con los y PID.
resultados experimentales presentados anteriormente.
Cuando el rango de la histéresis es más grande, la
frecuencia de operación del controlador es menor y
cuando el rango de la histéresis es más pequeño, la
frecuencia de operación del controlador es mayor.

Finalmente, si la salida del control se saturara se

produce no linealidad en el sistema la cual causa que
el comportamiento de este varié considerablemente
debido a que la salida de la señal no corresponde con
la acción aplicada al sistema y por lo tanto el resultado
va a ser inconsistente y el sistema quedaría como si
estuviera en lazo abierto [5].

C. Práctica 2.3
Para la practica 3 se tuvo como objetivo principal,
analizar el comportamiento de la variable de salida (la
temperatura) respecto a la referencia (25°C) teniendo
en cuenta el error por medio de la variable de entrada
(el voltaje). Para esto, se utilizaron dos controladores
PI (Proporcional, Integral) y un controlador PID
(Proporcional, Integral, Derivativo). En la tabla 1 se
presentan las constantes de Kp, Ti y Td para los 3
controladores utilizados.
Tabla 1 Constantes utilizadas para las diferentes sintonizaciones
Figura 8. Acción de Control Experimental
En la figura 8 se presentan los 3 diferentes
comportamientos que tiene la acción de control con
respecto al tiempo. Se evidencia que
aproximadamente a los 50 segundos el voltaje empieza
a disminuir para el controlador PI-IMC, mientras que
a los 35 segundos el controlador PI comienza a
disminuir. Por otro lado, el controlador PID lo hace
casi inmediatamente, sin embargo, este posee un ruido
considerable.

Variables Kp Ti Td A continuación, se presentan los resultados en

PI-IMC 1 180 0 Simulink:
PI 0.8 250 0
PID 0.8 250 10

A continuación, se presentan los resultados

experimentales de la planta térmica:

Figura 9. Temperatura vs Tiempo Simulink

Como se observa en la figura 9, el tiempo de

establecimiento para el controlador PI con un ti de 250
y PID es el mismo, mientras que para el controlador PI
Figura 7. Temperatura vs Tiempo Experimental con un Ti de 180 es distinto. Ninguno de los
controladores presenta sobre-elongación.

Como se evidencia en la figura 7, todos los

comportamientos independientemente del controlador
poseen una sobre-elongación, sin embargo, el que la
presenta de manera considerable es el PI sintonizado
con IMC. Los tiempos en el cual el sistema se
establece en 25°C utilizando los diferentes

3

Figura 10. Acción de Control Simulink
En la figura 10 se presenta el comportamiento de la
acción de control para los 3 diferentes controladores,
en el cual se observa que el controlador PI con tiempo
integral de 180 difiere de los controladores PI con
tiempo integral de 250 y el controlador PID.
A partir de los resultados obtenidos, se evidencia un
sobre-elongación considerable y un tiempo de
estabilización mayor, en la figura 7 para el controlador
PI-IMC, esto se debe a que posee un kp y un ki mayor
respecto a los otros dos controladores [1]. Sin
embargo, al disminuir estas dos variables, la sobre-
elongación y el tiempo de estabilización disminuyeron
considerablemente como se evidencia en el
controlador PI y PID. Una de las causas que permiten
este comportamiento, es que, al aumentar el tiempo
integral, se disminuye la ganancia proporcional
integral. Lo anterior, permite que los errores que han
sido acumulados disminuyan causando que el sistema
logre alcanzar a la estabilidad del sistema sin presentar
un pico considerable en un menor tiempo [1].
Teóricamente la utilización de una ganancia derivativa
permite disminuir la sobre-elongación y el tiempo en
el que se estabiliza el sistema [1]. Sin embargo, en la
figura 7 se evidencia que el comportamiento del
sistema con el controlador PI y el controlador PID es
similar, por lo que se puede establecer que, para un
sistema de primer orden, la diferencia en la respuesta
debido al uso de un controlador PI o un controlador
PID con parámetros como los de este caso, no es
significativa y por tanto si se deseara ver una
diferencia considerable seria esencial aumentar el
valor del tiempo diferencial.
Otro comportamiento relevante para considerar es que
el sistema con el controlador PID produce un ruido
mayor a comparación del sistema con los otros dos
controladores. Esto se debe a que el tiempo diferencial
es pequeño, esto causa una oscilación alta sobre el set
point. Dado que el tiempo óptimo de acción derivativa
es el que presenta mínimas oscilaciones [2], el tiempo
derivativo utilizado para el presente sistema no es el
adecuado.
Respecto a la figura 8, se evidencia que la acción de
control del controlador PI-IMC y PI, aumenta durante
un tiempo antes de comenzar a disminuir, mientras que
para el controlador PID, la acción de control
disminuye inmediatamente. Lo anterior indica que el
error en el controlador PID disminuye más rápido que
los otros dos controladores, mientras que el error en el
controlador PI-IMC se demora mayor tiempo en
empezar a disminuir que el controlador PI [3].
En la figura 9 se evidencia que ninguno de los
comportamientos del sistema, usando los diferentes
tipos de controladores, presenta una sobre-elongación
y que el controlador PI-IMC es el que presenta un
menor tiempo de establecimiento. Los anteriores
comportamientos son contradictorios con los
resultados experimentales, esto se debe a las
limitaciones que poseen el sistema físico y las
diferencias en los instrumentos de medición utilizados.
Adicionalmente la función de transferencia utilizada
es una función de transferencia de primer orden. Las
funciones de transferencia de primer orden no
presentan sobre-elongación debido a que solo poseen
un polo y para que esto ocurra es necesario tener
mínimo dos polos, como las funciones de segundo
orden [4], por lo anterior la figura 9 difiere de la
gráfica 1.
En la figura 10 se evidencian distinciones respecto a la
figura 8. Ninguno de los comportamientos de la acción
de control de la figura 10 presentan una subida del
voltaje antes de comenzar a disminuir, de lo contrario,
disminuyen inmediatamente. Adicionalmente, el
comportamiento de la acción de control del
controlador PI y del controlador PID es muy similar y
los 3 controladores muestran una disminución del
error adecuada en un tiempo similar a las acciones de
control del proceso experimental.
Finalmente, teniendo todas las consideraciones
mencionadas anteriormente, es posible establecer que
los controladores más adecuados son el controlador PI
y el controlador PID.
II. CONCLUSIONES
• Se concluye que el comportamiento real es
congruente con la simulación si se ignoran las
oscilaciones al momento de estabilización.
Esto se concluye a partir de las pendientes de
las respuestas, los tiempos de estabilización,
y los valores de estabilización
• Los controladores de tipo ON/OFF solo son
capaces de producir una señal de salida
discretizada que solo toman dos valores que
prenden o apagan el actuador.
• El control realizado por un controlador de
tipo ON/OFF no es tan preciso debido a la
4
 histéresis del controlador; para corregir esta Nicole Caballero: Aprendí el comportamiento de una
imprecisión se debería acercar el valor de la función de transferencia de primer orden. Como
histéresis a 0. Sin embargo, la frecuencia de funcionan los controladores on-off, PI y PID y cuales
operación del controlador seria altísima y lo son sus respectivas diferencias. Adicionalmente
que generaría es que el actuador se dañe comprendí lo significativo que es el cambio entre los
debido a los cambios de voltaje tan resultados experimentales y los resultados obtenidos a
continuos. Adicionalmente, el controlador se partir de las simulaciones en Simulink
podría llegar a dañar debido al desgaste al
cual estaría sometido.
• Los controladores de tipo ON/OFF funcionan
bien para sistemas que no requieren de un
control preciso y que tienen un tiempo de
retardo muy pequeño.
• Se presentan diferencias considerables entre
el controlador PI-IMC y los controladores PI
y PID experimentalmente.
• Las diferencias experimentales y en Simulink
de los controladores PI-IMC, PI y PID se
evidencian especialmente en el
comportamiento de los controladores,
específicamente en la oscilación y la sobre
elongación.
• El comportamiento de los controladores PI y
PID es muy similar. Por lo tanto, ambos
controladores son adecuados para el sistema.

III. REFERENCIAS

[1] V. Mazzone, Controladores PID, 1st ed. Quilmes:

Universidad nacional de Quilmes, 2002.
[2] Aplicaciones PID, Rocatek, 2010.
[3] J. De la Fuente, Sintonía de reguladores PID,
facultad de ciencias, Universidad de Valladolid, 2014.
[4] E. Davison, J. Stewart, On Overshoot and
Nonminimum Phase Zeros, 2006.
[5] Efecto de los controladores con acción integral,
Ingeniería electrónica, CONTROL III, dea, nd.
Disponible en: www.dea.unsj.edu.ar

IV. ANEXOS

¿Que aprendí en esta práctica?

Daniel Serrano: Lo que aprendí en esta practica fue a

determinar los parámetros para poder simular el
sistema de primer orden. Adicionalmente, aprendí
como funcionan los controladores ON/OFF, PID y PI.
Las ventajas y desventajas de cada controlador y como
simular su comportamiento en Simulink.

Ronny Nessim: En esta práctica aprendí a caracterizar

un sistema de primer orden y hallar los parámetros
para simular el sistema. Por otro lado, aprendí el
funcionamiento de un controlador on-off, PID y PI.
Adicionalmente, aprendí a utilizar el software labview
para obtener la respuesta de un sistema.

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